JP7439951B2 - 自動運転制御方法及び自動運転制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、各実施形態に共通に適用される車両制御システム10の構成を説明する図である。
以下、第1実施形態の自動運転制御方法を説明する。なお、本実施形態では、停車時車間距離Dβを基本停車時車間距離Dβ0に設定した状態で自車両αを停止させた後に、先行車両β又は後続車両γを交差通行帯Ctから退避させやすくするために当該自車両αの停車位置Pαを変更する制御態様について説明する。
以下、第2実施形態の自動運転制御方法を説明する。なお、第1実施形態と同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、予め自車両αの停車位置Pαを予測し、予測した停車位置Pα(以下、「停車予定位置P^α」とも称する)が前方停車制限領域Rf又は後方停車制限領域Rrに含まれるか否かの判定結果に基づいて、停車位置Pαを調節する例を説明する。
以下、第3実施形態について説明する。なお、第1実施形態又は第2実施形態と同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、図5で説明した自動運転制御方法をベースとして、さらに交差通行帯Ct内に後続車両γが存在するか否かを判定し、その判定結果に応じて停車時車間距離Dβを設定する制御態様を説明する。
以下、第4実施形態について説明する。なお、第1~第3実施形態と同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、第1停車制御(ステップS400)における具体的な処理に関する一態様を説明する。特に、本実施形態の第1停車制御では、停車時車間距離Dβを基本停車時車間距離Dβ0から第1停車時車間距離Dβ1へ即座に切り替えるのではなく、一定の条件を満たした場合に当該切り替えを実行する。
以下、第5実施形態について説明する。なお、第1~第4実施形態の何れかと同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、図5で説明した第2実施形態の自動運転制御方法をベースとして、さらに交差通行帯Ctの通行に関する優先権の切り替わりを判定し、その判定結果に応じて停車時車間距離Dβを設定する制御態様を説明する。
以下、第6実施形態について説明する。なお、第1~第5実施形態の何れかと同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
以下、第7実施形態について説明する。なお、第1~第6実施形態の何れかと同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、停車時車間距離Dβを第1停車時車間距離Dβ1又は第2停車時車間距離Dβ2に設定して自車両αを停車させた場合に、停車時車間距離Dβを基本停車時車間距離Dβ0に戻すタイミングを規定する制御の一例を説明する。
図12Aは、自動運転制御方法を適用可能なシーンの一変形例を説明する図である。上記各実施形態では、自車両α及び後続車両γがともに同じ走行車線L1を直進しているシーン(図4参照)において各実施形態の自動運転制御方法(特に第1停車制御)を適用する例について説明したが、図12Aに示すように、交差通行帯Ctにおいて後続車両γが交差走行車線L2から走行車線L1に向かって右折する場合において、各実施形態の自動運転制御方法を適用しても良い。
動運転制御方法(特に第2停車制御)を適用しても良い。
図12Bは、自動運転制御方法を適用可能なシーンの一変形例を説明する図である。図示のように、交差通行帯Ctにおいて後続車両γが交差走行車線L2から走行車線L1に向かって左折する場合において、各実施形態の自動運転制御方法を適用しても良い。また、図示はしないが、交差通行帯Ctにおいて先行車両βが左折する場合において、各実施形態の自動運転制御方法を適用しても良い。
図12Cは、自動運転制御方法を適用可能なシーンの一変形例を説明する図である。図示のように、交差通行帯Ctが自車両αの走行車線L1、当該走行車線L1に交差する歩道、及び各信号機(車両用信号機sv1及び歩行者用信号機sp2)で構成される場合(交差走行車線L2が存在しない場合)において、各実施形態の自動運転制御方法を適用しても良い。
図12Dは、自動運転制御方法を適用可能なシーンの一変形例を説明する図である。図示のように、交差通行帯Ctが自車両αの走行車線L1、当該走行車線L1に交差して線路L3、走行車線L1の通行の許可・不許可を定める踏切rc、及び各信号機(車両用信号機sv1及び踏切信号機st3)で構成される場合において、各実施形態の自動運転制御方法を適用しても良い。
Claims (10)
- 先行車両に対する車間距離が所定の停車時車間距離となるように自車両を停車させる自動運転制御方法であって、
前記自車両の停車位置が交差通行帯の前方に設定される前方停車制限領域に含まれる場合に、前記停車時車間距離を所定の基本停車時車間距離よりも短い第1停車時車間距離に設定する第1停車制御を実行し、及び/又は
前記自車両の停車位置が前記交差通行帯の後方に設定される後方停車制限領域に含まれる場合に、前記停車時車間距離を前記基本停車時車間距離よりも長い第2停車時車間距離に設定する第2停車制御を実行する、
自動運転制御方法。 - 請求項1に記載の自動運転制御方法であって、
前記前方停車制限領域を、前記自車両の停車位置が該前方停車制限領域に含まれると該自車両が後続車両の前記交差通行帯からの前進離脱を阻害する範囲に設定し、及び/又は
前記後方停車制限領域を、前記自車両の停車位置が該後方停車制限領域に含まれると該自車両が前記先行車両の前記交差通行帯からの後退離脱を阻害する範囲に設定する、
自動運転制御方法。 - 請求項2に記載の自動運転制御方法であって、
前記停車時車間距離を前記基本停車時車間距離に設定して前記自車両を停車させ、
前記自車両の停車位置が前記前方停車制限領域に含まれているか、前記後方停車制限領域に含まれているか、又は前記前方停車制限領域及び前記後方停車制限領域の何れにも含まれていないかを判定し、
前記自車両の停車位置が前記前方停車制限領域に含まれていると判断すると、前記第1停車制御を実行し、
前記自車両の停車位置が前記後方停車制限領域に含まれていないと判断すると、前記第2停車制御を実行し、
前記自車両の停車位置が前記前方停車制限領域及び前記後方停車制限領域の何れにも含まれていないと判断すると、前記基本停車時車間距離を維持する基本停車制御を実行する、
自動運転制御方法。 - 請求項2に記載の自動運転制御方法であって、
前記停車時車間距離を前記基本停車時車間距離に設定して前記自車両を停車させる場合の停車位置を予測し、
予測された前記自車両の停車位置が前記前方停車制限領域又は前記後方停車制限領域に含まれるか否かを判定し、
前記自車両の停車位置が前記前方停車制限領域に含まれると判断すると、前記第1停車制御を実行し、
前記自車両の停車位置が前記後方停車制限領域に含まれると判断すると、前記第2停車制御を実行し、
前記自車両の停車位置が前記前方停車制限領域及び前記後方停車制限領域の何れにも含まれないと判断すると、前記基本停車時車間距離を維持する基本停車制御を実行する、
自動運転制御方法。 - 請求項2~4の何れか1項に記載の自動運転制御方法であって、
前記自車両の停車位置が前記前方停車制限領域に含まれる場合に、さらに前記交差通行帯内に前記後続車両が存在するか否かを判定し、
前記後続車両が存在すると判断すると、前記第1停車制御を実行し、
前記後続車両が存在しないと判断すると、前記停車時車間距離を前記基本停車時車間距離に維持し、及び/又は
前記自車両の停車位置が前記後方停車制限領域に含まれる場合に、さらに前記交差通行帯内に前記先行車両が存在するか否かを判定し、
前記先行車両が存在すると判断すると、前記第2停車制御を実行し、
前記先行車両が存在しないと判断すると、前記停車時車間距離を前記基本停車時車間距離に維持する、
自動運転制御方法。 - 請求項2~4の何れか1項に記載の自動運転制御方法であって、
前記第1停車制御では、
前記後続車両が前記交差通行帯よりも手前の所定の距離範囲に存在するか否かを判定し、
前記自車両から後方の前記交差通行帯までの離間距離が所定の閾値距離を超えるか否かを判定し、
前記離間距離が前記閾値距離を超えると判断すると、前記停車時車間距離を前記基本停車時車間距離から前記第1停車時車間距離に切り替え、
前記離間距離が前記閾値距離を超えないと判断すると、前記停車時車間距離を前記基本停車時車間距離に維持する、
自動運転制御方法。 - 請求項1~6の何れか1項に記載の自動運転制御方法であって、
検出した前記交差通行帯の優先権が切り替わるか否かを判定し、
前記優先権が切り替わらないと判断すると、前記停車時車間距離を前記基本停車時車間距離に維持する、
自動運転制御方法。 - 請求項1~7の何れか1項に記載の自動運転制御方法であって、
前記第1停車時車間距離及び前記第2停車時車間距離の少なくとも何れか一方を、
前記交差通行帯内に存在する車両の数に基づいて定める、
自動運転制御方法。 - 請求項1~8の何れか1項に記載の自動運転制御方法であって、
前記自車両を前記第1停車時車間距離又は前記第2停車時車間距離に基づいて停車させた後に、前記交差通行帯内に車両が存在しないと判断するまで、前記停車時車間距離を前記第1停車時車間距離又は前記第2停車時車間距離に設定した状態を維持する、
自動運転制御方法。 - 先行車両に対する車間距離が所定の停車時車間距離となるように自車両を停車させる自動運転制御装置であって、
第1停車制御部及び第2停車制御部の少なくとも一方と、を有し、
前記第1停車制御部は、前記自車両の停車位置が交差通行帯の前方に設定される前方停車制限領域に含まれる場合に、前記停車時車間距離を所定の基本停車時車間距離よりも短い第1停車時車間距離に設定し、
前記第2停車制御部は、前記自車両の停車位置が前記交差通行帯の後方に設定される後方停車制限領域に含まれる場合に、前記停車時車間距離を前記基本停車時車間距離よりも長い第2停車時車間距離に設定する、
自動運転制御装置。
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