JP2022002475A - 収穫機 - Google Patents
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Abstract
Description
図1及び図2に示されるように、収穫機の一形態である普通型のコンバインに、機体1と、左右一対のクローラ式の走行装置11と、が備えられている。機体1に、搭乗部12と、脱穀装置13と、穀粒タンク14と、収穫装置15と、搬送装置16と、穀粒排出装置18と、が備えられている。
図3に示される制御ユニット30は、コンバインの制御系の中核要素であり、複数のECUの集合体として示されている。制御ユニット30に、第一作物検出部31Aと、第二作物検出部31Bと、状態決定部32と、記憶部33と、報知部34と、走行制御部35と、作業制御部36と、が備えられている。第一作物検出部31Aは、本発明の『作物検出部』である。状態決定部32は、本発明の『状態変更部』である。
収穫制御パターンについて、図3、図5及び図6に基づいて説明する。収穫制御パターンのパラメータに、収穫ヘッダ15Aの対地高さH1の目標値と、掻込リール15Bの高さ位置H2の目標値と、掻込リール15Bの前後位置の目標値と、が含まれる。掻込リール15Bの高さ位置H2が高すぎると、掻込リール15Bが作物に対して掻き込み作用し難くなる。また、掻込リール15Bの高さ位置H2が低すぎると、作物が掻込リール15Bに絡み付き易くなる。図5及び図6に示されるように、圃場の作物が収穫装置15によって収穫される際に、掻込リール15Bのタイン15Tが穂先を前上方から後方に掻き込むように、タイン15Tの回転軌跡が作物の穂先領域と重複するのが望ましい。
状態決定部32の処理は、図7に示されるフローチャートに基づいて行われ、図7のフローチャートにおけるスタートからエンドまでの処理が周期的に実行される。上述したように、第一作物検出部31Aは、収穫対象の作物の種類のみならず、雑草と倒伏作物とを検出可能に構成されている。このため、状態決定部32は、収穫対象の作物が検出されている場合と、倒伏作物が検出されている場合と、雑草が検出されている場合と、で異なる処理を実行する。
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
11 :走行装置
15 :収穫装置
15A :収穫ヘッダ
15B :掻込リール
15H :収穫搬送アクチュエータ(アクチュエータ)
15T :タイン
21A :第一撮像装置(撮像装置)
31A :第一作物検出部(作物検出部)
32 :状態決定部(状態変更部)
H1 :対地高さ(収穫装置の収穫高さ、収穫ヘッダの作業高さ)
H2 :掻込リールの高さ位置
Claims (13)
- 圃場を走行可能な走行装置と、
機体に上下昇降可能に支持され、前方の植立作物を受け入れる収穫ヘッダ、及び、回転駆動によって植立作物を掻き込む掻込リールを有し、圃場の作物を収穫する収穫装置と、
前記収穫装置を操作するアクチュエータと、
植立作物の高さを検出する作物検出部と、
植立作物の高さに応じて前記アクチュエータを操作することによって前記収穫装置の作業状態を変更可能な状態変更部と、が備えられている収穫機。 - 前記作業状態に、前記収穫装置の収穫高さが含まれる請求項1に記載の収穫機。
- 前記作業状態に、前記掻込リールの高さ位置が含まれる請求項1または2に記載の収穫機。
- 前記作業状態に、前記掻込リールの前後位置が含まれる請求項3に記載の収穫機。
- 前記作業状態に、前記掻込リールの回転速度が含まれる請求項1から4の何れか一項に記載の収穫機。
- 前記作業状態に、前記収穫ヘッダの作業高さが含まれる請求項1から5の何れか一項に記載の収穫機。
- 前記掻込リールに、植立作物に掻込作用するタインが備えられ、
前記作業状態に、前記タインの回転軌跡が含まれる請求項1から6の何れか一項に記載の収穫機。 - 前記作物検出部は、撮像装置によって撮像された撮像データに基づいて植立作物の高さを検出する請求項1から7の何れか一項に記載の収穫機。
- 前記状態変更部は、前記収穫装置の作業状態に加えて前記走行装置の車速を変更可能に構成されている請求項1から8の何れか一項に記載の収穫機。
- 前記作物検出部は、植立作物の高さに基づいて倒伏作物を検出可能に構成されている請求項1から9の何れか一項に記載の収穫機。
- 前記作物検出部は、植立作物の高さと、植立作物が同じ高さで広がる領域の広さと、に基づいて倒伏作物を検出するように構成されている請求項1から10の何れか一項に記載の収穫機。
- 前記状態変更部は、前記倒伏作物が検出されたら、前記掻込リールの位置を最も下側の領域かつ最も前側の領域に位置させる請求項10または11に記載の収穫機。
- 前記状態変更部は、前記倒伏作物が検出されたら、前記掻込リールの回転速度を上昇させ、かつ、前記走行装置の車速を減速させる請求項10から12の何れか一項に記載の収穫機。
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