JP7451284B2 - Film roll adhesive tape peeling equipment - Google Patents
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Description
本発明は、フィルムロール粘着テープの剥離装置に関する。 The present invention relates to a film roll adhesive tape peeling device.
特許文献1には、長尺の帯状フィルムを巻回したフィルムロールから、帯状フィルムを繰り出して、例えばラベリング装置等に送出するフィルム送出装置が記載されている。
特許文献2には、箱体内袋体の口部開き技術が記載されており、箱体に収容されている袋体の口部が4方向から順次内側に折り曲げられて重ねられた4辺の折り曲げ蓋部を構成しており、これら4辺の折り曲げ蓋部を上から順次負圧により吸着して、箱体の4角形外側面に沿って立ち上げて、口部を開く吸着開口装置を備える箱体内袋体の折り返し口部引き下げ装置が記載されている。
近年のラベリング装置の高速稼働に伴ってフィルム送出装置から繰り出される帯状のフィルムの送出量が増加してきており、作業者の負担軽減とさらなる効率化を図るためには、外装体に収納されて搬送されてきたフィルムロールを取り出してラベリング装置等に自動的に送出し得る自動化システムが要望されている。 With the high-speed operation of labeling equipment in recent years, the amount of strip-shaped film fed out from the film feeding device has increased, and in order to reduce the burden on workers and further improve efficiency, it is necessary to transport the film stored in an exterior body. There is a need for an automated system that can take out film rolls that have been stored and automatically send them to a labeling device or the like.
ラベリング装置等に自動的に送出するためには、フィルムロールから帯状フィルムを繰り出してラベリング装置に送出するフィルム送出装置と、フィルムロールから送出し終えた送出済みの帯状フィルムの終端部と、フィルム送出装置に新たに供給されたフィルムロールから繰り出された送出前の帯状フィルムの始端部とを接続するフィルム接続装置を備えることが必要となるが、フィルムロールから帯状フィルムを繰り出す際には、フィルムロールに巻回された帯状フィルムの繰り出し端部となる始端部をフィルムロール外周面に留めている粘着テープを剥離しなければならない。 In order to automatically feed the film to a labeling device, etc., a film feed device that feeds out the strip film from the film roll and feeds it to the labeling device, a terminal end of the strip film that has been fed out from the film roll, and a film feed device that feeds the strip film from the film roll and sends it to the labeling device, It is necessary to equip the device with a film connecting device that connects the starting end of a strip of film that has not yet been fed out from a film roll that has been newly supplied to the device. The adhesive tape that secures the starting end, which is the unwinding end of the wound strip film, to the outer peripheral surface of the film roll must be peeled off.
本発明の目的は、フィルムロールに巻回された帯状フィルムの繰り出し端部となる始端部をフィルムロール外周面に留めている粘着テープを確実に剥離できる装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an apparatus that can reliably peel off the adhesive tape that fastens the starting end, which is the unwinding end, of a strip-shaped film wound around a film roll to the outer peripheral surface of the film roll.
本発明は、フィルムロールに巻回された帯状フィルムの繰り出し端部となる始端部をフィルムロール外周面に留めている粘着テープを剥離するフィルムロール粘着テープの剥離装置であって、フィルムロールの巻断面方向から前記フィルムロールの1周目と2周目の間にスクレーパを挿入する挿入装置と、挿入された状態で前記スクレーパを前記始端部の方向に移動させることで前記粘着テープを剥離させるスクレーパ駆動装置とを備えるフィルムロール粘着テープの剥離装置である。 The present invention is a film roll adhesive tape peeling device that peels off the adhesive tape that fixes the starting end, which is the unwinding end, of a strip-shaped film wound around a film roll to the outer peripheral surface of the film roll. an insertion device that inserts a scraper between the first and second rounds of the film roll from the cross-sectional direction; and a scraper that peels off the adhesive tape by moving the scraper in the direction of the starting end in the inserted state. This is a film roll adhesive tape peeling device including a drive device.
本発明では、フィルムロールの長手方向からスクレーパを挿入するのではなく、フィルムロールの巻断面方向からフィルムロールの1周目と2周目の間にスクレーパを挿入する。これにより、フィルムロールが筒状のシュリンクラベル等を巻回したロールであっても、1周目と2周目の間にスクレーパが確実に挿入され得る。 In the present invention, the scraper is not inserted from the longitudinal direction of the film roll, but is inserted between the first and second rounds of the film roll from the direction of the winding surface of the film roll. Thereby, even if the film roll is a roll wound with a cylindrical shrink label or the like, the scraper can be reliably inserted between the first and second rounds.
本発明の1つの実施形態では、前記フィルムロールの1周目の上面を吸引する吸引装置と、前記吸引装置で吸引した状態を維持しつつ前記吸引装置を所定の方向に移動する第1駆動装置とをさらに備え、前記スクレーパの挿入前に前記フィルムロールの1周目と2周目の間に間隙を形成する。前記第1駆動装置における前記吸引装置の前記所定の方向は、前記フィルムロールの2周目上面に対する直交方向に対して、下方が前記スクレーパの挿入側に傾斜する方向である。 In one embodiment of the present invention, there is provided a suction device that suctions the top surface of the film roll during the first rotation, and a first drive device that moves the suction device in a predetermined direction while maintaining the suction state of the suction device. and forming a gap between the first and second turns of the film roll before inserting the scraper. The predetermined direction of the suction device in the first drive device is a direction in which the lower side is inclined toward the insertion side of the scraper with respect to the direction perpendicular to the upper surface of the second round of the film roll.
本発明の他の実施形態では、前記スクレーパの挿入後に前記フィルムロールの1周目の上面を押さえつける押さえ部材をさらに備え、前記吸引装置による吸引を停止するとともに前記押さえ部材で前記フィルムロールの1周目の上面を押さえつける。 In another embodiment of the present invention, the invention further includes a pressing member that presses down the top surface of the film roll during the first rotation after the scraper is inserted, so that the suction by the suction device is stopped and the pressing member presses the top surface of the film roll around the first rotation. Press the top of the eye.
本発明のさらに他の実施形態では、前記押さえ部材で前記フィルムロールの1周目の上面を押さえつけた状態で前記押さえ部材及び前記スクレーパを上昇させることで前記フィルムロールの1周目を持ち上げる第2駆動装置をさらに備え、前記スクレーパ駆動装置は、前記第2駆動装置で前記フィルムロールの1周目を持ち上げた状態で前記スクレーパを前記始端部の方向に移動させる。
本発明のさらに他の実施形態では、前記スクレーパを振動させる振動部材を備える。
本発明のさらに他の実施形態では、前記粘着テープの貼付部を温める加温装置を備える。
本発明のさらに他の実施形態では、前記フィルムロールの始端部から粘着テープの貼付部までのフィルムの長さを、フィルムロールの外径を実測して算出する計測部を備える。
In still another embodiment of the present invention, the pressing member and the scraper are raised while the upper surface of the first round of the film roll is pressed down, thereby raising the second round of the film roll. The film roll further includes a drive device, and the scraper drive device moves the scraper in the direction of the starting end while the second drive device lifts the first round of the film roll.
Still another embodiment of the present invention includes a vibration member that vibrates the scraper.
In yet another embodiment of the present invention, a heating device is provided that warms the applied portion of the adhesive tape.
Still another embodiment of the present invention includes a measuring section that calculates the length of the film from the starting end of the film roll to the adhesive tape attachment part by actually measuring the outer diameter of the film roll.
本発明のさらに他の実施形態では、前記スクレーパは、第1スクレーパ及び第2スクレーパを含み、前記挿入装置は、前記第1スクレーパ及び前記第2スクレーパを前記フィルムロールの1周目と2周目の間に挿入し、前記スクレーパ駆動装置は、前記第1スクレーパを挿入状態に維持しつつ、前記第2スクレーパを前記始端部の方向に移動させることで前記粘着テープを剥離させる。 In yet another embodiment of the present invention, the scraper includes a first scraper and a second scraper, and the insertion device inserts the first scraper and the second scraper into the film roll during the first and second turns of the film roll. and the scraper drive device peels off the adhesive tape by moving the second scraper in the direction of the starting end while maintaining the first scraper in the inserted state.
本発明によれば、フィルムロールに巻回された帯状フィルムの繰り出し端部となる始端部をフィルムロール外周面に留めている粘着テープを確実に剥離できる。 According to the present invention, it is possible to reliably peel off the adhesive tape that fastens the starting end, which is the unwinding end, of the strip-shaped film wound around the film roll to the outer peripheral surface of the film roll.
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。本実施形態のフィルムロール供給システムは、段ボール箱等の外装体によって梱包された状態で納入されるフィルムロールRを外装体から取り出し、さらに包装された内袋を除去してラベリング装置に供給するシステムである。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings. The film roll supply system of this embodiment is a system in which a film roll R delivered packaged in an exterior body such as a cardboard box is taken out from the exterior body, an inner bag from which it is wrapped is removed, and the system is supplied to a labeling device. It is.
フィルムロールRは、ボトル等に装着されるシュリンクラベルのような合成樹脂によって形成された筒状のラベルが連続的に繋がった状態でシート状に折り畳まれた長尺帯状のラベル形成基材である帯状フィルムFを円筒状の紙管PPに例えば500m~2000mロール状に巻回したものである。ラベリング装置では、供給された帯状フィルムFが所定長さに切断されて個々のラベルが生成され、その後、各ラベルが筒状に開口されてボトル等にそれぞれ装着される。なお、例えばシュリンクラベルの場合、強く(固く)ロール状に巻くと折り畳みで生じる折り目が強くなり、開口し難くボトルへの装着後の収縮で歪みの原因になるので、適度な強さで巻回されるためフィルムロールRの外側がずれやすい。 The film roll R is a label-forming base material in the form of a long strip, in which cylindrical labels made of synthetic resin, such as shrink labels attached to bottles, etc., are continuously connected and folded into a sheet shape. The strip-shaped film F is wound around a cylindrical paper tube PP in a roll shape of, for example, 500 m to 2000 m. In the labeling device, the supplied strip-shaped film F is cut into predetermined lengths to generate individual labels, and each label is then opened into a cylindrical shape and attached to a bottle or the like. For example, in the case of shrink labels, if you roll them tightly (firmly), the creases caused by folding will become strong, making it difficult to open and causing distortion due to shrinkage after being attached to the bottle, so make sure to roll it with just the right amount of strength. Therefore, the outside of the film roll R is likely to shift.
図1は、フィルムロール供給システム10の平面図を示す。また、図2は、フィルムロール供給システムの斜視図を示す。
FIG. 1 shows a top view of a film
フィルムロール供給システム(以下、単に「システム」という)10は、図1及び図2に示すように、主要な構成要素として、テープカット装置12と、フラップ開梱・内袋開口装置14とを備える。また、取出装置として第1ロボット50と第2ロボット60とを備える。第1ロボット50及び第2ロボット60は、ともに多関節アームロボットで構成される。多関節アームロボットは、例えば、汎用の6軸多関節ロボットとし、体を回転させる軸、体を前後に動かす軸、腕を上下に動かす軸、腕を回転させる軸、手首を上下に振る軸、手首を回転させる軸の6軸で構成されたものを用い、位置と姿勢を制御して所望の動作を行うようにする。
As shown in FIGS. 1 and 2, the film roll supply system (hereinafter simply referred to as "system") 10 includes a
フィルムロールRは、外装体である梱包箱1内に収納された状態で、システム10が設置されている工場に納品される。通常、梱包箱1は、複数個が段積みされた状態でパレットに搭載されて納品される。
The film roll R is delivered to a factory where the
第1ロボット50は、所定位置に搬送されたパレットに段積みされた梱包箱1を1個ずつパレットから取り出し、コンベヤ等の搬送機構に載置して梱包箱1をテープカット装置12に搬送する。なお、梱包箱1をテープカット装置12に搬送するに際し、その前処理として、梱包箱1が所定のフィルムロールRを梱包しているか否かを検査する異品種検査を実行してもよい。異品種検査に合格した梱包箱1がテープカット装置12に搬送される。検査に不合格の梱包箱1はNGとしてテープカット装置12まで搬送することなく排出される。異品種検査は、例えば梱包箱1の所定位置に貼付された品番シートに印刷されているQRコード(登録商標)を読み取ることで実行し得る。但し、これに限定されるものではなく、バーコード、ICタグ、RFIDタグ等の他の情報媒体が用いられ得る。
The
テープカット装置12は、フィルムロールRを収納する梱包箱1のテープをカットする装置である。テープカットされた梱包箱1は、次にフラップ開梱・内袋開口装置14に搬送される。
The
フラップ開梱・内袋開口装置14は、梱包箱1のフラップ開梱と、フィルムロールRを包装する内袋の口部を開口する装置である。フラップ開梱・内袋開口装置14は、複数の吸引ノズルにより内袋の口部を吸引して上方に持ち上げることにより内袋の口部を開口する。なお、本実施形態では、フラップ開梱機能と内袋開口機能を一つの装置で実現しているが、フラップ開梱機能を実行する装置と、内袋開口機能を実行する装置に物理的に分離していてもよい。
The flap unpacking/inner
第2ロボット60は、フラップ開梱・内袋開口装置14に隣接して設置されており、フラップ開梱・内袋開口装置14で内袋の口部が開口されたフィルムロールRを内袋ごと梱包箱1から取り出す。また、フィルムロールRを梱包箱1から取り出した後に、フィルムロールRを包装している内袋をフィルムロールRから除去する。内袋を除去する際に、第2ロボット60は、取り出したフィルムロールRを除去装置に近づけ、除去装置により内袋を例えば吸引することで除去する。除去装置は、フラップ開梱・内袋開口装置14に隣接して配置される。第2ロボット60は、内袋を除去したフィルムロールRをオートスプライサ70に装着する。
The
上記の説明では、フィルムロールRが内袋で包装された上で梱包箱1に梱包されてシステム10まで搬送されてくる(パターン1)ことを前提としているが、これ以外にも、内袋で包装されず、かつ梱包箱1にも梱包されずにシステム10まで運ばれてくる(パターン2)場合や、内袋には包装されないが、梱包箱1には梱包されてシステム10まで搬送されてくる(パターン3)場合もあり得る。梱包箱1の有無、及び内袋の有無で識別すると以下の通りである。
パターン1:梱包箱有り、内袋有り
パターン2:梱包箱無し、内袋無し
パターン3:梱包箱有り、内袋無し
In the above explanation, it is assumed that the film roll R is wrapped in an inner bag, packed in a
Pattern 1: With packaging box, with inner bag Pattern 2: Without packaging box, without inner bag Pattern 3: With packaging box, without inner bag
本実施形態のシステム10は、いずれのパターンの場合にも同一のシステム構成で対応してフィルムロールRをラベリング装置に供給し得る。なお、本実施形態におけるシステム10は、図1及び図2に示すような配置で工場に設置されるが、必ずしもかかる配置に限定されるものではない。また、取出装置も第1ロボット50及び第2ロボット60で構成する必要はなく、1台の多関節アームロボットで構成してもよい。さらに、システム10のテープカット装置12、フラップ開梱・内袋開口装置14、第1ロボット50,第2ロボット60は、システム10を制御する制御装置11で統括制御されるが、制御装置11は必ずしもシステム10と同一場所に設置される必要はなく、有線あるいは無線でシステム10と接続されていればよい。また、制御装置11は単一である必要はなく、複数の制御装置11として分散処理してもよい。制御装置11は、1又は複数のプロセッサ、メモリ、及び各種インターフェイスを備える。各種インターフェイスは通信インターフェイスを備え、システム10の各位置に設置された監視カメラ等のセンサからの検出信号を受信してシステム10の状態をリアルタイムで監視する。メモリは制御プログラム及び各種データを記憶する。各種データには、システム10で処理する梱包箱1あるいはその内容物であるフィルムロールRについての情報が含まれる。プロセッサは、センサからの検出信号に基づき、メモリに記憶された制御プログラムを読み出して実行することでテープカット装置12、フラップ開梱・内袋開口装置14、第1ロボット50、第2ロボット60を駆動制御する。
The
以下、これら3つのパターン毎に、システム10の全体処理を概説する。
The overall processing of the
<パターン1の場合>
図3は、パターン1の場合のシステム10での処理フローチャートを示す。
<For
FIG. 3 shows a processing flowchart in the
まず、パレットがシステム10の所定位置まで搬送されると、制御装置11は、第1ロボット50に駆動指令を出力し、第1ロボット50によってパレットから梱包箱1を取り出す(S101)。パレットには複数の梱包箱1が搭載され、例えば4個の梱包箱が8段に段積みされており、第1ロボット50は、この段積み状態から1個ずつ梱包箱1を取り出す。
First, when the pallet is transported to a predetermined position in the
第1ロボット50は、駆動指令に従って、梱包箱1を所定の異品種検査位置に搬送し、梱包箱1に対して異品種検査を行う(S102)。この異品種検査は、既述したように、梱包箱1の所定位置に貼付された品番シートに印刷されているQRコード(登録商標)をリーダで読み取ることで実行される。リーダで読み取られた品番情報は制御装置11に送信される。制御装置11は、品番情報に基づいて処理対象の梱包箱1が正常であるか否か判定する(S103)。
The
QRコード(登録商標)を読み取って得られた梱包箱1の品番情報が、予め設定されメモリに記憶された情報と一致する場合に正常と判定され(S103でYES)、次の処理に移行する。読み取って得られた情報が予め設定されメモリに記憶された情報と一致しない場合には異常と判定され(S103でNO)、制御装置11は、搬送装置の搬送路を切り替えて当該梱包箱1を排出路に搬送して排斥する(S113)。正常と判定された梱包箱1は、搬送装置によってテープカット装置12に搬送される。
If the product number information of the
テープカット装置12は、制御装置11からの駆動指令に応じて、搬送されてきた梱包箱1の上面の2つのフラップ部を止めている粘着テープ及び2つのフラップ部を側壁部に止めている粘着テープを切断する(S104)。具体的には、テープカット装置は、搬送されてきた梱包箱1をストッパ機構により停止させ、梱包箱1の上面を閉じる2つのフラップ部を止めている粘着テープ、及びこれら2つのフラップ部を側壁部に止めている粘着テープをカッター機構により順次切断する。梱包箱1の内容物であるフィルムロールRを傷つけないようにカッター機構には超音波カッターを用い得るが、これに限定されるものではなく、刃物を備えたカッターを用いてもよい。
The
テープカット装置12は、梱包箱1の上面に張られた粘着テープに加え、梱包箱1の下面に張られた粘着テープもカッター機構により切断してもよい。これにより、内容物であるフィルムロールRが取り出されて空箱となった梱包箱1を扁平な状態に畳んで貯蔵する作業を容易かつ確実なものとし得る。
The
テープカットされた梱包箱1は、フラップ開梱・内袋開口装置14に搬送される。フラップ開梱・内袋開口装置14は、制御装置11からの駆動指令に応じて、梱包箱1の上面の4つのフラップ部を開梱する(S105)。フラップ開梱・内袋開口装置14は、梱包箱1の4つのフラップ部にそれぞれ対応した4つの吸引ノズルを備え、4つの吸引ノズルによって各フラップ部を吸引した状態で持ち上げながら、各吸引ノズルを側壁部の外側へ移動させることによって各フラップ部を開く。この状態で、さらに押し付け部材によって各フラップ部を梱包箱1の側壁部に押し付けるように折り曲げてもよい。
The tape-
梱包箱1の上面の4つのフラップ部を開梱した後、第1ロボット50は、制御装置11からの駆動指令によってフィルムロールR上に載置されている上部エアマットを回収する(S106)。
After unpacking the four flaps on the top surface of the
フラップ開梱後、フラップ開梱・内袋開口装置14は、フィルムロールRを包装している保護用の内袋の口部を開口する。既述したフラップ開梱と同様に複数、例えば4つの吸引ノズルを備え、初期位置から内袋に近づく方向に回転して内袋の上面に当接し、内袋の上面を吸引した状態で内袋から離れる方向に逆回転して内袋を開き、その後に上方に移動して内袋を持ち上げることで内袋の口部を開く(S107)。フラップ開梱と内袋開口に用いる複数の吸引ノズルは同一でもよく互いに異なっていてもよい。
After unpacking the flap, the flap unpacking/inner
フラップ開梱・内袋開口装置14で内袋の口部を開口した後、第2ロボット60は、制御装置11の駆動指令によってアームの先端を内袋の口部に挿入し、フィルムロールRをその内側からチャッキングする(S108)。そして、フィルムロールRを内側からチャッキングした状態を維持しながら、梱包箱1が載置されているステージを所定角度だけ傾斜させることで梱包箱1を傾斜させ、梱包箱1を傾斜させた状態においてフィルムロールRを内袋ごと梱包箱1から取り出す(S109)。フィルムロールRをその内側からチャッキングするのは、後段の処理で内袋をフィルムロールRから除去するためである。すなわち、内袋を開口した状態でフィルムロールRを内側からチャッキングすることで、第2ロボット60はフィルムロールRの内側のみに当接して内袋には当接しておらず、フィルムロールRをチャッキングした状態で内袋を自由に移動し得る。また、梱包箱1を傾斜させた状態でフィルムロールRを内袋ごと梱包箱1から取り出すのは、フィルムロールRの内側のみをチャッキングして梱包箱1から取り出す際に、フィルムロールRの内側部のみが取り出し方向に移動してしまい、コイルバネ状に巻崩れてしまう事態を防止するためである。
After opening the mouth of the inner bag with the flap unpacking/inner
フィルムロールRの内側をチャッキングしてフィルムロールRを内袋ごと梱包箱1から取り出した後、フィルムロールRのチャッキング方向とは反対側に配置された除去装置に近づけて内袋を例えば吸引することにより、内袋をフィルムロールRから除去する(S110)。除去装置は図1及び図2には示されていないが、フラップ開梱・内袋開口装置14の近傍に設置される。なお、内袋を除去する際に、フィルムロールRの内側のみがチャッキングされており、フィルムロールの外側は自由に移動し得るため、内袋の除去時にフィルムロールRの外側が内袋との接触により移動してしまい巻崩れが生じ得る。
After chucking the inside of the film roll R and taking out the film roll R together with the inner bag from the
そこで、内袋を除去した後、第2ロボット60は、制御装置11の駆動指令によって、フィルムロールRを除去装置と一体化されたプレートにフィルムロールRを押し当て、フィルムロールRの外側を移動させてフィルムロールRの巻崩れを修正する(S111)。
Therefore, after removing the inner bag, the
第2ロボット60は、フィルムロールRの巻崩れを修正した後、制御装置11の駆動指令によって所定位置に配置されたオートスプライサ70にフィルムロールRを装着する(S112)。図1及び図2には、2つのオートスプライサが並列設置されているが、これに限定されるものではなく、単一のオートスプライサであってもよい。オートスプライサ70は、装着されたフィルムロールRから帯状フィルムFを順次繰り出し、図示しないラベリング装置に供給する。
After correcting the unrolling of the film roll R, the
<パターン2の場合>
図4は、パターン2の場合、すなわちフィルムロールRが梱包箱1に梱包されておらず、かつ、内袋にも包装されていない場合のシステム10の処理フローチャートである。
<For
FIG. 4 is a processing flowchart of the
フィルムロールRは、複数個、例えば4個が11段に段積みされて所定位置まで搬送される。通常、荷崩れを防止するために複数のフィルムロールRはその外周がストレッチフィルムで被覆されているので、オペレータが当該外周ストレッチフィルムを剥がしてその後の自動処理に備える。なお、オペレータによる手動剥離に限られず、自動剥離装置等により自動剥離してもよい。 A plurality of film rolls R, for example four rolls, are stacked in 11 stages and conveyed to a predetermined position. Normally, the outer periphery of the plurality of film rolls R is covered with a stretch film to prevent the load from collapsing, so an operator peels off the outer periphery stretch film in preparation for subsequent automatic processing. Note that the peeling is not limited to manual peeling by an operator, and automatic peeling may be performed using an automatic peeling device or the like.
外周ストレッチフィルムが剥離されたフィルムロールRに対し、第1ロボット50は、制御装置11の駆動指令によってフィルムロールRの内側と外側をチャッキングする(S201)。そして、チャッキングしたフィルムロールRを所定位置まで搬送して載置する(S202)。所定位置とは、第2ロボット60がアクセスし得る位置であり、第1ロボット50から第2ロボット60にフィルムロールRを受け渡すためである。
The
第2ロボット60は、制御装置11の駆動指令によって所定位置に載置されたフィルムロールRの内側及び外側をチャッキングし、パターン1の場合と同様にオートスプライサに装着する(S203)。4個のフィルムロールRを順次搬送してオートスプライサに装着した後、フィルムロールRの段を互いに仕切る段仕切エアマットが存在する場合、第1ロボット50は、制御装置11の駆動指令によって当該段仕切エアマットを回収して所定位置まで搬送し、その後廃棄する。
The
このように、フィルムロールRが内袋5で包装されていない場合、フィルムロールRの内側及び外側をともにチャッキングするが、フィルムロールRが内袋5で包装されていない場合であっても、内袋5で包装されている場合と同様に、フィルムロールRの内側のみをチャッキングしてもよい。その理由は、
(1)第2ロボット60からオートスプライサ70に装着する場合に、フィルムロールRの内側のみをチャッキングして装着する方が、オートスプライサの保持部材と干渉せずに容易に装着し得ること、
及び
(2)第1ロボット50及び第2ロボット60でチャッキングする際に、ロボットの内側チャック爪及び外側チャック爪で均等にチャッキングするためには内側チャック爪及び外側チャック爪を例えば6本構成としてフィルムロールRの同一半径位置を内側外側ともにチャッキングするのが好適であるところ、フィルムロールRの外側については外側チャック爪が他の部材と干渉し易く、内側チャック爪のみでチャックする方が確実に干渉を避けてチャッキングし得ること
等による。
In this way, when the film roll R is not wrapped with the
(1) When attaching the film roll R to the
and (2) When chucking is performed by the
パターン2において、フィルムロールRの内側のみをチャッキングする場合、パターン1と同様にフィルムロールRを所定角度だけ傾斜させてフィルムロールRを持ち上げることが好適である。パターン1と同様に、フィルムロールRをチャッキングして持ち上げる際に、フィルムロールRの内側部のみが移動してコイルバネ状に巻崩れてしまう事態を防止するためである。パターン2の場合、梱包箱1が存在しないためフィルムロールRはステージ上に直に載置されるが、ステージを傾斜させることでフィルムロールRを傾斜させ得る。
In
なお、第1ロボット50及び第2ロボット60がともにフィルムロールRの内側のみをチャッキングする他に、第1ロボット50では内側と外側をチャッキングし、第2ロボット60では内側のみをチャッキングしてもよい。この場合、第2ロボット60で内側のみをチャッキングして持ち上げる際に、フィルムロールRを所定角度だけ傾斜させる。
In addition to the fact that both the
<パターン3の場合>
図5は、パターン3の場合、すなわちフィルムロールRは梱包箱1に梱包されているが、内袋には包装されていない場合のフィルムロール供給システム10の処理フローチャートである。例えば清涼飲料向け商品ラベルには、シュリンクラベルとロールラベルの2種類があり、加熱収縮によって装着するシュリンクラベルは主にパターン1、2の形態でシステム10に搬送され、加熱収縮を行わないロールラベルは主にパターン3の形態でシステム10に搬送される。
<For
FIG. 5 is a processing flowchart of the film
図5において、S301~S305、及びS309の処理は、パターン1におけるS101~S105、及びS113の処理と同一であり、第1ロボット50でパレットから梱包箱1を取り出し、異品種検査を行って、テープカット装置12で梱包箱1の粘着テープを切断し、フラップ開梱・内袋開口装置14に移載して梱包箱1のフラップ部を開梱する。
In FIG. 5, the processes in S301 to S305 and S309 are the same as the processes in S101 to S105 and S113 in
次に、第2ロボット60は、制御装置11の駆動指令によって、フィルムロールRの内側及び外側をチャッキングする(S306)。そして、フィルムロールRの内側及び外側をチャッキングしながら、フィルムロールRを梱包箱1から取り出す(S307)。フィルムロールRを取り出す際に梱包箱1を傾斜させる必要はない。パターン1の場合と異なり、フィルムロールRの内側と外側をともにチャッキングしているので、巻崩れが生じないからである。
Next, the
次に、第2ロボット60は、制御装置11の駆動指令によって梱包箱1から取り出したフィルムロールRを所定位置に載置する(S308)。所定位置には移動台が配置され、この移動台の移動によりフィルムロールRをラベリング装置まで搬送する。
Next, the
また、パターン3の場合も、パターン2の場合と同様に、内袋5の有無によらずにフィルムロールRの内側のみをチャッキングしてもよい。そして、この場合には、パターン1の場合と同様に梱包箱1を所定角度だけ傾斜させてフィルムロールRを梱包箱1から取り出す。
Further, in the case of
以上がパターン1、パターン2、及びパターン3の場合のシステム10の全体処理である。内袋5の有無、梱包箱1の有無によって処理の流れは変化するが、内袋の有無によらずにフィルムロールRの内側のみをチャッキングして持ち上げる、あるいは梱包箱1から取り出すこととすれば、パターンによらずに処理を共通化して効率化し得る。
The above is the overall processing of the
次に、パターン1の場合を例にとり、各処理について詳細に説明する。
Next, each process will be explained in
<梱包箱>
図6は、フィルムロールRを収納する梱包箱1を示す斜視図である。また、図7は、図6に示す梱包箱1の4つのフラップ部を開いた状態を示す斜視図である。
<Packaging box>
FIG. 6 is a perspective view showing the
梱包箱1は、例えば上面視で正方形状または長方形状をなし、四方を取り囲む側壁部2を備えている。梱包箱1には、段ボール箱が用いられるが、これに限定されるものではなく、プラスチック製のコンテナ容器等でもよい。梱包箱1は、側壁部2の上縁部に連設された4つのフラップ部3a,3b,3c,3dを備えている。これらのフラップ部3a~3dは、図6に示すように、閉じられた状態で粘着テープ4a,4bによって止められている。また、梱包箱1は、側壁部2の下縁部に連設された4つのフラップ部を備え、これらのフラップ部が閉じられた状態で粘着テープ4c,4dによって止められることで、梱包箱1の底部が形成される。なお、梱包箱1の種類によっては、上部4bがない場合、下部4dがない場合、あるいは上部4bと下部4dがともにない場合もあり得る。
The
<内袋>
図7に示すように、フィルムロールRは、内袋5に包装された状態で梱包箱1に収納される。フィルムロールRが内袋5に入れられた状態で梱包箱1によって梱包されることで、フィルムロールRのフィルム巻き端面や外周面が梱包箱1の内壁面と直接接触して損傷するのを防止できる。
<Inner bag>
As shown in FIG. 7, the film roll R is packed in the
内袋5は、例えば合成樹脂製の袋(例えばポリエチレン製)によって構成される。内袋5の口部は、封鎖されることなく、フィルムロールRの紙管PPの内側に押し込まれた状態とされる。具体的には、内袋5は、展開した状態で矩形状をなし、フィルムロールRの下に敷設された状態から4つの隅部を所定の順序でフィルムロールRの上に折り畳んで紙管PPの内側に押し込んでいく。内袋5の折り畳み順序は既知であり、システム10側に予め提供される。システム10の制御装置11は、メモリに記憶された内袋5の折り畳み順序の情報に応じて、フラップ開梱・内袋開口装置14の4つの吸引ノズルを順次駆動して内袋5の口部を開く。
The
なお、内袋5の折り畳み順序が未知である場合、あるいはメモリに記憶された順序と異なる順序で内袋5が折り畳まれている場合にも、吸引ノズルをデフォルトの順序で駆動することで内袋5の口部を開き得るものと想定される。但し、内袋開梱できなかった場合は、自動で排斥され、次の梱包箱1の処理に移行する。
Note that even if the folding order of the
<内袋開口処理>
図8A及び図8Bは、フラップ開梱・内袋開口装置14での内袋5の開口の様子を示す。フラップ開梱・内袋開口装置14は、それぞれ90度の角度をなして4回対称位置に配置された4つの吸引ノズル28a,28b、28c、28d(図8A、図8Bでは2つの吸引ノズル28a,28cのみを示す)を備える。各吸引ノズル28a~28dは、鉛直方向に敷設されたレールに沿って上下移動可能であるとともに、水平方向にも移動可能である。さらに、鉛直面内において所定角度範囲内で回転可能に構成される。
<Inner bag opening process>
8A and 8B show how the
図8Aに示すように、フラップ部が開梱された梱包箱1に対し、各吸引ノズル28a~28dがその初期位置から内袋5に接近する方向に回転してフィルムロールRの上面を覆っている内袋5を吸引する。図8Aにおいて、矢印が吸引ノズル28a~28dの回転方向を示す。
As shown in FIG. 8A, each
次に、この状態で吸引しながら図8Bに示すように吸引ノズル28a~28dが逆方向に回転し、吸引ノズル28a~28dによって吸引保持されている内袋5が持ち上げられる。その後、吸引ノズル28a~28dを上昇移動することで内袋5がさらに持ち上げられ、内袋5の口部5aが開口された状態となる。図8Bでは、番号1により逆回転を示し、番号2により上方移動を示す。
Next, while suctioning in this state, the
具体的には、各吸引ノズル28a~28dは、内袋5の4隅が折り畳まれた順序と逆の順序で開口すべく、順番に回転、吸引、逆回転、上方移動の各移動を行って内袋5を順次開いていく。例えば、内袋5の4隅を隅部5h,隅部5i、隅部5j,隅部5kとし、図8Cに例示するように、隅部5hをまず折り畳み、次に隅部5iを折り畳み、次に隅部5jを折り畳み、最後に隅部5kを折り畳んでいるとする。つまり、下から順に、隅部5h,隅部5i,隅部5j,隅部5kと折り畳まれており、隅部5kが最上面に位置しているものとする。なお、図8Cは折り畳みの一例であって、これと異なる折り畳み順序であってもよい。但し、折り畳み順序は事前に分かっていて制御装置11に記憶されており、折り畳み順序が制御装置11に記憶されている状態でフラップ開梱・内袋開口装置14に移載される。
Specifically, each of the
4つの吸引ノズル28a~28dは、それぞれ内袋5の4つの隅部5h,5i,5j,5kに対応しており、吸引ノズル28aで隅部5hを吸引し、吸引ノズル28bで隅部5iを吸引し、吸引ノズル28cで隅部5jを吸引し、吸引ノズル28dで隅部5kを吸引するものとすると、最上面には隅部5kが折り畳まれているので、制御装置11は、隅部5kに対応する吸引ノズル28dに対して駆動指令を出力して吸引ノズル28dを回転、逆回転、少し上昇せしめ、隅部5kをまず開口する。
The four
次に、隅部5kの下には隅部5jが折り畳まれているので、制御装置11は、隅部5jに対応する吸引ノズル28cに対して駆動指令を出力して吸引ノズル28cを回転、逆回転、少し上昇せしめ、隅部5jを開口する。
Next, since the
次に、隅部5jの下には隅部5iが折り畳まれているので、制御装置11は、隅部5iに対応する吸引ノズル28bに対して駆動指令を出力して吸引ノズル28bを回転、逆回転、少し上昇せしめ、隅部5iを開口する。
Next, since the
最後に、一番下に隅部5hが折り畳まれているので、制御装置11は、隅部5hに対応する吸引ノズル28aに対して駆動指令を出力して吸引ノズル28aを回転、逆回転、少し上昇せしめ、隅部5hを開口する。制御装置11は、4箇所の隅部5h~5kを開口した後、4箇所同時に設定値まで上昇せしめる。
Finally, since the
内袋5の全ての隅部5h~5kを吸引ノズル28a~28dで吸引して持ち上げることで、内袋5の口部5aが開口され、フィルムロールRの内側、つまり紙管PPが口部5aから露出した状態となる。吸引ノズル28a~28dの逆回転時の回転角度は、フィルムロールRの内側が口部5aから露出し得る程度の角度でよく、例えば水平面から90度の角度であるが、それ以上の角度であってもよい。既述したように、フィルムロールRが梱包箱1に収納されて工場まで納品された時点において、内袋5の隅部5h~5kの折り畳み順序は既知であって制御装置11のメモリに記憶されているから、制御装置11はメモリに記憶された順序に従って吸引ノズル28a~28dを駆動する。制御装置11のメモリに品番と折り畳み順序との対応関係が記憶されており、図3の処理フローチャートに示すS102の異品種検査においてQRコード(登録商標)を読み取って得られた品番情報に対応する順序をメモリに記憶された対応関係を参照することで読み出し、読み出した順序に応じて吸引ノズル28a~28dを駆動してもよい。
By suctioning and lifting all the
図9は、吸引ノズル28a~28dで内袋5を吸引して持ち上げることで内袋5の口部5aを開口した状態の上面視を示す。フィルムロールRの紙管PPが内袋5の口部5aから露出しており、上面から第2ロボット60のアームが進入してフィルムロールRの内側をチャッキングし得る。
FIG. 9 shows a top view of a state in which the mouth 5a of the
<取出処理>
第2ロボット60のアームの先端はチャックヘッドを備え、チャックヘッドは、ヘッドベースと、このヘッドベースに移動可能に設けられた複数、例えば6つの内側チャック爪及び6つの外側チャック爪を備える。ヘッドベースは、内側チャック爪及び外側チャック爪を開閉駆動する駆動機構が搭載されている。内側チャック爪は、フィルムロールRの紙管PPの内側に挿入されて開き動作することで、紙管PPの内面に当接してフィルムロールRの内側をチャッキングする。ヘッドベースは、内側チャック爪のみを備えてもよいが、フィルムロールRを内側及び外側からチャッキングする際に両方の爪が必要となる。
<Removal process>
The tip of the arm of the
図10~図13は、第2ロボット60によってフィルムロールRの内側をチャッキングしてフィルムロールRを梱包箱1から取り出す処理を模式的に示す。
10 to 13 schematically show the process of chucking the inside of the film roll R by the
図10は、第2ロボット60のアームを下降させて6つの内側チャック爪62(但し、図ではそのうち3つの内側チャック爪を示す)をフィルムロールRの内側に挿入する状態を示す。梱包箱1はその上面のフラップ部3a~3dが開梱された状態でステージ30上に載置されており、内袋5の口部5aは吸引ノズル28a~28dにより持ち上げられて開口された状態にある。システム10の制御装置11は、吸引ノズル28a~28dにより内袋5の口部5aが開口された後に、第2ロボット60に駆動指令を出力して内側チャック爪62をフィルムロールRの内側に進入させる。制御装置11は、内袋5の口部5aが開口されていることをセンサ(例えば監視カメラ)により検知・確認した後に、第2ロボット60に駆動指令を出力してもよい。なお、内側チャック爪62を6つ設けているのは、フィルムロールRを内側から均等にチャッキングするためであるが、その数は限定されず、例えば4つでもよい。
FIG. 10 shows a state in which the arm of the
図11は、第2ロボット60の内側チャック爪62をフィルムロールRの内側に挿入し、内側チャック爪62を開き動作することで、紙管PPの内面に当接してフィルムロールRの内側をチャッキングした状態を示す。この状態で第2ロボット60のアームを上方に移動させることで内袋5とともにフィルムロールRを梱包箱1から取り出すことができる。梱包箱1がフィルムロールRとともに持ち上がらないように、梱包箱1の下面を吸引するか、あるいは図示しない保持部材で挟むことによって梱包箱1を保持する構成としてもよい。
In FIG. 11, the inner chuck claw 62 of the
但し、フィルムロールRの内側のみをチャッキングしてそのまま持ち上げると、フィルムロールRの内側部分のみが取出方向に移動し、コイルバネの如くにフィルムロールRが巻崩れてしまう事態が生じ得る。フィルムロールRが巻崩れると、ラベリング装置に繰り出す際の繰り出し精度が低下する。 However, if only the inside of the film roll R is chucked and lifted as is, only the inside part of the film roll R moves in the take-out direction, which may cause the film roll R to collapse like a coil spring. When the film roll R is unrolled, the precision in feeding it out to the labeling device decreases.
そこで、図11の状態からそのままフィルムロールRを上方に持ち上げて梱包箱1から取り出すのではなく、フィルムロールRの内側を内側チャック爪62でチャッキングした状態を維持しつつ、梱包箱1を載置しているステージ30を所定角度だけ傾斜させ、梱包箱1を傾斜させた状態でフィルムロールRを梱包箱1から取り出す。
Therefore, instead of lifting the film roll R upwards and taking it out of the
図12は、第2ロボット60の内側チャック爪62でフィルムロールRの内側をチャッキングしつつ、梱包箱1を載置するステージ30を傾斜させて梱包箱1を傾斜させた状態を示す。傾斜角は必ずしも限定されないが、45度以上90度以下が好ましく、70度以上90度未満がより好ましい。梱包箱1を傾斜させる目的は、フィルムロールRの内側のみをチャッキングして梱包箱1から取り出すときに、フィルムロールRの内側部分のみが突出してコイルバネ状に巻崩れるのを防止するためであるので、巻崩れを防止し得る範囲内において梱包箱1を傾斜させればよい。傾斜角度は、予め種々の傾斜角度でフィルムロールRを試行的に取り出し、巻崩れが生じない傾斜角度を見出せばよい。一般的には、傾斜角度が大なるほど巻崩れが生じ難くなる。図12では、ステージ30を支持する脚の一方側を上方に移動させることでステージ30を傾斜させているが、これに限定されるものではなく、例えばステージ30を回転可能に軸支し、制御装置11からの駆動指令によりステージ30を所定角度だけ回転させることで梱包箱1を傾斜させてもよい。ロボットシステム用の公知のサーボポジショナを用いてもよい。
FIG. 12 shows a state where the
図13は、梱包箱1を傾斜させた状態で第2ロボット60によってフィルムロールRを取り出す状態を示す。第2ロボット60は、フィルムロールRの内側をチャッキングし、傾斜した梱包箱1の底面に対して略垂直な方向、すなわち梱包箱1の傾斜角をθとすると、鉛直面から略θだけ傾いた方向に持ち上げることで、フィルムロールRを内袋5ごと梱包箱1から取り出す。
FIG. 13 shows a state in which the
<内袋の除去処理>
図14及び図15は、フィルムロールRを内袋5ごと梱包箱1から取り出した後に、フィルムロールRから内袋5を除去する処理を模式的に示す。
<Inner bag removal process>
14 and 15 schematically show the process of removing the
図14は、第2ロボット60によってフィルムロールRを内袋5ごと梱包箱1から取り出した後、制御装置11の駆動指令によってフラップ開梱・内袋開口装置14の近傍に設置された除去装置としての吸引装置40にフィルムロールRを接近させる状態を示す。第2ロボット60は、そのアームを移動させてフィルムロールRの底面側、すなわちチャッキング側とは反対側の面を吸引装置40の吸引プレート42に接近させる。
FIG. 14 shows a removing device installed near the flap unpacking/inner
吸引装置40は、鉛直方向に立設するコラムと、当該コラムから水平方向に延びた支持棒と、当該支持棒に取り付けられ、その面が鉛直面内にある吸引プレート42とを備える。吸引プレート42は、複数の吸引ノズルを備えており、接近したフィルムロールRの底面側を吸引して内袋5を吸引する。
The suction device 40 includes a column that stands vertically, a support rod that extends horizontally from the column, and a suction plate 42 that is attached to the support rod and whose surface lies within a vertical plane. The suction plate 42 includes a plurality of suction nozzles, and suctions the bottom side of the approaching film roll R to suction the
図15は、吸引プレート42の吸引ノズルで吸引する状態を示す。フィルムロールRの内袋5は、第2ロボット60の内側チャック爪62でチャッキングされておらず、拘束されていない状態でフィルムロールRを覆っている。従って、吸引プレート42の吸引力により内袋5が吸引され、この状態で第2ロボット60のアームが吸引プレート42から離れる方向に移動することで、内袋5はフィルムロールRから除去される。
FIG. 15 shows a state in which the suction nozzles of the suction plate 42 perform suction. The
図16は、内袋5がフィルムロールRから除去された状態を示す。内袋5は吸引プレート42に吸引され、第2ロボット60はフィルムロールRのみをチャッキングして保持する。
FIG. 16 shows a state in which the
図17は、吸引プレート42の構成を示す。吸引プレート42は、既述した複数の吸引ノズル44と、複数の吸引ノズル44を円形状に囲む平坦なリング部46を備える。リング部46の内径a1及び外径a2は、フィルムロールRの直径aに応じて設定され、a1<a<a2となるように設定される。あるいは、フィルムロールRの内径r1及び外径r2に対し、a1<r1<r2<a2となるように設定される。これは、内袋5を除去する際に、フィルムロールRの外径部のみが内袋5の除去とともに吸引プレート42側に引っ張られて巻崩れした場合に、当該外径部の突出を平坦なリング部46の面に押し当てて巻崩れを修正できるようにするためである。除去された内袋5は、その後、吸引プレート42から除去されて廃棄される。
FIG. 17 shows the configuration of the suction plate 42. The suction plate 42 includes the plurality of suction nozzles 44 described above and a flat ring portion 46 surrounding the plurality of suction nozzles 44 in a circular shape. The inner diameter a1 and the outer diameter a2 of the ring portion 46 are set according to the diameter a of the film roll R, and are set so that a1<a<a2. Alternatively, the inner diameter r1 and the outer diameter r2 of the film roll R are set so that a1<r1<r2<a2. This is because when removing the
<巻崩れ修正処理>
図18は、内袋5を除去した後に、フィルムロールRの外径部Rtが吸引プレート42側に突出して巻崩れた状態を示す。制御装置11は、フィルムロールRの巻崩れを監視カメラ等で検知した場合、あるいは巻崩れが生じているか否かを問わず常に、第2ロボット60に駆動指令を出力して、フィルムロールRをチャッキングしたまま再び吸引プレート42に接近させ、フィルムロールRの底面を吸引プレート42のリング部46に押し当てる。
<Correcting process for curling>
FIG. 18 shows a state in which the outer diameter portion Rt of the film roll R protrudes toward the suction plate 42 side and is collapsed after the
図19は、フィルムロールRを吸引プレート42のリング部46に押し当てた状態を示す。フィルムロールRの平坦なリング部46への押し当てにより、フィルムロールRの外径部Rtの突出が戻され、巻崩れが修正される。なお、巻崩れを修正する際には、吸引ノズル44で吸引する必要はないためその吸引動作をオフとする。また、リング部46への押し当て量は、外径部Rtの突出を戻す程度に設定される。第2ロボット60は、フィルムロールRを複数回リング部46に押し当てて徐々に巻崩れを修正してもよい。
FIG. 19 shows a state in which the film roll R is pressed against the ring portion 46 of the suction plate 42. By pressing the film roll R against the flat ring portion 46, the protrusion of the outer diameter portion Rt of the film roll R is returned, and the roll collapse is corrected. Note that when correcting the curling, it is not necessary to perform suction using the suction nozzle 44, so the suction operation is turned off. Further, the amount of pressing against the ring portion 46 is set to such an extent that the protrusion of the outer diameter portion Rt is returned. The
このように、内袋5を除去するための吸引装置40の吸引プレート42を用いてフィルムロールRの内袋5の除去に伴う巻崩れを修正することで、新たな設備を追加することなく効率的に内袋5を除去し、かつ、巻崩れを修正できる。吸引プレート42のリング部46に押し当てて巻崩れを修正した後、第2ロボット60は、システム10の制御装置11からの駆動指令によって、フィルムロールRをオートスプライサ70に装着する。
In this way, by using the suction plate 42 of the suction device 40 for removing the
なお、吸引装置40以外に平坦プレートを設け、この平坦プレートに押し当てることで巻崩れを修正してもよい。また、吸引装置40以外のシステム10の部材のいずれかに平坦面が存在する場合に、当該平坦面を活用して巻崩れを修正してもよい。
Note that a flat plate may be provided in addition to the suction device 40, and the roll collapse may be corrected by pressing against this flat plate. Furthermore, if a flat surface exists in any of the members of the
以上のようにして、フィルムロールRは、梱包箱1から取り出され、内袋5が除去されてオートスプライサ70に装着される。オートスプライサ70は、フィルムロールRから帯状フィルムFを繰り出してラベリング装置に送出するフィルム送出装置と、フィルムロールRから送出し終えた送出済みの帯状フィルムFの終端部と、フィルム送出装置に新たに供給されたフィルムロールRから繰り出された送出前の帯状フィルムFの始端部とを接続するフィルム接続装置を備える。
As described above, the film roll R is taken out from the
フィルム送出装置は、所定位置にセットされたフィルムロールRを回転させるロール駆動モータと、フィルムロールRから繰り出された帯状フィルムFを挟み込んでラベリング装置に送出する上下一対のフィルム送出ローラを駆動する駆動機構を備える。帯状フィルムFの送出中は、ラベリング装置側が要求する送出速度で帯状フィルムFがラベリング装置側に送出され、帯状フィルムFの送出速度の変動やフィルムロールRの外径変動に伴う帯状フィルムFの操出速度の変動に追従してフィルムロールRが回転すべくロール駆動モータが制御される。 The film delivery device includes a roll drive motor that rotates a film roll R set at a predetermined position, and a drive that drives a pair of upper and lower film delivery rollers that sandwich the film strip F fed out from the film roll R and send it to the labeling device. Equipped with a mechanism. While the film strip F is being fed out, the film strip F is fed to the labeling device at the feed speed requested by the labeling device, and the operation of the film strip F due to fluctuations in the feeding speed of the film strip F or changes in the outer diameter of the film roll R is not controlled. The roll drive motor is controlled so that the film roll R rotates in accordance with fluctuations in the output speed.
フィルム接続装置は、フィルム送出装置にセットされた新たなフィルムロールRから帯状フィルムFを繰り出して、その始端部の重ね合わせ部分を相互に離間させながら、離間した状態の帯状フィルムFの始端部を、帯状フィルムFの送出経路に隣接する所定のフィルム待機位置に位置決めし、フィルムロールRから送出されている帯状フィルムFの終端部を所定位置で切断し、切断された帯状フィルムFの終端部を、帯状フィルムFの送出経路に設定されたフィルム接続位置に位置決めした後、フィルム待機位置に位置決めされた送出前の帯状フィルムFの始端部を帯状フィルムFの送出経路に移送することによって、フィルム接続位置において、送出済みの帯状フィルムFの終端部を送出前の帯状フィルムFの始端部に挟み込ませ、挟み込んだ状態で双方の帯状フィルムF,Fの重ね合わせ部分を相互に接続する。フィルム接続装置は、フィルム留めテープ剥離装置を備えており、フィルムロールRに巻回された帯状フィルムFの操出端部となる始端部をロール外周面に留めている粘着テープを剥離させた後、始端部をフィルムロールRから繰り出す。 The film splicing device unwinds the strip film F from a new film roll R set in the film feeding device, and while separating the overlapping portions of the starting ends from each other, connects the starting ends of the separated film strip F to each other. , position the film strip F at a predetermined film standby position adjacent to the feeding route, cut the end portion of the film strip F being fed out from the film roll R at a predetermined position, and cut the end portion of the cut film strip F at a predetermined position. After positioning the film strip F at a film connection position set on the feeding path of the film strip F, the starting end of the film strip F before feeding, which is positioned at the film standby position, is transferred to the feeding path of the film strip F, thereby connecting the film. At this position, the terminal end of the belt-shaped film F that has been sent out is sandwiched between the starting end of the belt-shaped film F that has not yet been sent out, and the overlapped portions of both the band-shaped films F, F are connected to each other in the sandwiched state. The film connecting device is equipped with a film fastening tape peeling device, and after peeling off the adhesive tape that fastens the starting end, which will become the unrolling end of the strip-shaped film F wound around the film roll R, to the roll outer peripheral surface. , the starting end is let out from the film roll R.
以上説明したように、本実施形態のシステム10によれば、フィルムロールRを梱包箱1から自動的に取り出し、かつ、内袋5を自動的に除去してフィルムロールRのみをオートスプライサに自動装着できる。これにより、システムの省人化又は無人化を図ることができる。特に、本実施形態のシステム10によれば、フィルムロールRを取り出す際の巻崩れを防止できる。さらに、内袋5を除去する際に生じた巻崩れを修正することができる。
As explained above, according to the
なお、本実施形態では、第2ロボット60の内側チャック爪62をフィルムロールRの内側に挿入し、内側チャック爪62を開き動作することで、紙管PPの内面に当接してフィルムロールRの内側をチャッキングしているが、第2ロボット60は、内側チャック爪62に加えて外側チャック爪も備え、外側チャック爪によってフィルムロールRの外側のみをチャックし得る構成、あるいは内側と外側のいずれもチャックし得る構成であってもよい。また、本実施形態におけるフィルムロールRは、筒状フィルムのシュリンクラベルとシートフィルムのロールラベルのいずれであってもよい。さらに、本実施形態では、除去装置としての吸引装置40で内袋5を吸引してフィルムロールRから内袋5を取り外しているが、内袋5をロボットで把持して内袋5を除去してもよい。
In this embodiment, the inner chuck claw 62 of the
フィルム接続装置は、フィルム留めテープ剥離装置を備えており、フィルム留めテープ剥離装置は、フィルムロールRに巻回された帯状フィルムFの繰り出し端部となる始端部をフィルムロール外周面に留めている粘着テープを剥離させる。粘着テープを剥離するためには、例えばフィルムロールRの1周目(最外周面)を吸盤で吸引し、剥離用の刃あるいはスクレーパをフィルムロールの1周目(最外周面)と2周目の間に帯状フィルムFの長手方向から挿入してスクレーパを回転させて粘着テープを剥離することが考えられるが、フィルムロールRが袋状のシュリンクラベルの場合には、吸盤で吸引しても袋上部のみが持ち上がってフィルムロールRの1周目と2周目の間に間隙が生じず、剥離用の刃あるいはスクレーパを1周目と2周目の間に挿入できない事態が生じ得る。 The film connecting device includes a film fastening tape peeling device, and the film fastening tape peeling device fastens the starting end, which is the feeding end of the strip-shaped film F wound around the film roll R, to the outer peripheral surface of the film roll. Peel off the adhesive tape. To peel off the adhesive tape, for example, use a suction cup to suck the first round (outermost surface) of the film roll R, and use a peeling blade or scraper to remove the adhesive tape from the first round (outermost surface) and the second round of the film roll R. It is conceivable to insert the strip film F from the longitudinal direction between the two and rotate the scraper to peel off the adhesive tape, but if the film roll R is a bag-shaped shrink label, even if the film roll R is sucked with a suction cup, Only the upper part of the film roll R is raised, and there is no gap between the first and second rounds of the film roll R, which may cause a situation in which a peeling blade or scraper cannot be inserted between the first and second rounds.
そこで、本実施形態では、帯状フィルムFの長手方向からスクレーパを挿入するのではなく、帯状フィルムFの長手方向に垂直な方向、言い替えれば、フィルムロールRの巻断面方向からスクレーパを挿入することで、フィルムロールRの1周目と2周目の間にスクレーパを確実に挿入して粘着テープを剥離させる。 Therefore, in this embodiment, instead of inserting the scraper from the longitudinal direction of the strip film F, the scraper is inserted from the direction perpendicular to the longitudinal direction of the strip film F, in other words, from the direction of the winding surface of the film roll R. , a scraper is securely inserted between the first and second rounds of the film roll R to peel off the adhesive tape.
以下、オートスプライサ70のフィルム接続装置が備えるフィルム留めテープ剥離装置の詳細及び剥離処理について説明する。
The details and peeling process of the film fixing tape peeling device included in the film splicing device of the
<フィルムテープ剥離処理>
図20A及び図20Bは、フィルム留めテープ剥離装置の構成図を示す。図20Aにおいて上段は平面図、下段は側面図をそれぞれ示す。図20Bは、フィルムロールRの巻断面方向から見た構成図である。
<Film tape peeling treatment>
FIGS. 20A and 20B show a configuration diagram of a film fastening tape peeling device. In FIG. 20A, the upper row shows a plan view, and the lower row shows a side view. FIG. 20B is a configuration diagram of the film roll R viewed from the direction of the winding section.
フィルム留めテープ剥離装置は、帯状フィルムFの始端部F1を帯状フィルムFの送出経路に隣接する所定のフィルム待機位置に位置決めする段取りユニット72の一部としての剥離ユニット74を備える。剥離ユニット74は、フィルムロールRに巻回された帯状フィルムFの繰り出し端部となる始端部F1をフィルムロールR外周面に留めている粘着テープTを剥離させ、始端部F1をフィルムロールRから繰り出す。
The film fixing tape peeling device includes a
段取りユニット72は、フィルムロールRの1周目(最外周面)の帯状フィルムFの上面を吸引する吸盤72aと、フィルムロールRの1周目の帯状フィルムFの上面を押さえつける押さえ部材72bと、吸盤72aをz軸方向に上下駆動するエアシリンダ72cと、押さえ部材72bをz軸方向に上下駆動するエアシリンダ72dと、剥離ユニット74を図中x方向に駆動するエアシリンダ72eを備える。エアシリンダ72eは、後述するスクレーパをフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入する挿入装置として機能する。スクレーパは、図20Bにおいて紙面の手前から紙面の奥方向に移動してフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入される。
The
剥離ユニット74は、段取りユニット72に連結され鉛直下方に延びる支持部材と、この支持部材から水平方向、かつフィルムロールRの巻断面方向に延びる刃あるいはスクレーパ(以下、単にスクレーパと称する)74a、74bを備える。スクレーパ74a及びスクレーパ74bは、ともにフィルムロールRの巻断面方向の先端部において先細りとなるようにテーパ形成されており、スクレーパ74aはスクレーパ74bよりも長く、スクレーパ74aやスクレーパ74bの下面に配置される。また、剥離ユニット74は、スクレーパ74aをy軸方向に駆動するエアシリンダ74cを備える。エアシリンダ74cは、スクレーパ74aを移動して粘着テープを剥離させるスクレーパ駆動装置として機能する。
The peeling
段取りユニット72及び剥離ユニット74は、図示しないフィルム接続装置を統括制御するコントローラで駆動制御される。なお、このコントローラは、システム10を制御する制御装置11とは別個であるが、制御装置11と同一でもよい。
The
初期状態では、段取りユニット72は、フィルムロールRの直上に位置しており、剥離ユニット74のスクレーパ74a,74bもフィルムロールRの斜め上方に位置している。この初期状態から、段取りユニット72をz軸方向に下降させ、吸盤72a及び押さえ部材72bをフィルムロールRの上面に接近させる。
In the initial state, the
図21は、図20A、図20Bの状態から段取りユニット72を下降させた状態を示す。段取りユニット72の所定位置、例えば吸盤72aの近傍には接近センサが設けられ、フィルムロールRの上面を検出する。接近センサでフィルムロールRの上面を検出すると、段取りユニット72は下降移動を停止する。また、接近センサでフィルムロールRの上面を検出すると、吸盤72aを駆動する電磁弁(SV)をオン駆動して吸盤72aでフィルムロールRを上方に吸引する。図21において、矢印は、吸盤72aでフィルムロールRの上面を上方に吸引している様子を示す。なお、吸盤72aは、シュリンクラベルの折り位置近傍を吸引するのが好適である。
FIG. 21 shows a state in which the
図22は、吸盤72aで吸引した後の状態を示す平面図である。吸盤72aでフィルムロールRの上面を吸引した後、エアシリンダ72cにより吸盤72aをz軸方向に往復駆動、すなわち上下方向に往復駆動する。エアシリンダ72cは、吸盤72aを複数回、例えば4回程度上下に往復駆動する。単に吸盤72aでフィルムロールRを吸引するのみでは、フィルムロールRの1周目と2周目に間隙が形成されない場合もあり得るところ、このように吸盤72aでフィルムロールRを吸引しつつ、吸盤72aを上下に往復駆動することで、フィルムロールRの1周目に振動を与え、フィルムロールRの1周目と2周目の間に確実に間隙が形成され得る。図において、上下の矢印は、吸盤72aが上下に往復動している様子を示す。
FIG. 22 is a plan view showing the state after suction is performed by the
図23は、吸盤72aを複数回上下駆動した後の状態を示す。段取りユニット72のエアシリンダ72eにより剥離ユニット74をz軸方向に駆動してスクレーパ74a,74bをフィルムロールRの巻断面方向からフィルムロールRに接近させる。なお、スクレーパ74a,74bのz方向位置、すなわち高さは、フィルムロールRの上面とほぼ同一の高さとなるように設定される。従って、吸盤72aでフィルムロールRの上面を上方に吸引した状態で剥離ユニット74をz方向に駆動することで、剥離ユニット74のスクレーパ74a,74bの先端はフィルムロールRの巻断面方向から1周目と2周目の間の間隙に挿入される。スクレーパ74aとスクレーパ74bは長さが異なるため、最初にスクレーパ74aの先端が挿入され、続いてスクレーパ74bの先端が挿入される。図23では、スクレーパ74aの先端が挿入される様子を示す。
FIG. 23 shows the state after the
図24は、スクレーパ74aの先端がフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入された後の状態を示す。エアシリンダ72eの駆動によりスクレーパ74a,74bは引き続いてフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入され続けるが、このとき、段取りユニット72はz方向に下方駆動して押さえ部材72bをフィルムロールRの上面に接近させる。
FIG. 24 shows the state after the tip of the
図25は、スクレーパ74a,74bがフィルムロールRの1周目と2周目の間に完全に挿入された状態を示す。スクレーパ74a,74bがフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入され終えると、もはや吸盤72aでフィルムロールRの上面を吸引しておく必要がないので吸盤72aの電磁弁(SV)をオフ駆動して吸引を停止する。これと同時に、エアシリンダ72dにより押さえ部材72bがz方向に下方駆動されてフィルムロールRの上面を押さえつける。
FIG. 25 shows a state in which the
図26は、スクレーパ74a,74bがフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入された状態で押さえ部材72bでフィルムロールRの上面を押さえつける状態を示す。この状態からスクレーパ74aをy軸方向に移動させることでフィルムロールRに巻回された帯状フィルムFの繰り出し端部となる始端部F1をフィルムロールR外周面に留めている粘着テープTを剥離させることができるが、押さえ部材72bでフィルムロールRの上面を押さえつけた状態だけでは粘着テープTを剥離させ難い。
FIG. 26 shows a state in which the
そこで、段取りユニット72は、押さえ部材72bでフィルムロールRの上面を押さえつけたことをトリガとして、z軸方向に若干量だけ上昇して、フィルムロールRの1周目を上方に持ち上げる。すなわち、段取りユニット72を若干量だけ上昇させることで、押さえ部材72bとスクレーパ74bでフィルムロールRの1周目を挟んだ状態で上方に持ち上げ、粘着テープTに上方への持ち上げ力を印加する。
Therefore, the
図27は、エアシリンダ74cによりスクレーパ74aをy軸方向、すなわち始端部F1の方向に移動させた状態を示す。フィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入されたスクレーパ74aを始端部F1の方向に移動させることで、始端部F1を外周面に留めていた粘着テープTが剥離される。
FIG. 27 shows a state in which the
図28は、本実施形態の粘着テープTの剥離処理を示すタイミングチャートである。図28において、上から順に、段取りユニット72のz軸方向の移動タイミング信号、フィルムロールRの表面を検出する接近センサの検出タイミング信号、吸盤72aの電磁弁駆動タイミング信号、エアシリンダ72cの駆動タイミング信号、エアシリンダ72dの駆動タイミング信号、エアシリンダ72eの駆動タイミング信号、及びエアシリンダ74cの駆動タイミング信号である。また、図28において、丸付き符号1~8は、それぞれ図20~図27の状態に対応している。
FIG. 28 is a timing chart showing the peeling process of the adhesive tape T of this embodiment. In FIG. 28, from top to bottom, the movement timing signal of the
段取りユニット72は、図20に示す初期状態から、z軸方向に下降する。フィルムロールRの接近センサでフィルムロールRの表面(上面)を検出し、検出信号がオフからオンになると、z軸方向の下降を停止する。そして、剥離ユニット74がx軸方向に所定量だけ移動し、スクレーパ74aの先端がフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入され始めるタイミングにおいてz軸方向に若干量(例えば2mm程度)下降する。その後、スクレーパ74a,74bがフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入し終えると、吸盤72aの吸引がオフされ、押さえ部材72bによりフィルムロールRの上面を押さえつけると、これをトリガとしてz軸方向に若干量(例えば2mm)上昇する。
The
接近センサの検出タイミング信号は、フィルムロールRの表面を検出するとオフからオンに切り替わる。 The detection timing signal of the proximity sensor is switched from off to on when the surface of the film roll R is detected.
吸盤72aの電磁弁駆動タイミング信号は、接近センサの検出タイミング信号がオフからオンに切り替わるとオフからオンに切り替わり、吸盤72aの吸引力をオンにする。その後、スクレーパ74a,74bがフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入し終えたタイミングでオンからオフに切り替わり、吸盤72aの吸引力をオフにする。
The electromagnetic valve drive timing signal of the
エアシリンダ72cの駆動タイミング信号は、吸盤72aの駆動タイミング信号がオフからオンに切り替わるタイミングに同期してオフからオンに切り替わり、吸盤72aをz軸方向に下降させる。これにより、吸盤72aはフィルムロールRの上面に当接して吸引する。その後、エアシリンダ72cの駆動タイミング信号は、所定回数だけオンオフを繰り返す。図28では、合計4回オンオフを繰り返す。これにより、吸盤72aは、フィルムロールRの上面を吸引した状態を維持しつつ、上下方向に合計4回往復動する。複数回往復動を行った後、オン状態を維持し、吸盤72aでフィルムロールRの上面を上方に引き上げた状態を保持する。
The drive timing signal for the
エアシリンダ72dの駆動タイミング信号は、吸盤72aの電磁弁駆動タイミング信号がオンからオフに切り替わって吸引力がオフになるタイミング、すなわちスクレーパ74a,74bがフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入し終えたタイミングに同期してオフからオンに切り替わり、押さえ部材72bをz軸方向に下降させてフィルムロールRの上面を押さえつける。なお、既述したように、押さえ部材72bでフィルムロールRの上面を押さえつけると、これをトリガとして段取りユニット72がz軸方向に若干量だけ上昇してフィルムロールRの1周目を押さえ部材72bとスクレーパ74bで挟み込んだ状態で上方に持ち上げる。
The drive timing signal of the
エアシリンダ72eの駆動タイミング信号は、エアシリンダ72cにより吸盤72aを複数回上下に往復動させた後の所定タイミングでオフからオンに切り替わり、剥離ユニット74をx軸方向に駆動してスクレーパ74a,74bをフィルムロールRの巻断面方向からフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入させる。
The drive timing signal of the
エアシリンダ74cの駆動タイミング信号は、段取りユニット72がz軸方向に若干量だけ上昇した後にオフからオンに切り替わり、スクレーパ74aをy軸方向に移動させて粘着テープTを剥離させる。
The drive timing signal for the
このように、本実施形態では、フィルムロールRに巻回された帯状フィルムFの巻断面方向からフィルムロールRの1周目と2周目の間にスクレーパ74a,74bを挿入するので、たとえ帯状フィルムFが筒状のシュリンクラベルの場合でもフィルムロールRの1周目と2周目の間に確実に挿入し得る。また、本実施形態では、単に吸盤72aでフィルムロールRの上面を吸引するのではなく、吸盤72aでフィルムロールRの上面を吸引した後に当該吸盤72aを上下方向に複数回往復動させることで、フィルムロールRの1周目と2周目との間に確実に間隙を形成し得る。なお、本実施形態では、複数回の往復動としているが、その回数は任意であり、1回の往復動でもよい。さらに、本実施形態では、押さえ部材72bとスクレーパ74bとでフィルムロールRの1周目を挟んで上方に持ち上げた状態でスクレーパ74aをy軸方向に移動させることで、粘着テープTを確実に剥離させ得る。
In this embodiment, the
なお、上述した本実施形態では、図21、図22にて吸盤72aでフィルムロールRの上面を吸引した後、エアシリンダ72cにより吸盤72aをz軸方向に移動、すなわち上下方向に往復駆動する例を示したが、図29に示すように上面のフィルムをより開き易い所定の方向、例えば、下方をスクレーパの挿入側にz軸方向から6度程傾斜させた方向に吸引装置の吸盤72aを移動(往復駆動)するようにしてもよい。こうすると、吸盤72aでフィルムロールRの上面を吸引しつつ、上面のフィルムをより開き易い所定の方向に吸盤72aを往復駆動することで、フィルムロールRの1周目に振動を与え、フィルムロールRの1周目と2周目の間により確実に間隙が形成されるようになる。ここで、吸引装置の吸盤72aを往復駆動させる際に下方をスクレーパの挿入側にz軸方向から傾斜させる角度は、フィルムの材質、サイズ、厚さ等に合わせて、上面のフィルムがより開き易くなるように調整するとよい。
In addition, in the present embodiment described above, an example is shown in FIGS. 21 and 22 in which after the
なお、本発明のフィルムロール粘着テープの剥離装置を用いた際に、稀に粘着テープTを剥離した部分にシワ等が入ることがあり、フィルムが装着された製品の見栄えに影響することがある。
こうした不具合を解消するため、本発明のフィルムロール粘着テープの剥離装置において、図30に示すようにスクレーパを振動させる振動部材である、例えば小型の振動モーター75をスクレーパ74aの基部に備える構成にしてもよい。この構成によれば、小型振動モーター75による振動をスクレーパ74aの基部から先端部に伝え全体を振動させる事ができるので、図26、図27に示したように、スクレーパ74a,74bがフィルムロールRの1周目と2周目の間に挿入された状態で押さえ部材72bでフィルムロールRの上面を押さえつける状態からスクレーパ74aをy軸方向に移動させることで、フィルムロールRに巻回された帯状フィルムFの繰り出し端部となる始端部F1をフィルムロールR外周面に留めている粘着テープTを剥離させる際に、スクレーパ74aの振動により粘着テープTの剥離をよりスムーズに行うことが可能となり、粘着テープTを剥離した部分にシワ等が入り難くなる。
In addition, when using the film roll adhesive tape peeling device of the present invention, wrinkles may occasionally appear in the part where the adhesive tape T is peeled off, which may affect the appearance of the product to which the film is attached. .
In order to eliminate these problems, in the film roll adhesive tape peeling device of the present invention, as shown in FIG. 30, a
更には、フィルムロールの始端部をフィルムロール外周面に留めている粘着テープTの貼付部を温める加温装置である、例えば小型のヒートガン76を段取りユニット72に備える構成にしてもよい。この構成によれば、ヒートガン76の先端ノズルから粘着テープの貼付部に熱風を吹き付け温める事で、粘着テープの粘着強度を低下させることが可能になり、スクレーパ74aによって粘着テープTを剥離する際に粘着テープTを剥離した部分にシワ等が入り難くなる。
Furthermore, the
また、他の解消手段として、本発明のフィルムロール粘着テープの剥離装置において、フィルムロールの始端部をフィルムロール外周面に留めている粘着テープの貼付部の位置を特定する識別マーク(紫外線硬化型インキ等の塗布、ラベルの貼付、孔加工等)を設け、後工程となるラベリング装置等において、マークセンサーにより検出された識別マークによって特定された粘着テープの貼付部を含む所定範囲のラベルが装着された包装体を排除するようにしてもよい。 In addition, as another solution, in the film roll adhesive tape peeling device of the present invention, an identification mark (an ultraviolet curing type (applying ink, attaching labels, drilling holes, etc.), and in a later process such as a labeling device, a predetermined area of the label, including the adhesive tape attachment area identified by the identification mark detected by the mark sensor, is attached. It may also be possible to exclude packages that have been removed.
また、上記のような識別マークを設けることなく、本発明のフィルムロール粘着テープの剥離装置がフィルムロールの始端部から粘着テープの貼付部までのフィルムの長さをフィルムロールの外径をセンサーで実測して算出する計測部を制御装置に備える構成にし、別のフィルムに接続され接続部となるフィルムロールの始端部から粘着テープの貼付部までのフィルムの長さを実測したフィルムロールの外径から算出し、粘着テープの貼付部の位置を特定する情報を後工程となるラベリング装置等に受け渡し、マークセンサーにより検出された接続部を基準にして粘着テープの貼付部の位置を特定し、それにより特定された所定範囲のラベルが装着された包装体を排除するようにしてもよい。 Moreover, without providing the above-mentioned identification marks, the film roll adhesive tape peeling device of the present invention measures the length of the film from the starting end of the film roll to the adhesive tape application part using a sensor and detects the outer diameter of the film roll. The outer diameter of the film roll is the length of the film from the starting end of the film roll, which is connected to another film and becomes the connection part, to the part where the adhesive tape is applied, using a configuration in which the control device is equipped with a measurement unit that takes actual measurements and calculates them. The information identifying the position of the adhesive tape application area is passed to a labeling device, etc. in the subsequent process, and the position of the adhesive tape application area is determined based on the connection detected by the mark sensor. Packages attached with labels in a predetermined range specified by may be excluded.
1 梱包箱(外装体)、2 側壁部、3a~3d フラップ部、4a~4d 粘着テープ、5 内袋、5a 口部、10 フィルムロール供給システム、12 テープカット装置、14 フラップ開梱・内袋開口装置、28a~28d 吸引ノズル、30 ステージ、40 吸引装置、42 吸引プレート、44 吸引ノズル、46 リング部、50 第1ロボット、60 第2ロボット、62 内側チャック爪、70 オートスプライサ、72 段取りユニット、74 剥離ユニット(挿入装置、スクレーパ駆動装置)、75 振動モーター(振動部材)、76 ヒートガン(加温装置)。 1 Packing box (exterior body), 2 Side wall, 3a to 3d flap, 4a to 4d adhesive tape, 5 Inner bag, 5a Mouth, 10 Film roll supply system, 12 Tape cutting device, 14 Flap unpacking/inner bag Opening device, 28a to 28d Suction nozzle, 30 Stage, 40 Suction device, 42 Suction plate, 44 Suction nozzle, 46 Ring section, 50 First robot, 60 Second robot, 62 Inner chuck jaw, 70 Auto splicer, 72 Setup unit, 74 peeling unit (insertion device, scraper drive device), 75 vibration motor (vibration member), 76 heat gun (warming device).
Claims (9)
フィルムロールの巻断面方向から前記フィルムロールの1周目と2周目の間にスクレーパを挿入する挿入装置と、
挿入された状態で前記スクレーパを前記始端部の方向に移動させることで前記粘着テープを剥離させるスクレーパ駆動装置と、
を備えるフィルムロール粘着テープの剥離装置。 A film roll adhesive tape peeling device for peeling off an adhesive tape fixing a starting end, which is a feeding end of a strip-shaped film wound around a film roll, to an outer circumferential surface of the film roll, comprising:
an insertion device that inserts a scraper between the first and second rounds of the film roll from the direction of the winding surface of the film roll;
a scraper drive device that peels off the adhesive tape by moving the scraper in the direction of the starting end in an inserted state;
A film roll adhesive tape peeling device comprising:
前記吸引装置で吸引した状態を維持しつつ前記吸引装置を所定の方向に移動する第1駆動装置とをさらに備え、
前記スクレーパの挿入前に前記フィルムロールの1周目と2周目の間に間隙を形成する、請求項1に記載のフィルムロール粘着テープの剥離装置。 a suction device that suctions the top surface of the first rotation of the film roll;
further comprising a first drive device that moves the suction device in a predetermined direction while maintaining the suction state with the suction device,
The film roll adhesive tape peeling device according to claim 1, wherein a gap is formed between the first and second rounds of the film roll before inserting the scraper.
前記吸引装置による吸引を停止するとともに前記押さえ部材で前記フィルムロールの1周目の上面を押さえつける、請求項2又は請求項3に記載のフィルムロール粘着テープの剥離装置。 further comprising a pressing member that presses the top surface of the first rotation of the film roll after the scraper is inserted;
The film roll adhesive tape peeling device according to claim 2 or 3, wherein the suction by the suction device is stopped and the upper surface of the first rotation of the film roll is pressed by the pressing member.
前記スクレーパ駆動装置は、前記第2駆動装置で前記フィルムロールの1周目を持ち上げた状態で前記スクレーパを前記始端部の方向に移動させる、請求項4に記載のフィルムロール粘着テープの剥離装置。 further comprising a second drive device that lifts the first round of the film roll by lifting the holding member and the scraper while pressing the top surface of the first round of the film roll with the holding member;
5. The film roll adhesive tape peeling device according to claim 4, wherein the scraper drive device moves the scraper in the direction of the starting end while the second drive device lifts the first round of the film roll.
前記挿入装置は、前記第1スクレーパ及び前記第2スクレーパを前記フィルムロールの1周目と2周目の間に挿入し、
前記スクレーパ駆動装置は、前記第1スクレーパを挿入状態に維持しつつ、前記第2スクレーパを前記始端部の方向に移動させることで前記粘着テープを剥離させる、請求項1~8のいずれかに記載のフィルムロール粘着テープの剥離装置。 The scraper includes a first scraper and a second scraper,
The insertion device inserts the first scraper and the second scraper between the first and second rounds of the film roll,
The scraper drive device peels off the adhesive tape by moving the second scraper in the direction of the starting end while maintaining the first scraper in the inserted state. Film roll adhesive tape peeling equipment.
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