JP7448738B1 - 産業機械の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

テスト運転で、且つ押し当て制御を行う場合に、移動体についての、ユーザが意図しない動作を未然に防ぐ。産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する制御装置が、プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する第１判定部と、プログラム指令に基づき押し当て制御を行うか否かを判定する第２判定部と、テスト運転をしていると判定され且つ押し当て制御を行うと判定された場合は、軸の駆動制御を行わず、移動体を停止させたままとする制御方法を選択する制御方法選択部とを備える。

Description

本開示は、産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御装置及び制御方法に関する。

産業機械内にあるテールストック等の移動体を被押し当て物に押し当てる押し当て制御を行う制御装置が、例えば、特許文献１、特許文献２、及び特許文献３に記載されている。

特許文献１には、テールストックの押付力を自動的に制御する、テールストックの押付力制御装置が記載されている。
具体的には、特許文献１に記載のテールストックの押付力制御装置は、圧油源からの圧油をテールストックシリンダの押側の室に供給する第１ラインに、第１電磁比例減圧弁を介設する。そして、圧力センサによって検出された第１ラインの圧力が、ＮＣ制御部から受け取った押付圧力になるように、ディジタルコントローラによってフィードバック制御する。こうして、テールストックの押付力が自動的に設定/制御される。

特許文献２には、長いワークの両側を、対向した２台の主軸台で把握し、この２台の主軸台を同期させて駆動しながら、ワークを加工する複合旋盤における、工作機械の制御装置が記載されている。
具体的には、特許文献２に記載の工作機械の制御装置は、２台の主軸台をワークに押し付けるための２つの押し付け完了判定手段、２台の主軸台を移動させるための２つの指令値、軸の移動のデータなどＣＮＣが演算するために必要なデータを設定するための２つのパラメータ、２つのＺ軸サーボモータのトルク量を決定するための２つのトルク制限量で構成される。

特許文献３には、最適なテールストック押付け力を自動計算することが可能な数値制御装置が記載されている。
具体的には、特許文献３に記載の数値制御装置は、旋盤加工時のワークの挙動を安定させるためのテールストック押付け力を機械学習により算出するテールストック押付け力算出部を有する。そして、数値制御装置は、現在のワークの形状を含む前提条件を取得し、現在のテールストック押付け力を状態情報として取得し、現在の前記ワークの振動、又は変位、あるいはテールストック軸の消費電力のうち少なくともいずれか１つを判定データとして取得し、判定データに基づいて価値関数を更新し、価値関数に基づいて状態情報の調整値を出力する。

特開平１０－８０８０２号公報 特開平７－１８６００７号公報 特開２０１８－１３０７９８号公報

ＣＮＣ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）プログラム又はＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）プログラム等のプログラムの指令によって押し当て制御を行う産業機械が存在する。
産業機械全体の動作について、プログラムの妥当性を確認するために、産業機械を実際に動かしてテスト運転する技術が知られている。
産業機械をテスト運転する場合に、プログラムに押し当て制御が含まれていると、テールストック等の移動体が、ユーザが意図しない動作をしてしまう可能性がある。例えば、ワーク等の被押し当て物がない状態で押し当て制御がされると、被押し当て物があれば侵入できない領域に侵入してしまう可能性がある。産業機械をテスト運転する場合に、テスト運転をプログラムの実行途中で止めないことが望ましい。

よって、プログラムに押し当て制御が含まれている場合に、テスト運転をプログラムの実行途中で止めずに、テスト運転でユーザが意図しない移動体の動作が行われないように制御できる、産業機械の制御装置及び制御方法が望まれる。

本開示の代表的な第１の態様は、産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御装置であって、
前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する第１判定部と、
前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する第２判定部と、
前記第１判定部による判定結果と、前記第２判定部による判定結果とに基づいて、前記移動体を動かす軸の制御方法を選択する制御方法選択部と、
選択された前記制御方法に従って前記軸を制御する軸制御部と、
を備え、
前記制御方法選択部は、前記第１判定部によってテスト運転をしていると判定され、且つ前記第２判定部によって前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする制御方法を選択する、制御装置である。

本開示の代表的な第２の態様は、産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御方法であって、
コンピュータが、
前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する処理と、
前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する処理と、
テスト運転をしていると判定され、且つ前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記移動体を動かす軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする処理と、
を実行する、制御方法である。

ワークにテールストックを押し当てる押し当て制御を説明するための説明図である。 本開示の第１実施形態の制御装置の一構成例を示すブロック図である。 受信部を挿入した制御装置の一構成例を示すブロック図である。 産業機械及び制御装置を含む制御システムの通常運転の動作を示す説明図である。 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第１例を示す説明図である。 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第２例を示す説明図である。 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第３例の一形態を示す説明図である。 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第３例の他の形態を示す説明図である。 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第３例の他の形態を示す説明図である。 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第４例の形態を示す説明図である。 産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第５例を示す説明図である。 第１実施形態の制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本開示の第２実施形態の制御装置の一構成例を示すブロック図である。

以下、本開示の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
まず、本開示の実施形態の制御装置の説明に先立って、本開示の実施形態の制御装置によって実行される押し当て制御について説明する。
押し当て制御は、産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる制御である。産業機械は、工作機械又はロボット等である。押し当て制御の例として、旋削加工のワークのブレを防ぐために、ワークにテールストックを押し当てる制御がある。この場合、テールストックが移動体、ワークが被押し当て物に該当する。押し当て制御を行う場合、テールストックを被押し当て物、ワークを移動体として、固定されたテールストックにワークを押し当ててもよい。

図１は、ワークにテールストックを押し当てる押し当て制御を説明するための説明図である。
テールストック３１は、図１に示すＷ軸方向に長尺のワーク３２に近づくように制御され、チャック３３によって固定された長尺のワーク３２の端面に押し当てられる。ワーク３２は工具３４によって加工される。
テールストック３１は、回転軸を回転させるモータに接続されたボールネジ又はリニアモータに接続され、テールストックの移動は、回転軸を回転させるモータ又はリニアモータに接続される、後述する軸制御部１０４によって制御される。

次に、押し当て制御を行う、本開示の実施形態の制御装置について説明する。以下の説明では、制御装置がワークにテールストックを押し当てる押し当て制御を行う例について説明する。

（第１実施形態）
図２は本開示の第１実施形態の制御装置の一構成例を示すブロック図である。
制御装置１０は、産業機械内にある、移動体となるテールストック３１を被押し当て物となるワーク３２に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する。
制御装置１０は、第１判定部１０１、第２判定部１０２、制御方法選択部１０３及び軸制御部１０４を備えている。

第１判定部１０１は、入力情報に基づいて、プログラムをテスト運転しているか否かを判定して、判定結果を制御方法選択部１０３に出力する。プログラムは、産業機械全体を制御するプログラムであり、プログラムのテスト運転は押し当て制御に限らず、例えば、被押し当て物となるワーク３２と工具３４との相対的な送り制御も含まれる。プログラムは、例えば、ＣＮＣプログラム又はＰＬＣプログラムであるが、ＣＮＣプログラムとＰＬＣプログラムとを組み合わせたプログラムであってよい。テスト運転には、被押し当て物となるワーク３２を置いてテスト運転を行う場合と、試加工回数削減等のためワーク３２を置かないでテスト運転を行う場合とがある。
第１判定部１０１が、プログラムをテスト運転しているか否かを判定する方法については後述する。

第２判定部１０２は、プログラム指令に基づき押し当て制御を行うか否かを判定して、判定結果を制御方法選択部１０３に出力する。第２判定部１０２は、例えば、プログラムにトルク制御ＯＮを示すプログラム指令“ＴＲＱＯＮ”があれば、押し当て制御を行うと判定し、プログラム指令“ＴＲＱＯＮ”がなければ、押し当て制御を行わないと判定する。

制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果からテスト運転であり、且つ第２判定部１０２の判定結果から押し当て制御を行うと判断される場合は、軸の駆動制御を行わず、移動体となるテールストック３１を停止させたままとする。一方、制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果からテスト運転でなく、且つ第２判定部１０２の判定結果から押し当て制御を行うと判断される場合は、テールストック３１をワーク３２に押し当てるように、テールストック３１を動かす軸を駆動制御する。

軸制御部１０４は、制御方法選択部１０３から出力される駆動制御信号に基づいてテールストック３１を動かす軸を制御する。具体的には、軸制御部１０４は、テールストック３１を移動させる、モータ又はリニアモータを制御する。

（第１判定部がテスト運転しているか否かを判定する方法）
第１判定部１０１が、プログラムをテスト運転しているか否かを判定する方法は、以下の方法がある。

（１）入力装置からの入力情報に基づく判定方法
制御装置１０は、外部の入力装置からの入力情報を受け、第１判定部１０１は、入力情報に応じてテスト運転か否かを判定することができる。外部の入力装置から入力情報を受ける場合、制御装置１０に受信部１０５を挿入することが望ましい。
図３は制御装置１０に受信部１０５を挿入した制御装置１０Ａのブロック図である。図３に示すように、制御装置１０Ａの受信部１０５は、外部の入力装置２０からの入力情報を受け、第１判定部１０１に入力情報を出力する。

外部の入力装置２０から入力情報は、ユーザが入力装置２０となるキーボード、タッチパネル等を用いて入力するテスト運転の指示、プログラムの指令速度とは異なる速度で産業機械を動作させる第１の運転モード、１つ以上の指令から成る所定構成単位ごとにプログラムを実行し完了してから所定トリガを検出するまでプログラムを実行しない第２の運転モード、及び外部の入力装置２０からの入力結果と同期させてプログラムを運転する第３の運転モード、のうちの少なくとも１つの情報である。
第１判定部１０１は、入力情報に、テスト運転を示す情報、及び上記の３つの運転モードを示す情報のうちの少なくとも１つの情報が含まれていれば、テスト運転と判定する。
（２）軸制御部からの入力情報に基づく判定方法
既に説明したように、試加工回数削減等のためワーク３２を置かずにテスト運転したい場合がある。その場合、第１判定部１０１は、判定の際、軸制御部からの入力情報、例えば、押し当て制御が指令されたときにテールストック３１が受ける抗力、及び押し当て制御が指令されたときにテールストック３１が移動した距離の２つの情報のいずれか又は両方を用いて判定することができる。ワーク３２を置かなければ、所定値以上の抗力を受けず、ワーク３２によって止められないため、テールストック３１の移動距離が増えるからである。押し当て制御が指令されているかどうかは、第２判定部１０２からの通知により判断することができる。

テールストック３１が受ける抗力は、テールストック３１の先端に設けられた圧力センサから検出される。第１判定部１０１は、圧力センサから出力される抗力の検出値に基づき、テールストック３１が所定値以上の抗力を受けていないと判断した場合、テスト運転と判定する。テールストックが受ける抗力は、モータのトルクに比例するため、トルク値に基づいて求めてもよい。トルク値は、例えば、駆動電流にトルク定数を掛けて求めることができる。
テールストック３１が移動した距離は、モータでテールストック３１を移動させる場合に、モータに取り付けられたロータリーエンコーダ、テールストック３１に取り付けられたリニアスケール等の距離検出器で検出することができる。第１判定部１０１は、距離検出器から出力される移動距離に基づき、テールストック３１が移動した距離が所定距離を超えて移動したと判断した場合、テスト運転と判定する。

制御装置１０の動作の具体例を以下に説明する。
（制御装置が通常運転を行う場合の動作）
図４に示すように、制御装置１０は、プログラムに基づいて産業機械３０を制御する。図４は産業機械及び制御装置を含む制御システムの第１例を示す説明図である。産業機械３０は、図１に示した、テールストック３１、長尺のワーク３２が取付られたチャック３３、及び工具３４を備えている。

制御装置１０は、図４に示すように、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２に押し当てる。プログラムの”Ｆ６０００”はテールストック３１の送り速度６０００ｍｍ／ｍｉｎを示す。ワーク３２が“Ｘ０”、“Ｚ０”の位置にあり、テールストック３１が位置“Ｗ０”から位置“Ｗ－２０”に移動する。位置“Ｗ－２０”はテールストック３１がワーク３２へ押し当てられる位置である。

第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断し、第１判定部１０１は、受信部等からテスト運転を示す入力情報（入力装置からの入力情報又は軸制御部からの入力情報等）を受けないためテスト運転でなく通常の運転であると判断する。プログラムの“ＴＲＱＯＮ”はトルク制御ＯＮの指令を示し、この指令によってテールストック３１のトルクが一定に制御され、Ｗ軸の負方向に０．１Ｎｍｍのトルクで押し当て制御が行われる。

制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果からテスト運転でなく通常運転であり、且つ第２判定部１０２の判定結果から押し当て制御を行うと判断し、テールストック３１をワーク３２に押し当てるように、テールストック３１を動かす軸を、軸制御部１０４を介して制御する。

次に、制御装置がテスト運転を行う場合の動作の４つの例について以下に説明する。
（テスト運転の切り替え指示に基づいて、制御装置がテスト運転を行う場合の動作）
図５は、産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第１例を示す説明図である。
制御装置１０Ａは、ユーザが入力装置２０となるスイッチ盤２１のテスト運転に切り替えるためのスイッチを用いて入力した、切り替え信号（入力情報となる）を、受信部１０５を介して受ける。第１判定部１０１は、受信部１０５から切り替え信号を受けると、テスト運転であると判断する。

制御装置１０Ａは、図５に示すように、図４を用いて説明した動作と同様に、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２の押し当て位置まで移動させる。
第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。

制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果と第２判定部１０２の判定結果とから、テールストック３１をワーク３２に押し当てるための、軸の駆動制御を行わず、テールストック３１をＷ軸方向に動かさないようにする。

（プログラム指令とは異なる速度で運転する場合の制御装置の動作）
図６は、産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第２例を示す説明図である。
制御装置１０Ａは、ユーザが入力装置２０となるスイッチ盤２１の第１運転モード切替のスイッチを用いて入力した、第１運転モード切り替え信号（入力情報となる）を、受信部１０５を介して受ける。第１運転モードは、産業機械３０内の工具３４、ワーク３２、及びテールストック３１の少なくとも１つを、プログラム指令の指令速度とは異なる速度で動作する運転モードである。第１運転モードでの速度は、空運転（ワーク３２の実加工を行わない運転）用にあらかじめ制御装置１０Ａに記憶された速度である。図６では、工具３４をＺ軸方向の送り速度を、プログラム指令を異なる、空運転用速度Ｖ１とした場合を示している。空運転用速度Ｖ１は、プログラムの指令速度より大きくても小さくともよいが、空運転の場合は、時間短縮のためには空運転用速度Ｖ１を、プログラムの指令速度より大きくすることが望ましい。

第１判定部１０１は、受信部１０５から第１運転モード切り替え信号を受けると、テスト運転であると判断する。
制御装置１０Ａは、図６に示すように、図５を用いて説明した動作と同様に、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２の押し当て位置まで移動させる。第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。

制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果と第２判定部１０２の判定結果とから、テールストック３１をワーク３２に押し当てるための、軸の駆動制御を行わず、テールストック３１をＷ軸方向に動かさないようにする。

（プログラム指令がスイッチ押下げに基づいて実行される場合の制御装置の動作）
図７から図９は、産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第３例の各形態を示す説明図である。
制御装置１０Ａは、ユーザが入力装置２０となるスイッチ盤２１の第２運転モード切替のスイッチを用いて入力した、第２運転モード切り替え信号（入力情報となる）を、受信部１０５を介して受ける。第２運転モードは、プログラムを実行した場合、プログラムを１行（１ブロック）ずつ、複数行（複数ブロック）、又は１ブロック内の複数の移動指令（サイクル）の特定サイクルずつ実行する運転モードである。ユーザがスイッチ盤２１のサイクルスタートスイッチを押すごとに、制御装置１０Ａにスイッチ押下げ信号（所定のトリガ）が送られ、制御装置１０Ａはプログラムを１行（１ブロック）、複数行（複数ブロック）まとめて又は１ブロック内の複数の移動指令（サイクル）の特定サイクルについて実行する。制御装置１０Ａはスイッチ押下げ信号を検出するまでプログラムを実行しない。制御装置１０Ａの構成は、プログラムを１行（１ブロック）、複数行（複数ブロック）又は１ブロック内の複数の移動指令（サイクル）の特定サイクルについて実行することを除き図６の構成と同じである。

図７は、プログラムが１行ずつ実行される例を示す説明図である。例えば、図７に示すように、サイクルスタートスイッチの押下げごとにプログラムのＮ１行からＮ６行が１行ずつ順次実行される。図８は、プログラムが１行と複数行とが混在して実行される例を示す説明図である。例えば、図８に示すように、サイクルスタートスイッチの押下げごとに、プログラムのＮ１行とＮ２行、Ｎ３行、Ｎ４行とＮ５行とＮ６行とが順次実行される。図９は、プログラムの１行で複数の移動指令（サイクル）が実行される例を示す説明図である。例えば、図９に示すように、サイクルスタートスイッチの押下げがあると、プログラムのサイクルａが実行され、サイクルａの終点で停止される。次に、サイクルスタートスイッチの押下げがあると、プログラムのサイクルｂ、ｃが実行され、サイクルｃの終点で停止される。更に、サイクルスタートスイッチの押下げがあると、プログラムのサイクルｄが実行され、サイクルｄの終点で停止される。このように、制御装置１０Ａは、特定のサイクルを実行後に運転を停止させ、ユーザがサイクルスタートスイッチを押さない限り以降のサイクルには進めないようにする。

第１判定部１０１は、受信部１０５から第２運転モード切り替え信号を受けると、テスト運転であると判断する。
制御装置１０Ａは、図６に示すように、図５を用いて説明した動作と同様に、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２の押し当て位置まで移動させる。第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。

制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果と第２判定部１０２の判定結果とから、テールストック３１をワーク３２に押し当てるための、軸の駆動制御を行わず、テールストック３１をＷ軸方向に動かさないようにする。

（外部の操作装置への入力と同期させてプログラムを実行させる場合の制御装置の動作）
図１０は、産業機械及び制御装置を含む制御システムのテスト運転の動作の第４例の形態を示す説明図である。
制御装置１０Ａは、ユーザが入力装置２０となるスイッチ盤２１の第３運転モード切替のスイッチを用いて入力した、第３運転モード切り替え信号（入力情報となる）を、受信部１０５を介して受ける。第３運転モードは、外部の操作装置、例えば、手動ハンドルの回転と同期する形でプログラムを実行する運転モードである。制御装置１０Ａの構成は、外部の操作装置、例えば、手動ハンドルの回転と同期する形でプログラムを実行することを除き図６の構成と同じである。

図１０は、手動ハンドルの回転と同期する形でプログラムを実行する例を示している。手動ハンドルを回す速度によって、産業機械３０内の工具３４、ワーク３２、及びテールストック３１の少なくとも１つの動作速度が変わる。手動ハンドルを逆方向に回すとプログラムが逆行して実行される。
例えば、図１０に示すように、手動ハンドルを一定速度で時計回り方向（正方向）に回すと、プログラムのＮ１行、Ｎ２行、Ｎ３行が実行され、手動ハンドルを停止させ、その後手動ハンドルを一定速度で時計回りと反対方向（負方向）に回すと、プログラムのＮ３行、Ｎ２行が逆行して実行される。手動ハンドルを停止させ、更に一定速度で時計回り方向（正方向）に回すと、プログラムのＮ２行からＮ６行が実行される。

第１判定部１０１は、受信部１０５から第３運転モード切り替え信号を受けると、テスト運転であると判断する。
制御装置１０Ａは、図６に示すように、図５を用いて説明した動作と同様に、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御し、ワーク３２の押し当て位置まで移動させる。第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。

制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果と第２判定部１０２の判定結果とから、テールストック３１をワーク３２に押し当てるための、軸の駆動制御を行わず、テールストック３１をＷ軸方向に動かさないようにする。

以上説明した４つの例は、ユーザが入力装置を用いて入力した、切り替え信号に基づいて制御装置がテスト運転を行う例であるが、次に、軸制御部から入力情報に基づいて制御装置がテスト運転を行う例について説明する。この例は、試加工回数削減等のためワークを置かずにテスト運転したい場合の例である。

（軸制御部からの入力情報に基づいて、制御装置がテスト運転を行う場合の動作）
図１１に示すように、産業機械３０には、チャック３３にワーク３２が取付られていない。
制御装置１０は、図１１に示すように、プログラムによって、テールストック３１を、Ｗ軸の負方向に移動するよう制御する。プログラムの”Ｆ６０００”はテールストック３１の送り速度６０００ｍｍ／ｍｉｎを示す。テールストック３１が“Ｗ０”から“Ｗ－２０”に移動する。“Ｘ０”、“Ｚ０”はワーク３２が取付られていれば存在するはずの位置である。位置“Ｗ－２０”はテールストック３１がワーク３２へ押し当てられるはずの位置である。制御装置１０は、プログラムの“ＴＲＱＯＮ”（トルク制御ＯＮの指令）によってテールストック３１のトルクが一定に制御し、Ｗ軸の負方向に０．１Ｎｍｍのトルクで押し当て制御を行う。

制御装置１０は、軸制御部１０４から、押し当て制御が指令されたときにテールストックが受ける抗力、及び押し当て制御が指令されたときにテールストックが移動した距離の２つの情報のいずれか又は両方を取得する。第１判定部１０１は、図１１に示すように、テールストック３１がＷ軸方向に距離ｄ以上の距離動いたこと、又はテールストック３１が受ける抗力が所定値より小さいことを検知すると、テスト運転であると判断する。

第２判定部１０２はプログラムに“ＴＲＱＯＮ”があるので、押し当て制御を行うと判断する。
制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果と第２判定部１０２の判定結果とから、テールストック３１をワーク３２に押し当てるための、軸の駆動制御を行わず、テールストック３１をＷ軸方向に動かさないようにする。

次に、制御装置１０又は制御装置１０Ａの動作についてフローチャートを用いて説明する。
図１２は、制御装置１０又は制御装置１０Ａの動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１１において、第１判定部１０１は、プログラムをテスト運転しているか否かを判定し、第２判定部１０２は、プログラム指令に基づき押し当て制御を行うか否かを判定する。

ステップＳ１２において、制御方法選択部１０３は、第２判定部１０２の判定結果から押し当て制御を行うか否かを判断して、押し当て制御を行う場合はステップＳ１３に移り、押し当て制御を行わない場合は処理を終了する。

ステップＳ１３において、制御方法選択部１０３は、第１判定部１０１の判定結果からテスト運転するか否かを判断して、テスト運転する場合はステップＳ１４に移り、テスト運転しない場合はステップＳ１５に移る。

ステップＳ１４において、制御方法選択部１０３は、軸の駆動制御を行わず、移動体となるテールストック３１を停止させたままとする。

ステップＳ１５において、制御方法選択部１０３は、移動体となるテールストック３１をワーク３２に押し当てるように、テールストック３１を動かす軸を駆動制御する。
ステップＳ１４又はステップＳ１５の後に処理を終了する。

以上説明した第１実施形態の制御装置１０又は１０Ａによれば、以下の効果が得られる。
（１）テスト運転で、且つ押し当て制御を行う場合は、軸の駆動制御を行わず、テールストック等の移動体を停止させたままとすることができる。そのため、テスト運転でユーザが意図しない移動体の動作が行われないように制御できる。例えば、被押し当て物が無い状態で押し当て制御を含むプログラムを運転しても、移動体が被押し当て物があれば侵入できない領域に侵入してしまうことを防止することができる。
（２）押し当て制御指令を含むプログラムのテスト運転の途中に、移動体以外の運転を止めずにテスト運転を行うことができる。
（３）テスト運転の際、テールストックをメカ的に動かさないようにする機構が不要となる。

（第２実施形態）
本実施形態では、第１判定部１０１による判定結果、第２判定部による判定結果及び制御方法選択部１０３による選択結果の少なくとも１つを通知部で通知する形態について説明する。

図１３は、本開示の第２実施形態の制御装置の一構成例を示すブロック図である。本開示の第２実施形態の制御装置１１は、図２に示した制御装置１０に、通知部１０６が加えられている。図１２において、制御装置１０Ａと同一構成部については同一符号を付し、説明を省略する。

通知部１０６は、第１判定部１０１による判定結果、第２判定部による判定結果及び制御方法選択部１０３による選択結果の少なくとも１つをユーザに通知する。通知部１０６は、例えば、２つの判定結果、及び選択結果のうちの少なくとも１つを表示する、液晶ディスプレイ装置等の表示装置、ユーザの通信端末に２つの判定結果、及び選択結果のうちの少なくとも１つを送信する通信部等である。

例えば、通知部１０６は、第１判定部１０１による判定結果として「テスト運転です。」、「通常運転です。」のいずれかを表示装置に表示する。また、通知部１０６は、第２判定部１０２による判定結果として「押し当て制御を行っています。」、「押し当て制御を行っていません。」のいずれかを表示装置に表示する。また、通知部１０６は、制御方法選択部１０３による選択結果として「テールストックの押し当て制御を行っています。」、「テールストックを停止しています。」のいずれかを表示装置に表示する。

以上説明した第２実施形態の制御装置１１によれば、第１実施形態の効果に加えて、ユーザが、テスト運転中であるか否か、押し当て制御中であるか否か、及びテールストック等の移動体の動作状況の少なくとも１つを知ることができる。そのため、ユーザは移動体に対して特定の操作（手動操作で移動体の移動を行う操作等）をしてはいけないことを判断できる。

以上、各実施形態における、制御装置に含まれる機能ブロックを実現するために、制御装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
制御装置に含まれる構成部をソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現する実現するために、制御装置は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置を備える。演算処理装置は実行部として機能する。また、制御装置は、アプリケーションソフトウェア又はＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶装置、及び演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）といった主記憶装置も備える。

そして、制御装置は、演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェア又はＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェア又はＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェア又はＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、制御装置が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態の機能ブロックは実現される。

制御装置に含まれる構成部は、電子回路等を含むハードウェアにより実現することができる。制御装置をハードウェアで構成する場合、制御装置に含まれる各構成部の機能の一部又は全部を、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）等の集積回路（ＩＣ）で構成することができる。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。

そして、各実施形態を含む本開示の制御装置によれば、テスト運転で、且つ押し当て制御を行う場合は、軸の駆動制御を行わず、テールストック等の移動体を停止させたままとすることができる。そのため、テスト運転をプログラムの実行途中で止めずに、テスト運転でユーザが意図しない移動体の動作が行われないように制御できる。

上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
例えば、押し当て制御の他の例として、産業用ロボットのハンドに取り付けられた回転工具をワークに押し当てて摩擦撹拌接合を行う制御がある。この場合、回転工具が移動体、ワークが被押し当て物に該当する。また、押し当て制御の更に他の例として、プレス加工がある。

上記実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
産業機械（３０）内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御装置（１０、１０Ａ、１１）であって、
前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する第１判定部（１０１）と、
前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する第２判定部（１０２）と、
前記第１判定部による判定結果と、前記第２判定部による判定結果とに基づいて、前記移動体を動かす軸の制御方法を選択する制御方法選択部（１０３）と、
選択された前記制御方法に従って前記軸を制御する軸制御部（１０４）と、
を備え、
前記制御方法選択部は、前記第１判定部によってテスト運転をしていると判定され、且つ前記第２判定部によって前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする制御方法を選択する、制御装置。

（付記２）
前記制御方法選択部（１０３）は、前記第１判定部（１０１）によって前記テスト運転をしていないと判定され、且つ前記第２判定部（１０２）によって前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記移動体を前記押し当て物に押し当てるように前記軸を駆動制御する制御方法を選択する、付記１に記載の制御装置。

（付記３）
外部の入力装置（２０、２１）からの入力情報を受け取る受信部（１０５）を備え、前記第１判定部（１０１）は前記入力情報に応じてテスト運転か否かを判定する、付記１に記載の制御装置。

（付記４）
前記入力情報が、
テスト運転の指示、
前記プログラムの指令速度とは異なる速度で前記産業機械を動作させる運転モード、
１つ以上の指令から成る所定構成単位ごとに前記プログラムを実行し完了したら所定トリガを検出するまで該プログラムを実行しない運転モード、及び
前記外部の入力装置（２０、２１）からの入力結果と同期させて前記プログラムを運転する運転モード
のうちの少なくとも１つの情報である、付記３に記載の制御装置。

（付記５）
前記第１判定部（１０１）は、前記プログラムにて前記押し当て制御の指令がされた場合、前記移動体が前記被押し当て物から所定値以上の抗力を受けない場合、及び／又は前記移動体が所定の距離だけ移動した場合にテスト運転と判定する、付記１に記載の制御装置。

（付記６）
前記第１判定部（１０１）の判定結果、第２判定部（１０２）の判定結果、前記制御方法選択部（１０３）の選択結果のうち少なくも１つを通知する通知部（１０６）を備える、付記１から付記５のいずれかに記載の制御装置。

（付記７）
産業機械（３０）内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御方法であって、
コンピュータが、
前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する処理と、
前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する処理と、
テスト運転をしていると判定され、且つ前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記移動体を動かす軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする処理と、
を実行する、制御方法。

１０、１０Ａ、１１ 制御装置
２０ 入力装置
２１ スイッチ盤
３０ 産業機械
３１ テールストック
３２ ワーク
３３ チャック
３４ 工具
１０１ 第１判定部
１０２ 第２判定部
１０３ 制御方法選択部
１０４ 軸制御部
１０５ 受信部
１０６ 通知部

Claims (7)

1. 産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御装置であって、
   前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する第１判定部と、
   前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する第２判定部と、
   前記第１判定部による判定結果と、前記第２判定部による判定結果とに基づいて、前記移動体を動かす軸の制御方法を選択する制御方法選択部と、
   選択された前記制御方法に従って前記軸を制御する軸制御部と、
   を備え、
   前記制御方法選択部は、前記第１判定部によってテスト運転をしていると判定され、且つ前記第２判定部によって前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする制御方法を選択する、制御装置。
2. 前記制御方法選択部は、前記第１判定部によって前記テスト運転をしていないと判定され、且つ前記第２判定部によって前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記移動体を前記押し当て物に押し当てるように前記軸を駆動制御する制御方法を選択する、請求項１に記載の制御装置。
3. 外部の入力装置からの入力情報を受け取る受信部を備え、前記第１判定部は前記入力情報に応じてテスト運転か否かを判定する、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記入力情報が、
   テスト運転の指示、
   前記プログラムの指令速度とは異なる速度で前記産業機械を動作させる運転モード、
   １つ以上の指令から成る所定構成単位ごとに前記プログラムを実行し完了したら所定トリガを検出するまで該プログラムを実行しない運転モード、及び
   前記外部の入力装置からの入力結果と同期させて前記プログラムを運転する運転モード
   のうちの少なくとも１つの情報である、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記第１判定部は、前記プログラムにて前記押し当て制御の指令がされた場合、前記移動体が前記被押し当て物から所定値以上の抗力を受けない場合、及び／又は前記移動体が所定の距離だけ移動した場合にテスト運転と判定する、請求項１に記載の制御装置。
6. 前記第１判定部の判定結果、第２判定部の判定結果、前記制御方法選択部の選択結果のうち少なくも１つを通知する通知部を備える、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 産業機械内にある移動体を被押し当て物に押し当てる、押し当て制御をプログラム指令によって実行する、産業機械の制御方法であって、
   コンピュータが、
   前記プログラム指令を含むプログラムをテスト運転しているか否かを判定する処理と、
   前記プログラム指令に基づき前記押し当て制御を行うか否かを判定する処理と、
   テスト運転をしていると判定され、且つ前記押し当て制御を行うと判定された場合は、前記移動体を動かす軸の駆動制御を行わず、前記移動体を停止させたままとする処理と、
   を実行する、制御方法。

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