JP7423441B2 - 収穫機 - Google Patents
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Description
図1及び図2に示されるように、収穫機の一形態である普通型のコンバインに、機体1と、左右一対のクローラ式の走行装置11と、が備えられている。機体1に、搭乗部12と、脱穀装置13と、穀粒タンク14と、収穫装置15と、搬送装置16と、穀粒排出装置18と、が備えられている。
送塵弁は、収穫装置15によって収穫された処理作物を後方へ案内する。脱穀部13Aは、搬送装置16によって搬送された作物、即ち脱穀装置13の処理対象である処理作物を脱穀処理する。選別処理部13Bは、脱穀部13Aの下方に設けられるとともに、脱穀部13Aによって脱穀処理された処理作物を受け止めて後方へ揺動搬送しながら、処理作物を収穫物と非収穫物とに篩選別する。
唐箕13Cは選別処理部13Bに選別風を供給する。
図3に示される制御ユニット30は、コンバインの制御系の中核要素であり、複数のECUの集合体として示されている。制御ユニット30に、第一作物検出部31Aと、第二作物検出部31Bと、状態決定部32と、記憶部33と、報知部34と、走行制御部35と、作業制御部36と、が備えられている。第二作物検出部31Bは、本発明の『圃場状態検出部』である。状態決定部32は、本発明の『状態変更部』である。
加えて、収穫制御パターンには収穫装置15の動作速度に関するパラメータも含まれ、作業制御部36は、状態決定部32によって選択された収穫制御パターンに基づいて収穫装置15用の変速装置(例えば静油圧式無段変速装置)を変速制御可能に構成されている。
収穫制御パターンについて、図3、図5及び図6に基づいて説明する。収穫制御パターンのパラメータに、収穫ヘッダ15Aの対地高さH1の目標値と、掻込リール15Bの高さ位置H2の目標値と、掻込リール15Bの前後位置の目標値と、が含まれる。掻込リール15Bの高さ位置H2が高すぎると、掻込リール15Bが作物に対して掻き込み作用し難くなる。また、掻込リール15Bの高さ位置H2が低すぎると、作物が掻込リール15Bに絡み付き易くなる。図5及び図6に示されるように、圃場の作物が収穫装置15によって収穫される際に、掻込リール15Bのタイン15Tが穂先を前上方から後方に掻き込むように、タイン15Tの回転軌跡が作物の穂先領域と重複するのが望ましい。
このとき、収穫装置15の作業状態に、収穫装置15の対地高さH1と、掻込リール15Bの高さ位置H2と、掻込リール15Bの前後位置と、掻込リール15Bの回転速度と、タイン15Tの回転軌跡と、が含まれる。また、状態決定部32は、収穫装置15の作業状態に加えて走行装置11の車速を変更可能に構成されている。収穫装置15の対地高さH1は、『収穫高さ』であって、収穫ヘッダ15Aの『作業高さ』でもある。換言すると、状態決定部32は、ヘッダ用アクチュエータ15Hを操作することによって、作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に応じて収穫装置15の収穫高さを変更可能に構成されている。また、状態決定部32は、リールアクチュエータ15Jを操作することによって、作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に応じて掻込リール15Bの高さ位置H2を変更可能に構成されている。
これにより、米穀や麦類の穂先部分が、横送りオーガ15Cによって効率よく横送りされる。
状態決定部32の処理は、図7に示されるフローチャートに基づいて行われ、図7のフローチャートにおけるスタートからエンドまでの処理が周期的に実行される。上述したように、第一作物検出部31Aは、収穫対象の作物の種類のみならず、雑草と倒伏作物とを検出可能に構成されている。このため、状態決定部32は、収穫対象の作物が検出されている場合と、倒伏作物が検出されている場合と、雑草が検出されている場合と、で異なる処理を実行する。
換言すると、状態決定部32は、倒伏作物が検出されたら、掻込リール15Bの位置を最も下側の領域かつ最も前側の領域に位置させ、掻込リール15Bの回転速度を上昇させ、かつ、走行装置11の車速を減速させる。これにより、コンバインは、徐々に前進しながら刈残した倒伏作物を刈り取る。
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
13 :脱穀装置
13A :脱穀部
13B :選別処理部
13C :唐箕
15 :収穫装置
15A :収穫ヘッダ
15B :掻込リール
21B :第二撮像装置(撮像装置)
31B :第二作物検出部(圃場状態検出部)
32 :状態決定部(状態変更部)
H1 :対地高さ
Claims (6)
- 圃場を走行可能な走行装置と、
前方の植立作物の株元を切断する切断刃を有し、圃場の作物を収穫する収穫装置と、
作業走行しながら作業後の圃場状態を検出する圃場状態検出部と、
前記作業後の圃場状態に応じて前記走行装置と前記収穫装置との少なくとも一方の作業状態を変更可能な状態変更部と、が備えられ、
前記圃場状態検出部は、切断刃と前記走行装置との間に位置する収穫機。 - 圃場を走行可能な走行装置と、
前方の植立作物を受け入れる収穫ヘッダと、植立作物を掻き込む掻込リールと、を有し、圃場の作物を収穫する収穫装置と、
作業走行しながら作業後の圃場状態を検出する圃場状態検出部と、
前記作業後の圃場状態に応じて前記走行装置と前記収穫装置との少なくとも一方の作業状態を変更可能な状態変更部と、が備えられ、
前記圃場状態検出部は、前記収穫装置による収穫作業後に収穫されずに残された残作物を検出可能に構成され、
前記状態変更部は、前記残作物が前記圃場状態検出部によって検出されると、前記走行装置をあらかじめ設定された距離だけ後進させ、前記収穫ヘッダの上下位置を最も下側の領域に位置させるとともに前記掻込リールの位置を最も下側の領域かつ最も前側の領域に位置させ、前記後進の完了後に前記走行装置の車速を前記残作物が検出される前の車速よりも減速させた状態で前記走行装置を前進させる収穫機。 - 圃場を走行可能な走行装置と、
圃場の作物を収穫する収穫装置と、
前記収穫装置によって収穫された処理作物を後方へ案内する送塵弁を有し、前記処理作物を脱穀処理する脱穀部と、
前記脱穀部の下方に設けられるとともに、前記脱穀処理された前記処理作物を受け止めて後方へ揺動搬送しながら前記処理作物を収穫物と非収穫物とに選別する選別処理部と、
前記処理作物を前記収穫物と前記非収穫物とに選別するための選別風を前記選別処理部に供給する唐箕と、
作業走行しながら作業後の圃場状態を検出する圃場状態検出部と、
前記作業後の圃場状態に応じて前記走行装置と前記収穫装置との少なくとも一方の作業状態を変更可能な状態変更部と、が備えられ、
前記圃場状態検出部は、前記脱穀部と前記選別処理部との少なくとも一方から排出された前記収穫物を検出可能に構成され、
前記状態変更部は、前記収穫物が前記圃場状態検出部によって検出されると、前記脱穀部と前記選別処理部と前記唐箕との少なくとも一つを制御し、かつ、前記走行装置の車速を制御する収穫機。 - 前記圃場状態検出部は、前記収穫装置による収穫作業後の収穫跡を検出し、
前記状態変更部は、前記収穫跡に基づいて前記収穫装置の対地高さが高すぎると判定すると、前記収穫装置の対地高さを低く変更する請求項1から3の何れか一項に記載の収穫機。 - 前記圃場状態検出部は、前記作業後の圃場状態として、前記収穫装置が作業した直後の圃場状態を検出する請求項1から4の何れか一項に記載の収穫機。
- 前記圃場状態検出部は、前記作業後の圃場状態を撮像する撮像装置である請求項1から5の何れか一項に記載の収穫機。
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