JP7428272B2 - 処理方法、処理システム、処理プログラム、処理装置 - Google Patents
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Description
ホスト移動体の運転制御に関する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
ホスト移動体の内外環境を検知することにより生成される検知情報の障害を監視することと、
障害が発生したと判定される場合に、車両レベルで許容される制御行動を定義する戦略及び規則である運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性を、数理モデルに従った処理を実行するコンピュータプログラムの形態で構築した安全モデルが生成した制御指令に基づくことにより、検知情報に応じた運転制御における制約を設定することとを、含む。
プロセッサを含み、ホスト移動体の運転制御に関する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
ホスト移動体の内外環境を検知することにより生成される検知情報の障害を監視することと、
障害が発生したと判定される場合に、車両レベルで許容される制御行動を定義する戦略及び規則である運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性を、数理モデルに従った処理を実行するコンピュータプログラムの形態で構築した安全モデルが生成した制御指令に基づくことにより、検知情報に応じた運転制御における制約を設定することとを、実行するように構成される。
記憶媒体に記憶され、ホスト移動体の運転制御に関する処理を遂行するためにプロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
ホスト移動体の内外環境を検知することにより生成される検知情報の障害を監視させることと、
障害が発生したと判定される場合に、車両レベルで許容される制御行動を定義する戦略及び規則である運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性を、数理モデルに従った処理を実行するコンピュータプログラムの形態で構築した安全モデルが生成した制御指令に基づくことにより、検知情報に応じた運転制御における制約を設定させることとを、含む。
プロセッサ(12)を含み、ホスト移動体(2)に搭載可能に構成され、ホスト移動体の運転制御に関する処理を遂行する処理装置であって、
プロセッサは、
ホスト移動体の内外環境を検知することにより生成される検知情報の障害を監視することと、
障害が発生したと判定される場合に、車両レベルで許容される制御行動を定義する戦略及び規則である運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性を、数理モデルに従った処理を実行するコンピュータプログラムの形態で構築した安全モデルが生成した制御指令に基づくことにより、検知情報に応じた運転制御における制約を設定することとを、実行するように構成される。
図6に示される第一実施形態の処理システム1は、ホスト移動体の運転制御に関連する処理(以下、運転制御処理と表記)を、遂行する。処理システム1が運転制御処理の対象とするホスト移動体は、図7に示されるホスト車両2である。ホスト車両2の視点において、ホスト車両2は自車両(ego-vehicle)であるともいえる。例えば処理システム1の全てが搭載される場合等にホスト車両2は、当該処理システム1にとっての自車両(ego-vehicle)あるともいえる。
(A) 車両は、前方を走行している車両に、後方から追突しない。
(B) 車両は、他の車両間に強引な割り込みをしない。
(C) 車両は、自己が優先の場合でも、状況に応じて他の車両と譲り合う。
(D) 車両は、見通しの悪い場所では、慎重に運転する。
(E) 車両は、自責他責に関わらず、自己で事故を防止可能な状況であれば、そのために合理的行動を取る。
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。
(F) 車両同士は、互いにブレーキを掛ける。
(G) ブレーキにより不合理な状況に至ることを回避するシーンでは、ブレーキを掛けない。
(H) 車両は、前方における他の車両が不在の場合に、前進を許可される。
第五実施形態は、第四実施形態の変形例である。
第六実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第七実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第八実施形態は、第一及び第七実施形態の変形例である。
第九実施形態は、第六実施形態の変形例である。
(他の実施形態)
Claims (17)
- ホスト移動体(2)の運転制御に関する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、
前記ホスト移動体の内外環境を検知することにより生成される検知情報の障害を監視することと、
前記障害が発生したと判定される場合に、車両レベルで許容される制御行動を定義する戦略及び規則である運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性を、数理モデルに従った処理を実行するコンピュータプログラムの形態で構築した安全モデルが生成した制御指令に基づくことにより、前記検知情報に応じた前記運転制御における制約を設定することとを、含む処理方法。 - 前記制約を設定することは、
前記安全モデルが前記障害の発生シーンに合わせて想定した合理的行動に基づき、前記制約を設定することを、含む請求項1に記載の処理方法。 - 前記ホスト移動体には、前記検知情報の生成源となるセンサ系(5)が搭載され、
前記制約を設定することは、
前記センサ系に設定される検出範囲(As)にターゲット移動体(3)が存在しないシーンにおいて前記障害が発生したと判定される場合に、前記安全モデルが前記センサ系の検出限界距離に想定した仮想移動体との間で不合理な状況に至らないような合理的行動に基づき、前記制約を設定することを、含む請求項1又は2に記載の処理方法。 - 前記センサ系は、
第一センサ(2501)と、前記第一センサよりも検出限界距離が前記ホスト移動体から遠距離に設定される第二センサ(2502)とを、含み、
前記制約を設定することは、
前記第一センサ及び前記第二センサの前記検出範囲にターゲット移動体(3)が存在しないシーンにおいて前記第二センサに前記障害が発生したと判定される場合に、前記第二センサの検出限界距離に前記仮想移動体を想定した場合の前記制約から、前記第一センサの検出限界距離に前記仮想移動体を想定した場合の前記制約までの、漸次変化を設定することを、含む請求項3に記載の処理方法。 - 前記漸次変化は、前記ホスト移動体の上限速度を、前記第二センサの検出限界距離に前記仮想移動体を想定した場合の上限速度の値から前記第一センサの検出限界距離に前記仮想移動体を想定した場合の上限速度の値まで徐々に変化させることである請求項4に記載の処理方法。
- 前記センサ系は、
第一センサ(2501)と、前記第一センサよりも検出限界距離が前記ホスト移動体から遠距離に設定される第二センサ(2502)とを、含み、
前記制約を設定することは、
前記第二センサの前記検出範囲にターゲット移動体(3)が存在するシーンにおいて前記第二センサに前記障害が発生したと判定される場合に、前記ターゲット移動体が前記第二センサの前記検出範囲内の推定位置に存在する場合の前記制約から、前記第一センサの検出限界距離に前記ターゲット移動体に対応する前記仮想移動体を想定した場合の前記制約までの、漸次変化を設定することを、含む請求項3に記載の処理方法。 - 前記漸次変化は、前記ホスト移動体の上限速度を、前記ターゲット移動体が前記推定位置に存在する場合の上限速度の値から前記第一センサの検出限界距離に前記仮想移動体を想定した場合の上限速度の値まで徐々に変化させることである請求項6に記載の処理方法。
- 前記障害は、前記ホスト移動体に搭載されて前記検知情報の生成源となるセンサ系(5)の、センシング異常を含む請求項1~7のいずれか一項に記載の処理方法。
- 前記障害は、前記検知情報のうちターゲット移動体(3)との距離に関する情報の、精度異常を含む請求項1~8のいずれか一項に記載の処理方法。
- 前記制約は、前記ホスト移動体に対して縦方向及び横方向を規制する車線構造に基づき設定される、縦方向又は横方向での速度の制限値を、含む請求項6~9のいずれか一項に記載の処理方法。
- 前記障害は、前記検知情報のうちターゲット移動体(3)の種別に関する情報の、認識異常を含む請求項1~10のいずれか一項に記載の処理方法。
- 前記障害は、前記検知情報のうち前記ホスト移動体の位置に関する情報の、ローカリゼーション異常を含む請求項1~11のいずれか一項に記載の処理方法。
- 前記制約は、前記ホスト移動体に対して縦方向及び横方向の規制が外される仮想環境を想定した前記安全モデルが生成した制御命令に基づき設定される、縦方向での加速度の制限値を、含む請求項11又は12に記載の処理方法。
- 前記制約は、前記ホスト移動体に対して縦方向及び横方向の規制が外される仮想環境を想定した前記安全モデルが生成した制御命令に基づき設定される、横方向でのヨーレート及び軌道曲率変化率のうち少なくとも一方の制限値を、含む請求項11~13のいずれか一項に記載の処理方法。
- プロセッサ(12)を含み、ホスト移動体(2)の運転制御に関する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホスト移動体の内外環境を検知することにより生成される検知情報の障害を監視することと、
前記障害が発生したと判定される場合に、車両レベルで許容される制御行動を定義する戦略及び規則である運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルに基づくことにより、前記検知情報に応じた前記運転制御における制約を設定することとを、実行するように構成される処理システム。 - 記憶媒体(10)に記憶され、ホスト移動体(2)の運転制御に関する処理を遂行するためにプロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
前記ホスト移動体の内外環境を検知することにより生成される検知情報の障害を監視させることと、
前記障害が発生したと判定される場合に、車両レベルで許容される制御行動を定義する戦略及び規則である運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性を、数理モデルに従った処理を実行するコンピュータプログラムの形態で構築した安全モデルが生成した制御指令に基づくことにより、前記検知情報に応じた前記運転制御における制約を設定させることとを、含む処理プログラム。 - プロセッサ(12)を含み、ホスト移動体(2)に搭載可能に構成され、前記ホスト移動体の運転制御に関する処理を遂行する処理装置であって、
前記プロセッサは、
前記ホスト移動体の内外環境を検知することにより生成される検知情報の障害を監視することと、
前記障害が発生したと判定される場合に、車両レベルで許容される制御行動を定義する戦略及び規則である運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性を、数理モデルに従った処理を実行するコンピュータプログラムの形態で構築した安全モデルが生成した制御指令に基づくことにより、前記検知情報に応じた前記運転制御における制約を設定することとを、実行するように構成される処理装置。
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