JP7435411B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、前照灯制御装置に関する。
自車両の前方の状況（先行車や対向車の有無）に応じて前照灯の照射状態を変更する前照灯装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。又、対向車の運転者の眩惑を避けるために前照灯の照射角度を車両の左右で異ならせた前照灯装置も知られている。この従来の前照灯装置においては、対向車線を照らす前照灯の照射角度が自車線（自車両が走行している車線）を照らす前照灯の照射角度よりも小さくなっている。即ち、対向車線を照らしている前照灯の照射領域が自車線を照らしている前照灯の照射領域よりも狭くなっている。
夜間、前照灯により自車両の前方を照らす場合、自車両の運転者が前方を視認しやすくするためには、可能な限り遠くの領域まで前照灯により照らすことが好ましい。しかしながら、自車両の前方に別の車両（前方車両）があるときに前照灯により遠くの領域まで照らしていると、前方車両の運転者が眩惑して運転しづらくなってしまう。即ち、自車両の運転者にとっては、前照灯の照射角度が大きいほうが好ましいが、前方車両の運転者にとっては、前照灯の照射角度が小さいほうが好ましい。
本発明の目的は、前方車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保できるように前照灯により自車両の前方を照らすことができる前照灯制御装置を提供することにある。
本発明に係る前照灯制御装置は、自車両の前照灯の照射角度を調整する照射角度制御を実行する制御手段を備えている。更に、本発明に係る前照灯制御装置は、前記自車両の前方の画像である前方画像を取得する前方画像取得装置を備えている。
前記制御手段は、前記照射角度制御の実行時、前記自車両の前方の車両である前方車両の画像を前記前方画像から検出するための車両画像検出処理を行い、前記車両画像検出処理により前記前方車両の画像を検出した場合、検出した画像が表している前記前方車両を前記照射角度制御の対象である対象車両として設定する。そして、前記制御手段は、前記前方画像において横方向に延びる基準となるラインである基準横ラインと、前記前方画像において横方向に延びるラインであって前記前方画像における前記対象車両の画像の縦方向の位置を表すラインである対象車両横ラインと、の間の長さを対象縦偏差として取得し、前記前方画像において縦方向に延びる基準となるラインである基準縦ラインと、前記前方画像において縦方向に延びるラインであって前記前方画像における前記対象車両の画像の横方向の位置を表すラインである対象車両縦ラインと、の間の長さを対象横偏差として取得する。そして、前記制御手段は、前記取得した対象縦偏差及び対象横偏差に応じて前記前照灯の目標照射角度を設定し、前記設定した目標照射角度に前記前照灯の照射角度を調整する。
又、本発明に係る前照灯制御装置において、前記前照灯の照射角度は、当該前照灯から放出される光の光軸と鉛直方向に延びるラインとの間の角度である。
又、対向車線側の領域を照らす前記前照灯の照射角度は、前記自車両の正面の領域を照らす前記前照灯の照射角度よりも所定角度、小さい角度に設定されている。
又、前記基準横ラインは、前記前照灯の照射角度として予め定められた基準照射角度で前記前照灯が点灯されたときに該前照灯が照らす前記自車両の前方の領域の前縁の位置を示すラインである。
又、前記対象縦偏差は、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両から遠い側に存在する場合、正の値をとり、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両に近い側に存在する場合、負の値をとる。
そして、前記制御手段は、前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記自車両の正面の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記自車両の正面の領域を走行している先行車であると判定し、前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記対向車線側の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記対向車線側の領域を走行している並走車であると判定する。更に、前記制御手段は、前記前方車両の画像を検出しなかった場合、予め定められている基準照射角度を前記目標照射角度として設定する。更に、前記制御手段は、前記前方車両の画像を検出して前記対象車両を設定した場合、前記対象縦偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第１角度を取得し、前記対象横偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第２角度を取得し、これら取得した第１角度及び第２角度を前記基準照射角度に加えた値を前記目標照射角度として設定する。
そして、本発明に係る前照灯制御装置において、前記第１角度は、前記対象縦偏差が正の値に大きいほど絶対値の大きい正の値をとり、前記対象縦偏差が負の値に大きいほど絶対値の大きい負の値をとる。
又、前記第２角度は、前記対象車両が前記先行車であると判定された場合、ゼロであり、前記対象車両が前記並走車であると判定された場合、前記所定角度である。
又、本発明に係る前照灯制御装置において、前記前照灯の照射角度は、当該前照灯から放出される光の光軸と鉛直方向に延びるラインとの間の角度である。
又、対向車線側の領域を照らす前記前照灯の照射角度は、前記自車両の正面の領域を照らす前記前照灯の照射角度よりも所定角度、小さい角度に設定されている。
又、前記基準横ラインは、前記前照灯の照射角度として予め定められた基準照射角度で前記前照灯が点灯されたときに該前照灯が照らす前記自車両の前方の領域の前縁の位置を示すラインである。
又、前記対象縦偏差は、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両から遠い側に存在する場合、正の値をとり、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両に近い側に存在する場合、負の値をとる。
そして、前記制御手段は、前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記自車両の正面の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記自車両の正面の領域を走行している先行車であると判定し、前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記対向車線側の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記対向車線側の領域を走行している並走車であると判定する。更に、前記制御手段は、前記前方車両の画像を検出しなかった場合、予め定められている基準照射角度を前記目標照射角度として設定する。更に、前記制御手段は、前記前方車両の画像を検出して前記対象車両を設定した場合、前記対象縦偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第１角度を取得し、前記対象横偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第２角度を取得し、これら取得した第１角度及び第２角度を前記基準照射角度に加えた値を前記目標照射角度として設定する。
そして、本発明に係る前照灯制御装置において、前記第１角度は、前記対象縦偏差が正の値に大きいほど絶対値の大きい正の値をとり、前記対象縦偏差が負の値に大きいほど絶対値の大きい負の値をとる。
又、前記第２角度は、前記対象車両が前記先行車であると判定された場合、ゼロであり、前記対象車両が前記並走車であると判定された場合、前記所定角度である。
自車両の前照灯からの放出光による対象車両の運転者の眩惑を避けるためには、自車両と対象車両との相対位置関係に応じて自車両の前照灯の照射角度を調整することが有効である。又、自車両と対象車両との相対位置関係に応じて自車両の前照灯の照射角度を調整することは、対象車両に近い位置までの領域を自車両の前照灯により照らして自車両の運転者の高い前方視認性を確保するためにも有効である。本発明に係る前照灯制御装置によれば、自車両と対象車両との相対位置関係を特定する対象縦偏差と対象横偏差とに応じて自車両の前照灯の照射角度が調整される。このため、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
又、自車両の前照灯の照射角度として基準照射角度が予め定められている場合、対象車両についての対象縦偏差と対象横偏差とに応じて基準照射角度を補正して目標照射角度を設定し、自車両の前照灯の照射角度をその目標照射角度に調整すれば、対象車両の運転者の眩惑をより確実に避けることができる。本発明に係る前照灯制御装置によれば、対象車両についての対象縦偏差に基づいて取得される第１角度と、対象車両についての対象横偏差に基づいて取得される第２角度と、により基準照射角度が補正されて目標照射角度が設定され、自車両の前照灯の照射角度がその目標照射角度に調整される。このため、対象車両の運転者の眩惑をより確実に避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
又、対向車線側の領域を照らす自車両の前照灯の照射角度が自車両の正面の領域を照らす自車両の前照灯の照射角度よりも所定角度、小さい角度に設定されている場合、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であるときには、上記所定角度を用いなくても、対象縦偏差を用いれば、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保できる目標照射角度を設定することができ、一方、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であるときには、対象縦偏差を用いても、上記所定角度を用いなければ、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保できる目標照射角度を設定することができない。本発明に係る前照灯制御装置によれば、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であるときには、第２角度がゼロに設定されるため、上記所定角度を考慮せずに、目標照射角度が設定されるが、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であるときには、第２角度が所定角度に設定されるため、上記所定角度を考慮して目標照射角度が設定される。このため、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であっても、対向車線側の領域を走行している車両であっても、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
又、対象横偏差は、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両である場合、基準縦ラインに対して自車両の正面の領域を示す値をとり、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両である場合、基準縦ラインに対して対向車線側の領域を示す値をとる。本発明に係る前照灯制御装置によれば、対象横偏差が基準縦ラインに対して自車両の正面の領域を示す値である場合、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であると判定され、対象横偏差が基準縦ラインに対して対向車線側の領域を示す値である場合、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であると判定される。これにより、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であるのか、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であるのかを精度良く判定することができる。
又、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保するためには、前照灯が照らす自車両の前方の領域の前縁と対象車両との間に存在する領域の広さに応じて目標照射角度を設定することが有効である。本発明に係る前照灯制御装置によれば、基準横ラインは、前照灯の照射角度として予め定められた基準照射角度で前照灯が点灯されたときに前照灯が照らす自車両の前方の領域の前縁の位置を示すラインであるため、目標照射角度は、前照灯が照らす自車両の前方の領域の前縁と対象車両との間に存在する領域の広さに応じて設定される。このため、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
又、自車両の前照灯の照射角度として基準照射角度が予め定められている場合、対象車両についての対象縦偏差と対象横偏差とに応じて基準照射角度を補正して目標照射角度を設定し、自車両の前照灯の照射角度をその目標照射角度に調整すれば、対象車両の運転者の眩惑をより確実に避けることができる。本発明に係る前照灯制御装置によれば、対象車両についての対象縦偏差に基づいて取得される第１角度と、対象車両についての対象横偏差に基づいて取得される第２角度と、により基準照射角度が補正されて目標照射角度が設定され、自車両の前照灯の照射角度がその目標照射角度に調整される。このため、対象車両の運転者の眩惑をより確実に避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
又、対向車線側の領域を照らす自車両の前照灯の照射角度が自車両の正面の領域を照らす自車両の前照灯の照射角度よりも所定角度、小さい角度に設定されている場合、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であるときには、上記所定角度を用いなくても、対象縦偏差を用いれば、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保できる目標照射角度を設定することができ、一方、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であるときには、対象縦偏差を用いても、上記所定角度を用いなければ、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保できる目標照射角度を設定することができない。本発明に係る前照灯制御装置によれば、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であるときには、第２角度がゼロに設定されるため、上記所定角度を考慮せずに、目標照射角度が設定されるが、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であるときには、第２角度が所定角度に設定されるため、上記所定角度を考慮して目標照射角度が設定される。このため、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であっても、対向車線側の領域を走行している車両であっても、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
又、対象横偏差は、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両である場合、基準縦ラインに対して自車両の正面の領域を示す値をとり、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両である場合、基準縦ラインに対して対向車線側の領域を示す値をとる。本発明に係る前照灯制御装置によれば、対象横偏差が基準縦ラインに対して自車両の正面の領域を示す値である場合、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であると判定され、対象横偏差が基準縦ラインに対して対向車線側の領域を示す値である場合、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であると判定される。これにより、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であるのか、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であるのかを精度良く判定することができる。
又、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保するためには、前照灯が照らす自車両の前方の領域の前縁と対象車両との間に存在する領域の広さに応じて目標照射角度を設定することが有効である。本発明に係る前照灯制御装置によれば、基準横ラインは、前照灯の照射角度として予め定められた基準照射角度で前照灯が点灯されたときに前照灯が照らす自車両の前方の領域の前縁の位置を示すラインであるため、目標照射角度は、前照灯が照らす自車両の前方の領域の前縁と対象車両との間に存在する領域の広さに応じて設定される。このため、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
本発明に係る前照灯制御装置において、前記制御手段は、前記前方画像から前記前方車両の画像を複数、検出した場合、それら検出した画像が表している前記前方車両のうち、前記自車両に最も近い前記前方車両を前記対象車両として設定するように構成されてもよい。
複数台の前方車両がある場合、自車両の前照灯からの放出光による全ての前方車両の運転者の眩惑を避けるためには、自車両に最も近い前方車両の位置に応じて自車両の前照灯の照射角度を調整することが有効である。又、自車両に最も近い前方車両の位置に応じて自車両の前照灯の照射角度を調整することは、自車両に最も近い前方車両に近い位置までの領域を自車両の前照灯により照らして自車両の運転者の高い前方視認性を確保するためにも有効である。本発明に係る前照灯制御装置によれば、自車両に最も近い前方車両を対象車両として設定し、その対象車両についての対象縦偏差と対象横偏差とに応じて自車両の前照灯の照射角度が調整される。このため、複数台の前方車両がある場合においても、全ての前方車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る前照灯制御装置について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る前照灯制御装置１０が示されている。前照灯制御装置１０は、自車両１００（図２参照）に搭載される。
＜ＥＣＵ＞
図１に示したように、前照灯制御装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
図１に示したように、前照灯制御装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
自車両１００には、前照灯装置２０、前照灯操作器３１、自動ハイビーム制御操作器３２、前方画像取得装置４１及び前方情報取得装置４２が搭載されている。
＜前照灯装置＞
前照灯装置２０は、ロービーム前照灯２１Ｌ、ハイビーム前照灯２１Ｈ及び前照灯アクチュエータ２２を含んでいる。以下において、前照灯２１は、ロービーム前照灯２１Ｌ及び／又はハイビーム前照灯２１Ｈである。
前照灯装置２０は、ロービーム前照灯２１Ｌ、ハイビーム前照灯２１Ｈ及び前照灯アクチュエータ２２を含んでいる。以下において、前照灯２１は、ロービーム前照灯２１Ｌ及び／又はハイビーム前照灯２１Ｈである。
ロービーム前照灯２１Ｌは、自車両１００の左前方部及び右前方部にそれぞれ取り付けられている。同様に、ハイビーム前照灯２１Ｈも、自車両１００の左前方部及び右前方部にそれぞれ取り付けられている。これらロービーム前照灯２１Ｌ及びハイビーム前照灯２１Ｈは、自車両１００の前方を照らすライトである。ロービーム前照灯２１Ｌ及びハイビーム前照灯２１Ｈは、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ロービーム前照灯２１Ｌ及びハイビーム前照灯２１Ｈを点灯させたり消灯させたりすることができる。
ロービーム前照灯２１Ｌは、比較的小さい照射角度θ（ロービーム照射角度θlow）で自車両１００の前方を照らすようになっている。別の言い方をすると、図２の（Ａ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌは、自車両１００に比較的近い位置までの自車両１００の前方の領域を照らすようになっている。
一方、ハイビーム前照灯２１Ｈは、比較的大きい照射角度θ（ハイビーム照射角度θhigh）で自車両１００の前方を照らすようになっている。別の言い方をすると、図２の（Ｂ）に示したように、ハイビーム前照灯２１Ｈは、自車両１００から比較的遠い位置までの自車両１００の前方の領域を照らすようになっている。
照射角度θは、前照灯２１が自車両１００の前方に光を放出する角度であり、本例においては、図３に示したように、前照灯２１から放出される光の軸（光軸Ｃ）と鉛直方向に延びるラインＬｖとの間の角度である。
又、図２の（Ａ）に示したように、本例において、ロービーム前照灯２１Ｌが照らす領域は、ロービーム正面照射領域Ａ１及びロービーム対向車線側照射領域Ａ２を含んでいる。ロービーム正面照射領域Ａ１は、概ね、自車両１００から前方に所定距離（ロービーム正面照射距離Ｄ１）先の位置までの自車両１００の正面の領域であって、自車両１００が走向する車線（自車線ＬＮ１）の幅と略同じ幅の領域である。又、ロービーム対向車線側照射領域Ａ２は、概ね、自車両１００から前方に所定距離（ロービーム対向車線側照射距離Ｄ２）先の位置までの対向車線ＬＮ２側の領域であって、対向車線ＬＮ２側の車線（対向車線ＬＮ２又は並走車線ＬＮ３）の幅と略同じ幅の領域である。
又、ロービーム対向車線側照射距離Ｄ２は、ロービーム正面照射距離Ｄ１よりも短くなっている。従って、ロービーム対向車線側照射領域Ａ２は、ロービーム正面照射領域Ａ１よりも狭くなっている。別の言い方をすると、対向車線ＬＮ２側の領域を照らすロービーム前照灯２１Ｌの照射角度θlowは、自車両１００の正面の領域を照らすロービーム前照灯２１Ｌの照射角度θlowよりも、小さい角度になっている。これにより、自車線ＬＮ１の右隣が対向車線ＬＮ２である場合、自車両１００に対向車２０２が接近してくるときに対向車２０２の運転者の眩惑を低減することができる。
又、図２の（Ｂ）に示したように、ハイビーム前照灯２１Ｈが照らす領域は、ハイビーム照射領域Ａ３である。ハイビーム照射領域Ａ３は、自車両１００から前方に所定距離（ハイビーム照射距離Ｄ３）先の位置までの自車両１００の正面の領域及び対向車線ＬＮ２側の領域であって、自車線ＬＮ１と対向車線ＬＮ２側の車線（対向車線ＬＮ２又は並走車線ＬＮ３）の幅の合計と略同じ幅の領域である。
ハイビーム照射距離Ｄ３は、ロービーム正面照射距離Ｄ１よりも長い。従って、ハイビーム照射角度θhighは、ロービーム照射角度θlowよりも大きい角度に設定されている。
＜前照灯アクチュエータ＞
前照灯アクチュエータ２２は、ロービーム前照灯２１Ｌに機械的に接続されている。前照灯アクチュエータ２２は、ロービーム前照灯２１Ｌを上下方向に動かすことによりロービーム照射角度θlowを変更（調整）することができる。前照灯アクチュエータ２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、前照灯アクチュエータ２２を作動させることによりロービーム照射角度θlowを変更（調整）することができる。
前照灯アクチュエータ２２は、ロービーム前照灯２１Ｌに機械的に接続されている。前照灯アクチュエータ２２は、ロービーム前照灯２１Ｌを上下方向に動かすことによりロービーム照射角度θlowを変更（調整）することができる。前照灯アクチュエータ２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、前照灯アクチュエータ２２を作動させることによりロービーム照射角度θlowを変更（調整）することができる。
＜前照灯操作器＞
前照灯操作器３１は、「前照灯２１の点消灯の要求」及び「ロービーム前照灯２１Ｌとハイビーム前照灯２１Ｈとの何れを点灯させるかの要求」を行うために自車両１００の運転者により操作される装置であり、例えば、自車両１００のステアリングコラムに取り付けられたレバー等に設けられている。前照灯操作器３１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。
前照灯操作器３１は、「前照灯２１の点消灯の要求」及び「ロービーム前照灯２１Ｌとハイビーム前照灯２１Ｈとの何れを点灯させるかの要求」を行うために自車両１００の運転者により操作される装置であり、例えば、自車両１００のステアリングコラムに取り付けられたレバー等に設けられている。前照灯操作器３１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。
前照灯操作器３１は、前照灯２１を点灯させるための所定の操作が加えられた場合、その操作に対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、前照灯２１の点灯を要求する点灯要求操作が行われたと判断する。一方、前照灯操作器３１は、前照灯２１を消灯させるための所定の操作が加えられた場合、その操作に対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、前照灯２１の消灯を要求する消灯要求操作が行われたと判断する。
更に、前照灯操作器３１は、ロービーム前照灯２１Ｌの点灯を要求するための所定の操作が加えられた場合、その操作に対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、ロービーム前照灯２１Ｌの点灯を要求するロービーム要求操作が行われたと判断する。一方、前照灯操作器３１は、ハイビーム前照灯２１Ｈの点灯を要求するための所定の操作が加えられた場合、その操作に対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、ハイビーム前照灯２１Ｈの点灯を要求するハイビーム要求操作が行われたと判断する。
＜自動ハイビーム制御操作器＞
自動ハイビーム制御操作器３２は、後述する自動ハイビーム制御の実行を要求するために自車両１００の運転者により操作される装置であり、例えば、ボタン又はスイッチ等である。自動ハイビーム制御操作器３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。自動ハイビーム制御操作器３２は、自動ハイビーム制御の実行を要求するための所定の操作が加えられると、その操作に対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、自動ハイビーム制御の実行が要求されたと判断する。一方、自動ハイビーム制御操作器３２は、自動ハイビーム制御の停止を要求するための所定の操作が加えられると、その操作に対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、自動ハイビーム制御の停止が要求されたと判断する。
自動ハイビーム制御操作器３２は、後述する自動ハイビーム制御の実行を要求するために自車両１００の運転者により操作される装置であり、例えば、ボタン又はスイッチ等である。自動ハイビーム制御操作器３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。自動ハイビーム制御操作器３２は、自動ハイビーム制御の実行を要求するための所定の操作が加えられると、その操作に対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、自動ハイビーム制御の実行が要求されたと判断する。一方、自動ハイビーム制御操作器３２は、自動ハイビーム制御の停止を要求するための所定の操作が加えられると、その操作に対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、自動ハイビーム制御の停止が要求されたと判断する。
＜前方画像取得装置＞
前方画像取得装置４１は、自車両１００の前方の画像（前方画像ＩＭ_Ｆ）を取得する装置であり、例えば、カメラを有している。前方画像取得装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前方画像取得装置４１は、取得した前方画像ＩＭ_Ｆの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報から前方画像ＩＭ_Ｆを取得し、その前方画像ＩＭ_Ｆから自車両１００の前方に存在する他の車両（前方車両２００Ｆ）を検知することができる。本例において、前方車両２００Ｆには、いわゆる先行車、並走車及び対向車が含まれる。先行車は、自車線ＬＮ１と同じ車線を自車両１００の走行方向と同じ方向へ走行している車両である。又、並走車は、自車線ＬＮ１の隣の並走車線ＬＮ３を自車両１００の走行方向と同じ方向へ走行している車両である。又、対向車は、対向車線ＬＮ２を自車両１００の走行方向とは逆の方向に走行している車両である。
前方画像取得装置４１は、自車両１００の前方の画像（前方画像ＩＭ_Ｆ）を取得する装置であり、例えば、カメラを有している。前方画像取得装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前方画像取得装置４１は、取得した前方画像ＩＭ_Ｆの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報から前方画像ＩＭ_Ｆを取得し、その前方画像ＩＭ_Ｆから自車両１００の前方に存在する他の車両（前方車両２００Ｆ）を検知することができる。本例において、前方車両２００Ｆには、いわゆる先行車、並走車及び対向車が含まれる。先行車は、自車線ＬＮ１と同じ車線を自車両１００の走行方向と同じ方向へ走行している車両である。又、並走車は、自車線ＬＮ１の隣の並走車線ＬＮ３を自車両１００の走行方向と同じ方向へ走行している車両である。又、対向車は、対向車線ＬＮ２を自車両１００の走行方向とは逆の方向に走行している車両である。
＜前方情報取得装置＞
前方情報取得装置４２は、自車両１００の前方の状況に関する情報（前方情報ＩＮＦ）を取得する装置であり、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等のセンサの少なくとも１つを有している。前方情報取得装置４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前方情報取得装置４２は、取得した前方情報ＩＮＦをＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その前方情報ＩＮＦから前方車両２００Ｆに関する情報を取得することができる。尚、前方情報取得装置４２が上述したセンサを有している場合、前方情報ＩＮＦは、「センサが電磁波又は音波を発信してからその電磁波又は音波の物体での反射波をセンサが受信するまでの時間」及び「センサが電磁波又は音波の反射波を受信した方向」等の物体の情報である。
前方情報取得装置４２は、自車両１００の前方の状況に関する情報（前方情報ＩＮＦ）を取得する装置であり、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等のセンサの少なくとも１つを有している。前方情報取得装置４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前方情報取得装置４２は、取得した前方情報ＩＮＦをＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その前方情報ＩＮＦから前方車両２００Ｆに関する情報を取得することができる。尚、前方情報取得装置４２が上述したセンサを有している場合、前方情報ＩＮＦは、「センサが電磁波又は音波を発信してからその電磁波又は音波の物体での反射波をセンサが受信するまでの時間」及び「センサが電磁波又は音波の反射波を受信した方向」等の物体の情報である。
＜前照灯制御装置の作動の概要＞
次に、前照灯制御装置１０の作動の概要について説明する。前照灯制御装置１０は、点灯要求操作が行われた場合、前照灯２１を点灯させる。一方、前照灯制御装置１０は、消灯要求操作が行われた場合、前照灯２１を消灯させる。又、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御を実行していない状態で前照灯２１を点灯させているときにロービーム要求操作が行われた場合、図２の（Ａ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌを点灯させる。一方、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御を実行していない状態で前照灯２１を点灯させているときにハイビーム要求操作が行われた場合、図２の（Ｂ）に示したように、ハイビーム前照灯２１Ｈを点灯させる。
次に、前照灯制御装置１０の作動の概要について説明する。前照灯制御装置１０は、点灯要求操作が行われた場合、前照灯２１を点灯させる。一方、前照灯制御装置１０は、消灯要求操作が行われた場合、前照灯２１を消灯させる。又、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御を実行していない状態で前照灯２１を点灯させているときにロービーム要求操作が行われた場合、図２の（Ａ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌを点灯させる。一方、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御を実行していない状態で前照灯２１を点灯させているときにハイビーム要求操作が行われた場合、図２の（Ｂ）に示したように、ハイビーム前照灯２１Ｈを点灯させる。
又、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御及び照射角度制御を実行することができるように構成されている。
＜自動ハイビーム制御＞
又、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御の実行が要求されたと判断した場合、自動ハイビーム制御を開始する。
又、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御の実行が要求されたと判断した場合、自動ハイビーム制御を開始する。
前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御の実行時、前照灯２１を点灯しており且つロービーム要求操作が行われたと判断した場合、図２の（Ａ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌを点灯させる。
一方、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御の実行時、前照灯２１を点灯しており且つハイビーム要求操作が行われたと判断した場合、図４に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌ及びハイビーム前照灯２１Ｈを点灯させる。そして、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御の実行時、ハイビーム前照灯２１Ｈを点灯させているときに前方画像ＩＭ_Ｆ（又は、前方画像ＩＭ_Ｆ及び前方情報ＩＮＦ）に基づいて前方車両２００Ｆを検知した場合、その検知した前方車両２００Ｆにハイビーム前照灯２１Ｈからの放出光が当たらないようにハイビーム前照灯２１Ｈの一部領域からの光の放出を停止するか或いはハイビーム前照灯２１Ｈからの放出光の一部を遮断する。即ち、前照灯制御装置１０は、ハイビーム前照灯２１Ｈの遮光を行う。
＜照射角度制御＞
自車両１００の前方に先行車２０１があり、自車両１００と先行車２０１との間の距離がロービーム正面照射距離Ｄ１よりも長い場合、図５の（Ａ）に示したように、ロービーム正面照射領域Ａ１の前縁Ｅ１と先行車２０１との間に、ロービーム前照灯２１Ｌにより照らされていない領域が生じる。この場合、先行車２０１の運転者の眩惑を避けつつ、自車両１００の運転者の高い前方視認性を確保するためには、図５の（Ｂ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌにより照らされる領域が最適照射領域Ａoptとなるようにロービーム照射角度θlowを調整することが有効である。この場合、最適照射領域Ａoptは、ロービーム前照灯２１Ｌが少なくとも自車両１００から先行車２０１の後輪ＲＷまでの領域を照らしているときにロービーム前照灯２１Ｌが全体として照らしている領域である。
自車両１００の前方に先行車２０１があり、自車両１００と先行車２０１との間の距離がロービーム正面照射距離Ｄ１よりも長い場合、図５の（Ａ）に示したように、ロービーム正面照射領域Ａ１の前縁Ｅ１と先行車２０１との間に、ロービーム前照灯２１Ｌにより照らされていない領域が生じる。この場合、先行車２０１の運転者の眩惑を避けつつ、自車両１００の運転者の高い前方視認性を確保するためには、図５の（Ｂ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌにより照らされる領域が最適照射領域Ａoptとなるようにロービーム照射角度θlowを調整することが有効である。この場合、最適照射領域Ａoptは、ロービーム前照灯２１Ｌが少なくとも自車両１００から先行車２０１の後輪ＲＷまでの領域を照らしているときにロービーム前照灯２１Ｌが全体として照らしている領域である。
又、自車両１００の前方に並走車２０３があり、自車両１００と並走車２０３との間の距離がロービーム対向車線側照射距離Ｄ２よりも長い場合、図６の（Ａ）に示したように、ロービーム対向車線側照射領域Ａ２の前縁Ｅ２と並走車２０３との間に、ロービーム前照灯２１Ｌにより照らされていない領域が生じる。この場合、並走車２０３の運転者の眩惑を避けつつ、自車両１００の運転者の高い前方視認性を確保するためには、図６の（Ｂ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌにより照らされる領域が最適照射領域Ａoptとなるようにロービーム照射角度θlowを調整することが有効である。この場合、最適照射領域Ａoptは、ロービーム前照灯２１Ｌが少なくとも自車両１００から並走車２０３の後輪ＲＷまでの領域を照らしているときにロービーム前照灯２１Ｌが全体として照らしている領域である。
前照灯制御装置１０は、前方車両２００Ｆの運転者の眩惑を避けつつ自車両１００の運転者の高い前方視認性を確保するために、自車両１００と前方車両２００Ｆとの相対位置関係に応じて前照灯２１の照射角度θを調整する照射角度制御を実行する。
前照灯制御装置１０は、照射角度制御によりロービーム前照灯２１Ｌ及びハイビーム前照灯２１Ｈの両方又は何れか一方の照射角度θを調整するように構成されてもよいが、本例においては、照射角度制御によりロービーム前照灯２１Ｌの照射角度θlowのみを調整するようになっている。
又、前照灯制御装置１０は、自動ハイビーム制御を実行しており且つロービーム前照灯２１Ｌを点灯している場合に照射角度制御を実行するように構成されてもよいが、本例においては、自動ハイビーム制御を実行しているか否かを問わず、ロービーム前照灯２１Ｌを点灯させている場合、照射角度制御を実行するように構成されている。
前照灯制御装置１０は、照射角度制御の実行中、前方画像ＩＭ_Ｆから前方車両２００Ｆの画像（前方車両画像ＩＭ_２００Ｆ）を検出するための車両画像検出処理を実行する。
本例においては、ロービーム照射角度θlowの初期値として基準照射角度θbaseが予め定められている。又、ロービーム前照灯２１Ｌが基準照射角度θbaseで点灯されたとき、ロービーム正面照射領域Ａ１は、基準照射角度θbaseでロービーム前照灯２１Ｌから放出された光により照らされ、ロービーム対向車線側照射領域Ａ２は、基準照射角度θbaseよりの所定角度（カットオフ角度θcutoff）、小さい角度でロービーム前照灯２１Ｌから放出された光により照らされる。即ち、本例においては、対向車線ＬＮ２側の領域を照らすロービーム前照灯２１Ｌの照射角度θlowは、自車両１００の正面の領域を照らすロービーム前照灯２１Ｌの照射角度θlowよりも所定角度（カットオフ角度θcutoff）、小さい角度に設定されている。
前照灯制御装置１０は、前方画像ＩＭ_Ｆから前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが検出されなかった場合、基準照射角度θbaseを目標照射角度θtgtとして設定し、ロービーム照射角度θlowがその目標照射角度θtgtとなるように前照灯アクチュエータ２２を作動させてロービーム照射角度θlowを調整する。
一方、前照灯制御装置１０は、前方画像ＩＭ_Ｆから前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが検出された場合、以下のようにして目標照射角度θtgtを設定し、ロービーム照射角度θlowを調整する。
即ち、図７の（Ａ）に示したように、自車両１００の前方を先行車２０１が走行している場合、図８に示した前方画像ＩＭ_Ｆが取得され、その前方画像ＩＭ_Ｆから１台の車両（先行車２０１）の画像ＩＭ_２０１が検出される。
又、図９の（Ａ）に示したように、自車両１００の前方であって自車線ＬＮ１の右隣の並走車線ＬＮ３を並走車２０３が走行している場合、図１０に示した前方画像ＩＭ_Ｆが取得され、その前方画像ＩＭ_Ｆから１台の車両（並走車２０３）の画像ＩＭ_２０３が検出される。
又、図１１の（Ａ）に示したように、自車両１００の前方を先行車２０１及び並走車２０３が走行している場合、図１２に示した前方画像ＩＭ_Ｆが取得され、その前方画像ＩＭ_Ｆから２台の車両（先行車２０１及び並走車２０３）の画像ＩＭ_２０１及びＩＭ_２０３が検出される。
又、図１３の（Ａ）に示したように、自車両１００の前方を先行車２０１及び並走車２０３が走行している場合、図１４に示した前方画像ＩＭ_Ｆが取得され、その前方画像ＩＭ_Ｆから２台の車両（先行車２０１及び並走車２０３）の画像ＩＭ_２０１及びＩＭ_２０３が検出される。
尚、図８、図１０、図１２及び図１４において、符号Ｌｙ_Ｒで示したラインは、基準横ラインである。基準横ラインＬｙ_Ｒは、前方画像ＩＭ_Ｆにおいて横方向に延びる基準となるラインであって、より具体的には、ロービーム照射角度θlowが基準照射角度θbaseであるときにロービーム前照灯２１Ｌから自車両１００の正面に放出された光が届く範囲を示すラインであり、本例においては、ロービーム照射角度θlowが基準照射角度θbaseであるときのロービーム正面照射距離Ｄ１の位置を示すラインである。別の言い方をすると、基準横ラインＬｙ_Ｒは、ロービーム照射角度θlowが基準照射角度θbaseであるときのロービーム正面照射領域Ａ１の前縁Ｅ１（図５の（Ａ）参照）の位置を示すラインである。
又、符号Ｌｘ_Ｒで示したラインは、基準縦ラインである。基準縦ラインＬｘ_Ｒは、前方画像ＩＭ_Ｆにおいて縦方向に延びる基準となるラインであり、より具体的には、ロービーム正面照射領域Ａ１とロービーム対向車線側照射領域Ａ２とを分けるラインである。
又、符号Ｌｙ_Ｆで示したラインは、前方車両横ラインである。前方車両横ラインＬｙ_Ｆは、前方画像ＩＭ_Ｆにおいて横方向に延びるラインであって、前方画像ＩＭ_Ｆにおける前方車両２００Ｆの画像ＩＭ_２００Ｆの縦方向の位置を表すラインであり、本例においては、前方画像ＩＭ_Ｆにおける前方車両２００Ｆの後輪ＲＷの縦方向の位置を表すラインである。
又、符号Ｌｘ_Ｆで示したラインは、前方車両縦ラインである。前方車両縦ラインＬｘ_Ｆは、前方画像ＩＭ_Ｆにおいて縦方向に延びるラインであって、前方画像ＩＭ_Ｆにおける前方車両２００Ｆの画像ＩＭ_２００Ｆの横方向の位置を表すラインであり、本例においては、前方車両２００Ｆの画像ＩＭ_２００Ｆの左右方向の中央を通るラインである。
又、符号Ｌｙ_Ｃで示したラインは、カットオフラインである。カットオフラインＬｙ_Ｃは、ロービーム照射角度θlowが基準照射角度θbaseであるときにロービーム前照灯２１Ｌから自車両１００の対向車線ＬＮ２側に放出された光が届く範囲を示すラインであり、本例においては、ロービーム照射角度θlowが基準照射角度θbaseであるときのロービーム対向車線側照射距離Ｄ２の位置を示すラインである。別の言い方をすると、カットオフラインＬｙ_Ｃは、ロービーム照射角度θlowが基準照射角度θbaseであるときのロービーム対向車線側照射領域Ａ２の前縁Ｅ２（図６の（Ａ）参照）の位置を示すラインである。
又、図７の（Ａ）に示した例においては、自車両１００から先行車２０１までの距離は、ロービーム正面照射距離Ｄ１よりも長い。又、図９の（Ａ）に示した例においては、自車両１００から並走車２０３までの距離は、ロービーム正面照射距離Ｄ１よりも長く、従って、ロービーム対向車線側照射距離Ｄ２よりも長い。又、図１１の（Ａ）に示した例においては、自車両１００から先行車２０１までの距離も、自車両１００から並走車２０３までの距離も、ロービーム正面照射距離Ｄ１よりも長い。又、図１３の（Ａ）に示した例においては、自車両１００から先行車２０１までの距離も、自車両１００から並走車２０３までの距離も、ロービーム正面照射距離Ｄ１よりも長い。
前照灯制御装置１０は、前方車両画像ＩＭ_２００Ｆを検出すると、前方車両画像ＩＭ_２００Ｆそれぞれについて縦偏差ｄｘ及び横偏差ｄｙを取得する。縦偏差ｄｘは、基準横ラインＬｙ_Ｒと前方車両横ラインＬｙ_Ｆとの間の前方画像ＩＭ_Ｆにおける長さである。又、横偏差ｄｙは、基準縦ラインＬｘ_Ｒと前方車両縦ラインＬｘ_Ｆとの間の前方画像ＩＭ_Ｆにおける長さである。
前照灯制御装置１０は、検出した前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが表している前方車両２００Ｆのうち、自車両１００に最も近い前方車両２００Ｆを対象車両２００Ｔとして設定する。より具体的には、前照灯制御装置１０は、検出した前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが表している前方車両２００Ｆのうち、縦偏差ｄｘが最も短い前方車両２００Ｆを対象車両２００Ｔとして設定する。
図８に示した例においては、前方画像ＩＭ_Ｆから検出された前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが１つ（即ち、前方車両２００Ｆが１台）であるので、その前方車両２００Ｆ（先行車２０１）が対象車両２００Ｔとして設定される。
又、図１０に示した例においても、前方画像ＩＭ_Ｆから検出された前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが１つ（即ち、前方車両２００Ｆが１台）であるので、その前方車両２００Ｆ（並走車２０３）が対象車両２００Ｔとして設定される。
又、図１２に示した例においては、前方画像ＩＭ_Ｆから検出された前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが複数（本例においては、２つ）であり、これら前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが表している２台の前方車両２００Ｆのうち、一方の前方車両２００Ｆ（先行車２０１）についての縦偏差ｄｘがもう一方の前方車両２００Ｆ（並走車２０３）についての縦偏差ｄｘよりも短い。従って、先行車２０１が対象車両２００Ｔとして設定される。
又、図１４に示した例においては、前方画像ＩＭ_Ｆから検出された前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが複数（本例においては、２つ）であり、これら前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが表している２台の前方車両２００Ｆのうち、一方の前方車両２００Ｆ（並走車２０３）についての縦偏差ｄｘがもう一方の前方車両２００Ｆ（先行車２０１）についての縦偏差ｄｘよりも短い。従って、並走車２０３が対象車両２００Ｔとして設定される。
前照灯制御装置１０は、対象車両２００Ｔを設定すると、対象車両２００Ｔについての縦偏差ｄｘを対象縦偏差ｄｘ_Ｔとして設定するとともに、対象車両２００Ｔについての横偏差ｄｙを対象横偏差ｄｙ_Ｔとして設定する。
図８に示した例においては、先行車２０１についての縦偏差ｄｘが対象縦偏差ｄｘ_Ｔとして設定され、先行車２０１についての横偏差ｄｙが対象横偏差ｄｙ_Ｔとして設定される。又、図１０に示した例においては、並走車２０３についての縦偏差ｄｘが対象縦偏差ｄｘ_Ｔとして設定され、並走車２０３についての横偏差ｄｙが対象横偏差ｄｙ_Ｔとして設定される。又、図１２に示した例においては、先行車２０１についての縦偏差ｄｘが対象縦偏差ｄｘ_Ｔとして設定され、先行車２０１についての横偏差ｄｙが対象横偏差ｄｙ_Ｔとして設定される。又、図１４に示した例においては、並走車２０３についての縦偏差ｄｘが対象縦偏差ｄｘ_Ｔとして設定され、並走車２０３についての横偏差ｄｙが対象横偏差ｄｙ_Ｔとして設定される。
そして、前照灯制御装置１０は、対象縦偏差ｄｘ_Ｔに基づいて第１角度θ１を取得するとともに、対象横偏差ｄｙ_Ｔに基づいて第２角度θ２を取得する。そして、前照灯制御装置１０は、取得した第１角度θ１及び第２角度θ２を基準照射角度θbaseに加えて得られる値を目標照射角度θtgtとして設定する。そして、前照灯制御装置１０は、ロービーム照射角度θlowが目標照射角度θtgtとなるように前照灯アクチュエータ２２を作動させてロービーム照射角度θlowを調整する。
第１角度θ１は、対象縦偏差ｄｘ_Ｔをゼロにするために基準照射角度θbaseに加えるべき角度である。本例において、対象縦偏差ｄｘ_Ｔが正の値である場合、正の値をとり、対象縦偏差ｄｘ_Ｔが負の値である場合、負の値をとる。又、対象縦偏差ｄｘ_Ｔの絶対値が大きいほど第１角度θ１の絶対値が大きくなる。又、第２角度θ２は、カットオフラインＬｙ_Ｃを対象車両２００Ｔについての前方車両横ラインＬｙ_Ｆ（対象車両横ライン）に合わせるために基準照射角度θbaseに加える必要のある角度である。
図８に示した例において、対象縦偏差ｄｘ_Ｔは、対象車両２００Ｔ（先行車２０１）が基準横ラインＬｙ_Ｒよりも先に存在することを示す値をとる。又、対象横偏差ｄｙ_Ｔは、対象車両２００Ｔが自車両１００の前方であって自車両１００の正面を走行する車両（先行車２０１）であることを示す値をとる。従って、前照灯制御装置１０は、対象車両２００Ｔ（先行車２０１）が基準横ラインＬｙ_Ｒよりも先に存在することを対象縦偏差ｄｘ_Ｔから検知するとともに、対象車両２００Ｔが自車両１００の前方であって自車両１００の正面を走行する車両（先行車２０１）であることを対象横偏差ｄｙ_Ｔから検知する。
そして、前照灯制御装置１０は、対象縦偏差ｄｘ_Ｔをゼロとするためにロービーム照射角度θlowを大きくする角度を対象縦偏差ｄｘ_Ｔに基づいて第１角度θ１として取得する。又、対象車両２００Ｔが先行車２０１であり、最適照射領域Ａoptをロービーム前照灯２１Ｌにより照らすためにカットオフラインＬｙ_Ｃを対象車両２００Ｔについての前方車両横ラインＬｙ_Ｆに合わせる必要がないので、前照灯制御装置１０は、ゼロを第２角度θ２として取得する（第２角度θ２をゼロに設定する）。
そして、前照灯制御装置１０は、第１角度θ１及び第２角度θ２を基準照射角度θbaseに加えて得られる角度を目標照射角度θtgtに設定する。尚、この場合、第２角度θ２は、ゼロであるので、基準照射角度θbaseに第２角度θ２を加えることは、基準照射角度θbaseに第２角度θ２を加えないことに等しい。そして、前照灯制御装置１０は、ロービーム照射角度θlowが目標照射角度θtgtとなるように前照灯アクチュエータ２２を作動させてロービーム照射角度θlowを調整する。これにより、図７の（Ｂ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌにより最適照射領域Ａoptが照らされるようになる。
又、図１０に示した例において、対象縦偏差ｄｘ_Ｔは、対象車両２００Ｔ（並走車２０３）が基準横ラインＬｙ_Ｒよりも先に存在することを示す値をとる。又、対象横偏差ｄｙ_Ｔは、対象車両２００Ｔが自車両１００の前方であって自車線ＬＮ１の右隣の並走車線ＬＮ３を走行する車両（並走車２０３）であることを示す値をとる。従って、前照灯制御装置１０は、対象車両２００Ｔ（並走車２０３）が基準横ラインＬｙ_Ｒよりも先に存在することを対象縦偏差ｄｘ_Ｔから検知するとともに、対象車両２００Ｔが自車両１００の前方であって自車線ＬＮ１の右隣の並走車線ＬＮ３を走行する車両（並走車２０３）であることを対象横偏差ｄｙ_Ｔから検知する。
そして、前照灯制御装置１０は、対象縦偏差ｄｘ_Ｔをゼロとするためにロービーム照射角度θlowを大きくする角度を対象縦偏差ｄｘ_Ｔに基づいて第１角度θ１として取得する。又、対象車両２００Ｔが並走車２０３であり、最適照射領域Ａoptをロービーム前照灯２１Ｌにより照らすためにカットオフラインＬｙ_Ｃを対象車両２００Ｔについての前方車両横ラインＬｙ_Ｆに合わせる必要があるので、前照灯制御装置１０は、カットオフ角度θcutoff（所定角度）を第２角度θ２として取得する（第２角度θ２をカットオフ角度θcutoffに設定する）。
そして、前照灯制御装置１０は、第１角度θ１及び第２角度θ２を基準照射角度θbaseに加えて得られる角度を目標照射角度θtgtに設定する。そして、前照灯制御装置１０は、ロービーム照射角度θlowが目標照射角度θtgtとなるように前照灯アクチュエータ２２を作動させてロービーム照射角度θlowを調整する。これにより、図９の（Ｂ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌにより最適照射領域Ａoptが照らされるようになる。
又、図１２に示した例においては、先行車２０１が対象車両２００Ｔとして設定されているので、図７及び図８を参照して説明したようにして目標照射角度θtgtが設定される。そして、前照灯制御装置１０は、ロービーム照射角度θlowが目標照射角度θtgtとなるように前照灯アクチュエータ２２を作動させてロービーム照射角度θlowを調整する。これにより、図１１の（Ｂ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌにより最適照射領域Ａoptが照らされるようになる。
又、図１４に示した例においては、並走車２０３が対象車両２００Ｔとして設定されているので、図９及び図１０を参照して説明したようにして目標照射角度θtgtが設定される。そして、前照灯制御装置１０は、ロービーム照射角度θlowが目標照射角度θtgtとなるように前照灯アクチュエータ２２を作動させてロービーム照射角度θlowを調整する。これにより、図１３の（Ｂ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌにより最適照射領域Ａoptが照らされるようになる。
これにより、最適照射領域Ａoptがロービーム前照灯２１Ｌにより照らされるので、対象車両２００Ｔの運転者の眩惑を避けつつ、自車両１００の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
尚、上述では、前方車両２００Ｆが先行車２０１及び／又は並走車２０３である場合を例に、前照灯制御装置１０を説明したが、前照灯制御装置１０は、前方画像ＩＭ_Ｆから対向車２０２の画像ＩＭ_２０２を検出し、その検出した画像ＩＭ_２０２が表している対向車２０２を対象車両２００Ｔとして設定し、その対象車両２００Ｔに対してロービーム前照灯２１Ｌにより最適照射領域Ａoptが照らされるようにロービーム照射角度θlowを調整するように構成されてもよい。
＜前照灯制御装置の具体的な作動＞
次に、前照灯制御装置１０の具体的な作動について説明する。前照灯制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、前照灯２１を点灯しているときに図１５に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１５のステップ１５００から処理を開始し、その処理をステップ１５１０に進め、ハイビーム要求操作が行われたか否かを判定する。
次に、前照灯制御装置１０の具体的な作動について説明する。前照灯制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、前照灯２１を点灯しているときに図１５に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１５のステップ１５００から処理を開始し、その処理をステップ１５１０に進め、ハイビーム要求操作が行われたか否かを判定する。
ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５２０に進め、ハイビーム前照灯２１Ｈを点灯させる。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５３０に進め、自動ハイビーム制御の実行が要求されているか否かを判定する。
ＣＰＵは、ステップ１５３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５４０に進め、ロービーム前照灯２１Ｌを点灯させる。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５５０に進め、前方画像ＩＭ_Ｆから前方車両画像ＩＭ_２００Ｆを検出するための車両画像検出処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５６０に進め、ステップ１５５０にて実行した車両画像検出処理により前方画像ＩＭ_Ｆから前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが検出されたか否かを判定する。
ＣＰＵは、ステップ１５６０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５７０に進め、ステップ１５５０にて検出された前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが表している前方車両２００Ｆに対してハイビームの遮光を行う。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、ＣＰＵは、ステップ１５６０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、ＣＰＵは、ステップ１５３０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１５９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５８０に進め、ロービーム前照灯２１Ｌを点灯させる。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
更に、ＣＰＵは、図１６に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１６のステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６１０に進め、ロービーム前照灯２１Ｌの点灯中であるか否かを判定する。
ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６２０に進め、前方画像ＩＭ_Ｆから前方車両画像ＩＭ_２００Ｆを検出するための車両画像検出処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６３０に進め、ステップ１６２０の車両画像検出処理により前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが検出されたか否かを判定する。
ＣＰＵは、ステップ１６３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６４０に進め、ステップ１６２０にて検出した前方車両画像ＩＭ_２００Ｆが表している前方車両２００Ｆの中から対象車両２００Ｔを設定し、その対象車両２００Ｔについて対象縦偏差ｄｘ_Ｔ及び対象横偏差ｄｙ_Ｔを取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６５０に進め、対象横偏差ｄｙ_Ｔに基づいて対象車両２００Ｔが自車両１００の正面に存在する車両であるか否かを判定する。
ＣＰＵは、ステップ１６５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６６０に進め、対象縦偏差ｄｘ_Ｔに基づいて第１角度θ１を取得し、その第１角度θ１を基準照射角度θbaseに加えて得られる値を目標照射角度θtgtに設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６９０に進め、ロービーム照射角度θlowがステップ１６６０にて設定した目標照射角度θtgtとなるように前照灯アクチュエータ２２を作動させてロービーム照射角度θlowを調整する。これにより、ロービーム前照灯２１Ｌにより最適照射領域Ａoptが照らされる。
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、ＣＰＵは、ステップ１６５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６７０に進め、対象縦偏差ｄｘ_Ｔに基づいて第１角度θ１を取得するとともに、第２角度θ２をカットオフ角度θcutoffに設定し、それら第１角度θ１及び第２角度θ２を基準照射角度θbaseに加えて得られる値を目標照射角度θtgtに設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６９０に進め、ロービーム照射角度θlowがステップ１６７０にて設定した目標照射角度θtgtとなるように前照灯アクチュエータ２２を作動させてロービーム照射角度θlowを調整する。これにより、ロービーム前照灯２１Ｌにより最適照射領域Ａoptが照らされる。
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、ＣＰＵは、ステップ１６３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６８０に進め、基準照射角度θbaseを目標照射角度θtgtとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６９０に進め、ロービーム照射角度θlowがステップ１６８０にて設定した目標照射角度θtgtとなるように前照灯アクチュエータ２２を作動させてロービーム照射角度θlowを調整する。これにより、ロービーム前照灯２１Ｌにより最適照射領域Ａoptが照らされる。
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
以上が前照灯制御装置１０の具体的な作動である。
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
例えば、図１７の（Ａ）に示したように、自車両１００の前方を先行車２０１及び並走車２０３が走向している場合において、上述したように目標照射角度θtgtを設定してロービーム照射角度θlowを調整すると、先行車２０１と並走車２０３との位置関係によっては、図１７の（Ｂ）に示したように、ロービーム前照灯２１Ｌからの放出光が先行車２０１に当たってしまい、先行車２０１の運転者を眩惑させてしまうことがある。
そこで、前照灯制御装置１０は、車両画像検出処理により複数台の前方車両２００Ｆの画像ＩＭ_２００Ｆが検出され、それら画像ＩＭ_２００Ｆが表している前方車両２００Ｆのうち、縦偏差ｄｘが最も短い前方車両２００Ｆを対象車両２００Ｔに設定したときにロービーム前照灯２１Ｌからの放出光が残りの前方車両２００Ｆの何れかに当たると予測される場合、そのロービーム前照灯２１Ｌからの放出光が当たる前方車両２００Ｆを対象車両２００Ｔに設定するように構成されてもよい。
１０…前照灯制御装置、２０…前照灯装置、２１Ｌ…ロービーム前照灯、２１Ｈ…ハイビーム前照灯、２２…前照灯アクチュエータ、３１…前照灯操作器、３２…自動ハイビーム制御操作器、４１…前方画像取得装置、４２…前方情報取得装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００Ｔ…対象車両、２０１…先行車、２０２…対向車、２０３…並走車
Claims (2)
- 自車両の前照灯の照射角度を調整する照射角度制御を実行する制御手段を備えた前照灯制御装置であって、
前記自車両の前方の画像である前方画像を取得する前方画像取得装置を更に備え、
前記制御手段は、
前記照射角度制御の実行時、前記自車両の前方の車両である前方車両の画像を前記前方画像から検出するための車両画像検出処理を行い、
前記車両画像検出処理により前記前方車両の画像を検出した場合、検出した画像が表している前記前方車両を前記照射角度制御の対象である対象車両として設定し、
前記前方画像において横方向に延びる基準となるラインである基準横ラインと、前記前方画像において横方向に延びるラインであって前記前方画像における前記対象車両の画像の縦方向の位置を表すラインである対象車両横ラインと、の間の長さを対象縦偏差として取得し、
前記前方画像において縦方向に延びる基準となるラインである基準縦ラインと、前記前方画像において縦方向に延びるラインであって前記前方画像における前記対象車両の画像の横方向の位置を表すラインである対象車両縦ラインと、の間の長さを対象横偏差として取得し、
前記取得した対象縦偏差及び対象横偏差に応じて前記前照灯の目標照射角度を設定し、
前記設定した目標照射角度に前記前照灯の照射角度を調整する、
ように構成されている、
前照灯制御装置において、
前記前照灯の照射角度は、当該前照灯から放出される光の光軸と鉛直方向に延びるラインとの間の角度であり、
対向車線側の領域を照らす前記前照灯の照射角度は、前記自車両の正面の領域を照らす前記前照灯の照射角度よりも所定角度、小さい角度に設定されており、
前記基準横ラインは、前記前照灯の照射角度として予め定められた基準照射角度で前記前照灯が点灯されたときに該前照灯が照らす前記自車両の前方の領域の前縁の位置を示すラインであり、
前記対象縦偏差は、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両から遠い側に存在する場合、正の値をとり、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両に近い側に存在する場合、負の値をとり、
前記制御手段は、
前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記自車両の正面の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記自車両の正面の領域を走行している先行車であると判定し、
前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記対向車線側の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記対向車線側の領域を走行している並走車であると判定し、
前記前方車両の画像を検出しなかった場合、予め定められている基準照射角度を前記目標照射角度として設定し、
前記前方車両の画像を検出して前記対象車両を設定した場合、前記対象縦偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第１角度を取得し、前記対象横偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第２角度を取得し、これら取得した第１角度及び第２角度を前記基準照射角度に加えた値を前記目標照射角度として設定する、
ように構成されており、
前記第１角度は、前記対象縦偏差が正の値に大きいほど絶対値の大きい正の値をとり、前記対象縦偏差が負の値に大きいほど絶対値の大きい負の値をとり、
前記第２角度は、前記対象車両が前記先行車であると判定された場合、ゼロであり、前記対象車両が前記並走車であると判定された場合、前記所定角度である、
前照灯制御装置。 - 請求項１に記載の前照灯制御装置において、
前記制御手段は、前記前方画像から前記前方車両の画像を複数、検出した場合、それら検出した画像が表している前記前方車両のうち、前記自車両に最も近い前記前方車両を前記対象車両として設定するように構成されている、
前照灯制御装置。
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