JP7436181B2 - たわみ量算出装置及びプログラム - Google Patents
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Description
の変形が生じることがある。そこで、変形に基づいて、産業機械を動作させるための指令値を補正する数値制御装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
まず、各実施形態のたわみ量算出装置1の概要について説明する。
産業機械100は、複数の構成要素によって構成される。産業機械100は、例えば図1に示すように、構成要素として、支持体101と、工具102と、を備える。産業機械100は、例えば、テーブル114に配置されるワーク300を加工する機械である。
片持ち梁112の自由端(基準点)からの距離xにおけるモーメントM(x)は、
両持ち梁型の産業機械100は、例えば、支持体101が門形である点で片持ち梁型と異なる。すなわち、産業機械100は、2つのコラム111に両持ち梁113の両端のそれぞれが支持される点で片持ち梁型と異なる。
次に、本開示の第1実施形態に係るたわみ量算出装置1及びプログラムについて、図5を参照して説明する。
本実施形態に係るたわみ量算出装置1及びプログラムは、上記の理想モデルで示した産業機械100に比べ、たわみ量を算出するのが困難な場合においてたわみ量を算出するのに好適な装置である。たわみ量算出装置1及びプログラムは、例えば、複雑な形状、構成、又は複数の材質で構成されている産業機械100について、たわみ量を算出することができる。たわみ量算出装置1は、図5に示すように、実たわみ量取得部10と、理想モデル格納部11と、理想たわみ量算出部12と、自重たわみ量算出部13と、を備える。なお、たわみ量は、いわゆる動的な誤差であり、工具102のx軸方向への移動によって変化する誤差である。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば、光磁気ディスク)、CD-ROM(Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(random access memory))を含む。また、表示プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
(1)産業機械を構成する構成要素の基準方向に対するたわみ量を算出するたわみ量算出装置1であって、構成要素の任意の位置に実荷重が加えられた場合において付加前後の所定の位置における変位量の計測値を実たわみ量として取得する実たわみ量取得部10と、構成要素の理想モデルに基づいて、実たわみ量の理想値を理想たわみ量として算出する理想たわみ量算出部12と、実たわみ量及び理想たわみ量に基づいて、構成要素の自重による自重たわみ量を算出する自重たわみ量算出部13と、を備える。これにより、理想モデルで示した産業機械100に比べ、たわみ量を算出するのが困難な場合であっても、少ない点数の測定でたわみ量を算出することができる。したがって、より簡易にたわみ量を得ることができる。
次に、本開示の第2実施形態に係るたわみ量算出装置1及びプログラムについて、図6及び図7を参照して説明する。第2実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第2実施形態に係るたわみ量算出装置1及びプログラムは、片持ち梁112及び工具102の自重によるたわみ量及びたわみ角度に基づいて、工具102の位置座標を補正することが可能な装置である。たわみ量算出装置1は、図6に示すように、機械情報格納部14と、指令値取得部15と、たわみ角度算出部16と、位置座標補正部17と、移動制御部18と、を備える。たわみ量算出装置1は、例えば、数値制御装置(図示せず)の一機能として設けられる。
まず、指令値取得部15は、動作指令に基づく指令値を取得する。次いで、たわみ角度算出部16は、たわみ角度を算出する。次いで、位置座標補正部17は、機械情報格納部14から機械情報を取得する。また、位置座標補正部17は、取得した機械情報と、指令値とを用いて、指令値で示される工具102の位置座標を補正する。位置座標補正部17は、図7に示すように、例えば、指令値をx=xc,y=ycとすると、たわみ量δ及びたわみ角度θを考慮して、以下の数23のように指令値(工具102の位置座標)を補正する。
(2)たわみ量算出装置1は、支持体101の理想モデルに基づいて、構成要素について基準方向に対するたわみ角度を算出するたわみ角度算出部16と、自重たわみ量及びたわみ角度に基づいて、構成要素の機械上の点の位置座標を補正する位置座標補正部17と、をさらに備える。これにより、実際にたわみ量を加味して補正した位置に工具102の先端を位置させることができる。したがって、加工精度を向上することができる。
次に、本開示の第3実施形態に係るたわみ量算出装置1及びプログラムについて、図8及び図9を参照して説明する。第3実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第3実施形態に係るたわみ量算出装置1及びプログラムでは、たわみ量に加えて、組立誤差による誤差成分を補正する。すなわち、第3実施形態に係るたわみ量算出装置1及びプログラムでは、たわみ以外の誤差を組立誤差として誤差成分を補正する。第3実施形態に係るたわみ量算出装置1及びプログラムでは、例えば、組立のみならず、経年劣化による変位誤差についても誤差成分として補正する。なお、第3実施形態に係るたわみ量算出装置1及びプログラムは、図8に示すように、誤差計測量から、たわみ誤差成分を除去することで、組立誤差成分を算出する。
まず、工具位置座標取得部19は、センサ200から工具102の位置座標を取得する。たわみ以外の誤差が無い場合、工具102の位置座標xe、yeは、数25のようになる。
(3)たわみ量算出装置1は、構成要素の機械上の点の実際の位置座標を取得する工具位置座標取得部19と、構成要素の機械上の点の実際の位置座標と補正された位置座標とに基づいて、産業機械100の組立誤差を算出する組立誤差算出部20と、をさらに備え、位置座標補正部17はさらに、算出された組立誤差に基づいて構成要素の機械上の点の位置座標を補正する。これにより、産業機械100固有の組立誤差についても加味して工具102の位置を補正することができる。したがって、産業機械100の加工精度をより向上することができる。
例えば、上記第1実施形態において、実たわみ量取得部10は、センサ200を用いて実たわみ量を取得したが、これに制限されない。実たわみ量取得部10は、CAD等のシミュレーションにより実たわみ量を取得してもよい。
10 実たわみ量取得部
12 理想たわみ量算出部
13 自重たわみ量算出部
15 指令値取得部
16 たわみ角度算出部
17 位置座標補正部
19 工具位置座標取得部
20 組立誤差算出部
100 産業機械
101 支持体
102 工具
111 コラム
112 片持ち梁
Claims (2)
- 産業機械を構成する構成要素の基準方向に対するたわみ量を算出するたわみ量算出装置であって、
前記構成要素の任意の位置に実荷重が加えられた場合において付加前後の所定の位置における変位量の計測値を実たわみ量として取得する実たわみ量取得部と、
前記構成要素の理想モデルに基づいて、前記実たわみ量の理想値を理想たわみ量として算出する理想たわみ量算出部と、
前記実たわみ量及び前記理想たわみ量に基づいて、前記構成要素の自重による自重たわみ量を算出する自重たわみ量算出部と、
前記構成要素の理想モデルに基づいて、前記構成要素について前記基準方向に対するたわみ角度を算出するたわみ角度算出部と、
前記自重たわみ量及び前記たわみ角度に基づいて、前記構成要素の機械上の点の位置座標を補正する位置座標補正部と、
前記構成要素の機械上の点の実際の位置座標を取得する工具位置座標取得部と、
前記構成要素の機械上の点の実際の位置座標と補正された位置座標とに基づいて、前記産業機械のたわみ以外の誤差である組立誤差を算出する組立誤差算出部と、
を備え、
前記位置座標補正部は、算出された組立誤差に基づいて前記構成要素の機械上の位置の位置座標をさらに補正するたわみ量算出装置。 - 産業機械を構成する構成要素の基準方向に対するたわみ量を算出する、たわみ量算出装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記構成要素の任意の位置に実荷重が加えられた場合において付加前後の所定の位置における変位量の計測値を実たわみ量として取得する実たわみ量取得部、
前記構成要素の理想モデルに基づいて、前記実たわみ量の理想値を理想たわみ量として算出する理想たわみ量算出部、
前記実たわみ量及び前記理想たわみ量に基づいて、前記構成要素の自重による自重たわみ量を算出する自重たわみ量算出部、
前記構成要素の理想モデルに基づいて、前記構成要素について前記基準方向に対するたわみ角度を算出するたわみ角度算出部、
前記自重たわみ量及び前記たわみ角度に基づいて、前記構成要素の機械上の点の位置座標を補正する位置座標補正部、
前記構成要素の機械上の点の実際の位置座標を取得する工具位置座標取得部、
前記構成要素の機械上の点の実際の位置座標と補正された位置座標とに基づいて、前記産業機械のたわみ以外の誤差である組立誤差を算出する組立誤差算出部、
として機能させ、
前記位置座標補正部は、算出された組立誤差に基づいて前記構成要素の機械上の位置の位置座標をさらに補正するプログラム。
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