JP7289760B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態に係る走行制御装置3を含む車両システム1の構成を示す機能ブロック図である。車両システム1は、車両2に搭載される。車両システム1は、車両2の周辺における走行道路や周辺車両等の障害物の状況を認識した上で、適切な運転支援や走行制御を行う。図1に示すように、車両システム1は、走行制御装置3、外界センサ群4、車両センサ群5、地図情報管理装置6、アクチュエータ群7、HMI装置群8、および外部通信装置9を含んで構成される。走行制御装置3、外界センサ群4、車両センサ群5、地図情報管理装置6、アクチュエータ群7、HMI装置群8、および外部通信装置9は、車載ネットワークNにより互いに接続される。なお以下では、車両2を他の車両と区別するために「自車両」2と呼ぶこともある。
図4は、図1、図3の死角領域危険事象判定部13で実行される処理を説明するフローチャートである。まず、ステップS301において、死角領域危険事象判定部13は、死角領域特定部12が特定した死角領域データ群34と、情報取得部11が取得した走行環境データ群33とを、記憶部30から取得する。以下では、死角領域特定部12によってn個の死角領域A1~Anが特定され、これらの死角領域A1~Anが死角領域データ群34によって表されているものとして、図4のフローチャートを説明する。
図6は、車両システム1の第1動作例に対応する走行シーンを示している。図6に示す走行シーンでは、自車両2の進行方向と同一方向に二車線(車線580、581)、反対方向に一車線(車線582)を有する道路において、自車両2が車線581を走行中のシーンを示している。この走行シーンに対して、外界センサ群4により、図2(a)と同様の検出範囲510、511、512に対してセンサ認識データ群31が取得され、これらの検出範囲510~512に含まれないハッチング領域500が、死角領域特定部12によって死角領域として特定される。なお、車線580~582の形状や属性は、走行環境データ群33から特定することができる。
次に、前述した走行シーン例とは別の走行シーン例を用いて、図1、図3の死角領域危険事象判定部13、潜在障害物生成部14、潜在危険度マップ生成部15および走行制御計画部16の具体的な処理を説明する。
Claims (13)
- 車両に搭載される電子制御装置であって、
前記車両に搭載されるセンサの検出範囲に含まれない死角領域を特定する死角領域特定部と、
前記死角領域を含む前記車両の周辺の道路の車線情報を取得する情報取得部と、
前記死角領域の車線情報と、前記車両に対する前記死角領域の道路上の位置関係とに基づき、前記死角領域に存在し得る潜在的な障害物の想定挙動を判断する死角領域危険事象判定部と、を備え、
前記死角領域危険事象判定部は、
前記車線情報に基づいて、前記死角領域で前記道路と重なる領域を車線ごとに抽出することで、前記死角領域を複数に分割した分割死角領域を前記道路上に設定し、
複数の前記分割死角領域のそれぞれについて、前記分割死角領域に対応する車線の前記車両に対する進行方向、および、前記車両と前記分割死角領域との道路上の位置関係に基づいて、前記潜在的な障害物の種類と行動のパターンを示す危険事象モデルを特定し、
前記危険事象モデルの発生可能性の高低を判断し、
複数の前記分割死角領域のうち前記危険事象モデルの発生可能性が低いと判断した分割死角領域を除外した各分割死角領域について、前記危険事象モデルにおいて前記潜在的な障害物が前記車両と接触する危険性に関する危険事象情報を生成する電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記死角領域危険事象判定部は、前記分割死角領域に対応する車線から他の車線への車線変更の可否を判断し、車線変更不可と判断した前記分割死角領域については前記危険事象モデルの発生可能性が低いと判断する電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記死角領域危険事象判定部は、1つの前記分割死角領域に対して特定された複数の前記危険事象モデルのうち、最も危険度が高い危険事象モデルの発生可能性が高く、他の危険事象モデルの発生可能性が低いと判断する電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記潜在的な障害物の想定挙動に基づいて、前記車両の周辺における潜在的な走行危険度を表現した潜在危険度マップを生成する潜在危険度マップ生成部をさらに備える電子制御装置。 - 請求項4に記載の電子制御装置において、
前記潜在危険度マップ上で表現された前記潜在的な走行危険度が所定値以上の領域である潜在危険度領域に対して、危険回避可能な走行状態を維持しながら前記車両を制御するための情報を出力する情報出力部をさらに備える電子制御装置。 - 請求項5に記載の電子制御装置において、
前記危険回避可能な走行状態とは、前記車両が前記潜在危険度領域に到達する前に停止可能であるという条件を満たす走行状態である電子制御装置。 - 請求項4に記載の電子制御装置において、
前記潜在危険度マップ生成部は、
前記車両の挙動に基づいて、前記車両の周辺位置における前記車両の推定到達時間を判断し、
前記潜在的な障害物の想定挙動に基づいて、前記車両の周辺位置における前記潜在的な障害物の推定到達時間を判断し、
前記車両の推定到達時間と前記潜在的な障害物の推定到達時間との重なりに基づいて、前記車両の周辺位置における潜在的な走行危険度を判断する電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記死角領域危険事象判定部は、前記分割死角領域に対応する車線の進行方向と前記車両の進行方向とが一致し、かつ、前記車両に対して前記分割死角領域が道路上で前方に位置する場合、前記道路上で停止している停止車両に応じた前記危険事象モデルを特定する電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記死角領域危険事象判定部は、前記分割死角領域に対応する車線の進行方向と前記車両の進行方向とが反対であり、かつ、前記車両に対して前記分割死角領域が道路上で前方に位置する場合、前記死角領域の道路環境に応じた最高速度で走行している対向車両に応じた前記危険事象モデルを特定する電子制御装置。 - 請求項9に記載の電子制御装置において、
前記死角領域危険事象判定部は、前記分割死角領域に対応する車線が属する道路の法定速度に基づいて前記最高速度を算出する電子制御装置。 - 請求項9に記載の電子制御装置において、
前記情報取得部は、前記分割死角領域に対応する車線の交通状態に関する情報を含む交通情報を取得し、
前記死角領域危険事象判定部は、前記交通情報が表す前記分割死角領域に対応する車線の交通状態に基づいて前記最高速度を算出する電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記死角領域危険事象判定部は、前記分割死角領域に対応する車線の進行方向と前記車両の進行方向とが一致し、かつ、前記車両に対して前記分割死角領域が同じ道路の他の車線上で側方に位置する場合、前記車両と同程度の速度で走行している他車両に応じた前記危険事象モデルを特定する電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記死角領域危険事象判定部は、前記分割死角領域に対応する車線の進行方向と前記車両の進行方向とが一致し、かつ、前記車両に対して前記分割死角領域が同じ道路の他の車線上で側方に位置する場合、および、前記分割死角領域に対応する車線の進行方向と前記車両の進行方向とが反対であり、かつ、前記車両に対して前記分割死角領域が道路上で側方または後方に位置する場合、前記危険事象モデルが存在しないと判断して前記危険事象情報を生成しない電子制御装置。
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