JP7459921B2 - Harvesting vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、収穫用車両に関する。 The present invention relates to a harvesting vehicle.
従来、栽培施設内を自走しながら、作物を収穫部によって収穫し、収穫した作物を車両に積載した収納バケットに収容するように構成された収穫用車両が公知である（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。 Conventionally, a harvesting vehicle is known that is configured to move around a cultivation facility, harvest crops using a harvesting section, and store the harvested crops in a storage bucket loaded on the vehicle (for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).
本発明は、作業者の作業負担を軽減し、あわせて収穫作業能率を向上する収穫用車両を提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a harvesting vehicle that reduces the workload of workers and improves the efficiency of harvesting operations.
走行車体（３）に、収穫した作物を収納する収納バケット（Ａ）を収容可能な収容部（３１）と、作物を収穫する収穫ハンド体（２３）を設け、
収容部（３１）は、走行車体（３）の側部を形成する左右の車体フレーム（３Ｌ,３Ｒ）の内側に収納バケット（Ａ）を収容可能な収容空間（Ｓ２）を設けて構成されており、
収容空間（Ｓ２）の正面側と上部側と下部側はそれぞれ開放空間を構成し、
前記収容空間（Ｓ２）の正面側の開放空間である収容開口部（Ｓ１）は、走行車体（３）が走行しながら収納バケット（Ａ）を取り込み可能とし、
前記収容空間（Ｓ２）の上部側の開放空間は、収穫ハンド体（２３）が収納バケット（Ａ）の上方から収穫した作物を収納バケット（Ａ）内に載置することを可能とし、
前記収容空間（Ｓ２）の下部側の開放空間である排出開口部（Ｓ３）は、収容空間（Ｓ２）内に収容する収納バケット（Ａ）を落下排出可能とすることを特徴とする。
The traveling vehicle body (3) is provided with a storage section (31) capable of storing a storage bucket (A) for storing harvested crops, and a harvesting hand body (23) for harvesting the crops.
The storage section (31) is configured by providing a storage space (S2) capable of storing a storage bucket (A) inside left and right body frames (3L, 3R) forming the sides of the traveling body (3),
The front side, upper side, and lower side of the storage space (S2) each constitute an open space,
The storage opening (S1), which is an open space on the front side of the storage space (S2), allows the traveling body (3) to take in the storage bucket (A) while traveling,
The open space on the upper side of the storage space (S2) allows the harvesting hand body (23) to place harvested crops in the storage bucket (A) from above the storage bucket (A),
The discharge opening (S3), which is an open space on the lower side of the storage space (S2), is characterized in that it allows the storage bucket (A) stored in the storage space (S2) to be dropped and discharged.
本発明によれば、排出開口部Ｓ３から収納バケットＡを迅速かつ容易に落下排出可能となっている。また、収穫用車両１は、収納バケットＡを、走行しながら、収容開口部Ｓ１から収容空間Ｓ２内に取り込むことが可能である。 According to the present invention, the storage bucket A can be dropped and discharged quickly and easily through the discharge opening S3. In addition, the harvesting vehicle 1 can take the storage bucket A into the storage space S2 through the storage opening S1 while traveling.
また、収穫ハンド体２３の動作によって、上面の開放部分から収納バケットＡに作物を収納可能である。 Further, by operating the harvesting hand body 23, crops can be stored in the storage bucket A from the open portion of the top surface.
本発明のさらに好ましい構成は、上記発明において、
収穫ハンド体（３）を支持する筐体（２１）を設け、
収容部（３１）を走行車体（３）の前後一側に設け、筐体（２１）を走行車体（３）の前後他側に設け、
筐体（２１）の上部は、収容部（３１）の上部より上位置であって、
収穫ハンド体（３）は筐体（２１）の前方、かつ、収容部（３１）の上方に設けることを特徴とする。
A further preferable configuration of the present invention is that in the above invention,
A casing (21) supporting the harvesting hand body (3) is provided,
A housing portion (31) is provided on one front and rear side of the traveling vehicle body (3), a housing (21) is provided on the other front and rear side of the traveling vehicle body (3),
The upper part of the housing (21) is located above the upper part of the housing part (31),
The harvesting hand body (3) is characterized in that it is provided in front of the housing (21) and above the storage part (31).
以上のように、本発明によれば、作業者の作業負担を軽減し、あわせて作業能率を向上するようにした収穫用車両を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a harvesting vehicle that reduces the work burden on the worker and improves work efficiency.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
図１は、本発明の実施の形態にかかる収穫用車両１の外観を示す斜視図である。ここで、図１に示されるＸＹＺ直交座標系のＸ方向を収穫用車両１の前方、－Ｘ方向を後方、Ｙ方向を左方、－Ｙ方向を右方、Ｚ方向を上方、－Ｚ方向を下方とする。また、以下の説明では、収穫用車両１によって、果菜類等の作物を収穫する場合を想定しており、果菜類の作物として、トマトを想定している。 FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of a harvesting vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. Here, the X direction of the XYZ orthogonal coordinate system shown in FIG. is below. Furthermore, in the following description, it is assumed that crops such as fruits and vegetables are harvested by the harvesting vehicle 1, and tomatoes are assumed as the fruit and vegetables crop.
図１に示されるように、収穫用車両１は、作物を収穫する収穫部２と、収穫した作物を収納するための収納バケットＡを複数収容可能な収容部３１が設けられた走行車体３を備えており、収穫部２を走行車体３に積載して走行可能に構成されている。 As shown in FIG. 1, the harvesting vehicle 1 is equipped with a harvesting section 2 that harvests crops and a traveling body 3 that is provided with a storage section 31 that can store multiple storage buckets A for storing harvested crops, and is configured to be able to travel with the harvesting section 2 loaded on the traveling body 3.
収穫部２は、略直方体形状の筐体２１を備えており、筐体２内には、収穫用車両１の各種機構を制御する制御部Ｃが内蔵されている。また、筐体２１の前面に、先端が上下左右に移動可能に設けられた腕部２２が取り付けられており、腕部２２の先端に、作物を把持自在な収穫ハンド体２３が設けられている。 The harvesting unit 2 has a housing 21 that is roughly rectangular, and a control unit C that controls various mechanisms of the harvesting vehicle 1 is built into the housing 2. In addition, an arm 22 is attached to the front of the housing 21, and the tip of the arm 22 is movable up, down, left, and right. At the tip of the arm 22 is a harvesting hand body 23 that can freely grasp crops.
収穫部２は、制御部Ｃによって、作物を収穫する収穫装置である腕部２２及び収穫ハンド体２３の動作を制御し、収穫ハンド体２３で作物を把持して摘み取った後、収容部３１内に収容された収納バケットＡ上まで把持した作物を移動させてから解放し、収納バケットＡに作物を収納する構成となっている。なお、図１及び図２に示されるように、収納バケットＡは、上面が開放した箱形状をなしており、上面において水平方向に張り出した外枠が設けられている。 The harvesting unit 2 uses the control unit C to control the operation of the arm 22 and harvesting hand body 23, which are harvesting devices that harvest crops. After the harvesting hand body 23 grasps and picks the crop, it moves the grasped crop to the top of the storage bucket A stored in the storage unit 31, releases it, and stores the crop in the storage bucket A. As shown in Figures 1 and 2, the storage bucket A is box-shaped with an open top and has an outer frame that protrudes horizontally from the top.
走行車体３は、栽培施設内に敷設された走行用レール４上を走行可能に構成されており、駆動輪である主輪３２と、走行用レール４上を転輪する従動輪である補助輪３３を備えている。 The traveling vehicle body 3 is configured to be able to travel on traveling rails 4 laid inside the cultivation facility, and is equipped with main wheels 32, which are driving wheels, and auxiliary wheels 33, which are driven wheels that roll on the traveling rails 4.
図２は、本発明の実施の形態にかかる収穫用車両１の正面図であり、図３は、本発明の実施の形態にかかる収穫用車両１の側面図である。 Figure 2 is a front view of a harvesting vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a side view of a harvesting vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.
走行車体３の収容部３１は、図２に示されるように、走行車体３の左右両側に設けられて走行車体３の側面を形成する左右の車体フレーム３Ｌ，３Ｒの内側に、複数の収納バケットＡを収容可能な収容空間Ｓ２を設けて構成されており、この収容空間Ｓ２に収納バケットＡが複数収容可能となっている。 As shown in FIG. 2, the accommodation section 31 of the traveling vehicle body 3 includes a plurality of storage buckets inside left and right vehicle body frames 3L and 3R, which are provided on both left and right sides of the traveling vehicle body 3 and form side surfaces of the traveling vehicle body 3. A storage space S2 is provided, and a plurality of storage buckets A can be stored in this storage space S2.
収容部３１は、バケット台Ｂ上に積み上げられた前後２列の収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を、走行車体３の正面側に設けられた開口部である収容開口部Ｓ１から取り込み、走行車体３内の収容空間Ｓ２に収容可能となっている。このとき、前列に積み上げられた４つの収納バケットＡ（Ａ１～Ａ４）は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに、後列に積み上げられた４つの収納バケットＡ（Ａ５～Ａ８）は収納空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒに収まるように収容される。また、収容空間Ｓ２の下部は開放されており、収納バケットＡを落下排出可能な排出開口部Ｓ３が設けられている。これにより、収容部３１は、排出開口部Ｓ３から収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を迅速かつ容易に落下排出可能となっている。また、収穫用車両１は、予め積み上げられた複数の収納バケットＡを、走行しながら、収容開口部Ｓ１から収容空間Ｓ２内に取り込むことが可能に構成されており、これにより、作業能率が大幅に向上する。 The storage section 31 can take in the two rows of storage buckets A (A1 to A8) stacked on the bucket platform B from the storage opening S1, which is an opening provided on the front side of the traveling body 3, and store them in the storage space S2 inside the traveling body 3. At this time, the four storage buckets A (A1 to A4) stacked in the front row are stored in the front part S2f of the storage space S2, and the four storage buckets A (A5 to A8) stacked in the rear row are stored in the rear part S2r of the storage space S2. In addition, the lower part of the storage space S2 is open, and a discharge opening S3 is provided through which the storage buckets A can be dropped and discharged. This allows the storage section 31 to quickly and easily drop and discharge the storage buckets A (A1 to A8) from the discharge opening S3. In addition, the harvesting vehicle 1 is configured to be able to take in the multiple storage buckets A stacked in advance from the storage opening S1 into the storage space S2 while traveling, which greatly improves work efficiency.
また、走行車体３の前部上面は開放されており、収穫部２は、この開放部分から、収穫部２の収穫装置である腕部２２及び収穫ハンド体２３の動作によって、収納バケットＡに作物を収納可能となっている。すなわち、図１及び図２において、作物収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに収容されている収納バケットＡ（Ａ１～Ａ４）のうち最上段に位置する収納バケットＡ（Ａ４）が、収容空間Ｓ２内において、収穫部２から作物を収納可能な作物収納位置にある。したがって、収穫部２は、この作物収納位置にある収納バケットＡに、収穫した作物を順次収納することが可能となっている。また、走行車体３の前部には、適宜の位置に、収容部３１に収容された収容バケットＡを検知する収納バケット検知センサ８３が配設されており、これにより、制御部Ｃは、収容部３１内における各収納バケットＡの位置の情報を取得し、収納部３１内の収納バケットＡの配置状態を判断することができるように構成されている。 Further, the front upper surface of the traveling vehicle body 3 is open, and the harvesting section 2 transfers the crops from this open section to the storage bucket A by the operation of the arm section 22 and the harvesting hand body 23, which are the harvesting devices of the harvesting section 2. can be stored. That is, in FIGS. 1 and 2, among the storage buckets A (A1 to A4) stored in the front part S2f of the crop storage space S2, the storage bucket A (A4) located at the top level is , is in a crop storage position where crops can be stored from the harvesting section 2. Therefore, the harvesting section 2 can sequentially store the harvested crops in the storage bucket A located at this crop storage position. Further, a storage bucket detection sensor 83 for detecting the storage bucket A stored in the storage section 31 is disposed at an appropriate position on the front part of the traveling vehicle body 3. The configuration is such that information on the position of each storage bucket A within the storage section 31 can be acquired and the arrangement state of the storage buckets A within the storage section 31 can be determined.
収容部３１は、収容空間Ｓ２内で収納バケットＡを支持する支持機構であり、かつ、収納バケットＡを搬送する搬送機構である支持搬送機構を備えており、この支持搬送機構は、図２及び図３に示されるように、収容空間Ｓ２内の上部に配設され、収容空間Ｓ２の上部に位置する収納バケットＡを前後方向に支持搬送可能に構成された上部支持搬送機構３１１と、収容空間Ｓ２内の下部に配設され、収容空間Ｓ２の下部に位置する収納バケットＡを前後方向に支持搬送可能に構成された下部支持搬送機構３１２とによって構成されている。また、収容部３１は、前記収容空間Ｓ２内で積み上げられた収納バケットＡのうち、任意の収納バケットを挟持して上下方向に搬送可能とする挟持リフト機構を備えており、この挟持リフト機構は、収容空間Ｓ内の前部Ｓ２ｆに配設され、収容空間Ｓの前部Ｓ２ｆに位置する任意の収納バケットＡを挟持して上下方向に搬送可能に構成された前部挟持リフト機構３１３と、収容空間Ｓ内の後部Ｓ２ｒに配設され、収容空間Ｓの後部Ｓ２ｒに位置する任意の収納バケットＡを挟持して上下方向に搬送可能に構成された後部挟持リフト機構３１４と、を備えて構成されている。また、上部支持搬送装置３１１及び下部支持搬送装置３１２は、それぞれ、走行車体３の収容空間Ｓ内に取り込まれた収納バケットＡを支持搬送する機構である支持搬送機構５を備えている。 The storage section 31 includes a support transport mechanism that is a support mechanism that supports the storage bucket A within the storage space S2 and a transport mechanism that transports the storage bucket A, and this support transport mechanism is shown in FIGS. As shown in FIG. 3, an upper support conveyance mechanism 311 is disposed in the upper part of the storage space S2 and is configured to be able to support and convey the storage bucket A located in the upper part of the storage space S2 in the front and back direction; A lower support conveyance mechanism 312 is disposed at the lower part of the storage space S2 and is configured to support and convey the storage bucket A located at the lower part of the storage space S2 in the front-rear direction. Further, the storage section 31 is equipped with a clamping lift mechanism that can clamp any storage bucket among the storage buckets A stacked in the storage space S2 and transport it in the vertical direction. , a front clamping lift mechanism 313 disposed at a front part S2f in the storage space S and configured to be able to clamp and transport an arbitrary storage bucket A located in the front part S2f of the storage space S in the vertical direction; A rear holding lift mechanism 314 is arranged at the rear part S2r in the storage space S and is configured to be able to hold any storage bucket A located in the rear part S2r of the storage space S and transport it in the vertical direction. has been done. Further, the upper support conveyance device 311 and the lower support conveyance device 312 each include a support conveyance mechanism 5 that is a mechanism for supporting and conveying the storage bucket A taken into the accommodation space S of the traveling vehicle body 3.
図４（ａ）は、上部支持搬送装置３１１及び下部支持搬送装置３１２の支持搬送機構５の概略平面図であり、図４（ｂ）は、上部支持搬送装置３１１及び下部支持搬送装置３１２の支持搬送機構５の概略側面図である。 4(a) is a schematic plan view of the support conveyance mechanism 5 of the upper support conveyance device 311 and the lower support conveyance device 312, and FIG. 4(b) is a schematic plan view of the support conveyance mechanism 5 of the upper support conveyance device 311 and the lower support conveyance device 312. 5 is a schematic side view of the transport mechanism 5. FIG.
次に、上部支持搬送装置３１１及び下部支持搬送装置３１２がそれぞれ備えている支持搬送機構５の構成について説明する。支持搬送機構５は、収容空間Ｓ２内において、収納バケットＡを支持し、前後方向への搬送を可能とするため、収容空間Ｓ２内の前後方向に延びる左右の回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）を備え、この回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）の一端に軸回動用モータ５２（５２Ｌ，５２Ｒ）が連結され、この軸回動用モータ５２（５２Ｌ，５２Ｒ）の駆動によって、回動軸５１が正逆に回動可能となっている。さらに、左右の回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）をそれぞれ回動可能に支持し、収容空間Ｓ２内において前後方向に延びる左右の支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）を備え、この支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）は、長手方向に沿って、複数の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）が等間隔で回動自在に取り付けられている。 Next, the configuration of the support transport mechanism 5 provided in each of the upper support transport device 311 and the lower support transport device 312 will be described. The support transport mechanism 5 supports the storage bucket A within the storage space S2 and is provided with left and right rotating shafts 51 (51L, 51R) extending in the front-to-rear direction within the storage space S2 to enable transport in the front-to-rear direction. A shaft rotation motor 52 (52L, 52R) is connected to one end of the rotating shaft 51 (51L, 51R), and the rotating shaft 51 can be rotated forward and backward by driving the shaft rotation motor 52 (52L, 52R). Furthermore, the left and right pivot shafts 51 (51L, 51R) are rotatably supported by left and right support frames 53 (53L, 53R) that extend in the front-rear direction within the storage space S2, and multiple pivot support members 54 (54L, 54R) are attached to the support frames 53 (53L, 53R) at equal intervals along the longitudinal direction so that they can be rotated freely.
この回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）は、それぞれ、収容空間Ｓ２内で左右一対となるように設けられており、左右両側から収納バケットＡを支持するように構成されている。また、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）は、それぞれ、支持状態にある収納バケットを搬送するため回動可能に設けられたローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）と、両端が支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）を貫通して軸支されている回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）を備えており、該回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）は、それぞれ、内側端にローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が設けられ、内側端から支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）を挟んで外側端に、外側スプロケット５４４（５４４Ｒ，５４４Ｌ）が設けられ、回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）の外側端よりやや内側の位置に内側スプロケット５４３（５４３Ｌ，５４３Ｒ）が設けられている。 The rotation support members 54 (54L, 54R) are provided as a left and right pair within the accommodation space S2, and are configured to support the storage bucket A from both the left and right sides. Further, the rotation support members 54 (54L, 54R) each have a roller portion 541 (541R, 541L) rotatably provided to convey the storage bucket in a supported state, and a support frame 53 (53L) at both ends. , 53R), and each of the rotating shafts 542 (542L, 542R) has a roller portion 541 (541R, 541L) at its inner end. An outer sprocket 544 (544R, 544L) is provided from the inner end to the outer end across the support frame 53 (53L, 53R), and is located at a position slightly inside the outer end of the rotation shaft 542 (542L, 542R). Inner sprockets 543 (543L, 543R) are provided.
図４（ａ）に示されるように、左右の支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）の後端には、それぞれ、ローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）を回動するためのチェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）が設けられている。 As shown in FIG. 4(a), the rear ends of the left and right support frames 53 (53L, 53R) are provided with chain motors 55 (55L, 55R) for rotating the roller portions 541 (541R, 541L), respectively.
チェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）と隣接する最も後端に配設された回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の内側スプロケット５４３（５４３Ｌ，５４３Ｒ）は、チェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）と無端チェーン５６（５６Ｌ，５６Ｒ）で連結されており、さらに、複数の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）は、後端の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）から前端の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）に至るまで、隣接する回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の、外側スプロケット５４４（５４４Ｒ，５４４Ｌ）同士と、内側スプロケット５４３（５４３Ｌ，５４３Ｒ）同士が、交互に、無端チェーン５６（５６Ｌ，５６Ｒ）で連結されており、その結果、チェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）が駆動すると、駆動力が、支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）の最も後端に配設された回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）から最も前端に配設された回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）まで伝達される。これにより、複数の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が同期しながら、回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）を中心として、チェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）の駆動に応じて、時計回り又は反時計回りに回動するように構成されている。これにより、支持搬送機構５は、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の回動によって、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）に支持された収容バケットＡを前後方向に搬送できるように構成されている。 The inner sprocket 543 (543L, 543R) of the rotation support member 54 (54L, 54R) which is disposed at the rearmost end adjacent to the chain motor 55 (55L, 55R) is connected to the chain motor 55 (55L, 55R). The plurality of rotation support members 54 (54L, 54R) are connected to each other by an endless chain 56 (56L, 56R), and the rotation support members 54 (54L, 54R) at the rear end are connected to the rotation support members 54 (54L, 54R) at the front end. Up to the member 54 (54L, 54R), the outer sprockets 544 (544R, 544L) and the inner sprockets 543 (543L, 543R) of the adjacent rotation support members 54 (54L, 54R) alternately, They are connected by an endless chain 56 (56L, 56R), and as a result, when the chain motor 55 (55L, 55R) is driven, the driving force is applied to the rearmost end of the support frame 53 (53L, 53R). The rotation support member 54 (54L, 54R) is transmitted to the rotation support member 54 (54L, 54R) disposed at the most forward end. As a result, the roller parts 541 (541R, 541L) of the plurality of rotation support members 54 (54L, 54R) synchronize, and the chain motor 55 (55L, 55R) rotates around the rotating shaft 542 (542L, 542R). It is configured to rotate clockwise or counterclockwise in accordance with the drive of. Thereby, the support conveyance mechanism 5 is configured to be able to convey the accommodation bucket A supported by the rotation support members 54 (54L, 54R) in the front-back direction by rotation of the rotation support members 54 (54L, 54R). has been done.
図５（ａ）は、支持姿勢の回動支持部材５４を示しており、図５（ｂ）は、非支持姿勢の回動支持部材５４を示している。支持搬送機構５は、軸回動用モータ５２（５１Ｌ，５２Ｒ）の駆動によって回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）が回動すると、これと連動して回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が、回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）を中心として、上下に回動するように構成されている。その結果、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）を、回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）が水平となった支持姿勢と、回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）が傾斜した非支持姿勢とに切り替えることが可能となっている。 5(a) shows the rotational support member 54 in a supporting position, and FIG. 5(b) shows the rotational support member 54 in a non-supporting position. When the rotary shaft 542 (542L, 542R) is rotated by the drive of the shaft rotation motor 52 (51L, 52R), the support conveyance mechanism 5 rotates the roller portion of the rotary support member 54 (54L, 54R) in conjunction with this rotation. 541 (541R, 541L) are configured to rotate up and down about the rotation shaft 51 (51L, 51R). As a result, the rotation support member 54 (54L, 54R) can be switched between a supporting position in which the rotating shaft 542 (542L, 542R) is horizontal and a non-supporting position in which the rotating shaft 542 (542L, 542R) is inclined. is possible.
図５（ａ）に示されるように、回動支持部材５４の支持姿勢においては、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が首を持ち上げるようにして収容空間Ｓ２の内側へと張り出し、これにより、収納バケットＡの外枠に下方から当接し、左右両側から収納バケットＡを支持するように構成されている。図５（ｂ）に示されるように、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の非支持姿勢においては、回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）の回動によって、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が首を垂れるように下方に回動した状態となり、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の間に、収納バケットＡの外枠に干渉しない左右幅の空間が確保されるように構成されている。このようにして、左右の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）は、支持姿勢においては収納バケットＡを支持し、非支持姿勢においては収納バケットＡに干渉しない間隔を設けて構成されており、これにより、非支持姿勢から支持姿勢に切り替えることで、収容空間Ｓ２内に位置する収納バケットＡを持ち上げて支持したり、支持姿勢から非支持姿勢に切り替えることで、支持していた収納バケットＡを解放して載置したり、非支持姿勢の状態において、収納バケットＡを走行車体３の収容空間Ｓ２に収容する場合や、排出開口部Ｓ３から収納バケットＡを落下排出し、さらに、走行車体３の走行によって収容空間Ｓ２から収納バケットＡを外部に移動させる場合に、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の間を収納バケットＡが通過できるように構成されている。 As shown in Fig. 5(a), in the support position of the pivot support member 54, the left and right roller portions 541 (541R, 541L) protrude into the inside of the storage space S2 as if lifting their necks, thereby contacting the outer frame of the storage bucket A from below and supporting the storage bucket A from both the left and right sides. As shown in Fig. 5(b), in the non-support position of the left and right roller portions 541 (541R, 541L), the left and right roller portions 541 (541R, 541L) are rotated downward as if hanging their necks due to the rotation of the pivot shaft 51 (51L, 51R), and a space of left and right width is secured between the left and right roller portions 541 (541R, 541L) that does not interfere with the outer frame of the storage bucket A. In this way, the left and right rotating support members 54 (54L, 54R) support the storage bucket A in the supporting position, and are configured with a gap that does not interfere with the storage bucket A in the non-supporting position. As a result, by switching from the non-supporting position to the supporting position, the storage bucket A located in the storage space S2 is lifted and supported, and by switching from the supporting position to the non-supporting position, the supported storage bucket A is released and placed. In the non-supporting position, when the storage bucket A is stored in the storage space S2 of the traveling body 3, when the storage bucket A is dropped and discharged from the discharge opening S3, and when the storage bucket A is moved from the storage space S2 to the outside by the traveling body 3 traveling, the storage bucket A can pass between the left and right roller parts 541 (541R, 541L).
図６は、上部支持搬送装置３１１の概略平面図であり、図７は、下部支持搬送装置３１２の概略平面図である。図６及び図７に示されるように、走行車体３内における収容空間Ｓ２の前後幅は、前後２段に積み上げられた収納バケットＡを収容することができる長さに設けられている。また、図６に示されるように、収容空間Ｓ２内の上部に設けられた上部支持搬送装３１１によって支持された収納バケットＡは、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の回動動作によって、前方（矢印方向）へと搬送可能となっている。これにより、後方の収容空間Ｓ２ｒに位置する収納バケットＡを、前方の収容空間Ｓ２ｆへと搬送することが可能となっている。 6 is a schematic plan view of the upper support conveyance device 311, and FIG. 7 is a schematic plan view of the lower support conveyance device 312. As shown in FIGS. 6 and 7, the longitudinal width of the storage space S2 in the traveling vehicle body 3 is set to a length that can accommodate the storage buckets A stacked in two stages, front and rear. Further, as shown in FIG. 6, the storage bucket A supported by the upper support conveyance device 311 provided at the upper part of the storage space S2 is moved by the rotational movement of the left and right roller sections 541 (541R, 541L). It can be transported forward (in the direction of the arrow). This makes it possible to transport the storage bucket A located in the rear storage space S2r to the front storage space S2f.
また、図７に示されるように、収容空間Ｓ２内の下部に設けられた下部支持搬送装置３１２によって支持された収納バケットＡは、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の回動動作によって、後方（矢印方向）へと搬送可能となっており、これにより、前方の収容空間Ｓ２ｆに位置する収納バケットＡを、後方の収容空間Ｓ２ｒへと搬送することが可能となっている。すなわち、上部支持搬送装３１１と下部支持搬送装置３１２の左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の回動方向は、逆向きとなるように構成されている。このように、上部支持搬送機構３１１及び下部支持搬送機構３１２の複数のローラ部５４の回動方向が、互いに逆となるように設けられたことより、上部支持搬送機構３１１及び下部支持搬送機構３１２の収納バケットＡの搬送方向を異ならせて構成できるため、作物が収納された収納バケットＡと、空の収納バケットＡを好適に入れ替えることができる。 As shown in FIG. 7, the storage bucket A supported by the lower support conveying device 312 provided at the bottom of the storage space S2 can be conveyed backward (in the direction of the arrow) by the rotational movement of the left and right roller parts 541 (541R, 541L), so that the storage bucket A located in the front storage space S2f can be conveyed to the rear storage space S2r. That is, the left and right roller parts 541 (541R, 541L) of the upper support conveying device 311 and the lower support conveying device 312 are configured to rotate in opposite directions. In this way, the rotational directions of the multiple roller parts 54 of the upper support conveying mechanism 311 and the lower support conveying mechanism 312 are configured to be opposite to each other, so that the conveying directions of the storage bucket A of the upper support conveying mechanism 311 and the lower support conveying mechanism 312 can be configured to be different, and therefore the storage bucket A containing crops can be conveniently replaced with an empty storage bucket A.
図８（ａ）及び図８（ｂ）は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおける収容部３１の動作を説明するための概略正面図である。 8(a) and 8(b) are schematic front views for explaining the operation of the accommodating part 31 in the front part S2f of the accommodating space S2.
収容部３１は、収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を収容空間Ｓ２内に収容した後、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）における左右の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）を非支持姿勢から支持姿勢に切り替えることで、図８（ｂ）に示されるように、収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）によって支持し、走行車体３内へ収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を搭載するよう構成されている。これにより、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）における左右の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の支持姿勢を維持しながら走行車体３が走行することで、走行車体３の収容空間Ｓ２内に搭載した複数の収納バケットＡを運搬可能となっている。その結果、収穫用車両１は、複数の収納バケットＡを搭載して走行することで、従来よりも収穫した作物の収容量を増加できるため、収納バケットの入れ替えに要する負担が大幅に軽減されるとともに、作業能率を向上できる。 After storing the storage buckets A (A1-A8) in the storage space S2, the storage section 31 switches the left and right rotating support members 54 (54L, 54R) of the lower support transport device 312 (312L, 312R) from a non-supporting position to a supporting position, as shown in FIG. 8(b), to support the storage buckets A (A1-A8) with the rotating support members 54 (54L, 54R) and load the storage buckets A (A1-A8) into the traveling body 3. As a result, the traveling body 3 travels while maintaining the support position of the left and right rotating support members 54 (54L, 54R) of the lower support transport device 312 (312L, 312R), making it possible to transport multiple storage buckets A loaded into the storage space S2 of the traveling body 3. As a result, by carrying multiple storage buckets A, the harvesting vehicle 1 can store more harvested crops than before, significantly reducing the burden of replacing storage buckets and improving work efficiency.
収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおける収容部３１の左右両側には、左右の前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）が設けられている。この左右の前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）は、それぞれ、電動スライダによって上下動可能に構成された上下動機構６１Ｌ，６１Ｒと、上下動機構６１Ｌ，６１Ｒに取り付けられた左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒを備えている。 Left and right front clamping lift mechanisms 313 (313L, 313R) are provided on both the left and right sides of the storage section 31 in the front part S2f of the storage space S2. The left and right front clamping lift mechanisms 313 (313L, 313R) each include a vertical movement mechanism 61L, 61R configured to be vertically movable by an electric slider, and left and right clamping claws 62L, 62R attached to the vertical movement mechanisms 61L, 61R.
左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒは、制御部Ｃの制御によって開閉動作を行い、閉状態においては、図８（ａ）に示されるように、先端が鉛直方向を向いて収納されているが、開状態においては、図８（ｂ）に示されるように、先端を収容空間Ｓ２の内側へと向け、収納バケットＡの外枠の両側から係合し、収納バケットＡを挟持するように構成されている。 The left and right clamping claws 62L, 62R open and close under the control of the control unit C. In the closed state, as shown in FIG. 8(a), the tips are stored facing vertically, but in the open state, as shown in FIG. 8(b), the tips face inward into the storage space S2, engage with both sides of the outer frame of the storage bucket A, and clamp the storage bucket A.
このように構成された前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）は、収容空間Ｓ内の前部Ｓ２ｆにおいて、左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒをスライド移動するとともに開動作する高さ位置を選択することにより、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに積み上げられた収納バケットＡ（Ａ１～Ａ４）うち、任意のバケットＡを挟持して上下方向に搬送可能となっており、さらに、収納バケットＡを挟持している状態から、左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒを閉動作することにより、収納バケットＡを解放して載置することが可能となっている。 The front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) configured in this manner is capable of clamping and vertically transporting any of the storage buckets A (A1 to A4) stacked in the front part S2f of the storage space S2 by sliding and moving the left and right clamping claws 62L, 62R in the front part S2f of the storage space S and selecting the height position at which it opens. Furthermore, when the storage bucket A is clamped, the left and right clamping claws 62L, 62R can be closed to release and place the storage bucket A.
次に、収穫作業時において、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）及び前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）の連動によるバケットＡの前後入れ替え搬送動作について説明する。まず、制御部Ｃの制御によって、前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）は、収納バケットＡを挟持した状態で、上下動機構６１Ｌ，６１Ｒを駆動し、上方に左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒをスライド移動することにより、図８（ｂ）に示されるように、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）によって支持されている最下段のバケットＡ（Ａ１）から、下から２段目に位置するバケットＡ（Ａ２）を分離して持ち上げる。 Next, the operation of transporting bucket A by interlocking the lower support transport device 312 (312L, 312R) and the front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) during harvesting will be described. First, under the control of the control unit C, the front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) drives the up-down movement mechanism 61L, 61R while clamping the storage bucket A, and slides the left and right clamping claws 62L, 62R upward to separate and lift the bucket A (A2) located second from the bottom from the bottom bucket A (A1) supported by the lower support transport device 312 (312L, 312R), as shown in FIG. 8(b).
これにより、収容部３１は、下から２段目に位置するバケットＡ（Ａ２）を分離して持ち上げた状態で、制御部Ｃの制御によって、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）を回動し、最下段のバケットＡ（Ａ１）を、後方へと搬送する。このようにして、収容部３１は、収容空間Ｓの前部Ｓ２ｆに積み上げられた収納バケットＡを、前部Ｓ２ｆから後部Ｓ２ｒへと移動できるように構成されている。 As a result, the storage section 31 can rotate the lower support conveyance device 312 (312L, 312R) under the control of the control section C while the bucket A (A2) located at the second stage from the bottom is separated and lifted. The support members 54 (54L, 54R) are rotated to transport the lowermost bucket A (A1) to the rear. In this way, the storage part 31 is configured to be able to move the storage buckets A stacked in the front part S2f of the storage space S from the front part S2f to the rear part S2r.
図９（ａ）及び図９（ｂ）に示されるように、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおける収容部３１の両側には、前部Ｓ２ｆと同様に、左右の後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）が設けられている。この左右の前部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）は、それぞれ、電動スライダによる上下動機構７１Ｌ，７１Ｒと、上下動機構７１Ｌ，７１Ｒに取り付けられた左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを備えている。このように構成された後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）は、前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）と同様の基本動作が可能となっている。 As shown in FIGS. 9(a) and 9(b), on both sides of the accommodating part 31 in the rear part S2r of the accommodating space S2, left and right rear holding lift mechanisms 314 (314L, 314R) are provided, similarly to the front part S2f. ) is provided. The left and right front clamping and lifting mechanisms 314 (314L, 314R) each include a vertical movement mechanism 71L, 71R using an electric slider, and left and right clamping claws 72L, 72R attached to the vertical movement mechanism 71L, 71R. . The rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) configured in this way can perform the same basic operation as the front clamping and lifting mechanism 313 (313L, 313R).
次に、収穫作業時において、上部支持搬送装置３１１（３１２Ｌ，３１１Ｒ）、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）及び後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）の連動によるバケットＡの前後入れ替え搬送動作について説明する。図９（ａ）に示されるように、制御部Ｃの制御によって、前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）は、後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）を駆動し、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒに位置するバケットＡ（Ａ５～Ａ８）を挟持して上方へと搬送して、バケット１つ分が収容可能な空間を形成し、そこへ前部Ｓ２ｆの最下段にあるバケットＡ（Ａ１）を下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）によって搬送して収容する。 Next, during harvesting work, the upper support conveyance device 311 (312L, 311R), the lower support conveyance device 312 (312L, 312R), and the rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) interlock to perform back-and-forth interchange conveyance operation of the bucket A. I will explain about it. As shown in FIG. 9(a), under the control of the control unit C, the front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) drives the rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) to Bucket A (A5 to A8) located at S2r is held and transported upward to form a space that can accommodate one bucket, and bucket A (A1) located at the lowest stage of front section S2f is transported thereto. are transported and stored by the lower support transport device 312 (312L, 312R).
次に、図９（ｂ）に示されるように、上部支持搬送装置３１１（３１２Ｌ，３１１Ｒ）の回動支持部材５４を非支持姿勢から支持姿勢に切り替えて、最上段のバケットＡ（Ａ８）を持ち上げる。このとき、最上段のバケットＡ（Ａ８）は、下方のバケットＡ（Ａ７）から切り離され、さらに、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の回動により、前方へと搬送される。次に、最上段のバケットＡ（Ａ８）が前方へと搬送されると、制御部Ｃは、上部支持搬送装置３１１（３１２Ｌ，３１１Ｒ）の回動支持部材５４が再び非支持姿勢となるように制御し、最上段のバケットＡ（Ａ８）を収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに載置する。また、後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）は、左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを閉動作し、挟持していた収納バケットＡ（Ａ５～Ａ７）を解放して、下方の収納バケットＡ（Ａ１）に載置する。このようにして、収容部３１は、収納バケットＡを収容空間Ｓ内の後部Ｓ２ｒから前部Ｓ２ｆへと移動することができるように構成されている。その結果、収容部３１は、収納バケットＡを走行車体３内で前後上下に搬送して循環することで、収穫部２が作物を収納可能な作物収納位置にあるバケットＡを順次交換可能に構成されている。これにより、収穫用車両１は、複数の収納バケットＡを積載可能としながら、満杯となった収納バケットＡの交換に係る作業負担が大幅に軽減されるよう構成されている。 Next, as shown in FIG. 9(b), the rotation support member 54 of the upper support conveyance device 311 (312L, 311R) is switched from the non-supporting attitude to the supporting attitude, and the uppermost bucket A (A8) is moved. lift. At this time, the top bucket A (A8) is separated from the lower bucket A (A7), and is further conveyed forward by the rotation of the rotation support members 54 (54L, 54R). Next, when the top bucket A (A8) is transported forward, the control unit C causes the rotation support member 54 of the upper support transport device 311 (312L, 311R) to return to the non-supporting position. Then, the uppermost bucket A (A8) is placed in the front part S2f of the storage space S2. In addition, the rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) closes the left and right clamping claws 72L, 72R, releases the clamped storage buckets A (A5 to A7), and lowers the lower storage bucket A (A1 ). In this way, the storage section 31 is configured such that the storage bucket A can be moved from the rear part S2r in the storage space S to the front part S2f. As a result, the storage section 31 is configured to be able to sequentially replace the buckets A in the crop storage position where the harvesting section 2 can store crops by transporting and circulating the storage buckets A back and forth and up and down within the traveling vehicle body 3. has been done. As a result, the harvesting vehicle 1 is configured to be able to load a plurality of storage buckets A, while significantly reducing the workload associated with replacing a full storage bucket A.
図１０は、収穫用車両１の制御装置Ｃのブロック図である。 FIG. 10 is a block diagram of the control device C of the harvesting vehicle 1.
制御装置Ｃは、収穫用車両１の動作を統括して制御する。制御装置Ｃは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理を行う処理部と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の処理結果を記憶する記憶部と、入出力部とを含んで構成されている。制御部Ｃは、処理部と記憶部と入出力部とが互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能に構成されており、収穫用車両１の動作を制御するコンピュータプログラムが記憶装置８１に格納されている。 The control device C centrally controls the operation of the harvesting vehicle 1. The control device C includes a processing unit such as a CPU (Central Processing Unit) that performs arithmetic processing, a storage unit that stores processing results such as a RAM (Random Access Memory), and an input/output unit. The control unit C is configured such that a processing unit, a storage unit, and an input/output unit are connected to each other so that signals can be exchanged with each other, and a computer program for controlling the operation of the harvesting vehicle 1 is stored in the storage device 81. ing.
制御装置Ｃの入力側には、作物を画像認識することで作物の位置情報を取得可能とする画像センサ８２と、収容部３１内に収納された収納バケットＡの位置を検知する収納バケット検知センサ８３と、収穫用車両１の栽培施設内の位置を検出する走行位置検出センサ８４と、バケット台Ｂを検知するバケット台検知センサ８５が接続されている。なお、画像センサ８２、走行位置検出センサ８４及びバケット台検知センサ８５は、それぞれ、収穫用車両１の適宜の位置に設けられる。 Connected to the input side of the control device C are an image sensor 82 that can acquire crop position information by image recognition of the crop, a storage bucket detection sensor 83 that detects the position of the storage bucket A stored in the storage section 31, a travel position detection sensor 84 that detects the position of the harvesting vehicle 1 within the cultivation facility, and a bucket platform detection sensor 85 that detects the bucket platform B. The image sensor 82, travel position detection sensor 84, and bucket platform detection sensor 85 are each provided at appropriate positions on the harvesting vehicle 1.
また、制御装置Ｃの出力側には、収穫装置である腕部２２及び収穫ハンド体２３の駆動機構である収穫装置駆動機構８６と、主輪３２の駆動機構である走行機構８７と、軸回動用モータ５２と、チェーン用モータ５５と、上下動機構６１Ｌ，６１Ｒと、挟持爪６２Ｌ，６２Ｒ，７２Ｒ，７２Ｌを開閉動作する機構である挟持爪開閉機構８８が電気的に接続され、これらの動作が制御部Ｃによって制御可能となっている。 Further, on the output side of the control device C, a harvesting device drive mechanism 86 that is a drive mechanism for the arm portion 22 and the harvesting hand body 23 that are the harvesting device, a traveling mechanism 87 that is a drive mechanism for the main wheel 32, and a shaft rotation The movement motor 52, the chain motor 55, the vertical movement mechanisms 61L and 61R, and the clamping claw opening/closing mechanism 88, which is a mechanism that opens and closes the clamping claws 62L, 62R, 72R, and 72L, are electrically connected, and these operations can be controlled by the control section C.
図１１は、収穫用車両１が使用される栽培施設の一例を示すものであり、この栽培施設は、暖房機や加湿機等により温度及び湿度等の室内環境が管理される温室である栽培室５０１と、該栽培室５０１に隣接する出荷室５０２とを備えている。前記栽培室１内の中央には作業者又は収穫用車両１あるいは防除作業車等が通過できるメイン通路５０４を設けており、このメイン通路５０４は、路面がコンクリートで構成されたコンクリート通路である。メイン通路５０４の両側の側方位置には、栽培ユニットとなる栽培ベッド５０５を多数列配置した作物を栽培するための栽培スペース５０６を構成している。尚、前記栽培ベッド５０５は培地となるロックウールで形成された栽培床部であり、出荷室５０２内の養液供給装置５０７から各栽培ベッド５０５へ養液が供給される構成となっている。また、メイン通路５０４の両端には開閉扉を備える栽培室５０１への出入り口５０８を設け、一方の出入り口５０８を介して隣接する出荷室５０２へ行き来できる構成となっている。尚、他方の出入り口８は、栽培施設の屋外から出入りできる構成となっている。そして、収穫用車両１をメイン通路５０４から各々の栽培ユニット（栽培ベッド５０５）の間のサブ通路５０９に移動させ、該サブ通路５０９で栽培ユニット（栽培ベッド５０５）に沿って収穫用車両１を走行させながら栽培する植物に対する各種作業を行うことができる。サブ通路５０９は、各々の栽培ユニット（栽培ベッド５０５）の左右間で前後方向に形成される通路となる。なお、図１１には図示されていないが、収穫用車両１は、サブ通路５０９上に敷設された温室全体を暖房する左右の暖房用管を走行用レール４として走行する。 Figure 11 shows an example of a cultivation facility in which a harvesting vehicle 1 is used. This cultivation facility includes a cultivation room 501, which is a greenhouse in which the temperature, humidity, and other indoor conditions are controlled by heaters, humidifiers, and the like, and a shipping room 502 adjacent to the cultivation room 501. In the center of the cultivation room 1, a main passage 504 is provided through which workers, the harvesting vehicle 1, or a pest control vehicle can pass, and this main passage 504 is a concrete passage with a concrete road surface. On both sides of the main passage 504, a cultivation space 506 for cultivating crops is formed in which a large number of cultivation beds 505, which are cultivation units, are arranged in rows. The cultivation beds 505 are cultivation beds formed of rock wool, which is a culture medium, and nutrient solution is supplied to each cultivation bed 505 from a nutrient solution supplying device 507 in the shipping room 502. In addition, entrances 508 to the cultivation room 501 equipped with opening and closing doors are provided at both ends of the main passage 504, and one of the entrances 508 can be used to access the adjacent shipping room 502. The other entrance 8 is configured to allow access from outside the cultivation facility. The harvest vehicle 1 is then moved from the main passage 504 to a sub-passage 509 between each cultivation unit (cultivation bed 505), and various tasks can be performed on the plants being cultivated while the harvest vehicle 1 travels along the cultivation units (cultivation beds 505) on the sub-passage 509. The sub-passage 509 is a passage formed in the front-rear direction between the left and right sides of each cultivation unit (cultivation bed 505). Although not shown in FIG. 11, the harvest vehicle 1 travels on the left and right heating pipes that heat the entire greenhouse, which are laid on the sub-passage 509, as running rails 4.
図１２ないし図３２は、収穫用車両１の収納バケットＡの交換に係る動作を説明する説明図である。始めに、収穫用車両１のバケットＡの取り込みから収穫開始までの動作を図１２ないし図２０を用いて説明する。 12 to 32 are explanatory diagrams illustrating the operation related to replacing the storage bucket A of the harvesting vehicle 1. First, the operation of the harvesting vehicle 1 from taking in the bucket A to starting harvesting will be explained using FIGS. 12 to 20.
（収穫開始までの動作）
収穫用車両１は、バケット台検知センサ８５（図示省略）により、バケット台Ｂを検知して、前後２列に積み上げられたバケットＡ（Ａ１～Ａ８）が載置されたバケット台Ｂに向かって前進する（図１２のＳＴＥＰ１ａ）。
(Operations until the start of harvest)
The harvesting vehicle 1 detects the bucket stand B by a bucket stand detection sensor 85 (not shown), and moves towards the bucket stand B on which the buckets A (A1 to A8) stacked in two rows, front and back, are placed. Move forward (STEP 1a in FIG. 12).
バケット台Ｂまで到達した収穫用車両１は、収容開口部Ｓ１から走行車体３の収容部３１の収容空間Ｓ２に収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を取り込みながら、バケット台Ｂ上まで移動する（図１３のＳＴＥＰ２ａ）。 The harvesting vehicle 1 that has reached the bucket platform B moves onto the bucket platform B while taking in the storage bucket A (A1-A8) from the storage opening S1 into the storage space S2 of the storage section 31 of the traveling vehicle body 3 (STEP 2a in FIG. 13).
次に、下部支持搬送機構３１２の回動支持部材５４が支持姿勢となり、収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を支持することで、走行車体３への収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）の搭載が完了する（図１４のＳＴＥＰ３ａ）。 Next, the rotation support member 54 of the lower support conveyance mechanism 312 assumes a supporting position and supports the storage buckets A (A1 to A8), completing the installation of the storage buckets A (A1 to A8) onto the traveling vehicle body 3. (STEP 3a in FIG. 14).
収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）の搭載が完了すると、収穫用車両１は、前進してバケット台Ｂを乗り越える（図１５のＳＴＥＰ４ａ）。 When loading of the storage bucket A (A1 to A8) is complete, the harvesting vehicle 1 moves forward and climbs over the bucket stand B (STEP 4a in Figure 15).
収穫用車両１は、前進しながら、後部挟持リフト機構３１４によって、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒのバケットＡ（Ａ５～Ａ８）を上方に搬送し、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒの下方にバケット１つ分の空間を形成する（図１６のＳＴＥＰ５ａ）。 As the harvesting vehicle 1 moves forward, the rear clamp lift mechanism 314 transports bucket A (A5-A8) in the rear portion S2r of the storage space S2 upward, forming a space for one bucket below the rear portion S2r of the storage space S2 (STEP 5a in FIG. 16).
収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて、前部挟持リフト機構３１３によって、２段目のバケットＡ（Ａ２）を挟持して持ち上げ、最下段のバケットＡ（Ａ１）と分離する。同時に、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて、最上段のバケットＡ（Ａ８）を上部支持搬送機構３１１によって支持し、上から２段目以下のバケットＡ（Ａ５～Ａ７）と分離する（図１７のＳＴＥＰ６ａ）。 At the front S2f of the storage space S2, the harvesting vehicle 1 clamps and lifts the second bucket A (A2) using the front clamping lift mechanism 313, and separates it from the bottom bucket A (A1). At the same time, at the rear S2r of the storage space S2, the top bucket A (A8) is supported by the upper support and transport mechanism 311, and separated from the second and subsequent buckets A (A5-A7) from the top (STEP 6a in FIG. 17).
収穫用車両１は、上部支持搬送機構３１１に支持されたバケットＡ（Ａ８）を収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに搬送し、収穫部２によって収穫した作物を収納可能な作物収納位置（前部Ｓ２ｆにおいてバケットＡが上部支持搬送機構３１１に支持される位置）に移動させる。同時に、下部支持搬送機構３１２によって、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆの最下段に位置するバケットＡ（Ａ１）を、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒの最下段へと搬送する（図１８のＳＴＥＰ７ａ）。 The harvesting vehicle 1 transports the bucket A (A8) supported by the upper support transport mechanism 311 to the front part S2f of the storage space S2, and moves it to a crop storage position (front part S2f) where the crops harvested by the harvesting section 2 can be stored. , the bucket A is moved to a position where it is supported by the upper support conveyance mechanism 311). At the same time, the lower support transport mechanism 312 transports the bucket A (A1) located at the lowest stage of the front part S2f of the storage space S2 to the lowest stage of the rear part S2r of the storage space S2 (STEP 7a in FIG. 18).
次に、収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて、後部挟持リフト機構３１４によって挟持されていた収納バケットＡ（Ａ５～Ａ７）を解放して、最下段に位置するバケットＡ（Ａ１）上に載置する（図１９のＳＴＥＰ８ａ）。 Next, the harvesting vehicle 1 releases the storage buckets A (A5-A7) that were clamped by the rear clamping lift mechanism 314 in the rear portion S2r of the storage space S2, and places them on the bottommost bucket A (A1) (STEP 8a in FIG. 19).
収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて、最下段に位置するバケットＡ（Ａ１）を後部挟持リフト機構３１４によって挟持し、走行レール４の端まで走行して停止した後、収穫作業を開始する（図２０のＳＴＥＰ９ａ）。 In the rear part S2r of the storage space S2, the harvesting vehicle 1 clamps the bucket A (A1) located at the lowest stage with the rear clamping lift mechanism 314, travels to the end of the traveling rail 4 and stops, and then starts the harvesting operation. Start (STEP 9a in FIG. 20).
次に、収穫用車両１の収穫中の動作を図２１ないし図２８を用いて説明する。 Next, the operation of the harvesting vehicle 1 during harvesting will be explained using Figures 21 to 28.
（収穫中の動作）
収穫用車両１は、後進しながら、収穫部２により作物を収穫し、作物収納位置にある収納バケットＡ（Ａ８）に、収穫した作物を収納する（図２１のＳＴＥＰ１ｂ）。
(Operation during harvest)
While moving backward, the harvesting vehicle 1 harvests crops with the harvesting section 2 and stores the harvested crops in the storage bucket A (A8) located at the crop storage position (STEP 1b in FIG. 21).
収穫用車両１は、作物収納位置にある収納バケットＡ（Ａ８）に所定量の作物が収納されると、上部支持搬送機構３１１の回動支持部材５４を非支持姿勢として、これを収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて積み上げられた収納バケットＡ（Ａ２～Ａ４）の最上段に載置する（図２２のＳＴＥＰ２ｂ）。 When a predetermined amount of crops are stored in the storage bucket A (A8) at the crop storage position, the harvesting vehicle 1 sets the rotary support member 54 of the upper support conveyance mechanism 311 to the non-supporting position and moves it to the storage space S2. (STEP 2b in FIG. 22).
収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて積み上げられた収納バケットＡ（Ａ２～Ａ４、Ａ８）を後部挟持リフト機構３１４によって、下方に搬送し、さらに、挟持リフト機構３１４の左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒの閉動作によって、回動支持部材５４を支持姿勢とした下部支持搬送機構３１２によって支持する。同時に、後部挟持リフト機構３１４の左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを上方に移動し、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒのバケットＡ（Ａ１、Ａ５～Ａ７）を上方に搬送して、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒの下方にバケット１つ分が収容可能な空間を形成する（図２３のＳＴＥＰ３ｂ）。 The harvesting vehicle 1 transports the storage buckets A (A2-A4, A8) stacked in the front part S2f of the storage space S2 downwards using the rear clamping lift mechanism 314, and further supports the rotating support member 54 with the lower support transport mechanism 312 in a support position by closing the left and right clamping claws 62L, 62R of the clamping lift mechanism 314. At the same time, the left and right clamping claws 72L, 72R of the rear clamping lift mechanism 314 move upwards, transporting the buckets A (A1, A5-A7) in the rear part S2r of the storage space S2 upwards, forming a space below the rear part S2r of the storage space S2 that can accommodate one bucket (STEP 3b in FIG. 23).
収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて、前部挟持リフト機構３１３の左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒを開動作し、下から２段目の収納バケットＡ（Ａ３）を挟持して持ち上げ、最下段の収納バケットＡ（Ａ２）と分離する。同時に、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて、最上段の収納バケットＡ（Ａ７）を上部支持搬送機構３１１によって支持し、上から２段目以下の収納バケットＡ（Ａ１、Ａ５、Ａ６）と分離する（図２４のＳＴＥＰ４ｂ）。 At the front S2f of the storage space S2, the harvesting vehicle 1 opens the left and right clamping claws 62L, 62R of the front clamping lift mechanism 313 to clamp and lift the second-lowest storage bucket A (A3) and separate it from the bottommost storage bucket A (A2). At the same time, at the rear S2r of the storage space S2, the topmost storage bucket A (A7) is supported by the upper support and transport mechanism 311 and separated from the second-highest and lower storage buckets A (A1, A5, A6) (STEP 4b in FIG. 24).
収穫用車両１は、下部支持搬送機構３１２に支持された収納バケットＡ（Ａ２）を収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒに搬送し、上部支持搬送機構３１１に支持された収納バケットＡ（Ａ７）を収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆの作物収納位置に搬送する（図２５のＳＴＥＰ５ｂ）。 The harvesting vehicle 1 transports the storage bucket A (A2) supported by the lower support transport mechanism 312 to the rear part S2r of the storage space S2, and transports the storage bucket A (A7) supported by the upper support transport mechanism 311 to the storage space. It is transported to the crop storage position at the front part S2f of S2 (STEP 5b in FIG. 25).
収穫用車両１は、後部挟持リフト機構３１４に挟持されている収納バケットＡ（Ａ１）を下方に搬送し、左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを閉動作して、最下段の収納バケットＡ（Ａ２）上に載置する（図２６のＳＴＥＰ６ｂ）。 The harvesting vehicle 1 transports the storage bucket A (A1) held by the rear clamping lift mechanism 314 downward, closes the left and right clamping jaws 72L, 72R, and places it on the bottommost storage bucket A (A2) (STEP 6b in FIG. 26).
収穫用車両１は、左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを開動作して、最下段の収納バケットＡ（Ａ２）を挟持し、下部支持搬送機構３１２によって支持されている状態から上方に持ち上げる（図２７のＳＴＥＰ７ｂ）。 The harvesting vehicle 1 opens the left and right gripping claws 72L and 72R to grip the lowest storage bucket A (A2) and lift it upward from the state where it is supported by the lower support conveyance mechanism 312 (FIG. 27 STEP 7b).
収穫用車両１は、後進しながら、収穫部２により作物を収穫し、作物収納位置にある収納バケットＡ（Ａ７）に、収穫した作物を収納する（図２８のＳＴＥＰ８ｂ）。以降、収穫用車両１は、搭載した全ての収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）内に、所定量の作物が収納されるまで、ＳＴＥＰ１ｂ～ＳＴＥＰ７ｂまでと同様の動作を繰り返す。 The harvesting vehicle 1 harvests crops using the harvesting section 2 while moving backward, and stores the harvested crops in the storage bucket A (A7) located at the crop storage position (STEP 8b in FIG. 28). Thereafter, the harvesting vehicle 1 repeats the same operations as STEP 1b to STEP 7b until a predetermined amount of crops are stored in all the storage buckets A (A1 to A8) mounted thereon.
次に、収穫用車両１の収穫後の動作を図２９ないし図３２を用いて説明する。 Next, the operation of the harvesting vehicle 1 after harvesting will be explained using FIGS. 29 to 32.
（収穫後の動作）
収穫用車両１は、バケット台検知センサ８５（図示省略）により、バケット台Ｂを検知して、バケット台Ｂに向かって前進し、バケット台Ｂ上まで移動して停止する（図２９のＳＴＥＰ１ｃ）。
(Post-harvest actions)
The harvesting vehicle 1 detects the bucket stand B by the bucket stand detection sensor 85 (not shown), moves forward toward the bucket stand B, moves to the top of the bucket stand B, and stops (STEP 1c in FIG. 29). .
バケット台Ｂまで到達した収穫用車両１は、上部支持搬送機構３１１の回動支持部材５４を非支持姿勢として、作物収納位置にある収納バケットＡ（Ａ４）収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて積み上げられた収納バケットＡ（Ａ２～Ａ４）の最上段に載置する（図３０のＳＴＥＰ２ｃ）。 The harvesting vehicle 1 that has reached the bucket stand B is stacked in the front part S2f of the storage space S2 of the storage bucket A (A4) in the crop storage position with the rotation support member 54 of the upper support conveyance mechanism 311 in the non-supporting position. (STEP 2c in FIG. 30).
次に、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて積み上げられた収納バケットＡ（Ａ１～Ａ４）を前部挟持リフト機構３１３によって下方に搬送した後、左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒを閉動作し、回動支持部材５４を支持姿勢とした下部支持搬送機構３１２によって支持する。同時に、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて段積みされている収納バケットＡ（Ａ５～Ａ８）を後部挟持リフト機構３１４によって下方に搬送した後、左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを閉動作し、回動支持部材５４を支持姿勢とした下部支持搬送機構３１２によって支持する（図３１のＳＴＥＰ３ｃ）。 Next, the storage buckets A (A1-A4) stacked in the front part S2f of the storage space S2 are transported downward by the front clamping lift mechanism 313, and then the left and right clamping claws 62L, 62R are closed and the lower support transport mechanism 312 with the rotating support member 54 in the supporting position supports the buckets. At the same time, the storage buckets A (A5-A8) stacked in the rear part S2r of the storage space S2 are transported downward by the rear clamping lift mechanism 314, and then the left and right clamping claws 72L, 72R are closed and the lower support transport mechanism 312 with the rotating support member 54 in the supporting position supports the buckets (STEP 3c in FIG. 31).
次に、下部支持搬送機構３１２の回動支持部材５４を非支持姿勢とし、バケット台Ｂ上に、走行車体３内に搭載していた収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を載置することで、排出開口部Ｓ３からの収納バケットＡの排出を完了した後に、走行車体３を後進して、収容開口部Ｓ１から収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を走行車体３の外に取り出す（図３２のＳＴＥＰ４ｃ）。 Next, the rotating support member 54 of the lower support transport mechanism 312 is put into a non-supporting position, and the storage bucket A (A1 to A8) mounted inside the traveling body 3 is placed on the bucket stand B. After the storage bucket A has been discharged from the discharge opening S3, the traveling body 3 is reversed, and the storage bucket A (A1 to A8) is removed from the traveling body 3 through the storage opening S1 (STEP 4c in FIG. 32).
本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims, and these are also included within the scope of the present invention. Needless to say.
例えば、前記実施形態においては、収穫部２において腕部２２及び収穫ハンド体２３を備えた収穫装置により作物を収穫する構成としたが、収穫装置によらず、走行車体３上に搭乗した作業者によって作物を収穫する構成としてもよい。 For example, in the embodiment described above, crops are harvested in the harvesting section 2 by a harvesting device equipped with an arm section 22 and a harvesting hand body 23, but instead of using the harvesting device, a worker riding on the traveling vehicle body 3 It is also possible to have a configuration in which crops are harvested by
また、収容開口部Ｓ１を走行車体３の正面に設ける構成としたが、走行車体３の背面、または、正面及び背面の両側に設ける構成としても良い。 Furthermore, although the accommodation opening S1 is provided on the front of the vehicle body 3, it may be provided on the back surface of the vehicle body 3, or on both the front and rear surfaces.
１ 収穫用車両
２ 収穫部
３ 走行車体
３Ｌ，３Ｒ 車体フレーム
４ 走行用レール
５ 支持搬送機構
２１ 筐体
２２ 腕部
２３ 収穫ハンド体
３１ 収容部
３２ 主輪
３３ 補助輪
５１ 回動軸
５２ 軸回動用モータ
５３ 支持フレーム
５４ 回動支持部材
５５ チェーン用モータ
５６ 無端チェーン
６１Ｌ，６１Ｒ 上下動機構
６２Ｌ，６２Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒ 挟持爪
８１ 記憶装置
８２ 画像センサ
８３ 収納バケット検知センサ
３１１ 上部支持搬送機構
３１２ 下部支持搬送機構
３１３ 前部挟持リフト機構
３１４ 後部挟持リフト機構
Ａ 収納バケット
Ｃ 制御部
Ｓ１ 収容開口部
Ｓ２ 収容空間
Ｓ３ 排出開口部
REFERENCE SIGNS LIST 1 Harvesting vehicle 2 Harvesting unit 3 Traveling vehicle body 3L, 3R Vehicle frame 4 Traveling rail 5 Support transport mechanism 21 Housing 22 Arm 23 Harvesting hand body 31 Storage unit 32 Main wheel 33 Auxiliary wheel 51 Rotating shaft 52 Shaft rotation motor 53 Support frame 54 Rotating support member 55 Chain motor 56 Endless chain 61L, 61R Up-down movement mechanism 62L, 62R, 72L, 72R Clamping claw 81 Memory device 82 Image sensor 83 Storage bucket detection sensor 311 Upper support transport mechanism 312 Lower support transport mechanism 313 Front clamping lift mechanism 314 Rear clamping lift mechanism A Storage bucket C Control unit S1 Storage opening S2 Storage space S3 Discharge opening
Claims (2)
収容部（３１）は、走行車体（３）の側部を形成する左右の車体フレーム（３Ｌ,３Ｒ）の内側に収納バケット（Ａ）を収容可能な収容空間（Ｓ２）を設けて構成されており、
収容空間（Ｓ２）の正面側と上部側と下部側はそれぞれ開放空間を構成し、
前記収容空間（Ｓ２）の正面側の開放空間である収容開口部（Ｓ１）は、走行車体（３）が走行しながら収納バケット（Ａ）を取り込み可能とし、
前記収容空間（Ｓ２）の上部側の開放空間は、収穫ハンド体（２３）が収納バケット（Ａ）の上方から収穫した作物を収納バケット（Ａ）内に載置することを可能とし、
前記収容空間（Ｓ２）の下部側の開放空間である排出開口部（Ｓ３）は、収容空間（Ｓ２）内に収容する収納バケット（Ａ）を落下排出可能とすることを特徴とする収穫用車両。 The traveling vehicle body (3) is provided with a storage section (31) capable of storing a storage bucket (A) for storing harvested crops, and a harvesting hand body (23) for harvesting the crops.
The storage section (31) is configured by providing a storage space (S2) capable of storing a storage bucket (A) inside left and right body frames (3L, 3R) forming the sides of the traveling body (3),
The front side, upper side, and lower side of the storage space (S2) each constitute an open space,
The storage opening (S1), which is an open space on the front side of the storage space (S2), allows the traveling body (3) to take in the storage bucket (A) while traveling,
The open space on the upper side of the storage space (S2) allows the harvesting hand body (23) to place harvested crops in the storage bucket (A) from above the storage bucket (A),
A harvesting vehicle characterized in that a discharge opening (S3), which is an open space on the lower side of the storage space (S2), enables a storage bucket (A) stored in the storage space (S2) to be dropped and discharged.
収容部（３１）を走行車体（３）の前後一側に設け、筐体（２１）を走行車体（３）の前後他側に設け、
筐体（２１）の上部は、収容部（３１）の上部より上位置であって、
収穫ハンド体（３）は筐体（２１）の前方、かつ、収容部（３１）の上方に設けることを特徴とする請求項１記載の収穫用車両。
A housing (21) is provided to support the harvesting hand body (3),
The storage section (31) is provided on one of the front and rear sides of the traveling vehicle body (3), and the housing (21) is provided on the other front and rear sides of the traveling vehicle body (3);
The upper part of the housing (21) is located above the upper part of the storage part (31),
2. The harvesting vehicle according to claim 1, wherein the harvesting hand body (3) is provided in front of the housing (21) and above the storage section (31).
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