JP7463146B2 - 移動体監視システム、及び移動体監視方法 - Google Patents
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Description
自動運転車の安全な運行を実現するには、自動運転車に備わる運転支援装置において、当該車両の周囲に存するガードレール、信号機、標識等の物標、並びに、他車両、オートバイ、自転車、歩行者等の交通参加者を含む物体の分布情報を正確に把握することが求められる。
詳しく述べると、特許文献1に係る障害物マップ生成装置の発明は、障害物観測手段によって観測された障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、障害物情報取得部によって取得された障害物の情報に基づき、障害物の位置を算出する算出部と、障害物観測手段が設置された位置とは異なる位置を仮想点として設定する仮想点設定部と、仮想点の位置及び障害物の位置に基づき、仮想点の位置を基点として移動可能領域及び死角領域を決定する仮想領域決定部と、を備える。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有しかつ相互に識別を要しない部材には、共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
はじめに、本発明の実施形態に係る移動体監視システム11の構成について、図1を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る移動体監視システム11の概要を表す全体構成図である。
本発明の実施形態に係る移動体監視システム11は、図1に示すように、車車間通信又は路車間通信を介して取得したそれぞれの検出地点での不識移動体13に関する情報を統合して不識移動体13の監視を行う監視機能を有する。
複数の車両15a~15gについて、特に差別化を要しない場合、これらを総称して単に車両15と呼ぶ。同様に、複数の端末装置17a~17gについて、特に差別化を要しない場合、これらを総称して単に端末装置17と呼ぶ。複数の車両15a~15gのそれぞれは、本発明の「移動体」に相当する。本発明の「移動体」としては、例えば、大型車・普通車・オートバイ・自転車・歩行者等の、移動可能なあらゆる物体を想定している。
監視装置19は、例えば路側機21に設けられている。監視装置19は、複数の端末装置17a~17gと協働して、複数の各車両15a~15gのそれぞれの周囲の不識移動体13の監視を行う機能を有する。
こうした不識移動体13を監視対象としたのは、本発明者らの知見によれば、かかる不識移動体13の存在は交通の流れを乱して交通事故を誘発する蓋然性が高い傾向があることに基づく。
図1には、T字路交差点5の付近を通る不識移動体13及び複数の車両15a~15gが示されている。図1に示すT字路交差点5では、片側2車線の幹線道路7と、片側1車線の支線道路9とがT字形状に交差している。
要するに、図1に示す幹線道路7には、右側車線7aに存する3台の車両15b,15d,15fのそれぞれに備わる3つの端末装置17b,17d,17fが、左側車線7bに存する3台の車両15b,15d,15fのそれぞれに備わる3つの端末装置17a,17c,17eが、それぞれ配設されている。
要するに、図1に示す支線道路9には、走行車線9aに存する1台の車両15gに備わる1つの端末装置17gが設けられている。同車両15gの運転者は、優先道路である幹線道路7のうち右側車線7aにおける車両15b及び車両15dの車間間隙16への合流の機会をうかがっている。
監視装置19は、図1に示すT字路交差点5のうち支線道路9の進行方向に向かって左方角部に設けられている。
なお、このT字路交差点5は、特に限定されないが、例えば交通事故の多発地点である。
ここでの問題は、車両15gの運転者の死角領域18にその全体が入っている不識移動体13が、車群を構成する複数の車両15同士の隙間から、同車両15と比べて高速でT字路交差点5に侵入しようとしている点である。
次に、端末装置17を備える車載機31の構成について、図2を参照して説明する。
図2は、端末装置17を備える車載機31の概略構成を表す機能ブロック図である。
外界センサ41は、自車両15の周囲の物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有する。外界センサ41は、カメラ51、レーダ53、及びライダ55を含んで構成されている。
カメラ51は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両15の進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ51としては、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラやCCD(Charge Coupled Device)カメラ等を適宜用いることができる。カメラ51は、自車両15の車室内におけるバックミラー(不図示)近傍、及び自車両15の車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。
カメラ51により撮像された自車両15の進行方向前方・右後側方・左後側方・後方の画像情報は、車両制御装置35へ送られる。
レーダ53は、本実施形態において、例えば、フロント側に3つ、リア側に2つの都合5つ設けられている。レーダ53による物標の分布情報は、車両制御装置35へ送られる。
ナビゲーション装置43は、自車両15の現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有する。ナビゲーション装置43は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、ナビゲーション地図情報、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の表示装置、スピーカ、マイク(いずれも不図示)等を備えて構成される。ナビゲーション装置43は、GNSS受信機によって自車両15の現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す。
ナビゲーション装置43により割り出された自車両15の現在位置、及びナビゲーション装置43により導出された目的地までの経路は、車両制御装置35に提供される。
V2X通信機45は、自車両15を除く周辺車両15に対する車車間通信(V2V通信)、又は、自車両15の走行する幹線道路7に設置された路側機21に対する路車間通信(V2R通信)を、無線通信媒体を介して行う機能を有する。V2X通信機45の通信プロトコルとしては、特に限定されないが、例えば、TCP/IPを好適に用いることができる。
V2X通信機45は、検出情報生成部63(詳しくは後記)で生成された検出情報(図3参照)を、自車両15を除く周辺車両15及び路側機21宛にブロードキャスト(同報送信)する。
自車状態センサ47は、自車両15の状態に関する自車状態情報を取得する機能を有する。自車状態センサ47で取得された自車状態情報は、車両制御装置35へ送られる。
自車状態センサ47としては、車両15の挙動を検出するための、例えば、速度センサ、加速度センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、位置センサ、方位センサを含む。また、自車状態センサ47としては、運転者の行動(よそ見)や生体情報(例えば、心拍数、覚醒度)を検出するセンサを含んでもよい。
HMI49は、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成(又はその逆)を採用しても構わない。
次に、自車両15に搭載される車両制御装置35の内部構成について、図2及び図3を参照して説明する。
図3は、本発明に係る移動体監視システム11において、端末装置17から監視装置19宛に送信される通信フレーム39の概略構成図である。
前記機能を実現するために、車両制御装置35は、図2に示すように、端末装置17、及び運転支援装置34を備える。
次に、車両制御装置35に備わる端末装置17について、図2を参照して説明する。
車両制御装置35に備わる端末装置17は、図2に示すように、情報取得部61、検出情報生成部63、及び、端末側通信部65を備えて構成されている。
不識移動体13が複数存する場合、不識移動体13に係る存否情報及び位置情報は、相互に異なる不識移動体13毎に対応付けて取得される。
不識移動体13に係る存否情報及び位置情報を含む不識移動体情報は、図3に示すように、通信フレーム39の情報として用いられる。
自車識別情報とは、自車両15を一意に識別可能となる、自車両15に固有の情報である。具体的には、例えば、自車両15に付されているナンバープレート番号が、自車識別情報に相当する。
自車位置情報とは、外界センサ41により不識移動体13に関する情報を取得した時点の自車両15に係る位置情報(例えば、三次元座標)である。
送信時刻情報とは、端末装置17が通信フレーム39を監視装置19宛に送信した時刻(タイムスタンプ)である。
宛先情報とは、通信フレーム39の宛先に関する情報である。本発明に係る実施形態では、通信フレーム39の宛先情報は「ブロードキャスト」に設定されている。これは、本発明では、宛先情報を識らない複数の車両15が通行する交差点等において、複数の車両15宛に所要の情報を含む通信フレーム39を送信する必要があることに基づく。
車両制御装置35に備わる運転支援装置34は、図2に示すように、外界情報取得部71、認識部73、運転支援制御部75、及び、走行・表示制御部77を備えて構成されている。
自車位置認識機能では、自車両15の走行車線、及び走行車線に対する自車両15の相対位置を認識する。
外界認識機能では、周辺車両15の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。
行動計画生成機能では、自動運転のスタート地点・目的地を設定する。
軌道生成機能では、行動計画生成機能によって生成された行動計画に基づいて、自車両15の走行すべき軌道を生成する。
認識部73により認識された自車位置情報・外界情報は、運転支援制御75に送られる。また、認識部73により設定された自動運転のスタート地点、及び/又は自動運転の目的地に関する情報は、運転支援制御75に送られる。さらに、認識部73により生成された自車両15が走行すべき軌道の情報は、運転支援制御75に送られる。
運転装置37は、図2に示すように、駆動装置81、操舵装置83、及び制動装置85を備えて構成されている。
駆動装置81は、例えば、自車両15が内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンECU(Electronic Control Unit:いずれも不図示)を備える。
また、駆動装置81は、自車両15が電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータECU(いずれも不図示)を備える。
さらに、駆動装置81は、自車両15がハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンECU、走行用モータ、及びモータECU(いずれも不図示)を備える。
次に、路側機21に備わる監視装置19について、図4を参照して説明する。図4は、監視装置19の概略構成を表す機能ブロック図である。
路側機21に備わる監視装置19は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。監視装置19は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、又はMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
GPS受信機90は、複数のGPS衛星からの測位信号を受信し、これらの測位信号に基づいて、路側機21の絶対位置(緯度・経度・高度)を測定する機能を有する。
外界センサ41は、路側機21の周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知・取得する機能を有する。
ある観測地点に係る死角領域18とは、前記したとおり、同観測地点からは直接見通せない領域であって、同観測地点の周囲に存する物体や標識を含む物標の背後に広がる領域を意味する。
検出情報の確度とは、検出情報に含まれる、不識移動体13に係る存否情報及び位置情報を含む不識移動体に関する情報の確からしさを測る指標である。
検出情報の確度を設定する際のアルゴリズムは複数ある。これについて、詳しくは後記する。
次に、本発明の実施形態に係る移動体監視システム11の動作について、図5を参照して説明する。
図5は、本発明の実施形態に係る移動体監視システム11において、端末装置17(応答側)及び監視装置19(要求側)の各々で順次行われる情報処理手順を表す図である。
なお、要求側の端末装置17gを搭載した車両15gは、支線道路9の停止線10の手前で一時停車している。同車両15gの運転者は、図1に示す例では、幹線道路7のうち右側車線7aにおける車両15b及び車両15dの車間間隙16への合流の機会をうかがっている。
ただし、ステップS11の要求側の端末装置17gによる前記情報提供要求信号の送信は、これを省略することができる。
具体的には、例えば、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の不識移動体13に係る検出情報の応答数が、所定の応答数閾値を超える場合に、不識移動体13に係る検出情報の確度が高い、換言すれば、所定の不識移動体13が検出地点に存在すると設定する。
具体的には、仮に同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の不識移動体13に係る検出情報の応答数が同じでも、例えば、不識移動体13に係る識別情報に基づく不識移動体13の種別がオートバイ・自転車・歩行者等の交通弱者であると識別されたケースでは、不識移動体13に係る識別情報に基づく不識移動体13の種別が大型車・普通車等の交通強者であると識別されたケースと比べて、所定の不識移動体13が検出地点に存在する旨の検出情報の確度を高める(例えば、前記応答数閾値を下げることにより、交通弱者である不識移動体13が検出地点に存在する事象をより強く肯定する)ように設定する。
このようにして、不識移動体13としての交通弱者の存在を、交通強者の存在と比べて目立たせることにより、交通弱者を優先的に保護する効果を期待することができる。
なお、前記した交通弱者、交通強者は相対的な概念である。例えば、大型車・普通車を比べると、前者が交通強者、後者が交通弱者となる。また、オートバイ・自転車・歩行者を比べると、オートバイ・自転車・歩行者の順序で、交通弱者の色彩が強くなる。
この場合、不識移動体13に係る検出情報の確度は、例えば、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の不識移動体13に係る検出情報の応答数が多いほど、かつ、所定の不識移動体13を検出した旨の検出情報の応答数、及び所定の不識移動体13が存しない旨を含む検出情報の応答数の総数が大きいほど、検出情報の確度を高くする(所定の不識移動体13が検出地点に存する蓋然性を高くする)設定を行う。
路側機21からの情報提供信号を受けた要求側の端末装置17gは、不識移動体13に関する情報をマルチファンクションディスプレイに表示する等、不識移動体13に関する情報に基づく自車両15gの運転支援を実行する。
次に、本発明の実施形態に係る移動体監視システム11及び移動体監視方法の作用効果について説明する。
(1)の観点に基づく移動体監視システム11は、端末装置17と、端末装置17の周囲の不識移動体13に係る情報の収集を介して不識移動体13の監視を行う監視装置19と、を備える移動体監視システム11が前提となる。
端末装置17は、不識移動体13の位置情報を含む不識移動体情報を取得する情報取得部61と、前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体13に係る識別情報を付加した不識移動体13に係る検出情報を生成する検出情報生成部63と、前記生成された検出情報を送信する端末側通信部65と、を備える。
一方、監視装置19は、端末側通信部65から送信されてきた検出情報を受信する集積側通信部91と、前記受信した検出情報に基づいて、不識移動体13の存否に係る判定を行う判定部93と、を備える。判定部93は、前記受信した検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用することとした。
一方、監視装置19において、集積側通信部91は、端末側通信部65から送信されてきた検出情報を受信する。判定部93は、前記受信した検出情報に基づいて、不識移動体13の存否に係る判定を行う。
特に、判定部93は、前記受信した検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する。
ここで、「不識移動体13に係る情報の収集を介して不識移動体13の監視を行う監視装置19」と表現したのは、「監視装置19」の機能として、不識移動体13の直接的な監視を行うことを要しないことを明確にする趣旨である。ただし、「監視装置19」の機能として、不識移動体13の直接的な監視を行う機能を与えても構わない。
「検出情報の確度を設定する」とは、検出情報の確度を、検出情報の数に基づく値をとるものとして取り扱う趣旨である。
端末装置17は、例えば、通信機能を有する移動体(車両15等)に設けてもよいし、通信機能を有する路側機21に設けても構わない。
監視装置19は、端末装置17と同様に、例えば、通信機能を有する移動体(車両15)に設けてもよいし、通信機能を有する路側機21に設けても構わない。
複数の各端末装置17は、不識移動体13の存否情報、及び当該不識移動体13が存する場合に当該不識移動体13の位置情報を含む不識移動体情報を取得する情報取得部61と、前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体13に係る識別情報を付加した不識移動体13に係る検出情報を生成する検出情報生成部63と、前記生成された検出情報を送信する端末側通信部65と、をそれぞれ備える。
一方、監視装置19は、複数の各端末側通信部65からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する集積側通信部91と、前記受信した複数の検出情報に基づいて、不識移動体13の存否に係る判定を行う判定部93と、を備える。判定部93は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用することとした。
一方、監視装置19において、集積側通信部91は、複数の各端末側通信部65からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する。判定部93は、前記受信した複数の検出情報に基づいて、不識移動体13の存否に係る判定を行う。
特に、判定部93は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する。
端末装置17は、(1)の観点に基づく移動体監視システム11の例と同様に、例えば、通信機能を有する移動体(車両15)に設けてもよいし、通信機能を有する路側機21に設けても構わない。
監視装置19は、(1)の観点に基づく移動体監視システム11の例と同様に、例えば、通信機能を有する車両15に設けてもよいし、通信機能を有する路側機21に設けても構わない。
すなわち、(3)の観点に基づく移動体監視システム11では、移動体(車両15)に設けられた監視装置19の集積側通信部91は、複数の移動体(車両15)のそれぞれに設けられた複数の端末装置17との間で通信を行うことにより、複数の各端末側通信部65からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する。
監視装置19に備わる判定部93は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の検出情報のうち当該識別情報に含まれる当該不識移動体13の種別情報に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用してもよい。
不識移動体13の種別情報とは、例えば、不識移動体13が大型車か、普通車か、オートバイか、自転車か、歩行者か等の不識移動体13の種別を表す情報である。
具体的には、仮に同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の不識移動体13に係る検出情報の応答数が同じでも、例えば、不識移動体13に係る識別情報に基づく不識移動体13の種別がオートバイ・自転車・歩行者等の交通弱者であると識別されたケースでは、不識移動体13に係る識別情報に基づく不識移動体13の種別が大型車・普通車等の交通強者であると識別されたケースと比べて、所定の不識移動体13が検出地点に存在する旨の検出情報の確度を高めるように設定する。
ここで、検出情報の確度を高めるように設定するとは、例えば、不識移動体13に係る検出情報の確度が高いか否かを(同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の不識移動体13に係る検出情報の応答数に基づいて)判定する際の基準となる所定の応答数閾値を下げる設定を行うことにより、交通弱者である不識移動体13が検出地点に存在する事象をより強く肯定する趣旨である。
ここで、所定の不識移動体13を検出した旨の検出情報の数に、所定の不識移動体13が存しない旨の検出情報の数を加えた総数とは、不識移動体13に関する情報を監視装置19宛に提供可能な端末装置17を備える移動体(車両15)の台数の情報(母数)に他ならない。
ところで、検出情報の確度は、統計的に処理すべきテーマである。この点、(6)の観点に基づく移動体監視システム11では、検出情報の確度を設定するに際し、不識移動体13に関する情報を監視装置19宛に提供可能な端末装置17を備える移動体(車両15)の台数の情報(母数)を参酌することができる。
監視装置19に備わる判定部93は、前記受信した複数の検出情報のなかに、第1の検出精度を呈する外界センサ41によって検出した不識移動体情報に基づく第1の検出情報と、第1の検出精度と比べて低い第2の検出精度を呈する外界センサ41によって検出した不識移動体情報に基づく第2の検出情報と、が含まれる場合、第1の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体の存否に係る判定を行う構成を採用することとした。
要するに、監視装置19に備わる判定部93は、受信した複数の検出情報のなかに、相互に精度の異なる検出情報(第1及び第2の検出情報)が存する場合、より高精度である第1の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体の存否に係る判定を行う。
要するに、移動体(車両15)に設けられた監視装置19に備わる判定部93は、受信した複数の検出情報のなかに、自車両15の死角領域18に入っている不識移動体13に基づく第3の検出情報と、該死角領域18に入っていない不識移動体13に基づく第4の検出情報とが混在している場合、自移動体(車両15)の安全走行を担保する上で(自移動体の死角領域18に入っている不識移動体13に関する検出情報である点で)より有用である第3の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体の存否に係る判定を行う。
複数の各端末装置17は、不識移動体13の存否情報、及び当該不識移動体13が存する場合に当該不識移動体13の位置情報を含む不識移動体情報を取得する工程と、前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体13に係る識別情報を付加した不識移動体13に係る検出情報を生成する工程と、前記生成された検出情報を送信する工程と、を有する。
一方、監視装置19は、複数の各端末装置17の側からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する工程と、前記受信した複数の検出情報に基づいて、不識移動体13の存否に係る判定を行う工程と、を有する。
不識移動体13の存否に係る判定を行う工程では、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用することとした。
不識移動体13の存否に係る判定を行う工程では、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体13を検出した旨の検出情報のうち当該識別情報に含まれる当該不識移動体13の種別情報に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用してもよい。
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
13 不識移動体
15 車両(移動体)
17 端末装置
19 監視装置
21 路側機
61 情報取得部
63 検出情報生成部
65 端末側通信部
91 集積側通信部
93 判定部
Claims (10)
- 複数の移動体のそれぞれに設けられる複数の端末装置と、当該複数の端末装置それぞれの周囲の不識移動体に係る情報の収集を介して該不識移動体の監視を行う監視装置と、を備える移動体監視システムであって、
前記不識移動体とは、自移動体を含む所定の観測地点に係る死角領域にその一部が入っている他の移動体であり、
前記複数の各端末装置は、
前記不識移動体の位置情報を含む不識移動体情報を取得する情報取得部と、
前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体に係る識別情報を付加した不識移動体に係る検出情報を生成する検出情報生成部と、
前記生成された検出情報を送信する端末側通信部と、をそれぞれ備え、
前記監視装置は、
前記複数の各端末側通信部からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する集積側通信部と、
前記受信した複数の検出情報に基づいて、当該不識移動体の存否に係る判定を行う判定部と、を備え、
前記判定部は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
ことを特徴とする移動体監視システム。 - 複数の移動体のそれぞれに設けられる複数の端末装置と、当該複数の端末装置それぞれの周囲の不識移動体に係る情報の収集を介して該不識移動体の監視を行う一つの監視装置と、を備える移動体監視システムであって、
前記不識移動体とは、自移動体を含む所定の観測地点に係る死角領域にその一部が入っている他の移動体であり、
前記複数の各端末装置は、
前記不識移動体の存否情報、及び当該不識移動体が存する場合に当該不識移動体の位置情報を含む不識移動体情報を取得する情報取得部と、
前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体に係る識別情報を付加した不識移動体に係る検出情報を生成する検出情報生成部と、
前記生成された検出情報を送信する端末側通信部と、をそれぞれ備え、
前記監視装置は、
前記複数の各端末側通信部からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する集積側通信部と、
前記受信した複数の検出情報に基づいて、当該不識移動体の存否に係る判定を行う判定部と、を備え、
前記判定部は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
ことを特徴とする移動体監視システム。 - 請求項2に記載の移動体監視システムであって、
前記監視装置は前記移動体に設けられ、
前記移動体に設けられた監視装置の前記集積側通信部は、前記複数の移動体のそれぞれに設けられた前記複数の端末装置との間で通信を行うことにより、前記複数の各端末側通信部からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する
ことを特徴とする移動体監視システム。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の移動体監視システムであって、
前記不識移動体に係る前記検出情報に付加された前記識別情報には、当該不識移動体の種別を表す種別情報が含まれており、
前記監視装置に備わる判定部は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の前記検出情報のうち当該識別情報に含まれる当該不識移動体の前記種別情報に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
ことを特徴とする移動体監視システム。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の移動体監視システムであって、
前記監視装置に備わる集積側通信部は、前記不識移動体情報を指定時刻に取得すべき旨の要求を送信する一方、
前記複数の各端末装置にそれぞれ備わる前記情報取得部は、前記指定時刻に前記不識移動体情報を取得する
ことを特徴とする移動体監視システム。 - 請求項5に記載の移動体監視システムであって、
前記監視装置に備わる判定部は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の検出情報の数に、当該所定の不識移動体が存しない旨の検出情報の数を加えた総数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
ことを特徴とする移動体監視システム。 - 請求項5に記載の移動体監視システムであって、
前記複数の各端末装置に備わる情報取得部は、複数の各移動体それぞれの周囲に存する物体に係る存否及び位置を含む外界情報を検出する外界センサを含んで構成され、
前記不識移動体情報は、前記外界センサに係る外界情報の検出精度の情報を含み、
前記監視装置に備わる判定部は、前記受信した複数の検出情報のなかに、第1の検出精度を呈する前記外界センサによって検出した不識移動体情報に基づく第1の検出情報と、前記第1の検出精度と比べて低い第2の検出精度を呈する前記外界センサによって検出した不識移動体情報に基づく第2の検出情報と、が含まれる場合、前記第1の検出情報の方を優先して用いて、前記不識移動体の存否に係る判定を行う
ことを特徴とする移動体監視システム。 - 請求項3に記載の移動体監視システムであって、
前記移動体に設けられた監視装置に備わる判定部は、
自移動体に係る死角領域の判定を行うと共に、前記不識移動体の現在位置が自移動体に係る死角領域に入っているか否かの判定を行い、
前記受信した複数の検出情報のなかに、前記死角領域に入っている旨を表す不識移動体情報に基づく第3の検出情報が含まれる場合、当該第3の検出情報を用いて前記不識移動体の存否に係る判定を行う
ことを特徴とする移動体監視システム。 - 複数の移動体の各々に備わる複数の端末装置と、当該複数の各移動体それぞれの周囲の不識移動体に係る情報の収集を介して該不識移動体の監視を行う一つの監視装置と、を備える移動体監視システムで用いられる移動体監視方法であって、
前記不識移動体とは、自移動体を含む所定の観測地点に係る死角領域にその一部が入っている他の移動体であり、
前記複数の各端末装置は、
前記不識移動体の存否情報、及び当該不識移動体が存する場合にその位置情報を含む不識移動体情報を取得する工程と、
前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体に係る識別情報を付加した不識移動体に係る検出情報を生成する工程と、
前記生成された不識移動体に係る検出情報を送信する工程と、を有し、
前記監視装置は、
前記複数の各端末装置の側からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する工程と、
前記受信した複数の検出情報に基づいて、前記不識移動体の存否に係る判定を行う工程と、を有し、
前記不識移動体の存否に係る判定を行う工程では、前記受信した複数の検出情報に関し
、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
ことを特徴とする移動体監視方法。 - 請求項9に記載の移動体監視方法であって、
前記不識移動体に係る前記検出情報に付加された前記識別情報には、当該不識移動体の種別を表す種別情報が含まれており、
前記不識移動体の存否に係る判定を行う工程では、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の前記検出情報のうち当該識別情報に含まれる当該不識移動体の前記種別情報に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
ことを特徴とする移動体監視方法。
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