JP7460404B2 - 管理装置、管理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、管理装置、管理方法、およびプログラムに関する。

ドライバーが同乗しない自動運転車両を用いた送迎サービスに関する発明が開示されている（特許文献１）。

特開２０１９－７９４６２号公報

この種のサービスにおいて、体調不良や酔客等は、降車予定位置に車両が到着しても、適切に降車しない（或いは、できない）ことが想定される。利用者が車両に乗車したままとなってしまうと、後に送迎サービスを利用する利用者は、車両に乗車できなくなってしまう場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、降車予定位置において降車しない利用者に適切に対応することができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る管理装置、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）この発明の一態様の管理装置は、運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出する利用者検出部と、前記利用者検出部により、前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせる動作制御部と、を備えるものである。

（２）の態様は、上記（１）の態様に係る管理装置において、前記動作制御部は、前記利用者検出部により、前記車両が前記降車予定位置に到着してから所定時間が経過しても、前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記所定の動作を行わせるものである。

（３）の態様は、上記（１）または（２）の態様に係る管理装置が、アラームを通知する通知部を更に備え、前記所定の動作には、前記利用者の降車を促すようにアラームを通知することが含まれ、前記動作制御部は、前記通知部にアラームを通知させるものである。

（４）の態様は、上記（１）から（３）のいずれかの態様に係る管理装置が、前記車両の座席を振動させる振動部を更に備え、前記所定の動作には、前記利用者の降車を促すように前記座席を振動させることが含まれ、前記動作制御部は、前記振動部に前記座席を振動させるものである。

（５）の態様は、上記（１）から（４）のいずれかの態様に係る管理装置が、前記利用者に降車を促すアナウンスを音声によって出力する音声出力部を更に備え、前記所定の動作には、前記利用者の降車を促すように前記アナウンスを音声によって出力させることが含まれ、前記動作制御部は、前記音声出力部に前記音声を出力させるものである。

（６）の態様は、上記（１）から（５）のいずれかの態様に係る管理装置が、前記車両の座席をリクライニングさせる駆動部を更に備え、前記所定の動作には、前記利用者の降車を促すように前記座席をリクライニングさせることが含まれ、前記動作制御部は、前記駆動部に前記座席をリクライニングさせるものである。

（７）の態様は、上記（１）から（６）のいずれかの態様に係る管理装置が、前記車両の利用者に情報を通知する情報通知部を更に備え、前記所定の動作には、前記降車予定位置で降車していない前記利用者の状態ついて、他の利用者に確認を依頼することが含まれ、前記動作制御部は、前記情報通知部に、前記降車予定位置で降車していない前記利用者の状態ついて、前記他の利用者に確認を依頼する際に用いられる情報を通知させるものである。

（８）の態様は、上記（１）から（７）のいずれかの態様に係る管理装置において、前記所定の動作には、前記車両に同乗する他の利用者の降車予定位置に先に移動し、移動した後に、前記利用者の前記降車予定位置に移動することが含まれ、前記動作制御部は、前記他の利用者の降車予定位置まで前記車両を先に移動させ、移動した後に、前記利用者の前記降車予定位置に前記車両を移動させるものである。

（９）の態様は、上記（１）から（８）のいずれかの態様に係る管理装置において、前記所定の動作には、前記車両に同乗するすべての他の利用者の降車予定位置に先に移動し、最後に、前記利用者の降車予定位置に移動することが含まれ、前記動作制御部は、すべての前記他の利用者の降車予定位置まで前記車両を先に移動させ、最後に、前記利用者の降車予定位置に前記車両を移動させるものである。

（１０）の態様は、上記（１）から（９）のいずれかの態様に係る管理装置において、前記所定の動作には、予め定められた最終目的地に移動することが含まれ、前記動作制御部は、前記最終目的地に前記車両を移動させるものである。

（１１）の態様は、上記（１）から（１０）のいずれかの態様に係る管理装置が、前記利用者の状態を検出する状態検出部を更に備え、前記所定の動作には、前記利用者の状態に応じて、病院まで移動することが含まれ、前記動作制御部は、前記状態検出部により前記利用者の状態が所定の状態であることが検出された場合、前記病院まで前記車両を移動させるものである。

（１２）この発明の他の態様の管理方法は、運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置を実現するコンピュータが、前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出し、前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせるものである。

（１３）この発明の他の態様のプログラムは、運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置を実現するコンピュータに、前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出させ、前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせるものである。

上記（１）～（１３）の態様によれば、降車予定位置において降車しない利用者に適切に対応することができる。

管理装置３００を含むシステムの構成図である。 車両２００の構成図である。 車両２００を上から見た車室内の一例を示す図である。 管理装置３００の構成図である。 利用者情報３７２の内容の一例を示す図である。 輸送リクエスト一覧情報３７４の内容の一例を示す図である。 輸送スケジュール情報３７６の内容の一例を示す図である。 ＨＭＩ制御部２９０、振動制御部２９２、及び駆動制御部２９４に係る所定の動作の説明に用いられる図である。 利用者の状態について他の利用者に確認を依頼する際に用いられる画像ＩＭ１の一例を示す図である。 経路決定部３４０が再決定した経路ＲＴ２の一例を示す図である。 経路決定部３４０が再決定した経路ＲＴ３の一例を示す図である。 管理装置３００の処理の一連の流れを示すフローチャートである。 経路決定部３４０が再決定した経路ＲＴ２´の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。管理装置は、運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を車両で輸送するサービスを管理する装置である。指定区間とは、車両に乗車する利用者、または他の利用者によって指定された区間である。

［全体構成］
図１は、管理装置３００を含むシステムの構成図である。このシステムは、利用者の利用する一以上の端末装置１００と、一以上の車両２００と、管理装置３００とを含む。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。「利用者の利用する端末装置」とは、ネットカフェの端末装置など、不特定多数によって使用され得る端末装置であって、利用者により一時的に使用される端末装置を含んでよい。いずれの場合でも、「利用者の端末装置」とは、例えばログイン名を入力したログイン動作によって、操作中の利用者が特定されている端末装置を指すものである。

［端末装置］
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置１００では、上記のサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（配車アプリ）が起動していることを前提とする。配車アプリは、利用者の操作に応じて管理装置３００と通信し、利用者からの輸送リクエストを管理装置３００に送信したり、管理装置３００から受信した情報に基づく情報提供を行ったりする。輸送リクエストとは、車両２００によって利用者を、指定区間に亘って輸送することを要求する電子情報である。図１の例では、利用者Ｕ１、Ｕ２の二人の利用者を図示している。以降の説明において、利用者Ｕ１、Ｕ２を互いに区別しない場合には単に「利用者Ｕ」と記載する。利用者Ｕは、自身がサービスを受けるための輸送リクエストを端末装置１００に発信させる者である。

なお、利用者Ｕは、利用者Ｕと共にサービスを利用する他の利用者Ｕ（例えば、利用者Ｕの保護対象者（子供やお年寄り等））についても併せてサービスを受けるための輸送リクエストを端末装置１００に発信させてもよい。この場合、他の利用者Ｕは、自身が有する端末装置１００によって輸送リクエストを発進しない。このように様々な態様の利用者が存在してよい。

［車両］
車両２００は、少なくとも車室を備える車両である。図２は、車両２００の構成図である。車両２００は、例えば、監視ユニット２１０と、通信装置２２０と、ナビゲーション装置２３０と、ＨＭＩ（Human machine Interface）２３８と、車室内監視装置２４０と、認証装置２４２と、呼気検出部２４４と、アルコール検出部２４６と、駆動力出力装置２６０と、ブレーキ装置２６１と、ステアリング装置２６２と、ドアロック装置２６３と、振動部２６４と、座席駆動部２６５と、自動運転制御ユニット２７０とを備える。

監視ユニット２１０は、例えば、車両２００の外部の空間を撮像するカメラや車両２００の外部を検出範囲とするレーダあるいはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。監視ユニット２１０は、車両２００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット２７０に出力する。

通信装置２２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２２０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。

ナビゲーション装置２３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）２３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３４と、ナビ制御装置２３６とを備える。ＨＭＩ２３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機２３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両２００の位置）を測位する。ナビ制御装置２３６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置２３０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビゲーション装置２３０は、通信装置２２０を用いて、測位した位置を示す位置情報を管理装置３００にアップロードする。位置情報のアップロードは、例えば、ミリ秒～秒単位で周期的に行われる。

ＨＭＩ２３８は、車室内または車室外にいる利用者との間で情報授受を行うインターフェース装置である。ＨＭＩ２３８は、例えば、表示装置、スピーカ、タッチパネル、ボタン、マウス、キーボードなどの入出力インターフェースを含む。

車室内監視装置２４０は、例えば、車室内の空間を撮像するカメラや赤外線センサなどを含む。カメラによって撮像された画像（以下、車室内画像）は、通信装置２２０によって管理装置３００にアップロードされてもよい。

また、車室内監視装置２４０は、車室内画像に基づいて、車両２００に乗車している利用者が、当該利用者が車両２００から降車する予定の位置（以下、降車予定位置）で降車したことを検出する。車室内監視装置２４０は、例えば、車室内画像を画像認識処理することによって、車室内に存在する利用者を特定する。車室内監視装置２４０は、特定した結果に基づいて、降車予定位置において降車する予定の利用者が降車したことを検出する。利用者が降車したことを検出する処理において、車室内監視装置２４０は、「利用者検出部」の一例である。

なお、車室内監視装置２４０は、車両２００が降車予定位置に到着してから、所定の時間（例えば、数十［秒］～十数［分］）が経過した後に、利用者が降車予定位置において降車したことを検出してもよい。以下、車室内監視装置２４０が、車両２００が降車予定位置に到着してから、所定の時間が経過した後に、検出処理を行う場合について説明する。

認証装置２４２は、車両２００に乗車しようとする利用者が、正規な利用者であることを確認する（利用者を認証する）ための装置である。正規な利用者とは、管理装置３００との間で乗車する取り決めがなされた利用者をいう。認証装置２４２は、近距離無線通信装置、生体認証装置、パスワード入力装置など、認証機能を有するものであれば任意の装置であってよい。認証装置２４２は、認証結果を自動運転制御ユニット２７０に出力する。

呼気検出部２４４は、車両２００に乗車する利用者の呼気に含まれるアルコールを検出して、利用者が酒酔い状態であることを検出する。呼気検出部２４４は、例えば、利用者の単位量（例えば、１［ｌ］）当たりの呼気に含まれるアルコール量を検出し、アルコール量が第１閾値（例えば、０．５［ｍｇ］／［ｌ］～１［ｍｇ］／［ｌ］程度）以上であるか否かを判定する。呼気検出部２４４は、アルコール量が第１閾値以上であると判定した場合、車両２００に乗車する利用者が酒酔い状態であると検出し、アルコール量が第１閾値未満であると判定した場合、車両２００に乗車する利用者が酒酔い状態ではないと検出する。

また、呼気検出部２４４は、アルコール量が、第２閾値（例えば、１［ｍｇ］／［リットル］程度）より多いか否かを判定する。呼気検出部２４４は、アルコール量が第２閾値よりも多いと判定した場合、車両２００に乗車する利用者が泥酔状態や昏睡状態等の即刻対応が必要な状態（体調）であると検出する。

アルコール検出部２４６は、車両２００に乗車する利用者の皮膚が露出した部位と接触することにより、利用者の血中に含まれるアルコールの量を、血中アルコール濃度によって検出して、利用者が酒酔い状態であることを検出する。アルコール検出部２４６は、例えば、利用者のアルコール濃度が第３閾値（例えば、１［ｍｇ］／［ｍｌ］～２［ｍｇ］／［ｍｌ］程度）以上であるか否かを判定する。アルコール検出部２４６は、アルコール濃度が第３閾値以上であると判定した場合、車両２００に乗車する利用者が酒酔い状態であると検出し、アルコール濃度が第３閾値未満であると判定した場合、車両２００に乗車する利用者が酒酔い状態ではないと検出する。

また、アルコール検出部２４６は、血中アルコール率が、第４閾値（例えば、２［ｍｇ］／［ｍｌ］程度）より高いか否かを判定する。アルコール検出部２４６は、アルコール量が第４閾値より高いと判定した場合、車両２００に乗車する利用者が泥酔状態や昏睡状態等の即刻対応が必要な状態（体調）であると検出する。

呼気検出部２４４、及びアルコール検出部２４６は、「利用者の状態を検出する検出部」の一例である。なお、車両２００は、呼気検出部２４４と、アルコール検出部２４６とのうち、少なくとも一方を備えるものであってもよい。また、車室内監視装置２４０が赤外線カメラ等を有しており、サーモグラフィにより表された車室内画像を用いて利用者が酒酔い状態であることを検出することができれば、車両２００は、呼気検出部２４４、及びアルコール検出部２４６を備えていなくてもよい。

駆動力出力装置２６０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置２６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット２７０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２６１は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット２７０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２６１は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２６１は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット２７０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２６２は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット２７０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

ドアロック装置２６３は、車両２００に設けられたドアを施錠状態または開錠状態にする。ドアロック装置２６３は、ドアを自動開閉させる機構を含んでもよい。

振動部２６４は、自動運転制御ユニット２７０の制御に基づいて、車両２００に設けられた座席を振動させる。振動部２６４は、例えば、偏心回転子等を回転させる機構（モータ等）によって実現される。

座席駆動部２６５は、自動運転制御ユニット２７０の制御に基づいて駆動することによって、車両２００に設けられた座席をリクライニングさせることにより、背もたれ位置（角度）や、座面位置等を変化させる。座席駆動部２６５は、例えば、アクチュエータ等によって実現される。

自動運転制御ユニット２７０は、例えば、経路走行制御部２７２と、乗降位置探索部２７４と、利用者認識部２７６と、乗降制御部２８０と、ＨＭＩ制御部２９０と、振動制御部２９２と、駆動制御部２９４とを備える。乗降制御部２８０は、例えば、停止・発進制御部２８２と、ドアロック制御部２８４とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

経路走行制御部２７２は、指定された経路を車両２００が走行するように、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６１、およびステアリング装置２６２を制御する。経路の情報は、通信装置２２０によって管理装置３００から受信される。経路の情報には、利用者ごとの乗車位置や降車位置の情報が含まれる。経路走行制御部２７２は、例えば、管理装置３００から取得した経路を高精度地図情報に当てはめ、経路上で車両２００が走行すべき推奨車線を決定する。高精度地図情報は、ナビゲーション装置２３０が保持する地図情報よりも高精度なものであり、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線とは、例えば、交差点等を左折する前に左側車線に寄っておくなどの基準に基づいて、経路上を効率的に走行するために決定される車線である。

そして、経路走行制御部２７２は、推奨車線上を走行することを原則としつつ、監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両２００を自動的に走行させる。経路走行制御部２７２は、車両２００が将来に走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両２００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの車両２００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両２００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。乗降制御部２８０も同様に係る機能を備えている。

乗降位置探索部２７４は、監視ユニット２１０からの入力情報や高精度地図情報などを参照し、管理装置３００から取得された経路の情報に含まれる乗車位置や降車位置において、車両２００を停止させて利用者を乗車または降車させることができる停止位置（乗降位置）を探索する。乗降位置探索部２７４は、監視ユニット２１０からの入力情報に基づいて認識可能な道路上の白線や黄線、道路標識、道路幅、歩道やガードレールの有無などに基づいて、乗降位置を探索して決定する。

利用者認識部２７６は、監視ユニット２１０からの入力情報に基づいて、車両２００に乗車しようとしている利用者を認識する。利用者認識部２７６は、例えば、監視ユニット２１０に含まれるカメラの画像を、機械学習によって学習され「乗車しようとしている利用者」を判別可能なモデルに入力することで、車両２００に乗車しようとしている利用者を認識する。

乗降制御部２８０の停止・発進制御部２８２は、乗降位置探索部２７４により探索され決定された乗降位置に車両２００を停止させるための減速制御や操舵制御を行ったり、乗降位置から車道に向けて車両２００を発進させるための減速制御や操舵制御を行ったりする。

ドアロック制御部２８４は、例えば、車両２００が乗降位置に停止し、且つ認証装置２４２から利用者の認証が成功した旨の情報が得られた場合に、ドアロック装置２６３の所定のドアのドアロックを開錠状態にする。また、ドアロック制御部２８４は、利用者が車両２００に乗車した後、停止・発進制御部２８２によって車両２００が発進させられる前に、ドアロック装置２６３の所定のドアのドアロックを施錠状態にする。

ＨＭＩ制御部２９０は、利用者に向けて各種情報を出力するようにＨＭＩ２３８を制御したり、ＨＭＩ２３８が受け付けた利用者からの指示を反映させるようにＨＭＩ２３８やその他の機器を制御する。

また、ＨＭＩ制御部２９０は、例えば、車室内監視装置２４０により、車両２００に乗車している利用者が、降車予定位置で降車したことを検出されなかった場合、ＨＭＩ２３８に所定の動作を行わせ、降車予定位置において降車しない利用者に、車両２００から降車するように促す。所定の動作の詳細は、後述する。

振動制御部２９２は、例えば、車室内監視装置２４０により、車両２００に乗車している利用者が、降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、振動部２６４に所定の動作を行わせ、降車予定位置において降車しない利用者に、車両２００から降車するように促す。所定の動作の詳細は、後述する。

駆動制御部２９４は、例えば、車室内監視装置２４０により、車両２００に乗車している利用者が、降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、座席駆動部２６５に所定の動作を行わせ、降車予定位置において降車しない利用者に、車両２００から降車するように促す。所定の動作の詳細は、後述する。

所定の動作を行わせる処理において、ＨＭＩ制御部２９０、振動制御部２９２、及び駆動制御部２９４は、それぞれ「動作制御部」の一例である。

図３は、車両２００を上から見た車室内の一例を示す図である。図示の例の車室内には、ＨＭＩ２３８が備える表示装置ＤＰが、インストルメントパネルの中央（運転席ＳＴ１、助手席ＳＴ２との間）に設置される。表示装置ＤＰは、例えば、運転席ＳＴ１、助手席ＳＴ２、助手席ＳＴ２の後方に設置された後部座席ＳＴ３、及び運転席ＳＴ１の後方に設置された後部座席ＳＴ４に着座するいずれの利用者Ｕにも視認しやすい位置であれば、車室内のいずれの位置に設置されていてもよい。また、図３において、表示装置ＤＰの近傍には、ＨＭＩ２３８が備えるスピーカＳＰが設置される。

呼気検出部２４４は、車両２００が備えるエアーコンディショナー（不図示）の内気の吸気口に設けられ、車両２００の車室内気に含まれるアルコールを検出することにより、車両２００に乗車する利用者の呼気に含まれるアルコールを検出する。図３では、運転席ＳＴ１、助手席ＳＴ２、後部座席ＳＴ３、及び後部座席ＳＴ４に着座する利用者の呼気をそれぞれ検出する呼気検出部２４４－１～２４４－４が、各座席の近傍に設けられる。

アルコール検出部２４６は、利用者によって把持されるドアハンドルにそれぞれ設けられ、車両２００への乗車に伴って利用者がドアハンドルを把持することにより、利用者のアルコール濃度を検出する。図３では、運転席ＳＴ１、助手席ＳＴ２、後部座席ＳＴ３、及び後部座席ＳＴ４に着座する利用者のアルコール濃度をそれぞれ検出するアルコール検出部２４６－１～２４６－４が、各座席のドアのドアハンドルに設けられる。

運転席ＳＴ１、助手席ＳＴ２、後部座席ＳＴ３、及び後部座席ＳＴ４の座面には、各座面を振動させる振動部２６４－１～２６４－４が設けられる。また、図３では、運転席ＳＴ１、助手席ＳＴ２、後部座席ＳＴ３、及び後部座席ＳＴ４には、各座席をリクライニングさせて、座席の背もたれ位置（角度）や、座席の座面位置等を変化させる座席駆動部２６５－１～２６５－４が設けられる。

［管理装置］
図４は、管理装置３００の構成図である。管理装置３００は、例えば、通信部３１０と、フロント処理部３２０と、輸送スケジュール決定部３３０と、経路決定部３４０と、決済処理部３５０とを備える。フロント処理部３２０は、受付部３２２を備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。管理装置３００は、記憶部３７０を備えてもよい。記憶部３７０は、ＤＶＤやＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどにより実現される。記憶部３７０には、利用者情報３７２、輸送リクエスト一覧情報３７４、輸送スケジュール情報３７６、地図情報３７８などの情報が記憶される。

図５は、利用者情報３７２の内容の一例を示す図である。利用者情報３７２は、例えば、利用者の識別情報である利用者ＩＤに対して、氏名、性別、年齢、住所、職業、緊急連絡先などが対応付けられたものである。利用者情報３７２の各項目は、管理装置３００が管理するサービスへの加入時等に、予め登録されている。管理装置３００の各部は、利用者情報３７２を参照して各種処理を行う。

通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や車両２００と通信する。

受付部３２２は、通信部３１０を介して、利用者の端末装置１００から発せられた輸送リクエストを取得し、輸送リクエスト一覧情報３７４として記憶部３７０に登録する。

図６は、輸送リクエスト一覧情報３７４の内容の一例を示す図である。輸送リクエスト一覧情報３７４は、例えば、輸送リクエストを発信した利用者（申込者）の利用者ＩＤである申込者ＩＤ、車両２００に乗車する利用者（乗車者）の利用者ＩＤである乗車者ＩＤ、輸送に係る区間の始点となる乗車地点および終点となる降車地点、乗車希望時刻、輸送スケジュール決定部３３０により輸送することが決定されたか否かを示す輸送決定済フラグ（例えば１が輸送決定済、０が輸送未決定を示す）などの情報が互いに対応付けられた情報である。一つの輸送リクエストに係る、１セットの申込者ＩＤ、乗車者ＩＤ、保護者ＩＤ、乗車地点、降車地点、乗車希望時刻、および輸送決定済フラグのことを、レコードと称する。輸送リクエストは、一つのレコードが生成されるのに必要な内容を含む、任意の形式の情報である。

輸送スケジュール決定部３３０は、輸送リクエスト一覧情報３７４に登録されたレコードに基づいて、車両２００による利用者の輸送スケジュールを決定し、輸送スケジュール情報３７６に登録する。図７は、輸送スケジュール情報３７６の内容の一例を示す図である。輸送スケジュール情報３７６は、例えば、複数の車両２００が存在する場合に用いられる車両２００の識別情報である車両ＩＤ、および運行日ごとに生成される。輸送スケジュール情報３７６は、例えば、乗降地点、予定到着時刻、乗車か降車かを示す情報、乗降する利用者の利用者ＩＤなどの情報が時系列に並べられた情報である。輸送スケジュール決定部３３０は、輸送リクエスト一覧情報３７４のレコードの乗車希望時刻に基づいて乗車の場合の予定到着時刻を決定し、当日の交通情報ならびに法定速度の情報等を加味して降車の場合の予定到着時刻を決定する。

経路決定部３４０は、輸送スケジュール情報３７６と地図情報３７８とに基づいて、車両２００に指示する経路を決定し、通信部３１０を用いて車両２００に経路の情報を送信する。経路決定部３４０の機能は、既存のナビゲーションシステムと同様である。

決済処理部３５０は、利用者から料金を徴収するための処理を行う。例えば、決済処理部３５０は、クレジットカードや電子マネーの管理サーバと連携し、利用者から料金を徴収する。

［所定の動作について］
以下、ＨＭＩ制御部２９０、振動制御部２９２、及び駆動制御部２９４に係る所定の動作の詳細について説明する。

図８は、ＨＭＩ制御部２９０、振動制御部２９２、及び駆動制御部２９４に係る所定の動作の説明に用いられる図である。ＨＭＩ制御部２９０は、例えば、車室内監視装置２４０によって車両２００に乗車している利用者が、降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、ＨＭＩ２３８が備えるスピーカＳＰから警報（アラーム）を通知させたり、警告を出力させたりする。

アラームは、例えば、ブザーや電子音等の通知音である。また、警告は、例えば、利用者の降車を促すようなアナウンスの音声である。アナウンスの内容は、例えば、「利用者Ｕ１さん降車予定位置に到着しました。降車してください。」等のメッセージＭＳ１である。アナウンスの内容に、降車予定位置において降車する予定の利用者Ｕの名称を含める場合、ＨＭＩ制御部２９０は、輸送スケジュール情報３７６や、利用者情報３７２を参照し、降車する予定の利用者Ｕの氏名を特定する。ＨＭＩ２３８は、スピーカＳＰからアラームを通知する処理において、「通知部」の一例であり、スピーカＳＰからアナウンスの音声を出力させる処理において、「音声出力部」の一例である。

なお、アナウンスの音声は、車両２００に乗車する他の利用者（図示では、利用者Ｕ２や利用者Ｕ３）にも聞かれる可能性がある。このため、アナウンスには、利用者Ｕ１のプライバシー保護の観点から、利用者Ｕ１の氏名に代えて、利用者Ｕ１のニックネーム等が含まれていてもよい。この場合、利用者は、管理装置３００が管理するサービスへの加入時等に、氏名と併せて（或いは、氏名に代えて）、ニックネームを登録し、利用者情報３７２には、利用者のニックネームが含まれるものであってもよい。

また、アナウンスには、利用者Ｕ１の名称に代えて（或いは、加えて）、利用者Ｕ１が着座する座席位置が含まれていてもよい。この場合、アナウンスの内容は、例えば、「運転席にお座りの方、降車予定位置に到着しました。降車してください。」等のメッセージである。アナウンスの内容に、降車予定位置において降車する予定の利用者Ｕ１が着座する座席の位置を含める場合、ＨＭＩ制御部２９０は、輸送スケジュール情報３７６を参照し、降車する予定の利用者Ｕ１が着座する座席位置を特定する。

振動制御部２９２は、例えば、車室内監視装置２４０により、車両２００に乗車している利用者が、降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、振動部２６４を振動させる。振動制御部２９２は、輸送スケジュール情報３７６や、利用者情報３７２を参照し、降車する予定の利用者Ｕ１が着座する座席を特定する（図示では、運転席ＳＴ１）。振動制御部２９２は、特定した座席に対応する振動部２６４（図示では、振動部２６４－１）を振動させ、降車予定位置において降車しない利用者Ｕ１に、車両２００から降車するように促す。

振動制御部２９２は、例えば、車室内監視装置２４０により、降車する予定の利用者Ｕ１が車両２００から降車したことが検出されるまでの間、振動部２６４－１を振動させ続けてもよい。また、振動制御部２９２は、振動部２６４－１を振動させてから時間が経過するにしたがって、振動の程度が大きくなるように、振動部２６４－１を制御してもよい。また、振動制御部２９２は、所定時間毎に振動の態様を異ならせて振動部２６４－１を振動させてもよい。振動の態様とは、例えば、連続して振動させること、所定のリズムで振動させること、振動に強弱をつけること、或いはこれらの変化を組み合わせること等である。

駆動制御部２９４は、例えば、車室内監視装置２４０により、車両２００に乗車している利用者が、降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、座席駆動部２６５を駆動させ、座席をリクライニングさせる。駆動制御部２９４は、輸送スケジュール情報３７６や、利用者情報３７２を参照し、降車する予定の利用者Ｕ１が着座する座席を特定する（図示では、運転席ＳＴ１）。駆動制御部２９４は、特定した座席に対応する座席駆動部２６５（図示では、座席駆動部２６５－１）を駆動させ、降車予定位置において降車しない利用者Ｕ１に、車両２００から降車するように促す。

駆動制御部２９４は、例えば、車室内監視装置２４０により、降車する予定の利用者Ｕ１が車両２００から降車したことが検出されるまでの間、座席駆動部２６５を駆動させ続けてもよい。また、駆動制御部２９４は、座席駆動部２６５－１を振動させてから時間が経過するにしたがって、リクライニングの程度が大きくなるように、座席駆動部２６５－１を駆動してもよい。また、駆動制御部２９４は、所定時間毎に駆動の態様を異ならせて座席駆動部２６５－１を振動させてもよい。振動の態様とは、例えば、小刻みにリクライニングさせたり、背もたれ位置（角度）を変化させ続けたり、座面位置を変化させ続けたり、駆動の速度を変化させたりすること、或いはこれらの変化を組み合わせること等である。

［利用者の状態について］
また、ＨＭＩ制御部２９０は、例えば、車室内監視装置２４０によって車両２００に乗車している利用者が、降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、ＨＭＩ２３８に、降車予定位置で降車していない利用者Ｕ１の状態について他の利用者に確認を依頼する情報を通知させてもよい。図９は、利用者の状態について他の利用者に確認を依頼する際に用いられる画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１には、例えば、降車予定位置で降車していない利用者Ｕ１の状態の確認を他の利用者に依頼するためのメッセージＭＳ２と、利用者Ｕ１の状態の選択肢を表すボタンＢ１～Ｂ３とが含まれる。メッセージＭＳ２は、例えば、「＜同乗の利用者様へ＞運転席に乗車されている利用者Ｕ１さんの状態をお知らせください。」等のメッセージである。利用者Ｕ１の状態の選択肢とは、例えば、利用者Ｕ１が「寝ている」状態であること、「酒酔い」状態であること、又は「体調が悪そう」な状態であること等を選択するものである。画像ＩＭ１は、「利用者の状態について他の利用者に確認を依頼する際に用いられる情報」の一例である。

ＨＭＩ制御部２９０は、画像ＩＭ１を表示装置ＤＰに表示させる。ＨＭＩ制御部２９０は、画像ＩＭ１が表示装置ＤＰに表示されたことにしたがって、他の利用者が表示装置ＤＰのタッチパネルに入力した操作に基づいて、他の利用者が選択した利用者Ｕ１の状態の選択肢を特定する。画像ＩＭ１が表示装置ＤＰに表示される処理において、ＨＭＩ２３８は、「情報通知部」の一例である。

なお、ＨＭＩ制御部２９０は、画像ＩＭ１に含まれるメッセージＭＳ２や、利用者Ｕの状態の選択肢を、音声によってスピーカＳＰに出力させてもよい。この場合、ＨＭＩ制御部２９０は、スピーカＳＰから音声が出力されたことにしたがって、他の利用者が発話した発話内容を音声認識し、他の利用者が選択した選択肢を特定してもよい。

また、上述した選択肢は、一例であって、これに限られない。選択肢は、例えば、降車予定位置で降車していない利用者が、即座に車両２００から降車できそうな状態であるか否かを選択することや、即刻対応が必要な状態（体調）であることを選択することができれば、いずれの選択肢であってもよい。即刻対応が必要な状態（体調）は、「所定の状態」の一例である。

経路走行制御部２７２は、呼気検出部２４４、アルコール検出部２４６、又はＨＭＩ制御部２９０によって特定された利用者Ｕ１の状態に応じて、車両２００に指示する経路の再決定を経路決定部３４０に要求する。図１０は、経路決定部３４０が再決定した経路ＲＴ２の一例を示す図である。図１１は、経路決定部３４０が再決定した経路ＲＴ３の一例を示す図である。経路走行制御部２７２が経路決定部３４０に経路の再決定を要求し、要求に応じて経路決定部３４０が車両２００に指示する経路を再決定する動作は、「所定の動作」の一例である。

例えば、ＨＭＩ制御部２９０、振動制御部２９２、又は駆動制御部２９４等によって上述した所定の動作が行われたものの、車室内監視装置２４０によって降車予定位置で利用者が降車したことが検出されなかった場合、経路走行制御部２７２は、経路決定部３４０に利用者Ｕ１の状態に応じた車両２００の経路の再決定を要求する。経路走行制御部２７２は、例えば、降車予定位置に到着してから所定の時間（例えば、数［分］～数十［分］）が経過した後も、車室内監視装置２４０によって降車予定位置で利用者が降車したことが検出されなかった場合に、経路の再決定を要求する。

経路走行制御部２７２は、呼気検出部２４４の検出結果が示す利用者Ｕ１の状態や、アルコール検出部２４６の検出結果が示す利用者Ｕ１の状態や、他の利用者のタッチパネルへの操作に基づいてＨＭＩ制御部２９０が特定した利用者Ｕ１の状態に応じて、経路の再決定を要求する。

なお、経路走行制御部２７２は、呼気検出部２４４によって検出された利用者Ｕ１の状態と、アルコール検出部２４６によって検出された利用者Ｕ１の状態と、ＨＭＩ制御部２９０によって特定された他の利用者の操作に基づく利用者Ｕ１の状態とのうち、少なくともいずれかに一つに基づいて、利用者Ｕ１の状態を特定してもよい。また、呼気検出部２４４の検出結果と、アルコール検出部２４６の検出結果と、ＨＭＩ制御部２９０の特定結果とには、予め優先度が付されており、経路走行制御部２７２は、複数の情報が得られた場合には、高い優先度が付されている情報に基づいて、利用者Ｕ１の状態を特定してもよい。呼気検出部２４４、及びアルコール検出部２４６は、「状態検出部」の一例である。

以降の説明では、経路走行制御部２７２が、ＨＭＩ制御部２９０によって特定された他の利用者の操作に基づいて利用者Ｕ１の状態を用いて以降の処理を行い、他の利用者の操作が取得できなかった場合には、呼気検出部２４４、又はアルコール検出部２４６の検出結果に基づく利用者Ｕ１の状態を用いて以降の処理を行ってもよい。他の利用者の操作が取得できなかった場合とは、例えば、例えば、車両２００に同乗者が存在しない場合や、他の利用者が操作を行わなかった場合等である。

図１０、及び図１１において、位置Ｐ１は、利用者Ｕ１の降車予定位置を示し、位置Ｐ２は、利用者Ｕ２の降車予定位置を示し、位置Ｐ３は、利用者Ｕ３の降車予定位置を示し、位置Ｐｈは、車両２００の近傍に存在する病院の位置を示す。また、図１０、及び図１１において、経路ＲＴ１は、経路決定部３４０によって当初決定された車両２００の経路を示し、経路ＲＴ２～ＲＴ３は、降車予定位置で降車していない利用者Ｕ１の状態に応じて再決定された車両２００の経路を示す。

経路決定部３４０は、当初、輸送スケジュール情報３７６に基づいて、決定した経路ＲＴ１では、位置Ｐ１、位置Ｐ２、及び位置Ｐ３の順に、各位置Ｐを通過するように車両２００の経路を決定した。経路走行制御部２７２は、降車予定位置で利用者Ｕ１が降車したことが検出されなかった場合であって、且つ利用者Ｕ１の状態が、即刻対応が必要な状態（体調）ではない場合、経路決定部３４０に経路の再決定を要求する。経路決定部３４０は、要求を受けて、利用者Ｕ１が降車したことが検出されなかった位置Ｐ１から、次の利用者Ｕ２の降車予定位置（位置Ｐ２）まで先に車両２００を移動させ、位置Ｐ２まで移動した後に、再度、位置Ｐ１に車両２００を戻らせる経路ＲＴ２を決定する。即刻対応が必要な状態（体調）ではない場合とは、例えば、利用者Ｕが、単に寝ていたり、単に酔っていたりするだけの場合である。

図１０に示すように、経路ＲＴ２は、利用者Ｕ１の降車予定位置である位置Ｐ１、利用者Ｕ２の降車予定位置である位置Ｐ２、位置Ｐ１、及び利用者Ｕ３の降車予定位置である位置Ｐ３の順に、各位置Ｐを通過する経路である。

また、経路走行制御部２７２は、降車予定位置で利用者Ｕ１が降車したことが検出されなかった場合であって、且つＨＭＩ制御部２９０によって特定された利用者Ｕ１の状態が、即刻対応が必要な状態（体調）である場合、経路決定部３４０に経路の再決定を要求する。経路決定部３４０は、要求を受けて、利用者Ｕ１が降車したことが検出されなかった位置Ｐ１から、病院の位置Ｐ３まで車両２００を移動させる経路ＲＴ３を決定する。

経路決定部３４０が経路ＲＴ２や経路ＲＴ３を決定した後の処理は、上述した処理と同様であるため、説明を省略する。

［動作フロー］
図１２は、管理装置３００の処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、車室内監視装置２４０は、車両２００が利用者の降車予定位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ１００）。車室内監視装置２４０は、車両２００が利用者の降車予定位置に到着したと判定した場合、車両２００が降車予定位置に到着してから所定の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。車室内監視装置２４０は、車両２００が利用者の降車予定位置に到着したと判定するまでの間、及び車両２００が降車予定位置に到着してから所定の時間が経過するまでの間、以降の処理を実行せず、処理をステップＳ１００に進める。

車室内監視装置２４０は、車両２００が利用者の降車予定位置に到着し、且つ到着してから所定の時間が経過したと判定した場合、降車予定位置で降車する予定の利用者が、車両２００から降車したことを検出する（ステップＳ１０４）。経路走行制御部２７２は、車室内監視装置２４０によって利用者が車両２００から降車したと検出された場合、管理装置３００によって予め指定された経路ＲＴ１を車両２００が走行するように、車両２００の移動を開始させる（ステップＳ１０６）。

ＨＭＩ制御部２９０は、車室内監視装置２４０によって車両２００に乗車している利用者が、降車予定位置で降車したことを検出されなかった場合、ＨＭＩ２３８のスピーカＳＰにアラームを通知させる（ステップＳ１０８）。次に、ＨＭＩ制御部２９０は、ＨＭＩ２３８のスピーカＳＰにアナウンスの音声を出力させる（ステップＳ１１０）。

次に、振動制御部２９２は、振動部２６４を振動させる（ステップＳ１１２）。振動制御部２９２は、例えば、輸送スケジュール情報３７６や、利用者情報３７２を参照し、降車する予定の利用者が着座する座席を特定する。振動制御部２９２は、特定した座席に対応する振動部２６４を振動させる。

次に、駆動制御部２９４は、座席駆動部２６５を駆動させ、座席をリクライニングさせる（ステップＳ１１４）。駆動制御部２９４は、輸送スケジュール情報３７６や、利用者情報３７２を参照し、降車する予定の利用者が着座する座席を特定する。駆動制御部２９４は、特定した座席に対応する座席駆動部２６５を駆動させる。

次に、車室内監視装置２４０は、降車予定位置で降車する予定の利用者が、車両２００から降車したことを、再度、検出する（ステップＳ１１６）。経路走行制御部２７２は、車室内監視装置２４０によって降車予定位置で降車する予定の利用者が、車両２００から降車したと検出された場合、管理装置３００によって予め指定された経路ＲＴ１を車両２００が走行するように、車両２００の移動を開始させる（ステップＳ１０６）。

なお、車両２００は、ステップＳ１０８～Ｓ１１４のうち、いずれか１つの処理を行うものであってもよい。また、車両２００は、ステップＳ１０８～Ｓ１１４の処理をそれぞれ実行する度に、降車予定位置で降車する予定の利用者が、車両２００から降車したか否かを、再度、検出する処理を行ってもよい。この場合、車両２００は、この検出する処理において、車両２００から利用者が降車したと検出された場合、処理をステップＳ１０８に進め、検出されなかった場合、以降のステップＳ１１０～Ｓ１１４の処理を行う。

ＨＭＩ制御部２９０は、車室内監視装置２４０によって利用者が車両２００から降車したことが検出されなかった場合、ＨＭＩ２３８に、降車予定位置で降車していない利用者の状態について他の利用者に確認を依頼する情報を通知し、他の利用者の操作に基づいて、利用者の状態を特定する（ステップＳ１１８）。ＨＭＩ制御部２９０は、例えば、画像ＩＭ１を表示装置ＤＰに表示させる。ＨＭＩ制御部２９０は、画像ＩＭ１が表示装置ＤＰに表示されたことに応じて、他の利用者が表示装置ＤＰのタッチパネルに入力した操作に基づいて、他の利用者が選択した利用者の状態の選択肢を特定する。

また、経路走行制御部２７２は、呼気検出部２４４、及びアルコール検出部２４６の検出結果を取得する（ステップＳ１２０）。

経路走行制御部２７２は、呼気検出部２４４の検出結果が示す利用者の状態や、アルコール検出部２４６の検出結果が示す利用者の状態や、他の利用者のタッチパネルへの操作に基づいてＨＭＩ制御部２９０が特定した利用者の状態に基づいて、利用者の状態が単に寝ている状態であるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。経路走行制御部２７２は、利用者の状態が単に寝ている状態であると判定した場合（或いは、検出結果では利用者が単に寝ている状態であるか否かが分からない場合）経路決定部３４０に経路の再決定を要求し、要求を受けた経路決定部３４０が決定した経路ＲＴ２を移動するように車両２００を制御する（ステップＳ１２４）。経路ＲＴ２は、例えば、利用者Ｕ１が降車したことが検出されなかった位置Ｐ１から、次の利用者Ｕ２の降車予定位置（位置Ｐ２）まで先に車両２００を移動させ、位置Ｐ２まで移動した後に、再度、降車したことが検出されなかった位置Ｐ１に車両２００を戻らせる経路である。

経路走行制御部２７２は、利用者の状態が単に寝ている状態ではないと判定した場合、他の利用者のタッチパネルへの操作に基づいてＨＭＩ制御部２９０が特定した利用者の状態や、呼気検出部２４４の検出結果が示す利用者の状態や、アルコール検出部２４６の検出結果が示す利用者の状態に基づいて、利用者の状態が単に酒酔い状態（泥酔状態や、昏睡状態ではない状態）であるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。経路走行制御部２７２は、利用者の状態が単に酒酔い状態であると判定した場合、処理をステップＳ１２４に進める。

経路走行制御部２７２は、利用者の状態が単に寝ている状態でも、単に酒酔い状態でもないと判定した場合、利用者の状態が、即刻対応が必要な状態（体調）であるものとみなし、経路決定部３４０に経路の再決定を要求し、要求を受けた経路決定部３４０が決定した経路ＲＴ３を移動するように車両２００を制御する（ステップＳ１２８）。経路ＲＴ３は、利用者が降車したことが検出されなかった位置Ｐ１から、病院の位置Ｐ３まで車両２００を移動させる経路である。

以上説明したように、本実施系他の車両２００は、降車予定位置において降車しない利用者に適切に対応することができる。

［経路ＲＴ２の他の例］
なお、上述では、経路走行制御部２７２の要求を受けて、経路決定部３４０が、利用者Ｕ１が降車したことが検出されなかった位置Ｐ１から、次の利用者Ｕ２の降車予定位置（位置Ｐ２）まで先に車両２００を移動させ、位置Ｐ２まで移動した後に、再度、降車したことが検出されなかった位置Ｐ１に車両２００を戻らせる経路ＲＴ２を決定する場合について説明したが、これに限られない。経路決定部３４０は、例えば、車両２００に同乗するすべての他の利用者の降車予定位置に先に移動し、最後に、降車予定位置において降車しなかった利用者Ｕ１の降車予定位置に車両２００を移動させる経路ＲＴ２´を決定してもよい。図１３は、経路決定部３４０が再決定した経路ＲＴ２´の一例を示す図である。

経路走行制御部２７２は、降車予定位置で利用者Ｕ１が降車したことが検出されなかった場合であって、且つ利用者Ｕ１の状態が、即刻対応が必要な状態（体調）ではない場合、経路決定部３４０に経路の再決定を要求する。経路決定部３４０は、要求を受けて、利用者Ｕ１が降車したことが検出されなかった位置Ｐ１から、次に降車する利用者Ｕ２の降車予定位置（位置Ｐ２）、及びその次に降車する利用者Ｕ３の降車予定位置（位置Ｐ３）まで先に車両２００を移動させ、位置Ｐ３まで移動した後に、再度、降車したことが検出されなかった位置Ｐ１に車両２００を戻らせる経路ＲＴ２´を決定する。

図１３に示すように、経路ＲＴ２´は、利用者Ｕ１の降車予定位置である位置Ｐ１、利用者Ｕ２の降車予定位置である位置Ｐ２、利用者Ｕ３の降車予定位置である位置Ｐ３、及び利用者Ｕ１の降車予定位置である位置Ｐ１の順に、各位置Ｐを通過する経路である。

これにより、本実施形態の車両２００は、降車予定位置において降車しない利用者があっても、他の利用者の降車スケジュールに影響を与えないようにすることができる。

なお、各利用者は、管理装置３００が管理するサービスへの加入時に、降車予定位置において自身が降車しなかった場合の最終目的地を登録してもよい。この場合、経路走行制御部２７２は、降車予定位置で利用者が降車したことが検出されなかった場合であって、且つ利用者Ｕの状態が、即刻対応が必要な状態（体調）ではない場合、経路決定部３４０に経路の再決定を要求する。経路決定部３４０は、要求を受けて、利用者情報３７２や輸送スケジュール情報３７６を参照し、降車予定位置において降車しなかった利用者が予め登録した最終目的地まで移動させる経路ＲＴ４を決定する。

図１３に示すように、経路ＲＴ４は、利用者Ｕ１の降車予定位置である位置Ｐ１から利用者Ｕ１が予め登録した最終目的地（図示する位置Ｐｆ）まで移動する経路である。

これにより、本実施形態の車両２００は、降車予定位置において降車しない利用者Ｕ１が不要に車両２００に乗車し続け、サービスの利用料金が増加することを抑制することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
端末装置から輸送リクエストを受け付け、
前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出し、
前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせる、
管理装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、管理装置３００は、車両２００に搭載されてもよい。また、車両２００は、遠隔地から遠隔操作される遠隔操作車両であってもよい。この場合、車両２００は、監視ユニット２１０により取得される各種情報を通信装置２２０によって外部装置に送信する。外部装置では、受信した各種情報に基づいて車両２００の周辺状況を示す画像を生成し（あるいは再生し）、遠隔操作者に提示する。この際に、通信による遅延をカバーするため、先読み処理によって画像等が補正されてもよい。遠隔操作者は、提示された画像に基づいて運転操作子を操作する。運転操作子に対してなされた操作は、車両２００に送信され、車両２００は受信した操作に基づいて走行する。

１００…端末装置、２００…車両、２１０…監視ユニット、２２０…通信装置、２３０…ナビゲーション装置、２３４…ＧＮＳＳ受信機、２３６…ナビ制御装置、２４０…車室内監視装置、２４２…認証装置、２４４、２４４－１、２４４－２、２４４－３、２４４－４…呼気検出部、２４６、２４６－１、２４６－２、２４６－３、２４６－４…アルコール検出部、２６０…駆動力出力装置、２６１…ブレーキ装置、２６２…ステアリング装置、２６３…ドアロック装置、２６４、２６４－１、２６４－２、２６４－３、２６４－４…振動部、２６５、２６５－１、２６５－２、２６５－３、２６５－４…座席駆動部、２７０…自動運転制御ユニット、２７２…経路走行制御部、２７４…乗降位置探索部、２７６…利用者認識部、２８０…乗降制御部、２８２…停止・発進制御部、２８４…ドアロック制御部、２９０…ＨＭＩ制御部、２９２…振動制御部、２９４…駆動制御部、３００…管理装置、３１０…通信部、３２０…フロント処理部、３２２…受付部、３３０…輸送スケジュール決定部、３４０…経路決定部、３５０…決済処理部、３７０…記憶部、３７２…利用者情報、３７４…輸送リクエスト一覧情報、３７６…輸送スケジュール情報、３７８…地図情報

Claims (14)

1. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、
   前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出する利用者検出部と、
   前記利用者検出部により、前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせる動作制御部と、
   前記車両の利用者に情報を通知する情報通知部と、を備え、
   前記所定の動作には、前記降車予定位置で降車していない前記利用者の状態ついて、他の利用者に確認を依頼することが含まれ、
   前記動作制御部は、前記情報通知部に、前記降車予定位置で降車していない前記利用者の状態ついて、前記他の利用者に確認を依頼する際に用いられる情報を通知させる、
   管理装置。
2. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置であって、
   前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出する利用者検出部と、
   前記利用者検出部により、前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせる動作制御部と、を備え、
   前記所定の動作には、前記車両に同乗する他の利用者の降車予定位置に先に移動し、移動した後に、前記利用者の前記降車予定位置に移動することが含まれ、
   前記動作制御部は、前記他の利用者の降車予定位置まで前記車両を先に移動させ、移動した後に、前記利用者の前記降車予定位置に前記車両を移動させる、
   管理装置。
3. 前記動作制御部は、前記利用者検出部により、前記車両が前記降車予定位置に到着してから所定時間が経過しても、前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記所定の動作を行わせる、
   請求項１または２に記載の管理装置。
4. アラームを通知する通知部を更に備え、
   前記所定の動作には、前記利用者の降車を促すようにアラームを通知することが含まれ、
   前記動作制御部は、前記通知部にアラームを通知させる、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載の管理装置。
5. 前記車両の座席を振動させる振動部を更に備え、
   前記所定の動作には、前記利用者の降車を促すように前記座席を振動させることが含まれ、
   前記動作制御部は、前記振動部に前記座席を振動させる、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載の管理装置。
6. 前記利用者に降車を促すアナウンスを音声によって出力する音声出力部を更に備え、
   前記所定の動作には、前記利用者の降車を促すように前記アナウンスを音声によって出力させることが含まれ、
   前記動作制御部は、前記音声出力部に前記音声を出力させる、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載の管理装置。
7. 前記車両の座席をリクライニングさせる駆動部を更に備え、
   前記所定の動作には、前記利用者の降車を促すように前記座席をリクライニングさせることが含まれ、
   前記動作制御部は、前記駆動部に前記座席をリクライニングさせる、
   請求項１から６のうちいずれか一項に記載の管理装置。
8. 前記所定の動作には、前記車両に同乗するすべての他の利用者の降車予定位置に先に移動し、最後に、前記利用者の降車予定位置に移動することが含まれ、
   前記動作制御部は、すべての前記他の利用者の降車予定位置まで前記車両を先に移動させ、最後に、前記利用者の降車予定位置に前記車両を移動させる、
   請求項１から７のうちいずれか一項に記載の管理装置。
9. 前記所定の動作には、予め定められた最終目的地に移動することが含まれ、
   前記動作制御部は、前記最終目的地に前記車両を移動させる、
   請求項１から８のうちいずれか一項に記載の管理装置。
10. 前記利用者の状態を検出する状態検出部を更に備え、
    前記所定の動作には、前記利用者の状態に応じて、病院まで移動することが含まれ、
    前記動作制御部は、前記状態検出部により前記利用者の状態が所定の状態であることが検出された場合、前記病院まで前記車両を移動させる、
    請求項１から９のうちいずれか一項に記載の管理装置。
11. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置を実現するコンピュータが、
    前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出し、
    前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせ、
    前記所定の動作には、前記降車予定位置で降車していない前記利用者の状態ついて、他の利用者に確認を依頼することが含まれ、
    前記他の利用者に、前記降車予定位置で降車していない前記利用者の状態ついて確認を依頼する際に用いられる情報を通知する、
    管理方法。
12. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置を実現するコンピュータが、
    前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出し、
    前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせ、
    前記所定の動作には、前記車両に同乗する他の利用者の降車予定位置に先に移動し、移動した後に、前記利用者の前記降車予定位置に移動することが含まれ、
    前記他の利用者の降車予定位置まで前記車両を先に移動させ、移動した後に、前記利用者の前記降車予定位置に前記車両を移動させる、
    管理方法。
13. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置を実現するコンピュータに、
    前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出させ、
    前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせ、
    前記所定の動作には、前記降車予定位置で降車していない前記利用者の状態ついて、他の利用者に確認を依頼することが含まれ、
    前記他の利用者に、前記降車予定位置で降車していない前記利用者の状態ついて確認を依頼する際に用いられる情報を通知させる、
    プログラム。
14. 運転手が乗車せずに自律走行可能な車両を走行させて、指定区間において利用者を前記車両で輸送するサービスを管理する管理装置を実現するコンピュータに、
    前記車両に乗車している利用者が、前記利用者の降車予定位置で降車したことを検出させ、
    前記利用者が前記降車予定位置で降車したことが検出されなかった場合、前記車両に所定の動作を行わせ、
    前記所定の動作には、前記車両に同乗する他の利用者の降車予定位置に先に移動し、移動した後に、前記利用者の前記降車予定位置に移動することが含まれ、
    前記他の利用者の降車予定位置まで前記車両を先に移動させ、移動した後に、前記利用者の前記降車予定位置に前記車両を移動させる、
    プログラム。

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