JP7440209B2

JP7440209B2 - 単車用アダプティブクルーズコントロール標的追跡

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Publication number: JP7440209B2
Application number: JP2019018523A
Authority: JP
Inventors: アルフレッドニット，アンドリュー
Original assignee: Harley Davidson Motor Co Inc
Current assignee: Harley Davidson Motor Co Inc
Priority date: 2018-02-12
Filing date: 2019-02-05
Publication date: 2024-02-28
Anticipated expiration: 2039-02-05
Also published as: US10882523B2; US20190248367A1; DE102019201141A1; JP2019137392A

Description

本明細書で記載される実施形態は、概して、単車システムに関係がある。より具体的には、本明細書で記載される実施形態は、単車のためのアダプティブクルーズコントロールシステム及び方法に関係がある。

自動車のアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ；adaptive cruise control）システムは、レーダーセンサ、カメラ、ライダー（ＬＩＤＡＲ）センサ、又はそれらの組み合わせを使用して、進行レーン内の先行車両までの距離又は時間に基づき車両の速さを自動制御する。しかし、単車は、自動車とは異なる運転パターンに直面することがある。例えば、一般的に１台の自動車（乗用車）しか進行レーン内に収まらないので、自動車用ＡＣＣシステムは、先行車両（ＡＣＣシステムをホストしている車両のすぐ前の車両）がＡＣＣシステムの標的であるに違いないと推測する。しかし、単車は一般的に自動車よりも狭いということで、単車は進行レーンの中心にいないかもしれない。このことは、どんな車両が先行車両と見なされるかに影響を及ぼす可能性がある。同様に、単車が互い違いの編隊になって走っている場合に、自動車用ＡＣＣシステムは、対象車両を正確にセットすることができない。例えば、互い違いの又は中心を外れた編隊では、自動車用ＡＣＣシステムは、対象車両をすぐ前の車両に設定し得るが、この車両は、単車に最も近い車両でない可能性がある。また、互い違いの又は中心を外れた編隊において、自動車用ＡＣＣシステムは、単車の前で検出された車両が同じレーン又は隣の進行レーンにあるかどうかを判定することができない可能性がある。これは、検出された車両が対象車両としてセットされるべきかどうかに影響を及ぼす。それら及び他の理由のために、自動車用ＡＣＣシステムは、自動車と単車との間の運転の違いを扱うには不十分である。

よって、とりわけ、単車のためのアダプティブクルーズコントロールを提供するシステム及び方法が、本明細書では提供される。１つの実施形態は、単車においてアダプティブクルーズコントロールを提供するシステムを提供する。システムは、トランシーバへ結合された電子コントローラを含む。該電子コントローラは電子プロセッサを含み、該電子プロセッサは、前記トランシーバから受け取られたデータに基づき、前記単車の進行の直接路の片側で、前記トランシーバの視野内にある第１車両の存在を決定するよう構成される。前記電子プロセッサは更に、前記第１車両により前記単車をロックし、第１キネマティックコントローラの出力に基づき動的に前記単車の速さを制御するよう構成される。前記第１キネマティックコントローラは、前記第１車両までの前記単車の距離、前記第１車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第１車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第１車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された少なくとも１つの項目を含む第１入力を受けるよう構成される。

他の実施形態は、単車においてアダプティブクルーズコントロールを提供する方法を提供する。方法は、電子プロセッサにより、前記単車の進行の直接路の片側で、トランシーバの視野内にある第１車両の存在を決定することを含む。方法は、前記電子プロセッサにより、前記第１車両までの前記単車の距離、前記第１車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第１車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第１車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを動的に制御することを更に含む。

他の実施形態は、１つ以上の電子プロセッサによって実行される場合に、該１つ以上の電子プロセッサに機能の組を実行させるコンピュータ実行可能命令を含む非一時的な機械読出可能な媒体を提供する。前記機能の組は、単車の進行の直接路の片側で、トランシーバの視野内にある第１車両の存在を決定することを実行する。前記機能の組は、前記第１車両までの前記単車の距離、前記第１車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第１車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第１車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを動的に制御することを実行する。

本明細書で提供されている様々な実施形態の他の態様は、詳細な説明及び添付の図面の検討から明らかになるだろう。

添付の図面（その中で、同じ参照符号は、別々の図を通して同じか又は機能上類似した要素を参照する。）は、以下の詳細な説明とともに、本明細書に組み込まれてその部分を形成し、請求される発明を含む概念の実施形態を更に例証するとともに、それらの実施形態の様々な原理及び利点を説明するのに役立つ。

いくつかの実施形態に従う道路上の単車の実例である。いくつかの実施形態に従って、図１の単車のために標的追跡及びアダプティブクルーズコントロールを提供するシステムのブロック図である。いくつかの実施形態に従って、図２のシステムに含まれる電子コントローラのブロック図である。いくつかの実施形態に従って、図２のシステムによって実行される単車のためのアダプティブクルーズコントロールを提供する方法を説明するフローチャートである。いくつかの実施形態に従って、グループ走行シナリオで移動する単車を表す。いくつかの実施形態に従って、グループ走行シナリオで移動する単車を表す。いくつかの実施形態に従って、図２のシステムによって実行される単車のためのアダプティブクルーズコントロールを提供する方法を説明するフローチャートである。いくつかの実施形態に従って、いくつかの走行シナリオの実例である。いくつかの実施形態に従って、いくつかの走行シナリオの実例である。いくつかの実施形態に従って、いくつかの走行シナリオの実例である。いくつかの実施形態に従って、いくつかの走行シナリオの実例である。いくつかの実施形態に従って、アダプティブクルーズコントロールを提供するために使用されるパラメータのフロー図を示す。いくつかの実施形態に従って、図２のシステムによって実行される単車のためのアダプティブクルーズコントロールを提供する方法を説明するフローチャートである。いくつかの実施形態に従って、ユーザが単車に乗車するときに制御及び／又はロックのために利用可能な車両を表すいくつかのグラフィカルユーザインターフェイスを表示する表示デバイスを示す。いくつかの実施形態に従って、ユーザが単車に乗車するときに制御及び／又はロックのために利用可能な車両を表すいくつかのグラフィカルユーザインターフェイスを表示する表示デバイスを示す。いくつかの実施形態に従って、ユーザが単車に乗車するときに制御及び／又はロックのために利用可能な車両を表すいくつかのグラフィカルユーザインターフェイスを表示する表示デバイスを示す。いくつかの実施形態に従って、ユーザが単車に乗車するときに制御及び／又はロックのために利用可能な車両を表すいくつかのグラフィカルユーザインターフェイスを表示する表示デバイスを示す。いくつかの実施形態に従って、ユーザが単車に乗車するときに制御及び／又はロックのために利用可能な車両を表すいくつかのグラフィカルユーザインターフェイスを表示する表示デバイスを示す。

当業者に明らかなように、図中の要素は、簡単及び明りょうのために表されており、必ずしも実寸通りではない。例えば、図中のいくつかの要素の寸法は、本明細書で提供される実施形態の理解を改善するのを助けるよう、他の要素に対して誇張されることがある。

装置及び方法のコンポーネントは、本明細書中の説明を利用することができる当業者に容易に明らかである詳細により本開示を不明りょうにしないように、実施形態を理解することに関係があるそれらの具体的な詳細のみを示しながら、図面において従来のシンボルによって必要に応じて表現されている。

１つ以上の実施形態が、以下の説明及び添付の図面において記載及び例示されている。それらの実施形態は、本明細書で提供される具体的な詳細に制限されず、様々な方法で変更されてよい。更に、他の実施形態が存在してよいが、ここでは説明されない。また、１つのコンポーネントによって実行されるものとして本明細書で記載される機能は、分散的に複数のコンポーネントによって実行されてもよい。同様に、複数のコンポーネントによって実行される機能は、単一のコンポーネントによって集約され実行されてもよい。同様に、特定の機能を実行するものとして記載されるコンポーネントは、本明細書で記載されていない追加の機能を更に実行してもよい。例えば、特定の方法で“構成される”デバイス又は構造は、少なくともその方法で構成されるが、挙げられていない方法でも構成されてよい。更に、本明細書で記載されるいくつかの実施形態は、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されている命令を実行することによって、記載されている機能を実行するよう構成された１つ以上の電子プロセッサを含んでもよい。明らかなように、いくつかの実施形態は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、カスタマイズされたプロセッサ及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）のような、１つ以上の汎用又は特別なプロセッサ（又は“処理デバイス”）と、本明細書で記載される方法及び／又は装置の機能の一部、大部分、又は全てを特定の非プロセッサ回路とともに実装するよう１つ以上のプロセッサを制御する一意の記憶されたプログラム命令（ソフトウェア及びファームウェアの両方を含む。）とから成ってよい。代替的に、一部又は全ての機能は、記憶されたプログラム命令を有さない状態機械によって、又は１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）において実装されてよく、機能の特定の各機能又は何らかの組み合わせはカスタムロジックとして実装される。当然、２つのアプローチの組み合わせが使用されてもよい。

同様に、本明細書で記載される実施形態は、記載される機能を実行するよう１つ以上の電子プロセッサによって実行可能な命令を記憶している非一時的なコンピュータ可読媒体として実装されてもよい。本願で使用されるように、“非一時的なコンピュータ可読媒体”は、全てのコンピュータ可読媒体を有するが、一時的な伝播信号からは成らない。然るに、非一時的なコンピュータ可読媒体は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、又はそれらのあらゆる組み合わせを含んでよい。

その上、本明細書で使用される表現及び用語は、記載を目的とし、限定と見なされるべきではない。例えば、“含む（including）”、“包含する（containing）”、“comprising（有する）”、“備える（having）”、及びそれらの変形は、本明細書では、その語の後で挙げられている項目及びそれらの同等物とともに追加の項目を包含するよう意図される。語“接続される（connected）”及び“結合される（coupled）”は、広く使用され、直接及び間接の両方の接続及び結合を包含する。更に、“接続される”及び“結合される”は、物理的又は機械的な接続又は結合に制限されず、直接又は間接のいずれに関わらず、電気的な接続又は結合を含むことができる。更に、第１及び第２、上及び下、などといった関係語は、単に１つのエンティティ又はアクションを他のエンティティ又はアクションから、そのようなエンティティ又はアクションの間の如何なる実際のそのような関係又は順序も必ずしも必要と又は暗示せずに、区別するために本明細書で使用されてよい。

図１は、道路１２上での単車３０及び４０とのグループ走行シナリオにおける単車１０の実例である。単車１０は、アダプティブクルーズコントロールシステム２０を含む。

図２は、アダプティブクルーズコントロールシステム２０のブロック図である。表されている例では、システム２０は、トランシーバ２１０、電子コントローラ２２０、表示デバイス２３０、スピードセンサ２４０、ブレーキシステム２５０、加速制御システム２６０、カメラ２７０、及び通信バス２８０を含む。システム２０のコンポーネントは、様々な構成を有してよく、様々な通信タイプ及びプロトコルを使用してよい。図２に表されている実施形態は、システム２０のコンポーネント及び接続のほんの一例を提供し、いくつかの実施形態においては、システム２０は、図２に表されていない追加のコンポーネントを含み、本明細書で記載される機能以外の追加の機能を実行してもよい。図２に表されているコンポーネント及びコンポーネント間の接続は、ここで例示及び記載されている以外の他の方法でも構成されてよい。システム２０の上記のコンポーネントの夫々は、例えば、各コンポーネントの機能に関連したデータを受信、処理及び送信するための電子プロセッサを含む専用処理回路を更に含んでもよい。

いくつかの実施形態において、トランシーバ２１０は、単車１０の種々の位置に位置付けられた１つ以上のレーダーセンサ、ライダー（ＬＩＤＡＲ；light detection and ranging）センサ、超音波センサ、又はそれらの組み合わせを含む。トランシーバ２１０は、車両の周囲環境内にある車両（以降、“周囲車両”と時々呼ばれる。）からの単車の距離及び周囲車両に対する単車の位置並びにお互いに対する周囲車両の距離及び位置を示す信号（例えば、ＲＦ又は音響信号）を受信するよう構成される。

いくつかの実施形態において、表示デバイス２３０は、１つ以上のグラフィカルユーザインターフェイス（以下で記載。）を表示する。表示デバイス２３０は、タッチ検知デバイスであってよい。いくつかの実施形態において、カメラ２７０又はそのコンポーネントは、単車１０の一部分に（サイドミラー又はフロントエンドに）外から取り付けられてよい。

いくつかの実施形態において、スピードセンサ２４０は、単車１０のホイールの一方又は両方の回転スピードを検知するホイールスピードセンサを用いて実装される。他の実施形態では、単車の速さは、単独で又はホイールスピードセンサと組み合わせて他のセンサを用いて、例えば、トランスミッション出力スピードセンサ（ＴＯＳＳ；transmission output speed sensor）又は他のタイプのセンサを用いて、検知又は決定される。いくつかの実施形態において、単一のスピードセンサ２４０が単車１０の各ホイールに関連付けられる。

図３は、電子コントローラ２２０のブロック図である。電子コントローラ２２０は、電子コントローラ２２０内のコンポーネント及びモジュールへ電力、動作制御、及び保護を提供する複数の電気的及び電子的コンポーネントを含む。電子コントローラ２２０は、特に、バス２２９へ結合されている電子プロセッサ２２２（例えば、プログラム可能な電子マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は同様のデバイス）、メモリ２２３（例えば、非一時的な機械読出可能なメモリ）、及び入出力インターフェイス２２８を含む。電子プロセッサ２２２は、メモリ２２３及び入出力インターフェイス２２８へ通信上結合されている。メモリ２２３は、自動クルーズコントロールアプリケーション２２４、第１キネマティックコントローラ２２５、第２キネマティックコントローラ２２６、及び第３キネマティックコントローラ２２７を含む。いくつかの実施形態において、自動クルーズコントロールアプリケーション２２４及びキネマティックコントローラ（２２５、２２６及び２２７）は、電子プロセッサ２２２によって実行される場合に、単車１０に、本明細書で記載される機能を実行させる命令を含む。トランシーバ２１０、表示デバイス２３０、スピードセンサ２４０、ブレーキシステム２５０、加速制御システム２６０及びカメラ２７０は、バス２２９上で入出力インターフェイス２２８を介して電子プロセッサ２２２と通信する。なお、他の実施形態では、電子プロセッサ２２２は、専用接続にわたって、システム２０に含まれる１つ以上のコンポーネントと通信する。

電子コントローラ２２０は、特定の機能又はサブ機能を実行するよう夫々構成されたいくつかの独立したコントローラ（例えば、プログラム可能な電子コントローラ）において実装されてよい。加えて、電子コントローラ２２０は、入出力機能を扱うこと、信号を処理すること、及び後述される方法の適用のために追加の電子プロセッサ、メモリ、又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むサブモジュールを含んでもよい。他の実施形態では、電子コントローラ２２０は、追加の、より少ない、又は異なったコンポーネントを含む。

図４は、システム２０によって実行される、単車１０（図１を参照。）のためにアダプティブクルーズコントロールを提供する方法４００を説明するフローチャートである。特に、方法は、システム２０、特に、電子コントローラ２２０（自動クルーズコントロールアプリケーション２２４を実行する電子プロセッサ２２２）によって実行されるものとして記載される。以下で更に詳細に記載されるように、自動クルーズコントロールアプリケーション２２４は、単車のグループの中で、例えば、互い違いの編隊で、乗車しているときに、単車１０のためのアダプティブクルーズコントロール及び表示デバイス２３０で表示されるグラフィカルユーザインターフェイスを特に提供するよう電子プロセッサ２２２によって実行される、メモリ２２３に記憶された命令を含む。図４に表されているように、ブロック４０２で、アダプティブクルーズコントロールアプリケーション２２４が実行される。ブロック４０４で、コントローラ２２０は、トランシーバ２１０から受け取られたデータに基づき、１台以上の車両（例えば、単車）がロックのために利用可能であるかどうかを判定する。いくつかの実施形態において、単車１０は、アダプティブクルーズコントロールアプリケーション２２４が、トランシーバ２１０によって生成された単車３０の一意の識別子を、ロック対象の一意の識別子を記憶するためにリザーブされたメモリ２２３内の位置に記憶している場合に、且つ、単車３０がトランシーバ２１０に可視的である場合に、単車３０にロックされると理解される。１台以上の車両がブロック４０４で識別される場合に、方法４００はブロック４０６へ進み、そうでない場合には、方法４００はブロック４１２へ進む。ブロック４０６で、表示デバイス２３０は、ロックのために利用可能な対象の相対位置を示すグラフィカルユーザインターフェイスを表示する。いくつかの実施形態において、単車１０の乗り手は、表示デバイス２３０を用いて、ロックのための対象（例えば、単車１０を含むグループ内で走行している最も近い単車）を選択する。いくつかの実施形態において、単車１０の乗り手は、単車１０のハンドコントロール（例えば、ハンドルバー）に位置している入力デバイス（例えば、ジョイスティック、押しボタン、など）を用いて、ロックのための対象を選択する。いくつかの実施形態において、単車１０の乗り手は、発話コマンドを用いて、ロックのための対象を選択する。

ブロック４０８で、方法４００は、単車１０の乗り手がロックのための対象（例えば、図５Ｂでは、単車３０）を選択したかどうかを判定する。方法４００は、単車１０の乗り手がロックのための対象を選択する場合に、ブロック４１０へ進む。他方で、単車１０の乗り手がロックのための対象を選択していない場合には、方法４００はブロック４１２へ進む。ブロック４１２で、単車１０が対象にロックされている場合には、次いで、方法４００はブロック４２０へ進む。ブロック４２０で、コントローラ２２０は、ロック対象、進行経路内にある対象、及び進行経路内にある対象の前にある対象に対して制御するキネマティックコントローラ（２２５、２２６及び２２７）のより小さいスピード出力へと制御する。

ブロック４１２で、単車１０が対象にロックされていない場合には、次いで、方法４００はブロック４１４へ進む。ブロック４１４で、方法４００は、対象が単車１０の進行の経路内にあるかどうかを判定することを含む。ブロック４１４で、対象が単車１０の進行の経路内にある場合に、次いで、方法４００はブロック４１８へ進む。ブロック４１８で、方法４００は、単車１０の進行経路内の対象に対して制御するキネマティックコントローラ２２６のスピード出力、及び単車１０の進行経路内にある対象の前にある対象に対して制御するキネマティックコントローラ２２７の出力のより小さい値へと制御することを含む。

ブロック４１４で、対象が単車１０の進行経路内にない場合には、次いで、方法４００はブロック４１６へ進む。ブロック４１６で、方法４００は、単車１０のスピードを単車１０のセットクルーズスピードへと制御することを含む。

図５Ａ～５Ｂは、いくつかの実施形態に従って、グループ走行シナリオで移動する単車を表す。図５Ａは、単車１０の進行経路内で真っ直ぐ前を走行している単車４０を検出する単車１０を示す。いくつかの実施形態において、表示デバイス２３０で表示されるグラフィカルユーザインターフェイスは、ハイライト表示されているように単車４０を示す。図５Ａに示される例では、単車４０は、単車１０の速さが単車４０によって制御されていることを示すよう、破線で囲われた長方形ボックス４２内に示されている。いくつかの実施形態において、単車１０は、単車３０がトランシーバ２１０の視野内にある場合に、単車１０の右側にずれて相対的な位置にある単車３０を更に検出し表示する。

図５Ｂは、単車３０を検出し、単車１０を単車３０とロックするために利用可能である単車１０を示す。単車３０は、単車１０が単車３０にロックされることを示すよう、実線で囲われた長方形ボックス３２内に示されている。

図６は、単車１０においてアダプティブクルーズコントロールを提供するための更に詳細な方法６００を説明するフローチャートである。方法６００はブロック６０２を含み、ブロック６０２で、単車１０は、アクティブクルーズコントロールモードにある。いくつかの実施形態において、単車１０のユーザは、単車１０のハンドコントロール（例えば、ハンドルバー）の一端に存在するクルーズコントロール切換メカニズムを用いて（例えば、ボタンを用いて）クルーズコントロールモードをアクティブにする。

ブロック６０４で、電子コントローラ２２０は、単車１０が近くの車両（例えば、図５Ａ～５Ｂに示された単車３０）にロックされているかどうかを判定する。単車１０が近くの車両にロックされている場合には、方法６００はブロック６０６へ進む。単車１０が近くの車両にロックされていない場合には、方法６００はブロック６１８へ進む。

ブロック６０６で、電子コントローラ２２０は、単車１０が単車１０の左側にある対象にロックされているかどうかを判定する。単車１０が、単車１０の左側にある近くの単車３０（図８Ａに図示あり。）にロックされている場合に、次いで、方法６００は、表示デバイス２３０で表示されているグラフィカルユーザインターフェイス内で単車１０の左側に“単車”（MOTORCYCLE）アイコンを表示する（ブロック６０８）。単車１０が単車１０の左側にロック対象を有していない場合に、次いで、方法６００はブロック６１０へ進む。ブロック６１０で、電子コントローラ２２０は、単車１０が単車１０の右側にある対象にロックされているかどうかを判定する。単車１０が、単車１０の右側にある近くの単車３０（図８Ｂに図示あり。）にロックされている場合に、次いで、方法６００は、表示デバイス２３０で表示されているグラフィカルユーザインターフェイス内で単車１０の右側に“単車”アイコンを表示することを含む（ブロック６１２）。単車１０がその右側又はその左側に対象を有していない場合に、方法６００はブロック６１４へ進む。ブロック６１４で、表示デバイス２３０は、表示デバイス２３０で表示されているグラフィカルユーザインターフェイス内で単車１０の真っ直ぐ前に“単車”アイコンを表示する（ブロック６１４）。方法６００は更にブロック６１６へ進み、ブロック６１６で、電子コントローラ２２０は、ロック対象よりも近い他の対象が存在するかどうかを判定する。ロック対象よりも単車１０に近い対象がある場合に、方法６００はブロック６３４へ進む。ロック対象よりも近い対象がない場合に、方法６００はブロック６４８へ進む。

ブロック６１８に戻ると、電子コントローラ２２０は、対象が単車１０の進行経路内にあるかどうかを判定する。単車１０の進行経路内に対象が存在すると決定される場合に、表示デバイス２３０は、単車１０の進行経路内にある“自動車”（CAR）アイコンを表示する（ブロック６２０）。“自動車”アイコンを表示すると、方法６００は更にブロック６３２へ進む。ブロック６１８で、単車１０の進行経路内に対象が存在しないと決定される場合に、方法６００はブロック６２２へ進む。ブロック６２２で、電子コントローラ２２０は、単車１０の左側に対象が存在するかどうかを判定する。単車１０の左側に対象が存在する場合に、電子コントローラ２２０は、対象が単車１０の左側でロックのために利用可能であることを示すアイコンを表示する（ブロック６２４）。単車１０の左側に対象が存在しない場合に、方法６００はブロック６２６へ進む。ブロック６２６で、電子コントローラ２２０は、対象が単車１０の右側にあるかどうかを判定する。単車１０の右側に対象が存在する場合に、表示デバイス２３０は、対象が単車１０の右側でロックのために利用可能であることを示すアイコンを表示する（ブロック６２８）。ブロック６２６で単車１０の右側に対象が存在しないと決定される場合に、方法６００はブロック６５２へ進む。

ブロック６２４及び６２８の夫々の後、方法６００はブロック６３０へ進む。ブロック６３０で、電子コントローラ２２０は、短時間（例えば、３秒）ロックボタンを押し下げたままにすることによってロック機能がアクティブにされるかどうかを判定する。ロック機能がブロック６３０でアクティブにされる場合に、方法６００は、単車１０を最も近い対象にロックするよう進む（ブロック６４６）。ロック機能がブロック６３０でアクティブにされない場合に、方法６００はブロック６５２へ進む。

ブロック６３２で、電子コントローラ２２０は、ロックされた車両よりも近い車両があるかどうかを判定する。ロックされた車両よりも近い対象が存在する場合に、方法６００はブロック６３４へ進む。方法６００は、電子コントローラ２２０により、より近い対象が左側（ブロック６３４）又は右側（ブロック６３８）にあるかどうかに関して判定することによって、進む。より近い対象が左側にある場合に、表示デバイス２３０は、対象が単車１０の左側でロックのために利用可能であることを提示するアイコンを表示する（ブロック６３６）。より近い対象が右側にある場合に、表示デバイス２３０は、対象が単車１０の右側でロックのために利用可能であることを表すアイコンを表示する（ブロック６４０）。

ブロック６３４及び６３８で、単車１０の左側にも右側にもより近い対象が存在しないと決定される場合に、次いで、表示デバイス２３０は、対象が単車１０の正面でロックのために利用可能であることを表すアイコンを表示する（ブロック６４２）。方法６００は更にブロック６４４へ進む。ブロック６４４で、方法６００は、単車１０を最も近い対象にロックするよう（ブロック６４６）、短時間ロックボタンを押し下げたままにすることを含む。代替的に、ブロック６４４で、ロック機能がロックボタンを押すことによってアクティブにされない場合に、方法６００はブロック６４８へ進む。ブロック６３４及び６３８で、単車１０の左側にも右側にもより近い対象が存在しないと決定される場合に、次いで、方法６００は、対象が単車１０の正面でロックのために利用可能であることを表すアイコンを表示することを含む（ブロック６４２）。方法６００は更にブロック６４４へ進む。ブロック６４４で、方法６００は、単車１０を最も近い対象にロックするよう（ブロック６４６）、短時間ロックボタンを押し下げたままにすることを含む。いくつかの実施形態において、ロックのために使用されるボタンは専用のボタンでなくてもよく、他の関連する機能のためのボタンであってよいが、押されたままであるときにロック機能を実行する。いくつかの実施形態において、ロックは、短時間の押下により命令されてよく、他の機能は、同じボタンのより長い押下によりアクティブにされる。代替的に、ブロック６４４で、ロック機能がロックボタンを押すことによってアクティブにされない場合に、方法６００はブロック６４８へ進む。

ブロック６４８で、電子コントローラ２２０は、ロック対象３０（図７Ｂに図示あり。）、進行経路内の第２の対象４０（図７Ａに図示あり。）、及び単車１０の進行経路内の第２の対象４０の前にある第３の対象（図７Ｂに図示なし。）に対して制御するキネマティックコントローラのより小さいスピード出力へと単車１０を制御する。

ブロック６５０で、電子コントローラ２２０は、進行経路内の第１の対象、及び単車１０の進行経路内の第１の対象の前にある第２の対象に対して制御するキネマティックコントローラのより小さいスピード出力へと単車１０を制御する。ブロック６５２で、方法６００は、アダプティブクルーズコントロールシステム２０を用いてクルーズセットスピードで単車１０を制御することを含む。

図７Ａ～７Ｂは、いくつかの実施形態に従って、グループ走行シナリオにおいて単車の速さを制御するために使用される様々なオブジェクトを有しているグラフィカルユーザインターフェイスの実例である。図７Ａは、グループの後方を走行している単車１０であって、単車１０の右側にずれて走行している単車３０にロックされている単車１０を示すグラフィカルユーザインターフェイス７１０である。長方形３２は、単車１０が単車３０にロックされていることを単車１０の乗り手に示す。また、単車１０及び単車３０の前には、グループの先頭（単車４０）が走行している。図７Ｂは、単車４０がその速度を緩める場合に単車４０に対して更に制御しながら、単車３０にロックされている単車１０を示すグラフィカルユーザインターフェイス７２０である。単車４０が減速し、単車３０又は単車１０のいずれか一方と所定のギャップ時間内にある場合に、単車４０に対して制御することは、単車３０に対して制御することによるよりも遅い速さ／大きい減速を必要とするので、長方形４２は、システム２０が単車３０よりもむしろ単車４０の速さ及び位置に基づき単車１０を制御していることを示す。

図８Ａ～８Ｂは、いくつかの実施形態に従って、レーン内で相対的に位置していたが同じレーン内の車両を追い越し始める標的（単車３０）にロックすることによって単車１０の速さを制御するために使用されるオブジェクトを有しているグラフィカルユーザインターフェイスの実例である。図８Ｂは、車両５０を追い越す態勢に入るよう左レーンに移動する単車３０を示す。単車３０が左レーンに移動すると、次いで、単車１０の速さは、単車３０までの所望のギャップを保つこと以外に、車両５０までの所望のギャップを維持するよう減じられる必要がある。結果として、単車１０は、（車両５０を追跡するキネマティックコントローラの出力が、単車３０を追跡するキネマティックコントローラの出力よりも小さい速さ／加速要求を供給している場合に）車両５０に対して制御し始めてよいが、システム２０は既に単車３０にロックされているので車両５０にはロックしない。

図９は、いくつかの実施形態に従ってアダプティブクルーズコントロールを提供するために使用されるパラメータを説明するフロー図９００を示す。

図１０は、図９に示されているフロー図に従ってシステム２０によって実行される、単車のためのアダプティブクルーズコントロールを提供する方法１０００を説明するフローチャートである。ブロック１０１０で、電子プロセッサ２２２は、単車１０の進行経路の片側での第１の単車３０の存在を決定する。このとき、第１の単車３０は、トランシーバ２１０の視野内にある。

ブロック１０２０で、電子プロセッサ２２２は、第１キネマティックコントローラ２２５の出力に基づき単車１０の速さを動的に制御する。第１キネマティックコントローラ２２５は、単車３０までの単車１０の距離、単車３０の速度、単車１０の速度、単車１０に関連したクルーズセットスピード、単車１０と単車３０との間の所望の分離距離（例えば、ギャップ距離）、及び単車１０と単車３０との間の所望の分離時間（例えば、ギャップ時間）のうちの少なくとも１つから選択された少なくとも１つの項目を含む第１入力を受けるよう構成される（図９に図示あり。）。

いくつかの実施形態において、電子プロセッサ２２２は、単車１０の進行の直接路にある第２の車両４０の存在を決定する。電子プロセッサ２２２は更に、第２キネマティックコントローラ２２６の出力に基づき動的に単車１０の速さを制御するよう構成される。第２キネマティックコントローラ２２６は、第２の車両４０までの単車１０の距離、第２の車両４０の速度、単車１０の速度、単車１０に関連したクルーズセットスピード、単車１０と第２の車両４０との間の所望の分離距離、及び単車１０と第２の車両４０との間の所望の分離時間を含むグループから選択された少なくとも１つの項目を含む第２入力を受けるよう構成される（図９に図示あり。）。

いくつかの実施形態において、電子プロセッサ２２２は、第２の車両４０の前にある第３の車両の存在を決定する。電子プロセッサ２２２は更に、第３キネマティックコントローラ２２７の出力に基づき動的に単車１０の速さを制御するよう構成される。第３キネマティックコントローラ２２７は、第３の車両までの単車１０の距離、第３の車両の速度、単車１０の速度、単車１０に関連したクルーズセットスピード、単車１０と第３の車両との間の所望の分離距離、及び単車１０と第３の車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された少なくとも１つの項目を含む第３入力を受けるよう構成される。

図１１～１５は、いくつかの実施形態に従って、ユーザが単車に乗るときに制御及び／又はロックのために利用可能な車両を表すいくつかのグラフィカルユーザインターフェイスを表示する表示デバイス２３０を示す。図１１は、単車１０の表示デバイス２３０で表示されるグラフィカルユーザインターフェイス１１００を表す。グラフィカルユーザインターフェイス１１００は、単車１０が制御するための他の車両を有さないことを示す。図１２は、単車１０が制御するために利用可能である他の車両（オブジェクト１２１０によって示される。）を単車１０が検出する場合に表示デバイス２３０で表示されるグラフィカルユーザインターフェイス１２００を表す。

図１３は、単車１０の表示デバイス２３０で表示されるグラフィカルユーザインターフェイス１３００を表す。グラフィカルユーザインターフェイス１３００は、制御するために単車１０によって使用される他の車両を表すオブジェクト１３１０を含む。グラフィカルユーザインターフェイス１３００は、オブジェクト１３１０によって表される車両以外の他の車両を表すオブジェクト１３２０を更に示す。グラフィカルユーザインターフェイス１３００に示されるように、オブジェクト１３２０によって表される車両は、オブジェクト１３１０によって表される車両の進行経路の左側に位置する。その上、グラフィカルユーザインターフェイス１３００は、オブジェクト１３２０によって表されている車両が制御されていないことを更に示す。図１４は、単車１０の表示デバイス２３０で表示されるグラフィカルユーザインターフェイス１４００を表す。グラフィカルユーザインターフェイス１４００は、単車１０が単車１０の進行経路の左側に位置する車両にロックされていることを示すオブジェクト１４１０を含む。図１５は、単車１０の表示デバイス２３０で表示されるグラフィカルユーザインターフェイス１５００を表す。グラフィカルユーザインターフェイス１５００は、乗り手によって望まれる場合にはロックされ得る車両が単車１０の右側に存在することを示すオブジェクト１５１０を含む。

以上、明細書において、具体的な実施形態が記載されてきた。しかし、当業者に明らかなように、様々な変更及び変化が、以下で特許請求の範囲において示される本発明の適用範囲から外れることなしに行われ得る。然るに、明細書及び図面は、限定の意味よりむしろ実例と見なされるべきであり、全てのそのような変更は、本教示の適用範囲の中に含まれるよう意図される。

恩恵、有利な点、課題の解決法、及びあらゆる恩恵、有利な点、又は解決法を生じさせ又はより明らかにし得る如何なる要素も、いずれか又は全ての特許請求の範囲の重要な、必要とされる、又は必須の特徴として解釈されるべきではない。本発明は、本願の係属中に行われるあらゆる補正及び発行される特許請求の範囲の全ての均等を含む添付の特許請求の範囲によってのみ定義される。

本開示の要約は、技術的な開示の本質を直ぐに確かめることを読み手に可能にするために与えられている。それは、特許請求の範囲の適用範囲又は意義を解釈又は制限するために使用されることはないとの理解の下で提出される。加えて、前述の詳細な説明において、様々な特徴は、本開示を簡素化する目的で様々な実施形態において集められていることが分かる。開示のこの方法は、請求される発明が、各請求項で明示的に示されているよりも多い特徴を必要とするとの意図を反映するものとして解釈されるべきでない。むしろ、続く特許請求の範囲が反映するように、本発明の対象は、単一の開示される実施形態の全てに満たない特徴にある。よって、続く特許請求の範囲は、これによって詳細な説明に組み込まれ、各請求項は、別々に請求される対象として独立している。

いくつかの実施形態の様々な特徴及び利点は、続く特許請求の範囲において示されている。

１０，３０，４０単車
１２道路
２０アダプティブクルーズコントロールシステム
５０車両
２１０トランシーバ
２２０電子コントローラ
２２２電子プロセッサ
２２３メモリ
２２４自動クルーズコントロールアプリケーション
２２５第１キネマティックコントローラ
２２６第２キネマティックコントローラ
２２７第３キネマティックコントローラ
２２８入出力インターフェイス
２３０表示デバイス
２４０スピードセンサ
２５０ブレーキシステム
２６０加速制御システム
２７０カメラ
７１０，７２０グラフィカルユーザインターフェイス

Claims

単車においてアダプティブクルーズコントロールを提供するシステムであって、
トランシーバへ結合され、電子プロセッサを含む電子コントローラを有し、
前記電子プロセッサは、
前記トランシーバから受け取られたデータに基づき、前記単車の前に位置している車両の組の存在を決定し、前記車両の組は、前記単車の進行の直接路の一方の側にある第１車両を含み、前記第１車両は、前記トランシーバの視野内にあり、
前記車両の組から前記第１車両を選択するユーザ入力を受け取り、
前記ユーザ入力を受け取ったことに応答して、前記アダプティブクルーズコントロールのために前記第１車両により前記単車をロックし、第１キネマティックコントローラの出力に基づき動的に前記単車の速さを制御し、
前記第１キネマティックコントローラは、前記第１車両までの前記単車の距離、前記第１車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第１車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第１車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された少なくとも１つの項目を含む第１入力を受けるよう構成され、
前記車両の組は第２車両を含み、前記第２車両は前記単車の前記進行の直接路にあり、
前記電子プロセッサは、第２キネマティックコントローラの出力に基づき動的に前記単車の速さを制御するよう更に構成され、
前記第２キネマティックコントローラは、前記第２車両までの前記単車の距離、前記第２車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第２車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第２車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された少なくとも１つの項目を含む第２入力を受けるよう構成される、
システム。
前記車両の組は第３車両を含み、前記第３車両は前記第２車両の前にあり、
前記電子プロセッサは、第３キネマティックコントローラの出力に基づき動的に前記単車の速さを制御するよう更に構成され、
前記第３キネマティックコントローラは、前記第３車両までの前記単車の距離、前記第３車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第３車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第３車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された少なくとも１つの項目を含む第３入力を受けるよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
前記電子プロセッサは更に、
前記第１キネマティックコントローラ、前記第２キネマティックコントローラ、及び前記第３キネマティックコントローラの出力のうちの最小値に基づき前記単車の速さを制御する
よう構成される、
請求項２に記載のシステム。
前記電子コントローラは更に、
前記第１車両を表す第１オブジェクトを含むグラフィカルユーザインターフェイスを生成する
よう構成される、
請求項１に記載のシステム。
前記電子プロセッサは、前記単車の速度を制御するための目標としての前記第１オブジェクトのユーザ選択を受け取ることによって、前記ユーザ入力を受け取るよう構成される、
請求項４に記載のシステム。
前記電子プロセッサは、前記単車のハンドコントロール上の入力デバイスから前記ユーザ入力を受け取るよう構成される、
請求項５に記載のシステム。
前記電子プロセッサは、第２ユーザ入力を受け取り、前記第２ユーザ入力に基づき、前記単車と前記第１車両との間のギャップ距離及びギャップ時間のうちの少なくとも１つをセットするよう更に構成される、
請求項１に記載のシステム。
前記電子コントローラへ結合され、前記第１車両の存在を決定し、前記第１車両に対して前記単車の速さを制御するよう構成されるカメラ
を更に有する請求項１に記載のシステム。
前記トランシーバは、レーダーセンサ、ライダーセンサ、及び超音波センサを含むグループから選択された１つを含む、
請求項１に記載のシステム。
前記電子コントローラへ結合され、前記第１車両までの前記単車の距離、前記第１車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第１車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第１車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを制御するよう構成されるブレーキシステム
を更に有する請求項１に記載のシステム。
前記電子コントローラへ結合され、前記第１車両までの前記単車の距離、前記第１車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第１車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第１車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを制御するよう構成される加速制御システム
を更に有する請求項１に記載のシステム。
単車のためのアダプティブクルーズコントロールを提供する方法であって、
電子プロセッサにより、前記単車の前に位置している車両の組の存在を決定することであり、前記車両の組は、前記単車の進行の直接路の一方の側にある第１車両を含み、前記第１車両は、トランシーバの視野内にある、ことと、
前記電子プロセッサにより、前記車両の組から前記第１車両を選択するユーザ入力を受け取ること、
前記ユーザ入力を受け取ったことに応答して、前記電子プロセッサにより、前記第１車両までの前記単車の距離、前記第１車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第１車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第１車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを動的に制御することと
を有し、
前記車両の組は第２車両を含み、前記第２車両は前記単車の前記進行の直接路にあり、
当該方法は、前記第２車両までの前記単車の距離、前記第２車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第２車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第２車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを動的に制御することを更に有する、方法。
前記車両の組は第３車両を含み、前記第３車両は前記第２車両の前にあり、
当該方法は、前記第３車両までの前記単車の距離、前記第３車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第３車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第３車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを動的に制御することを更に有する、
請求項１２に記載の方法。
前記電子プロセッサにより、前記第１車両を表す第１オブジェクト、前記第２車両を表す第２オブジェクト、及び前記第３車両を表す第３オブジェクトを含むグラフィカルユーザインターフェイスを生成することと、
前記グラフィカルユーザインターフェイスを表示デバイス上で表示することと
を更に有する請求項１３に記載の方法。
前記ユーザ入力を受け取ることは、前記電子プロセッサにより、前記単車の速度を制御するための目標としての前記第１オブジェクトのユーザ選択を受け取ることを含む、
請求項１４に記載の方法。
前記ユーザ選択を受け取ることは、前記単車のハンドコントロール上の入力デバイスから前記ユーザ選択を受け取ることを含む、
請求項１５に記載の方法。
前記単車のハンドコントロール上の入力デバイスを用いて、ギャップ距離及びギャップ時間のうちの少なくとも１つをセットすること
を更に有する請求項１２に記載の方法。
１つ以上の電子プロセッサによって実行される場合に、該１つ以上の電子プロセッサに機能の組を実行させるコンピュータ実行可能命令を含む非一時的な機械読出可能な媒体であって、
前記機能の組は、
単車の前に位置している車両の組の存在を決定することであり、前記車両の組は、前記単車の進行の直接路の一方の側にある第１車両を含み、前記第１車両は、トランシーバの視野内にある、ことと、
前記車両の組から前記第１車両を選択するユーザ入力を受け取ること、
前記ユーザ入力を受け取ったことに応答して、前記第１車両までの前記単車の距離、前記第１車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第１車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第１車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを動的に制御することと
を有し、
前記車両の組は第２車両を含み、前記第２車両は前記単車の前記進行の直接路にあり、
前記機能の組は、前記第２車両までの前記単車の距離、前記第２車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第２車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第２車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを動的に制御することを更に有する、
非一時的なマシン読出可能な媒体。
前記車両の組は第３車両を含み、前記第３車両は前記第２車両の前にあり、
前記機能の組は、前記第３車両までの前記単車の距離、前記第３車両の速度、前記単車の速度、前記単車に関連したクルーズセットスピード、前記単車と前記第３車両との間の所望の分離距離、及び前記単車と前記第３車両との間の所望の分離時間を含むグループから選択された項目に基づき前記単車の速さを動的に制御することを更に有する、
請求項１８に記載の非一時的なマシン読出可能な媒体。
前記機能の組は、
前記第１車両を表す第１オブジェクト、前記第２車両を表す第２オブジェクト、及び前記第３車両を表す第３オブジェクトを含むグラフィカルユーザインターフェイスを生成することと、
前記グラフィカルユーザインターフェイスを表示デバイス上で表示することと
を更に有する、
請求項１９に記載の非一時的なマシン読出可能な媒体。
前記ユーザ入力を受け取ることは、前記単車の速度を制御するための目標としての前記第１オブジェクトのユーザ選択を受け取ることを含む、
請求項２０に記載の非一時的なマシン読出可能な媒体。