JP2017149529A - Automated warehouse - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動倉庫、特に、入出庫台車がラックの複数の棚との間で荷物を移載可能な自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse, and more particularly, to an automatic warehouse in which a loading / unloading cart can transfer packages between a plurality of racks.
自動倉庫は、荷物を収納可能な複数の棚部を有するラックと、棚部との間で荷物を受け渡すスタッカクレーンとを有している。従来の自動倉庫において、棚部の奥行き方向に2つの荷物を収納可能なものが知られている(特許文献1参照)。
上記の自動倉庫では、棚部が奥行き方向に手前収納部と奥収納部とを有している。手前収納部は、スタッカクレーンの走行経路に面して配置される。
The automatic warehouse has a rack having a plurality of shelves that can store luggage and a stacker crane that delivers the luggage between the shelves. In a conventional automatic warehouse, one that can store two loads in the depth direction of a shelf is known (see Patent Document 1).
In the above automatic warehouse, the shelf has a front storage part and a back storage part in the depth direction. The front storage portion is arranged facing the travel path of the stacker crane.
従来の自動倉庫において、棚部の奥行き方向に収納する荷物の数を4つに増やすことが検討されている。
しかし、そのような場合、棚部の一番に奥に載置された1つの荷物を出庫する場合に時間が掛かりすぎるという問題が懸念されており、その問題を解決する提案がされていなかった。
In a conventional automatic warehouse, it has been studied to increase the number of luggage to be stored in the depth direction of the shelf to four.
However, in such a case, there is a concern that it takes too much time to take out one piece of luggage placed at the back of the shelf, and no proposal has been made to solve the problem. .
本発明の目的は、自動倉庫において、棚部の奥行き方向に収納する荷物の数が増えた場合に、奥側の荷物の出庫時間を短縮することにある。 An object of the present invention is to shorten the time for leaving a backside baggage when the number of bags to be stored in the depth direction of a shelf increases in an automatic warehouse.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
本発明の一見地に係る自動倉庫は、ラックと、入出庫台車とを備えている。
ラックは、奥行き方向に4つの小荷物が載置可能な複数の棚を有する。
入出庫台車は、2つの小荷物を載置可能な荷載置台と、小荷物4つ分のストロークを有する伸縮アームとを有し、棚との間で小荷物を移載して搬送する。
この自動倉庫では、入出庫台車の伸縮アームが、棚にある4つの小荷物を取り出すことができる。例えば、最初に、入出庫台車の伸縮アームが、棚の手前側にある2つの小荷物を荷載置台に移載し、入出庫台車が当該2つの小荷物を他の棚又は出庫部に搬送する。さらに、例えば、入出庫台車の伸縮アームが、棚の奥側にある2つの小荷物を荷載置台に移載し、入出庫台車が当該2つの小荷物を他の棚又は出庫部に搬送する。
以上に述べたように、棚の奥行き方向に4つの小荷物を保管し、一度に2つの小荷物を搬送することで、多数の小荷物を高密度に保管すると共に、出庫時間を短縮できる。
An automatic warehouse according to an aspect of the present invention includes a rack and a loading / unloading cart.
The rack has a plurality of shelves on which four parcels can be placed in the depth direction.
The loading / unloading cart has a loading table on which two small packages can be loaded and an extendable arm having a stroke equivalent to four small packages, and transfers and transports the small packages between shelves.
In this automatic warehouse, the telescopic arm of the loading / unloading cart can take out the four parcels on the shelf. For example, first, the telescopic arm of the loading / unloading cart transfers two small packages on the near side of the shelf to the loading table, and the loading / unloading cart transports the two small packages to other shelves or the unloading unit. . Further, for example, the telescopic arm of the loading / unloading cart transfers two small packages on the back side of the shelf to the loading table, and the loading / unloading cart transports the two small packages to another shelf or a loading / unloading unit.
As described above, by storing four small parcels in the depth direction of the shelf and transporting two parcels at a time, a large number of parcels can be stored at a high density and the delivery time can be shortened.
棚は2つの大荷物が奥行き方向に並んで載置可能であってもよい。入出庫台車は、小荷物と大荷物を区別して把握する検出器を有していてもよい。荷載置台は、1つの大荷物を載置可能であってもよい。
この自動倉庫では、入出庫台車は、検出器を用いて、例えば棚に置かれている荷物が小荷物か大荷物かを区別して把握できる。したがって、例えば、小荷物を棚から荷載置台に移載しようとするときに、間違って大荷物が荷載置台に載置されていれば、そのことを把握し、それにより異常状態であるとして例えば処理を中止できる。
The shelf may be capable of placing two large loads side by side in the depth direction. The loading / unloading cart may have a detector that distinguishes and grasps small packages and large packages. The loading table may be capable of mounting one large luggage.
In this automatic warehouse, the loading / unloading cart can use a detector to distinguish and grasp whether the luggage placed on the shelf is a small luggage or a large luggage, for example. Therefore, for example, when trying to transfer a small parcel from a shelf to a loading platform, if a large parcel is mistakenly placed on the loading platform, it will be grasped and, for example, processed as an abnormal state. Can be canceled.
自動倉庫は、入出庫台車の動作を制御するコントローラをさらに備えていてもよい。その場合、コントローラは、棚の奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物、第2小荷物、第3小荷物、第4小荷物が載置されている場合に、第4小荷物を出庫しようとするときに、入出庫台車を制御することで、第1小荷物及び第2小荷物を荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に第3小荷物及び第4小荷物を荷載置台に移載してさらに反対側のラックの棚に移載し、最後に第4小荷物を荷載置台に移載して出庫位置に搬送する。
この自動倉庫では、第4小荷物を出庫位置に搬送するための入出庫台車の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。具体的には、2つの荷物を一度に移し替えてから1つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。
The automatic warehouse may further include a controller that controls the operation of the loading / unloading cart. In this case, the controller issues the fourth parcel when the first parcel, the second parcel, the third parcel, and the fourth parcel are placed in order from the front side in the depth direction of the shelf. When trying to do so, by controlling the loading / unloading cart, the first and second parcels are transferred to the loading platform and further transferred to an empty shelf, and then the third and second parcels are transferred. The four parcels are transferred to the loading table, further transferred to the rack of the opposite rack, and finally the fourth parcel is transferred to the loading table and conveyed to the delivery position.
In this automatic warehouse, the number of operations of the loading / unloading cart for transporting the fourth parcel to the shipping position is reduced, and as a result, the transport time is shortened. Specifically, by performing an operation of transferring two pieces of luggage at a time and then transporting one piece of luggage, traveling movement can be reduced, thereby shortening the shipping time.
自動倉庫は、入出庫台車の動作を制御するコントローラをさらに備えていてもよい。その場合、コントローラは、棚の奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物、第2小荷物、第3小荷物、第4小荷物が載置されている場合に、第4小荷物を出庫しようとするときに、入出庫台車を制御することで、第1小荷物及び第2小荷物を荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に第3小荷物及び第4小荷物を出庫位置に搬送し、最後に第3小荷物を棚に搬送する。
この自動倉庫では、第4小荷物を出庫位置に搬送するための入出庫台車の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。
具体的には、2つの荷物を一度に移し替えてから1つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。
The automatic warehouse may further include a controller that controls the operation of the loading / unloading cart. In this case, the controller issues the fourth parcel when the first parcel, the second parcel, the third parcel, and the fourth parcel are placed in order from the front side in the depth direction of the shelf. When trying to do so, by controlling the loading / unloading cart, the first and second parcels are transferred to the loading platform and further transferred to an empty shelf, and then the third and second parcels are transferred. Four parcels are transported to the delivery position, and finally the third parcel is transported to the shelf.
In this automatic warehouse, the number of operations of the loading / unloading cart for transporting the fourth parcel to the shipping position is reduced, and as a result, the transport time is shortened.
Specifically, by performing an operation of transferring two pieces of luggage at a time and then transporting one piece of luggage, traveling movement can be reduced, thereby shortening the shipping time.
本発明に係る自動倉庫では、棚の奥行き方向に収納する荷物の数が増えた場合に、奥側の荷物の出庫時間を短縮できる。 In the automatic warehouse according to the present invention, when the number of luggage to be stored in the depth direction of the shelf is increased, it is possible to shorten the delivery time of the back luggage.
1.第1実施形態
(1)自動倉庫全体
図1及び図2を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫1を説明する。自動倉庫1は、荷物の保管、入庫及び出庫が可能な施設である。なお、この実施形態において、図1の上下方向が自動倉庫1の前後方向であり、図1及び図2の左右方向が自動倉庫1の左右方向である。図1は、本発明の一実施形態としての自動倉庫の平面図である。図2は、自動倉庫の側面図である。
1. First Embodiment (1) Entire Automatic Warehouse An
図1及び図2において、自動倉庫1は、主に、前側ラック3a及び後側ラック3bと、その間を走行するスタッカクレーン5(入出庫台車の一例)とを有している。前側ラック3a及び後側ラック3bは荷物を保管する施設である。スタッカクレーン5は荷物を搬送して入出庫を行う装置である。
1 and 2, the
(2)ラック
前側ラック3a及び後側ラック3bは、左右方向に延びるスタッカクレーン5の走行通路7を挟むよう前後に配置されており、複数の棚11を有している。複数の棚11は、図2に示すように、走行通路7側に向いて上下左右に並んでつまり複数列複数段で構成されている。各棚11は、前後方向奥行き側に長く延びた収納部13を有している。なお、奥行き側とは、走行通路7から離れる側である。
収納部13は、図2に示すように、それぞれ一対の荷物支承部材15から構成されており、その間はスライドフォーク33(後述)の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙17となっている。
(2) Rack The
As shown in FIG. 2, each of the
一つの棚11には、図1に示すように、奥行き方向に並んだ4つの小荷物21を収納可能である。また、一つの棚11には、奥行き方向に並んだ2つの大荷物23を収納可能である。以上に述べたように、小荷物21は棚11の奥行き方向の長さが比較的短い荷物であり、大荷物23は棚11の奥行き方向の長さが比較的長い荷物である。例えば、小荷物21は大荷物23の半分の奥行き方向の長さを有している。
なお、小荷物21は、例えば、トレイ(図示せず)上に載置され、トレイと共に移動させられる。大荷物23は、例えば、パレット(図示せず)上に載置され、パレットと共に移動させられる。
As shown in FIG. 1, four
The
前側ラック3aの右側方には、荷物を入庫するための入庫ステーション25が配置されている。後側ラック3bの右側方には、荷物を出庫するための出庫ステーション27が配置されている。入庫ステーション25及び出庫ステーション27は、それぞれに荷物を搬送するコンベアを有している。
On the right side of the
(3)スタッカクレーン
走行通路7に沿って、ガイドレール28が設けられており、それに沿ってスタッカクレーン5が左右方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン5は、複数の棚11と入庫ステーション25と出庫ステーション27との間で荷物を搬送する。
(3) Stacker crane
スタッカクレーン5は、図3に示すように、走行台車29(図4参照)と、走行台車29に設けられたマストに昇降自在に装着された昇降台31(荷載置台の一例)と、昇降台31に進退機構(図示せず)によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク33(伸縮アームの一例)とを有している。図3は、自動倉庫のスタッカクレーン及び棚の平面図である。
As shown in FIG. 3, the
昇降台31は、2つの小荷物21又は1つの大荷物23を載置可能である。スライドフォーク33は、小荷物4つ分又は大荷物2つ分のストロークを有するフォーク33a〜33e(後述)を有し、棚との間で荷物を移載して搬送する。
この自動倉庫1では、スタッカクレーン5のスライドフォーク33が、棚11にある4つの小荷物21を取り出すことができる。例えば、最初に、スタッカクレーン5のスライドフォークが、棚11の手前側にある2つの小荷物21を昇降台31に移載し、スタッカクレーン5が当該2つの小荷物21を他の棚11又は出庫ステーション27に搬送する。さらに、例えば、スタッカクレーン5のスライドフォーク33が、棚11の奥側にある2つの小荷物21を昇降台31に移載し、スタッカクレーン5が当該2つの小荷物21を他の棚11又は出庫ステーション27に搬送する。
The
In this
スライドフォーク33は、図6に示すように、第1フォーク33aと、第2フォーク33bと、第3フォーク33cと、第4フォーク33dと、第5フォーク33eとを有している。第1〜第5フォーク33a〜33eは、公知のテレスコピック構造で連結されている。テレスコピック構造は、例えば、直動案内溝、ラックとピニオン、及びチェーンとスプロケットから構成される。
第1フォーク33aは、昇降台31に固定されている。第2フォーク33bは、第1フォーク33aに伸縮自在に連結されている。第3フォーク33cは、第2フォーク33bに伸縮自在に連結されている。第4フォーク33dは、第3フォーク33cに伸縮自在に連結されている。第5フォーク33eは、第4フォーク33dに伸縮自在に連結されている。
As shown in FIG. 6, the
The
荷下ろし動作では、スタッカクレーン5は、上停止位置で昇降台31を停止させ、スライドフォーク33を伸長する。そして、下停止位置まで昇降台31を下降させて荷物を下ろす。最後に、スライドフォーク33を収縮する。これにより、荷物が棚11に載せられる。
In the unloading operation, the
荷積み動作では、スタッカクレーン5は、下停止位置で昇降台31を停止させ、スライドフォーク33を伸長する。そして、上停止位置まで昇降台31を上昇させて荷物をすくう。最後に、スライドフォーク33を収縮する。これにより、荷物が昇降台31上に載せられる。
In the loading operation, the
(4)制御構成
図4を用いて、スタッカクレーン5のコントローラ41を説明する。図4は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
コントローラ41は、スタッカクレーン5に搭載され、自動倉庫1全体を制御するコントローラ(図示せず)と通信可能である。コントローラ41は、CPUやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアで実現されている。
(4) Control structure The
The
コントローラ41は、走行台車29の走行・停止を制御可能である。コントローラ41は、昇降台31をマストに沿って昇降させるための昇降装置43を制御可能である。
コントローラ41は、スライドフォーク33を前後方向に移動させるための移載装置45を制御可能である。
コントローラ41には、各種スイッチ及びセンサが接続されており、スタッカクレーン5の各種装置の状態を把握できる。
The
The
Various switches and sensors are connected to the
(5)出庫動作
図5〜図26を用いて、小荷物の出庫動作を説明する。図5は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。
具体的には、図5に示すように、棚11aにおいて、棚11の奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物21a、第2小荷物21b、第3小荷物21c、第4小荷物21dが載置されている場合に、走行通路7から最も奥側にある第4小荷物21dを出庫ステーション27に搬送する動作を説明する。つまり、入れ替えの小荷物は3つである。
なお、目標とする棚11aは、前側ラック3a、後側ラック3bの棚11のうち出庫ステーション27から最も離れた位置にある棚である。
(5) Delivery operation The delivery operation of a small package will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a plan view of an automatic warehouse for explaining the delivery operation.
Specifically, as shown in FIG. 5, in the
In addition, the
なお、以下の動作は、コントローラ41による制御指令によってスタッカクレーン5が制御されることで実行される。
図1に示すように、初期状態では、スタッカクレーン5は、出庫ステーション27の近傍に配置されている。
The following operation is executed by controlling the
As shown in FIG. 1, the
図5に示すように、スタッカクレーン5は、目標とする棚11bまでで移動し、その位置において、図6〜図8に示すように、第1小荷物21a及び第2小荷物21bを昇降台31側に移載する。その結果、図9に示すように、昇降台31に第1小荷物21a及び第2小荷物21bが載置される。図6〜図8は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。図9は、スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図である。
As shown in FIG. 5, the
続いて、図10に示すように、スタッカクレーン5は、前側ラック3aの任意の空の棚11の位置まで移動し、第1小荷物21a及び第2小荷物21bを棚11の奥側に移載する。以上に述べた動作によって、第1小荷物21a及び第2小荷物21bは、昇降台31に移載され、さらに空いている棚11に移載される。図10は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。
さらに、図11に示すように、スタッカクレーン5は、元の棚11bの位置に移動し、図12〜図14に示すように、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを昇降台31に移載する。図11は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。図12〜図14は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。
Subsequently, as shown in FIG. 10, the
Furthermore, as shown in FIG. 11, the
図15に示すように、スタッカクレーン5は、第1小荷物21a及び第2小荷物21bをすでに移載した棚11まで移動し、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを棚11に移載する。以上に述べた動作によって、第3小荷物21c及び第4小荷物21dが昇降台31に移載され、さらに反対側の前側ラック3aの棚11に移載される。図15〜図26は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。なお、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを載置する棚11は、第1小荷物21a及び第2小荷物21bが載置された棚11と異なっていてもよい。
その後、図16に示すように、スタッカクレーン5は、第4小荷物21dを昇降台31に移載する。その結果、図17に示すように、昇降台31に第4小荷物21dが載置される。
As shown in FIG. 15, the
After that, as shown in FIG. 16, the
図18に示すように、スタッカクレーン5は、出庫ステーション27まで移動し、第4小荷物21dを出庫ステーション27に移載する。次に、図19に示すように、出庫ステーション27のコンベアが、第4小荷物21dを最終の出庫位置まで移動する。
以上に述べた一連の動作によって、1つの第4小荷物21dを出庫ステーション27に搬送するためのスタッカクレーン5の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。
As shown in FIG. 18, the
By the series of operations described above, the number of operations of the
具体的には、2つの荷物を一度に移し替えてから1つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。この実施形態では、2つの荷物を一度に移し替える動作は、以下の(a)(b)の2回である。
(a)第1小荷物21a及び第2小荷物21bが、棚11bから反対側のラックの棚11に移される。
(b)第3小荷物21c及び第4小荷物21dが、棚11bから反対側のラックの棚11に移される。
Specifically, by performing an operation of transferring two pieces of luggage at a time and then transporting one piece of luggage, traveling movement can be reduced, thereby shortening the shipping time. In this embodiment, the operation of transferring two packages at once is the following two times (a) and (b).
(A) The first and
(B) The
(6)大荷物の移載
図20〜図25を用いて、大荷物23を棚11から昇降台31に移載する動作を説明する。図20〜図25は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。
図20に示すように、棚11には、2つの大荷物23が奥行き方向に並んで載置されている。具体的には、棚11に第1大荷物23a、第2大荷物23bが載置されている。
(6) Transfer of Large Baggage The operation of transferring the
As shown in FIG. 20, two
最初に、図20〜図24に示すように、スタッカクレーン5が第1大荷物23aを昇降台31側に移載する。その結果、図26に示すように、昇降台31に第1大荷物23aが載置される。その後、第1大荷物23aは、他の棚11又は出庫ステーション27に搬送される。図26は、スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図である。
さらに、図23〜図25に示すように、スタッカクレーン5が第2大荷物23bを昇降台31側に移載する。
First, as shown in FIGS. 20 to 24, the
Further, as shown in FIGS. 23 to 25, the
2.第2実施形態
次に、検出器を用いた小荷物と大荷物の判定を可能とする第2実施形態を説明する。この実施形態の基本的構造は第1実施形態と同じである。
スタッカクレーン5は、小荷物21と大荷物23を区別して把握するタッチセンサ51(検出器の一例)を有している。
この自動倉庫1では、スタッカクレーン5は、タッチセンサ51を用いて、例えば棚11に置かれている荷物が小荷物21か大荷物23かを区別して把握できる。したがって、例えば、小荷物21を棚11から昇降台31に移載しようとするときに、間違って大荷物23が昇降台31に載置されていれば、そのことを把握し、それにより異常状態であるとして処理を中止できる。
2. Second Embodiment Next, a second embodiment that enables determination of a small package and a large package using a detector will be described. The basic structure of this embodiment is the same as that of the first embodiment.
The
In the
具体的には、タッチセンサ51は、図27に示すように、スライドフォーク33の第5フォーク33eの先端上側に設けられている。図27〜図28は、小荷物すくい動作を示す平面図である。したがって、図27に示すように第1小荷物21aをすくうときには、タッチセンサ51は第1小荷物21aと第2小荷物21bとの間に配置され、そのため検出状態はオフになる。しかし、図28に示すように第1大荷物23aが置かれている場合は、タッチセンサ51は第1大荷物23aの底面に当接し、そのため検出状態はオンになる。
Specifically, the
図29のフローチャートにおいて、ステップS1では、コントローラ41は、移載装置45を制御することで、スライドフォーク33を所定位置まで延ばす。例えば、図28及び図31に示す位置である。図29は、小荷物すくい制御動作を示すフローチャートである。
ステップS2では、コントローラ41は、タッチセンサ51がオンかオフかを判断する。図33に示すように第1大荷物23aが載置されていればオンになり、プロセスはステップS4に移行し異常処理を行う。異常処理は例えば当該荷物の移載動作のキャンセルである。オフであればプロセスはステップS3に移行し、図30〜図32に示すように、第1小荷物21aを昇降台31に移載する。図30〜図32は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。
29, in step S1, the
In step S2, the
前記実施形態では、検出器としてタッチセンサを用いたが、検出器の種類は特に限定されない。例えば、図34及び図35に示す変形例では、小荷物21を搭載するトレイTに第1反射板53を取付け、大荷物23を搭載するパレットPに第2反射板55を取り付けている。図34及び図35は、他の実施形態における小荷物すくい動作を示す平面図である。
第1反射板53と第2反射板55の左右方向の位置は異なる。そして、昇降台31には、第1反射板53に対応する第1反射型光電センサ57が設けられ、第2反射板55に対応する第2反射型光電センサ59が設けられている。
以上の構造により、図34のように第1小荷物21aが置かれているときは、第1反射型光電センサ57がオンになり、第2反射型光電センサ59がオフになる。そして、図35のように第1大荷物23aが置かれているときは、第1反射型光電センサ57がオフになり、第2反射型光電センサ59がオンになる。
In the said embodiment, although the touch sensor was used as a detector, the kind of detector is not specifically limited. For example, in the modification shown in FIGS. 34 and 35, the first reflecting
The positions of the
With the above structure, when the
3.第3実施形態
第1実施形態と同様に、棚11bにおいて、棚11bの奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物21a、第2小荷物21b、第3小荷物21c、第4小荷物21dが載置されている場合に、走行通路7から最も奥側にある第4小荷物21dをそれぞれ出庫ステーション27に搬送する動作を説明する。基本的な構造は前記実施形態と同様である。
3. Third Embodiment As in the first embodiment, in the
図5に示すように、スタッカクレーン5は、目標とする棚11bまでで移動し、その位置において、図6〜図8に示すように、第1小荷物21a及び第2小荷物21bを昇降台31側に移載する。その結果、図9に示すように、昇降台31に第1小荷物21a及び第2小荷物21bが載置される。
As shown in FIG. 5, the
続いて、図10に示すように、スタッカクレーン5は、前側ラック3aの棚11の位置まで移動し、第1小荷物21a及び第2小荷物21bを棚11の奥側に移載する。以上に述べた動作によって、第1小荷物21a及び第2小荷物21bは、昇降台31に移載され、さらに空いている棚11に移載される。
さらに、図11に示すように、スタッカクレーン5は、元の棚11bの位置に移動し、図12〜図14に示すように、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを昇降台31に移載する。
Subsequently, as shown in FIG. 10, the
Furthermore, as shown in FIG. 11, the
以下に図36〜図38を用いて説明する次の動作は、先の実施形態とは異なる。図36〜図38は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。
図36に示すように、スタッカクレーン5は、出庫ステーション27まで移動し、第3小荷物21c及び第4小荷物21dを出庫ステーション27に移載する。
さらに、図37に示すように、スタッカクレーン5は第3小荷物21cを昇降台31に移載する。
The next operation described below with reference to FIGS. 36 to 38 is different from the previous embodiment. 36 to 38 are plan views of the automatic warehouse for explaining the delivery operation.
As shown in FIG. 36, the
Further, as shown in FIG. 37, the
そして、図38に示すように、スタッカクレーン5は第3小荷物21cを空いている棚11に移載する。また、出庫ステーション27のコンベアが第4小荷物21dを最終の出庫位置まで移動する。
以上に述べた一連の動作によって、第4小荷物21dを出庫ステーション27に搬送するためのスタッカクレーン5の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。
Then, as shown in FIG. 38, the
By the series of operations described above, the number of operations of the
具体的には、2つの荷物を一度に移し替えてから1つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。この実施形態では、2つの荷物を一度に移し替える動作は、以下の(a)、(c)の2回である。
(a)第1小荷物21a及び第2小荷物21bが、棚11bから反対側のラックの棚11に移される。
(c)第3小荷物21c及び第4小荷物21dが、棚11bから出庫ステーション27に移される。
なお、第1実施形態のように2個の小荷物を反対側の棚11へ置いてから1個の小荷物を出庫ステーションに搬送する方法と、第3実施形態のように2個の小荷物を出庫ステーション27へ運んでから1個の小荷物を棚11に戻す方法とは、1つの自動倉庫1で両方とも実行可能である。その場合、各出庫方法は、小荷物の保管位置と空き棚位置と出庫ステーションとの距離により使い分けられる。
Specifically, by performing an operation of transferring two pieces of luggage at a time and then transporting one piece of luggage, traveling movement can be reduced, thereby shortening the shipping time. In this embodiment, the operation of transferring two packages at once is the following two times (a) and (c).
(A) The first and
(C) The
In addition, after placing two small parcels on the
4.実施形態の特徴
上記の実施形態の特徴は下記の通りである。
自動倉庫1(自動倉庫の一例)は、ラック3(ラックの一例)と、スタッカクレーン5(入出庫台車の一例)とを備えている。
ラック3は、奥行き方向に4つの小荷物21(小荷物の一例)が載置可能な複数の棚11(棚の一例)を有する。
スタッカクレーン5は、2つの小荷物21を載置可能な昇降台31(荷載置台の一例)と、小荷物4つ分のストロークを有するスライドフォーク33(伸縮アームの一例)とを有し、棚11との間で小荷物21を移載して搬送する。
この自動倉庫1では、棚11の奥行き方向に4つの小荷物21を保管し、一度に2つの小荷物21を搬送することで、多数の小荷物21を高密度に保管すると共に、出庫時間を短縮できる。
4). Features of the embodiment The features of the above embodiment are as follows.
The automatic warehouse 1 (an example of an automatic warehouse) includes a rack 3 (an example of a rack) and a stacker crane 5 (an example of a loading / unloading cart).
The rack 3 has a plurality of shelves 11 (an example of shelves) on which four parcels 21 (an example of a parcel) can be placed in the depth direction.
The
In this
5.他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
5. Other Embodiments Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
自動倉庫の形状、構成及び数は前記実施形態に限定されない。
前記実施形態では入出庫台車はスタッカクレーンであったが、入出庫台車は載置台が昇降しない走行台車であってもよい。
前記実施形態では、搬送対象の小荷物の搬送動作は小荷物が空き棚に移される動作を含んでいたが、当該動作を実行する場合に空き棚がなければ、出庫ステーションを利用してもよい。
The shape, configuration and number of automatic warehouses are not limited to the above embodiment.
In the embodiment, the loading / unloading cart is a stacker crane, but the loading / unloading cart may be a traveling cart in which the mounting table does not move up and down.
In the above embodiment, the transport operation of the parcel to be transported includes the operation of moving the parcel to an empty shelf. However, when the operation is performed, if there is no empty shelf, the delivery station may be used. .
本発明は、入出庫台車がラックの複数の棚との間で荷物を移載可能な自動倉庫に広く適用できる。 The present invention can be widely applied to an automatic warehouse in which a loading / unloading cart can transfer packages between a plurality of shelves of a rack.
1 :自動倉庫
3 :ラック
3a :前側ラック
3b :後側ラック
5 :スタッカクレーン
7 :走行通路
11 :棚
11a :棚
11b :棚
13 :収納部
15 :荷物支承部材
17 :フォーク通過間隙
21 :小荷物
21a :第1小荷物
21b :第2小荷物
21c :第3小荷物
21d :第4小荷物
23 :大荷物
23a :第1大荷物
23b :第2大荷物
25 :入庫ステーション
27 :出庫ステーション
29 :走行台車
31 :昇降台
33 :スライドフォーク
41 :コントローラ
43 :昇降装置
45 :移載装置
51 :タッチセンサ
53 :第1反射板
55 :第2反射板
57 :第1反射型光電センサ
59 :第2反射型光電センサ
1: Automatic warehouse 3:
Claims (4)
2つの小荷物を載置可能な荷載置台と、小荷物4つ分のストロークを有する伸縮アームとを有し、前記棚との間で前記小荷物を移載して搬送する入出庫台車と、
を備えた自動倉庫。 A rack having a plurality of shelves on which four parcels can be placed in the depth direction;
A loading / unloading trolley having a loading table on which two small packages can be loaded; and an extendable arm having a stroke for four small packages;
Automatic warehouse equipped with.
前記入出庫台車は、前記小荷物と前記大荷物を区別して把握する検出器を有し、
前記荷載置台は、1つの大荷物を載置可能である、請求項1に記載の自動倉庫。 In the shelf, two large loads can be placed side by side in the depth direction,
The entry / exit cart has a detector for distinguishing and grasping the small luggage and the large luggage,
The automatic warehouse according to claim 1, wherein the loading table is capable of mounting one large luggage.
前記コントローラは、前記棚の奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物、第2小荷物、第3小荷物、第4小荷物が載置されている場合に、前記第4小荷物を出庫しようとするときに、前記入出庫台車を制御することで、前記第1小荷物及び前記第2小荷物を前記荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に前記第3小荷物及び前記第4小荷物を前記荷載置台に移載してさらに反対側のラックの棚に移載し、最後に前記第4小荷物を前記荷載置台に移載して出庫位置に搬送する、請求項1又は2に記載の自動倉庫。 A controller for controlling the operation of the storage cart;
The controller issues the fourth parcel when the first parcel, the second parcel, the third parcel, and the fourth parcel are placed in order from the front side in the depth direction of the shelf. When trying to do so, by controlling the loading / unloading cart, the first parcel and the second parcel are transferred to the loading platform and further transferred to a vacant shelf. 3 packages and the 4th package are transferred to the loading table, further transferred to the rack of the opposite rack, and finally the 4th package is transferred to the loading table and transported to the unloading position. The automatic warehouse according to claim 1 or 2.
前記コントローラは、前記棚の奥行き方向に手前側から順番に第1小荷物、第2小荷物、第3小荷物、第4小荷物が載置されている場合に、前記第4小荷物を出庫しようとするときに、前記入出庫台車を制御することで、前記第1小荷物及び前記第2小荷物を前記荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に前記第3小荷物及び前記第4小荷物を出庫位置に搬送し、最後に前記第3小荷物を前記棚に搬送する、請求項1又は2に記載の自動倉庫。 A controller for controlling the operation of the storage cart;
The controller issues the fourth parcel when the first parcel, the second parcel, the third parcel, and the fourth parcel are placed in order from the front side in the depth direction of the shelf. When trying to do so, by controlling the loading / unloading cart, the first parcel and the second parcel are transferred to the loading platform and further transferred to a vacant shelf. 3. The automatic warehouse according to claim 1, wherein three parcels and the fourth parcel are transported to a delivery position, and finally the third parcel is transported to the shelf.
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