JP7417053B2 - キャリアパレット車及びパレット進入方法 - Google Patents
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Description
また、本発明に係るキャリアパレット車及びパレット進入方法では、キャリアパレット車が載置台下部へ進入可能な所定位置に配置された状態での第1検出面までの第3距離及び第2検出面までの第4距離や、第1検出面及び第2検出面についてのキャリアパレット車の第3傾斜角度及び第4傾斜角度を検出しておいて、その距離及び傾斜角度と等しくなるようにキャリアパレット車を位置調整することで、1つのレーザセンサにより、キャリアパレット車を載置台下部へ進入可能な位置に調整することが可能である。
キャリアパレット車1は、図1に示すように、車体2と、車体2に対して昇降可能に設けられた荷台3とを有している。
まず、図6(a)に示すように、キャリアパレット車1がパレット10の前方に移動する。なお、キャリアパレット車1には、自立走行制御装置が別途搭載されており、パレット10の前方までの移動は、自立走行制御装置により行われる。また、自律走行させなくても、パレット10の前方までは運転手がキャリアパレット車1を運転しても、遠隔操作してもよい。
キャリアパレット車1のレーザセンサ6により、パレット10の前端部に配置された2つの脚部材12a、12bまでの第1距離T1及び第2距離T2を検出する。
パレット10の前端部の左側に配置された脚部材12aまでの第1距離T1と、パレット10の前端部の右側に配置された脚部材12bまでの第2距離T2とが同一であるか否かを判定する。第1距離T1と第2距離T2とが同一であると判定された場合、ステップS7に進む。
ステップS3において第1距離T1と第2距離T2が同一でないと判定された場合、ステップS4に進んで、第1距離T1が第2距離T2より小さいか否かを判定する。
ステップS4において第1距離T1が第2距離T2より小さいと判定された場合、ステップS5に進んで、第1距離T1及び第2距離T2が同一の距離T3(但し、T3=(T1+T2)/2)となるように、キャリアパレット車1の4つの車輪5をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車1は、レーザセンサ6が脚部材12a及び脚部材12bから等距離T3となる位置に移動する。
ステップS4において第1距離T1が第2距離T2より大きいと判定された場合、ステップS6に進んで、第1距離T1及び第2距離T2が同一の距離T3(但し、T3=(T1+T2)/2)となるように、キャリアパレット車1の4つの車輪5をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車1は、図6(b)に示すように、レーザセンサ6が脚部材12a及び脚部材12bから等距離T3となる位置に移動する。
図6(c)に示すように、キャリアパレット車1のレーザセンサ6からパレット10の前端部に配置された脚部材12aに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車1との第1傾斜角度θ1と、レーザセンサ6からパレット10の前端部に配置された脚部材12bに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車1との第2傾斜角度θ2とを検出する。
パレット10の前端部の左側に配置された脚部材12aとの第1傾斜角度θ1と、パレット10の前端部の右側に配置された脚部材12bとの第2傾斜角度θ2とが同一であるか否かを判定する。第1傾斜角度θ1と第2傾斜角度θ2とが同一であると判定された場合、キャリアパレット車1の長手方向中心線とパレット10の長手方向中心線とが一致しているため、ステップS10に進む。
ステップ8において第1傾斜角度θ1と第2傾斜角度θ2とが同一でないと判定された場合、ステップS9に進んで、第1傾斜角度θ1及び第2傾斜角度θ2が同一の傾斜角度θ3(但し、θ3=(θ1+θ2)/2)となるように、キャリアパレット車1の4つの車輪5をそれぞれ制御する。そのとき、レーザセンサ6が脚部材12a及び脚部材12bから等距離T3となる位置を維持する。これにより、図6(d)に示すように、キャリアパレット車1は、レーザセンサ6が脚部材12a及び脚部材12bから等距離T3となると共に、レーザセンサ6が脚部材12a及び脚部材12bから等傾斜角度θ3となる位置に移動する。
ステップS9において、キャリアパレット車1の長手方向中心線とパレット10の長手方向中心線とが一致しているため、ステップS11に進んで、図6(e)に示すように、キャリアパレット車1をパレット10の下に進入させる。
本実施形態のキャリアパレット車101と第1実施形態のキャリアパレット車1とが異なる点は、キャリアパレット車1は、車体2の前端部の幅方向中央部に配置されたレーザセンサ6を有するのに対し、キャリアパレット車101は、車体2の前端部の左端に配置されたレーザセンサ6を有する点である。なお、キャリアパレット車101の構造において、キャリアパレット車1と同様の構造については詳細説明を省略する。
キャリアパレット車101の無人運転を行うまでの第1予備検出として、まず、図10(a)に示すように、キャリアパレット車101が載置台11下部へ進入可能な所定位置に配置された状態において、レーザセンサ6からレーザ光を走査し、第1検出面Aまでの第3距離T3及び第2検出面A’までの第4距離T4をそれぞれ検出する。第3距離T3及び第4距離T4は、制御部130の記憶部に記憶しておく。
キャリアパレット車101の無人運転を行うまでの第2予備検出として、キャリアパレット車101が所定位置に配置された状態において、レーザセンサ6からレーザ光を走査し、第1検出面Aに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車101との第3傾斜角度θ3及び第2検出面A’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車101との第4傾斜角度θ4をそれぞれ検出する。第3傾斜角度θ3及び第4距離θ4は、制御部130の記憶部に記憶しておく。
ステップS101の第1予備検出及びS102の第2予備検出が行われた後において、図10(b)に示すように、キャリアパレット車101がパレット10の前方に移動する。なお、キャリアパレット車101には、自立走行制御装置が別途搭載されており、パレット10の前方までの移動は、自立走行制御装置により行われる。また、自律走行させなくても、パレット10の前方までは運転手がキャリアパレット車101を運転しても、遠隔操作してもよい。
キャリアパレット車101のレーザセンサ6により、パレット10の前端部に配置された2つの脚部材12a、12bまでの第1距離T1及び第2距離T2を検出する。
ステップS104で検出された第1距離T1が、ステップS101で検出された第3距離T3と一致すると共に、ステップS104で検出された第2距離T2が、ステップS101で検出された第4距離T4と一致するように、キャリアパレット車1の4つの車輪5をそれぞれ制御する。これにより、図10(c)に示すように、キャリアパレット車101は、レーザセンサ6から脚部材12a及び脚部材12bまでの距離が、ステップS101の第1予備検出で検出された距離と同一となる位置に移動する。
キャリアパレット車101のレーザセンサ6から、パレット10の前端部に配置された脚部材12aに対してレーザ光を走査したときの光軸と脚部材12aとの第1傾斜角度θ1と、レーザセンサ6から、パレット10の前端部に配置された脚部材12bに対してレーザ光を走査したときの光軸と脚部材12bとの第2傾斜角度θ2とを検出する。
ステップS106で検出された第1傾斜角度θ1が、ステップS102で検出された第3傾斜角度θ3と一致すると共に、ステップS106で検出された第2傾斜角度θ2が、ステップS102で検出された第4傾斜角度θ4と一致するように、キャリアパレット車101の4つの車輪5をそれぞれ制御する。そのとき、レーザセンサ6から脚部材12a及び脚部材12bまでの距離が、ステップS101の第1予備検出で検出された距離と同一となる位置を維持する。これにより、図10(d)に示すように、キャリアパレット車101は、レーザセンサ6から脚部材12a及び脚部材12bに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車101との傾斜角度が、ステップS102の第2予備検出で検出された傾斜角度と同一となる位置に移動する。
ステップS107において、キャリアパレット車101の長手方向中心線とパレット10の長手方向中心線とが一致しているため、ステップS108に進んで、図10(e)に示すように、キャリアパレット車101をパレット10の下に進入させる。
2 車体
3 荷台
5 車輪
6 レーザセンサ
10 パレット
11 載置台
12 脚部材
31 第1検出部(第1検出手段)
32 第2検出部(第2検出手段)
33 位置調整部(位置調整手段)
33a 第1位置調整部(第1位置調整手段)
33b 第2位置調整部(第2位置調整手段)
131 第1予備検出部(第1予備検出手段)
132 第2予備検出部(第2予備検出手段)
133 第1検出部(第1検出手段)
134 第2検出部(第2検出手段)
135 位置調整部(位置調整手段)
135a 第1位置調整部(第1位置調整手段)
135b 第2位置調整部(第2位置調整手段)
Claims (2)
- 貨物を載置する載置台を支持する左右1対の脚部材を有するパレットの前記載置台下部へ進入するキャリアパレット車であって、
前記キャリアパレット車が有するレーザセンサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第1検出面までの第1距離及び第2検出面までの第2距離をそれぞれ検出する第1検出手段と、
前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第1検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第1傾斜角度及び前記第2検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第2傾斜角度をそれぞれ検出する第2検出手段と、
前記キャリアパレット車が前記載置台下部へ進入可能な所定位置に配置された状態において、前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第1検出面までの第3距離及び前記第2検出面までの第4距離をそれぞれ検出する第1予備検出手段と、
前記キャリアパレット車が前記所定位置に配置された状態において、前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第1検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第3傾斜角度及び前記第2検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第4傾斜角度をそれぞれ検出する第2予備検出手段と、
前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整手段とを有し、
前記位置調整手段は、
前記第1検出手段で検出した前記第1距離が前記第1予備検出手段で検出した前記第3距離と等しくなると共に、前記第1検出手段で検出した前記第2距離が前記第1予備検出手段で検出した前記第4距離と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第1位置調整手段と、
前記第2検出手段で検出した前記第1傾斜角度が前記第2予備検出手段で検出した前記第3傾斜角度と等しくなると共に、前記第2検出手段で検出した前記第2傾斜角度が前記第2予備検出手段で検出した前記第4傾斜角度と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第2位置調整手段とを有することを特徴とするキャリアパレット車。 - 貨物を載置する載置台を支持する左右1対の脚部材を有するパレットの前記載置台下部へキャリアパレット車を進入させるパレット進入方法において、
前記キャリアパレット車が有するレーザセンサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第1検出面までの第1距離及び第2検出面までの第2距離をそれぞれ検出する第1検出ステップと、
前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第1検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第1傾斜角度及び前記第2検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第2傾斜角度をそれぞれ検出す
る第2検出ステップと、
前記キャリアパレット車が前記載置台下部へ進入可能な所定位置に配置された状態での前記第1検出面までの第3距離及び前記第2検出面までの第4距離をそれぞれ検出する第1予備検出ステップと、
前記キャリアパレット車が前記所定位置に配置された状態での前記第1検出面についての前記キャリアパレット車の第3傾斜角度及び前記第2検出面についての前記キャリアパレット車の第4傾斜角度をそれぞれ検出する第2予備検出ステップと、
前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整ステップとを有し、
前記位置調整ステップは、
前記第1検出ステップで検出した前記第1距離が前記第1予備検出ステップで検出した前記第3距離と等しくなると共に、前記第1検出ステップで検出した前記第2距離が前記第1予備検出ステップで検出した前記第4距離と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第1位置調整ステップと、
前記第2検出ステップで検出した前記第1傾斜角度が前記第2予備検出ステップで検出した前記第3傾斜角度と等しくなると共に、前記第2検出ステップで検出した前記第2傾斜角度が前記第2予備検出ステップで検出した前記第4傾斜角度と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第2位置調整ステップとを有することを特徴とするパレット進入方法。
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