JP7422253B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
車両の周辺の環境を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の車線変更を実行可能な走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記走行制御部が前記車両の運転者に出力した車線変更の提案情報に基づかない前記車両の車線変更を前記運転者による第1操作に応じて実行し、
前記提案情報に基づかない前記車両の車線変更において、前記車両が走行する車線に対して特定方向の側の車線が存在する場合は前記特定方向の側の車線へ前記車両を移動させ、前記特定方向の側の車線が存在しない場合は前記特定方向とは反対側の車線へ前記車両を移動させる、
車両制御装置である。
図1は、実施形態の車両制御装置を搭載した車両システム1の構成を示すブロック図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図7に示すように、中央車線L2を走行している自車両Mの前方には、同じ中央車線L2を走行する他車両C1(先行車)が存在する。
図9に示すように、中央車線L2を走行している自車両Mの後方には、同じ中央車線L2を走行する他車両C2(後行車)が存在する。
図11に示すように、自車両Mは、中央車線L2を走行中である。
前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の車線変更を実行可能な走行制御部(走行制御部170)と、
を備え、
前記走行制御部は、前記走行制御部が前記車両の運転者に出力した車線変更の提案情報に基づく前記車両の車線変更と、前記提案情報に基づかない前記車両の車線変更と、を前記運転者による同一内容の第1操作(車線変更ボタン86の押下)に応じて選択的に実行する、
車両制御装置。
前記走行制御部は、前記提案情報に基づいて前記車両を第1車線(中央車線L2)から第2車線(右側車線L3、左側車線L1)へ移動させる第1車線変更(追越車線変更、譲り車線変更)と、前記第1車線変更により前記第2車線へ移動させた前記車両を前記第1車線へ移動させる第2車線変更(戻り車線変更)と、前記提案情報に基づかずに前記車両を前記第1車線(中央車線L2)から前記第2車線(右側車線L3、左側車線L1)へ移動させる第3車線変更(意図自動車線変更)と、前記第3車線変更により前記第2車線へ移動させた前記車両を前記第1車線へ移動させる第4車線変更(意図自動車線変更)と、を前記第1操作に応じて選択的に実行する、
車両制御装置。
前記走行制御部は、前記提案情報に基づかない前記車両の車線変更において、前記第1車線(中央車線L2)に対して特定方向の側(右側)に隣接する前記第2車線(右側車線L3)が存在する場合に前記第1操作が行われると前記第2車線に前記車両を移動させる前記第3車線変更を行い、前記第2車線が存在しない場合に前記第1操作が行われると前記第1車線に対して前記特定方向とは反対側(左側)に隣接する第3車線(左側車線L1)に前記車両を移動させる前記第3車線変更を行う、
車両制御装置。
前記走行制御部は、前記第2車線が存在する場合に前記第1操作と異なる第2操作(逆車線変更ボタン87の押下)が行われると、前記第3車線に前記車両を移動させる、
車両制御装置。
前記走行制御部は、前記第1車線に前記車両の先行車(他車両C1)が存在する場合に、前記第1車線変更(追越車線変更)を提案する前記提案情報を出力し、前記第1車線変更を提案する前記提案情報を出力してから前記第1操作が行われると前記第1車線変更を実行し、前記第1車線変更の後に前記車両が前記第2車線上で前記先行車を追い抜いた場合に、前記第2車線変更(戻り車線変更)を提案する提案情報を出力し、前記第2車線変更を提案する提案情報を出力してから前記第1操作が行われると前記第2車線変更を実行する、
車両制御装置。
前記走行制御部は、
前記第1車線に前記先行車が存在し、かつ前記第1車線に対して特定方向の側に隣接する前記第2車線が存在する場合は前記第2車線に前記車両を移動させる前記第1車線変更(追越車線変更)を提案する前記提案情報を出力し、
前記第1車線に前記先行車が存在し、かつ前記第2車線が存在しない場合は前記第1車線に対して前記特定方向とは反対側に隣接する第3車線に前記車両を移動させる前記第1車線変更(追越車線変更)を提案する前記提案情報を出力し、
車両制御装置。
前記走行制御部は、前記第1車線に前記車両の後行車(他車両C2)が存在する場合は前記第3車線に前記車両を移動させる前記第1車線変更(譲り車線変更)を提案する前記提案情報を出力する、
車両制御装置。
前記走行制御部は、前記車両と前記後行車の間の距離が所定条件を満たした場合に前記第3車線に前記車両を移動させる前記第1車線変更を提案する前記提案情報を出力する、
車両制御装置。
前記走行制御部は、前記第1車線変更(追越車線変更、譲り車線変更)を提案する前記提案情報を出力してから所定時間内に前記第1操作が行われなかった場合は、前記車両を前記第1車線に維持する、
車両制御装置。
前記走行制御部は、前記第2車線変更(戻り車線変更)を提案する前記提案情報を出力してから所定時間内に前記第1操作が行われなかった場合は、前記第2車線変更を提案する前記提案情報を再度出力する、
車両制御装置。
前記車線変更の前に、前記車線変更による移動先の車線を前記運転者に表示する表示部(表示装置31)を備える、
車両制御装置。
前記第1操作は、前記車両のステアリング装置(ステアリングホイール82)に設けられた押下ボタン(車線変更ボタン86)の押下である、
車両制御装置。
31 表示装置
32 追越車線
33,35 戻り車線
34 譲り車線
36,37 移動可能車線
82 ステアリングホイール(ステアリング装置の一例)
86 車線変更ボタン(押下ボタンの一例)
87 逆車線変更ボタン
130 認識部
170 走行制御部
C(C1,C2) 他車両
M 自車両
Claims (12)
- 車両の周辺の環境を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の車線変更を実行可能な走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記走行制御部が前記車両の運転者に出力した車線変更の提案情報に基づかない前記車両の車線変更を前記運転者による第1操作に応じて実行し、
前記提案情報に基づかない前記車両の車線変更において、前記車両が走行する車線に対して特定方向の側の車線が存在する場合は前記特定方向の側の車線へ前記車両を移動させ、前記特定方向の側の車線が存在しない場合は前記特定方向とは反対側の車線へ前記車両を移動させる、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、前記特定方向の側の車線が存在する場合に前記第1操作と異なる第2操作が行われると、前記特定方向とは反対側の車線へ前記車両を移動させる車線変更を行う、
車両制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、前記走行制御部が前記車両の運転者に出力した車線変更の提案情報に基づく前記車両の車線変更と、前記提案情報に基づかない前記車両の車線変更と、が可能であり、
前記提案情報に基づく前記車両の車線変更を前記走行制御部に実行させる操作と、前記提案情報に基づかない前記車両の車線変更を前記走行制御部に実行させる操作と、が同一内容の前記第1操作である、
車両制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、
前記提案情報に基づいて前記車両を第1車線から第2車線へ移動させる第1車線変更と、前記第1車線変更により前記第2車線へ移動させた前記車両を前記第1車線へ移動させる第2車線変更と、前記提案情報に基づかずに前記車両を前記第1車線から前記第2車線へ移動させる第3車線変更と、を前記第1操作に応じて実行する、
車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、前記第1車線に前記車両の先行車が存在する場合に、前記第1車線変更を提案する前記提案情報を出力し、前記第1車線変更を提案する前記提案情報を出力してから前記第1操作が行われると前記第1車線変更を実行し、前記第1車線変更の後に前記車両が前記第2車線上で前記先行車を追い抜いた場合に、前記第2車線変更を提案する提案情報を出力し、前記第2車線変更を提案する提案情報を出力してから前記第1操作が行われると前記第2車線変更を実行する、
車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、
前記第1車線に前記先行車が存在し、かつ前記第1車線に対して特定方向の側に隣接する前記第2車線が存在する場合は前記第2車線に前記車両を移動させる前記第1車線変更を提案する前記提案情報を出力し、
前記第1車線に前記先行車が存在し、かつ前記第2車線が存在しない場合は前記第1車線に対して前記特定方向とは反対側に隣接する第3車線に前記車両を移動させる前記第1車線変更を提案する前記提案情報を出力する、
車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、前記第1車線に前記車両の後行車が存在する場合は前記第3車線に前記車両を移動させる前記第1車線変更を提案する前記提案情報を出力する、
車両制御装置。 - 請求項7に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、前記車両と前記後行車の間の距離が所定条件を満たした場合に前記第3車線に前記車両を移動させる前記第1車線変更を提案する前記提案情報を出力する、
車両制御装置。 - 請求項5から8のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、前記第1車線変更を提案する前記提案情報を出力してから所定時間内に前記第1操作が行われなかった場合は、前記車両を前記第1車線に維持する、
車両制御装置。 - 請求項5から9のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記走行制御部は、前記第2車線変更を提案する前記提案情報を出力してから所定時間内に前記第1操作が行われなかった場合は、前記第2車線変更を提案する前記提案情報を再度出力する、
車両制御装置。 - 請求項1から10のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車線変更の前に、前記車線変更による移動先の車線を前記運転者に表示する表示部を備える、
車両制御装置。 - 請求項1から11のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記第1操作は、前記車両のステアリング装置に設けられた押下ボタンの押下である、
車両制御装置。
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