JP7421697B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
圃場の内側に設定された、往復走行を繰り返す往復走行経路と、前記往復走行経路の外周形状に沿って走行する枕地走行経路とを走行する走行車体を備えた作業車両であって、
自動作業走行の開始指示を受信すると、前記枕地走行経路に沿って、前記往復走行経路における作業開始点まで、前記走行車体を自動で作業を伴わない移動走行をさせる制御部を備え、
前記制御部は、前記枕地走行経路における、自動で作業を伴わない移動走行中の旋回動作においては、旋回後の後進動作を行わず、
左右それぞれの後輪に片方ずつ制動する片ブレーキが可能な制動装置を備え、
前記往復走行経路の前記作業開始点が存在する経路部分に対して、直角に設定されている前記枕地走行経路の経路部分から、前記作業開始点に旋回移動する場合は、前記片ブレーキを伴わない旋回を行う、作業車両である。
第2の本発明は、
圃場の内側に設定された、往復走行を繰り返す往復走行経路と、前記往復走行経路の外周形状に沿って走行する枕地走行経路とを走行する走行車体を備えた作業車両であって、
自動作業走行の開始指示を受信すると、前記枕地走行経路に沿って、前記往復走行経路における作業開始点まで、前記走行車体を自動で作業を伴わない移動走行をさせる制御部を備え、
前記制御部は、前記枕地走行経路における、自動で作業を伴わない移動走行中の旋回動作においては、旋回後の後進動作を行わず、
前記枕地走行経路は1周を1工程として、複数工程設定され、
左右それぞれの後輪に片方ずつ制動する片ブレーキが可能な制動装置を備え、
前記往復走行経路の前記作業開始点が存在する経路部分に対して平行な角度に設定されている、前記枕地走行経路の経路部分のうち、最内周の枕地走行経路の部分以外の経路から、前記作業開始点に旋回移動する場合は、前記最内周の枕地走行経路部分から前記作業開始点に旋回移動する場合に比べて、前記片ブレーキの制動力が弱い、作業車両である。
本発明に関連する第1の発明は、
圃場の内側に設定された、往復走行を繰り返す往復走行経路と、前記往復走行経路の外周形状に沿って走行する枕地走行経路とを走行する走行車体を備えた作業車両であって、
自動作業走行の開始指示を受信すると、前記枕地走行経路に沿って、前記往復走行経路における作業開始点まで、前記走行車体を自動で作業を伴わない移動走行をさせる制御部を備え、
前記制御部は、前記枕地走行経路における、自動で作業を伴わない移動走行中の旋回動作においては、旋回後の後進動作を行わない、ことを特徴とする作業車両である。
左右それぞれの後輪に片方ずつ制動する片ブレーキが可能な制動装置を備え、
前記往復走行経路の前記作業開始点が存在する経路部分に対して、直角に設定されている前記枕地走行経路の経路部分から、前記作業開始点に旋回移動する場合は、前記片ブレーキを伴わない旋回を行う、本発明に関連する第1の発明の作業車両である
本発明に関連する第3の発明は、
左右それぞれの後輪に片方ずつ制動する片ブレーキが可能な制動装置を備え、
前記往復走行経路の前記作業開始点が存在する経路部分に対して、平行な角度に設定されている前記枕地走行経路の経路部分から、前記作業開始点に旋回移動する場合は、前記片ブレーキを伴う旋回を行う、本発明に関連する第1の発明の作業車両である。
前記枕地走行経路は1周を1工程として、複数工程設定され、
左右それぞれの後輪に片方ずつ制動する片ブレーキが可能な制動装置を備え、
前記往復走行経路の前記作業開始点が存在する経路部分に対して平行な角度に設定されている、前記枕地走行経路の経路部分のうち、最内周の枕地走行経路の部分以外の経路から、前記作業開始点に旋回移動する場合は、前記最内周の枕地走行経路部分から前記作業開始点に旋回移動する場合に比べて、前記片ブレーキの制動力が弱い、本発明に関連する第1の発明の作業車両である。
第2の本発明によれば、作業走行時は作業をムラなく行うために旋回後後進して作業領域を埋める必要があるが、非作業の移動走行時は不要であるため、これを省略することで圃場を不必要に荒らすことなく移動ができる。さらに、最内周の枕地走行経路以外から作業開始点に移動する場合は、最内周の枕地走行経路から開始点に移動する場合よりも緩やかに旋回できるため、強い制動力は必要としない。そのため、制動力を弱めることで不必要に圃場を荒らすことなく適切に作業開始点に移動ができる。
本発明に関連する第1の発明によれば、作業走行時は作業をムラなく行うために旋回後後進して作業領域を埋める必要があるが、非作業の移動走行時は不要であるため、これを省略することで圃場を不必要に荒らすことなく移動ができる。
2 走行車体
3 車体フレーム
4、5 車輪
7 操縦部
8 操縦席
30 測位装置
40 制御部
40c 記録部
50 圃場
50a 主要範囲領域(往復走行領域)
50b 枕地領域
50c 一時停止位置
51 畔
52 出入口
53 作業者
100 遠隔操作装置
R1a 往復走行経路
R1b、R2a、R2b 枕地走行経路
Claims (2)
- 圃場の内側に設定された、往復走行を繰り返す往復走行経路と、前記往復走行経路の外周形状に沿って走行する枕地走行経路とを走行する走行車体を備えた作業車両であって、
自動作業走行の開始指示を受信すると、前記枕地走行経路に沿って、前記往復走行経路における作業開始点まで、前記走行車体を自動で作業を伴わない移動走行をさせる制御部を備え、
前記制御部は、前記枕地走行経路における、自動で作業を伴わない移動走行中の旋回動作においては、旋回後の後進動作を行わず、
左右それぞれの後輪に片方ずつ制動する片ブレーキが可能な制動装置を備え、
前記往復走行経路の前記作業開始点が存在する経路部分に対して、直角に設定されている前記枕地走行経路の経路部分から、前記作業開始点に旋回移動する場合は、前記片ブレーキを伴わない旋回を行う、作業車両。 - 圃場の内側に設定された、往復走行を繰り返す往復走行経路と、前記往復走行経路の外周形状に沿って走行する枕地走行経路とを走行する走行車体を備えた作業車両であって、
自動作業走行の開始指示を受信すると、前記枕地走行経路に沿って、前記往復走行経路における作業開始点まで、前記走行車体を自動で作業を伴わない移動走行をさせる制御部を備え、
前記制御部は、前記枕地走行経路における、自動で作業を伴わない移動走行中の旋回動作においては、旋回後の後進動作を行わず、
前記枕地走行経路は1周を1工程として、複数工程設定され、
左右それぞれの後輪に片方ずつ制動する片ブレーキが可能な制動装置を備え、
前記往復走行経路の前記作業開始点が存在する経路部分に対して平行な角度に設定されている、前記枕地走行経路の経路部分のうち、最内周の枕地走行経路の部分以外の経路から、前記作業開始点に旋回移動する場合は、前記最内周の枕地走行経路部分から前記作業開始点に旋回移動する場合に比べて、前記片ブレーキの制動力が弱い、作業車両。
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