JP7417053B2

JP7417053B2 - キャリアパレット車及びパレット進入方法

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Publication number: JP7417053B2
Application number: JP2019223208A
Authority: JP
Inventors: いずみ伊藤
Original assignee: Sinfonia Technology Co Ltd
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Priority date: 2019-12-10
Filing date: 2019-12-10
Publication date: 2024-01-18
Anticipated expiration: 2039-12-10
Also published as: JP2021092972A

Description

本発明は、例えば貨物を載置したパレットを搬送するキャリアパレット車及びパレット進入方法に関するものである。

製鉄所やコンテナ船の貨物運搬に使用されるキャリアパレット車は、自走可能であり、貨物を載置したパレットの下に進入した後、キャリアパレット車の荷台を上昇させて、貨物を載置したパレットごと搬送する。

近年、キャリアパレット車の無人運転化や遠隔操作により物流を合理化することが検討されている。キャリアパレット車を無人運転化するためには、貨物を載置したパレットの下にキャリアパレット車を自動的に進入させる必要があるが、キャリアパレット車をパレットの脚部材に衝突しないようにするためには、キャリアパレット車をパレットの前方において、キャリアパレット車の荷台の長手方向中心線をパレットの長手方向中心線と一致させる必要がある。

無人運転が行われる無人搬送車として、車体フレームの中心線上の前部と後部に、パレットを検知して進入誘導するためのアプローチセンサが設けられたものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、無人搬送車が自立走行して、パレットの前方に定められた所定の位置にくると、アプローチセンサによりパレットの検知が行われる。具体的には、無人搬送車の右側から左側へ一定の間隔でレーザ光を走査し、アプローチセンサの中心からパレットの両側面までの距離を計測し、パレットの両側面にそれぞれ沿った直線を求めて、無人搬送車の長手方向中心線がパレットの長手方向中心線に一致するように誘導してパレットの下に進入する。

特開２００２－１８２７４４号公報

特許文献１の誘導方法では、パレットの両側面にそれぞれ沿った直線を求めるために、パレットの左側面について前端部とその前後方向中央部の２点の位置が必要であり、パレットの右側面について前端部とその前後方向中央部の２点の位置が必要である。

しかしながら、例えば複数台のパレットが小さい間隔を隔てて横方向に隣接して配列されている場合には、パレットの前方にある無人搬送車のアプローチセンサからレーザ光を走査したとしても、そのレーザ光は、隣りにあるパレットの脚部材に反射してしまい、誤検出やパレットの左側面の前後方向中央部や右側面の前後方向中央部に到達しないことが考えられる。

そのため、パレットの左側面の前後方向中央部や右側面の前後方向中央部の位置を検知できないため、パレットの両側面にそれぞれ沿った直線を求めることができない。よって、特許文献１の誘導方法では、例えばパレットの配列状態によって、無人搬送車をパレットの下に適正に進入させることが不可能である場合があり、無人搬送車の無人運転化が困難である。

なお、キャリアパレット車を遠隔操作する場合、または、その遠隔運転のアシストをする場合、キャリアパレット車の運転席からオペレータがパレットの前方まで運転した後でパレット進入アシストとして活用する場合において、キャリアパレット車をパレットの下に進入させる際にも同様の問題がある。

そこで本発明は、パレットの配列状態にかかわらず、キャリアパレット車をパレットの下に適正に進入させることを可能とするキャリアパレット車及びパレット進入方法を提供する。

すなわち、本発明に係るキャリアパレット車は、貨物を載置する載置台を支持する左右１対の脚部材を有するパレットの前記載置台下部へ進入するキャリアパレット車であって、前記キャリアパレット車が有するレーザセンサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第１検出面までの第１距離及び第２検出面までの第２距離をそれぞれ検出する第１検出手段と、前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第１検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第１傾斜角度及び前記第２検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第２傾斜角度をそれぞれ検出する第２検出手段と、前記キャリアパレット車が前記載置台下部へ進入可能な所定位置に配置された状態において、前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第１検出面までの第３距離及び前記第２検出面までの第４距離をそれぞれ検出する第１予備検出手段と、前記キャリアパレット車が前記所定位置に配置された状態において、前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第１検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第３傾斜角度及び前記第２検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第４傾斜角度をそれぞれ検出する第２予備検出手段と、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整手段とを有し、前記位置調整手段は、前記第１検出手段で検出した前記第１距離が前記第１予備検出手段で検出した前記第３距離と等しくなると共に、前記第１検出手段で検出した前記第２距離が前記第１予備検出手段で検出した前記第４距離と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第１位置調整手段と、前記第２検出手段で検出した前記第１傾斜角度が前記第２予備検出手段で検出した前記第３傾斜角度と等しくなると共に、前記第２検出手段で検出した前記第２傾斜角度が前記第２予備検出手段で検出した前記第４傾斜角度と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第２位置調整手段とを有することを特徴とする。

本発明に係るパレット進入方法は、貨物を載置する載置台を支持する左右１対の脚部材を有するパレットの前記載置台下部へキャリアパレット車を進入させるパレット進入方法において、前記キャリアパレット車が有するレーザセンサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第１検出面までの第１距離及び第２検出面までの第２距離をそれぞれ検出する第１検出ステップと、前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第１検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第１傾斜角度及び前記第２検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第２傾斜角度をそれぞれ検出する第２検出ステップと、前記キャリアパレット車が前記載置台下部へ進入可能な所定位置に配置された状態での前記第１検出面までの第３距離及び前記第２検出面までの第４距離をそれぞれ検出する第１予備検出ステップと、前記キャリアパレット車が前記所定位置に配置された状態での前記第１検出面についての前記キャリアパレット車の第３傾斜角度及び前記第２検出面についての前記キャリアパレット車の第４傾斜角度をそれぞれ検出する第２予備検出ステップと、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整ステップとを有し、前記位置調整ステップは、前記第１検出ステップで検出した前記第１距離が前記第１予備検出ステップで検出した前記第３距離と等しくなると共に、前記第１検出ステップで検出した前記第２距離が前記第１予備検出ステップで検出した前記第４距離と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第１位置調整ステップと、前記第２検出ステップで検出した前記第１傾斜角度が前記第２予備検出ステップで検出した前記第３傾斜角度と等しくなると共に、前記第２検出ステップで検出した前記第２傾斜角度が前記第２予備検出ステップで検出した前記第４傾斜角度と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第２位置調整ステップとを有することを特徴とする。

これにより、本発明に係るキャリアパレット車及びパレット進入方法では、キャリアパレット車が有するレーザセンサによりパレットの前端部にある第１検出面までの第１距離及び第２検出面までの第２距離を検出すると共に、第１検出面及び第２検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車との第１傾斜角度及び第２傾斜角度を検出し、それらに基づいてキャリアパレット車を位置調整する。よって、キャリアパレット車を無人運転化した場合、キャリアパレット車を遠隔操作する場合、または、その遠隔運転のアシストをする場合、キャリアパレット車の運転席からオペレータがパレットの前方まで運転した後でパレット進入アシストとして活用する場合において、パレットの配列状態にかかわらず、１つのレーザセンサにより、キャリアパレット車をパレットの下に適正に進入させることが可能である。
また、本発明に係るキャリアパレット車及びパレット進入方法では、キャリアパレット車が載置台下部へ進入可能な所定位置に配置された状態での第１検出面までの第３距離及び第２検出面までの第４距離や、第１検出面及び第２検出面についてのキャリアパレット車の第３傾斜角度及び第４傾斜角度を検出しておいて、その距離及び傾斜角度と等しくなるようにキャリアパレット車を位置調整することで、１つのレーザセンサにより、キャリアパレット車を載置台下部へ進入可能な位置に調整することが可能である。

以上説明したように、本発明によれば、キャリアパレット車を無人運転化した場合でも、キャリアパレット車をパレットの下に適正に進入させることが可能である。

本発明の第１実施形態に係るキャリアパレット車の平面図及び側面図である。キャリアパレット車により搬送されるパレットの平面図及び側面図である。図１のキャリアパレット車の制御ブロック図である。図１のキャリアパレット車においてパレットの前端部までの距離及び傾斜角度を検出する方法を説明する図である。図１のキャリアパレット車がパレットの下に進入する手順を示す図である。図１のキャリアパレット車がパレットの下に進入する方法を説明する図である。本発明の第２実施形態に係るキャリアパレット車の平面図及び側面図である。図７のキャリアパレット車の制御ブロック図である。図７のキャリアパレット車がパレットの下に進入する手順を示す図である。図７のキャリアパレット車がパレットの下に進入する方法を説明する図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

（第１実施形態）
キャリアパレット車１は、図１に示すように、車体２と、車体２に対して昇降可能に設けられた荷台３とを有している。

車体２は、左右一対の前側車輪５ａ及び左右一対の後側車輪５ｂ（図１では、車体２の左方を前部、右方を後部としている）の４つの車輪５を有している。４つの車輪５は、それぞれ、車体２に対する向きが変化することにより、車体２の進行方向を変更可能に設けられる。

車体２には、レーザセンサ６が設けられている。レーザセンサ６は、車体２の前端部において幅方向中央部に配置されている。レーザセンサ６としては、レーザ光を発射する投光器と、その反射光を受ける受光器と、投光器および受光器を水平に円弧を描くように回動させるモータとを備えた光学スキャナが使用されている。

レーザセンサ６は、レーザ光を走査して所定部分までの距離を検出すると共に、所定部分に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との傾斜角度を検出可能である。

パレット１０は、図２に示すように、貨物が載置される載置台１１と、載置台１１の下面の４隅において載置台１１と一体に形成された４つの脚部材１２とを有している。４つの脚部材１２は、パレット１０の前端部（図２では、パレット１０の左方を前端部、右方を後端部としている）の左側に配置された脚部材１２ａと、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂとを含んでいる。脚部材１２は、直方体形状であり、その水平断面は略矩形状である。また、本実施形態における脚部材１２の形状は直方体形状に限らず、レーザ光を反射する検出面を有する形状であればよい。

キャリアパレット車１のレーザセンサ６は、レーザ光をパレット１０に向かって走査して、そのレーザセンサ６からパレット１０の前端部にある２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離を検出する。また、レーザセンサ６は、レーザ光をパレット１０に向かって走査して、パレット１０の前端部にある２つの脚部材１２ａ、１２ｂに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との傾斜角度を検出する。レーザセンサ６を使用して距離及び傾斜角度を検出する方法は、後で説明する。

本実施形態では、脚部材１２ａの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部の左側にある第１検出面Ａであり、脚部材１２ｂの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部の右側にある第２検出面Ａ’である。

そのため、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離として、脚部材１２ａ、１２ｂの地上から所定高さにある内側端部までの距離がそれぞれ検出される。また、レーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との傾斜角度として、脚部材１２ａ、１２ｂの地上から所定高さにある内側端部に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との傾斜角度が検出される。

キャリアパレット車１は、荷台３を下降させた状態で、パレット１０の載置台１１の下へ進入し、荷台３を上昇させて、パレット１０を荷台３上に搭載し、その状態でパレット１０ごと搬送する。その後、パレット１０を所定の場所まで搬送すると、キャリアパレット車１は、荷台３を下降させて、パレット１０を所定の場所に設置する。

キャリアパレット車１の制御部３０は、図３に示すように、例えば、マイクロコンピュータなどで構成されており、ＣＰＵと、キャリアパレット車１の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭと、上記プログラムを実行する際に用いられるデータ等が一時的に記憶されるＲＡＭとを備えている。これらの記憶媒体は、上記の物に限られない。キャリアパレット車１の運転動作は、この制御部３０によって制御される。キャリアパレット車１を遠隔操作する場合、または、その遠隔操作のアシストをする場合、パレット周辺までは運転席からオペレータが運転した後でパレット進入アシストとして活用する場合、オペレータが運転動作を制御部３０に入力してもよい。

制御部３０は、第１検出部３１と、第２検出部３２と、位置調整部３３とを有している。位置調整部３３は、第１位置調整部３３ａと、第２位置調整部３３ｂとを有している。また、制御部３０には、車体２の前端部に配置されたレーザセンサ６と、４つの車輪５とが接続されている。

第１検出部３１は、キャリアパレット車１の無人運転を行う際、キャリアパレット車１が有するレーザセンサ６からレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’までの距離を検出する。

レーザセンサ６から第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’までの距離の検出方法について、図４に基づいて説明する。

レーザセンサ６から、図４に示すように、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’を含むエリアに、レーザ光を走査して複数のデータを取得する。

上述した複数のデータから、パレット１０の左側に配置された脚部材１２ａの前面と、パレット１０の右側に配置された脚部材１２ｂの前面とにおいて、起点データ（データ点Ｔ、Ｔ’）を設定する。起点データの設定については、脚部材１２ａ及び１２ｂの前面において、上述した複数のデータから任意のデータを１つ選択すればよい。この選択のため、例えばレーザセンサ６からの距離が所定範囲内にあることを基準とすることができる。

脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂのそれぞれについて、データ点Ｔ、Ｔ’を起点として、起点データを含む複数のデータの中から、脚部材１２ａの前面及び脚部材１２ｂの前面の最内端部に位置する最端データ点を探索する。具体的には、脚部材１２ａの前面及び脚部材１２ｂの前面を内側へ順に探索をすることで、最内端部に位置する最端データ点を得る。本実施形態では、最端データ点の探索の際に、複数のデータの検出位置の内側へ順に走査間隔に基づいて探索される。

まず、起点データに係るデータ点の番号が１に設定される。これにより、起点データの検出位置が「第１データ点」となる。その後、第１データ点からパレット１０の内側方向に走査間隔分だけ隔たれた位置の近傍にデータが有るか無いかを判断する。データが有る場合、そのデータに係るデータ点を第２データ点に設定する共に、データ点の番号が２に設定される。

パレット１０の内側方向でデータが無くなるまでこれが繰り返され、最後のデータにおけるデータ点Ｔ_ａ、Ｔ_ａ’を最端データ点（最も内側のデータ点）として設定する。なお、最初に設定した起点データが最も内側のデータ点と判断されると、起点データが最端データ点（最も内側のデータ点）として設定される。

図４では、レーザセンサ６からパレット１０の前端部にある第１検出面Ａまでの第１距離をＴ_ｎ１で示し、レーザセンサ６からパレット１０の前端部にある第２検出面Ａまでの第２距離をＴ_ｎ２で示している。

第２検出部３２は、キャリアパレット車１の無人運転を行う際、キャリアパレット車１が有するレーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との傾斜角度を検出する。

レーザセンサ６から第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との傾斜角度の検出方法について、図４に基づいて説明する。

例えば、レーザセンサ６からパレット１０の前端部の左側にある第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸は、平面視において、レーザセンサ６の光軸の始点と第１検出面Ａとを通過する直線Ｎ_１であり、その光軸とキャリアパレット車１との傾斜角度は、光軸を示す直線Ｎ_１と、レーザセンサ６の光軸の始点を通過し且つキャリアパレット車１の幅方向中心線Ｃと垂直な直線Ｃ_Ｎの左側部分Ｃ_Ｎ１（直線Ｃ_Ｎのレーザセンサ６より左側の部分）との間に形成される傾斜角度θ_ｎ１である。

また、レーザセンサ６からパレット１０の前端部の右側にある第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸は、平面視において、レーザセンサ６の光軸の始点と第２検出面Ａ’とを通過する直線Ｎ_２であり、その光軸とキャリアパレット車１との傾斜角度は、光軸を示す直線Ｎ_２と、レーザセンサ６の光軸の始点を通過し且つキャリアパレット車１の幅方向中心線Ｃと垂直な直線Ｃ_Ｎの右側部分Ｃ_Ｎ２（直線Ｃ_Ｎのレーザセンサ６より右側の部分）との間に形成される傾斜角度θ_ｎ２である。

位置調整部３３は、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１を位置調整する。

第１位置調整部３３ａは、第１検出部３１で検出した第１検出面Ａまでの第１距離と、第２検出面Ａ’までの第２距離とが等しくなるように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１を位置調整する。第１位置調整部３３ａは、４つの車輪５をそれぞれ独立して制御する。

第２位置調整部３３ｂは、第２検出部３２で検出した第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との第１傾斜角度と、第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との第２傾斜角度とが等しくなるように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１を位置調整する。第２位置調整部３３ｂは、４つの車輪５をそれぞれ独立して制御する。

本実施形態のキャリアパレット車１がパレット１０の下に進入するときの手順について、図５及び図６に基づいて説明する。

（ステップＳ１）
まず、図６（ａ）に示すように、キャリアパレット車１がパレット１０の前方に移動する。なお、キャリアパレット車１には、自立走行制御装置が別途搭載されており、パレット１０の前方までの移動は、自立走行制御装置により行われる。また、自律走行させなくても、パレット１０の前方までは運転手がキャリアパレット車１を運転しても、遠隔操作してもよい。

（ステップＳ２）
キャリアパレット車１のレーザセンサ６により、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの第１距離Ｔ_１及び第２距離Ｔ_２を検出する。

（ステップＳ３）
パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａまでの第１距離Ｔ_１と、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂまでの第２距離Ｔ_２とが同一であるか否かを判定する。第１距離Ｔ_１と第２距離Ｔ_２とが同一であると判定された場合、ステップＳ７に進む。

（ステップＳ４）
ステップＳ３において第１距離Ｔ_１と第２距離Ｔ_２が同一でないと判定された場合、ステップＳ４に進んで、第１距離Ｔ_１が第２距離Ｔ_２より小さいか否かを判定する。

（ステップＳ５）
ステップＳ４において第１距離Ｔ_１が第２距離Ｔ_２より小さいと判定された場合、ステップＳ５に進んで、第１距離Ｔ_１及び第２距離Ｔ_２が同一の距離Ｔ_３（但し、Ｔ_３＝（Ｔ_１＋Ｔ_２）／２）となるように、キャリアパレット車１の４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、レーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離Ｔ_３となる位置に移動する。

（ステップＳ６）
ステップＳ４において第１距離Ｔ_１が第２距離Ｔ_２より大きいと判定された場合、ステップＳ６に進んで、第１距離Ｔ_１及び第２距離Ｔ_２が同一の距離Ｔ_３（但し、Ｔ_３＝（Ｔ_１＋Ｔ_２）／２）となるように、キャリアパレット車１の４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、図６（ｂ）に示すように、レーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離Ｔ_３となる位置に移動する。

（ステップＳ７）
図６（ｃ）に示すように、キャリアパレット車１のレーザセンサ６からパレット１０の前端部に配置された脚部材１２ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との第１傾斜角度θ_１と、レーザセンサ６からパレット１０の前端部に配置された脚部材１２ｂに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との第２傾斜角度θ_２とを検出する。

（ステップＳ８）
パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａとの第１傾斜角度θ_１と、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂとの第２傾斜角度θ_２とが同一であるか否かを判定する。第１傾斜角度θ_１と第２傾斜角度θ_２とが同一であると判定された場合、キャリアパレット車１の長手方向中心線とパレット１０の長手方向中心線とが一致しているため、ステップＳ１０に進む。

（ステップＳ９）
ステップ８において第１傾斜角度θ_１と第２傾斜角度θ_２とが同一でないと判定された場合、ステップＳ９に進んで、第１傾斜角度θ_１及び第２傾斜角度θ_２が同一の傾斜角度θ_３（但し、θ_３＝（θ_１＋θ_２）／２）となるように、キャリアパレット車１の４つの車輪５をそれぞれ制御する。そのとき、レーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離Ｔ_３となる位置を維持する。これにより、図６（ｄ）に示すように、キャリアパレット車１は、レーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離Ｔ_３となると共に、レーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等傾斜角度θ_３となる位置に移動する。

（ステップＳ１０）
ステップＳ９において、キャリアパレット車１の長手方向中心線とパレット１０の長手方向中心線とが一致しているため、ステップＳ１１に進んで、図６（ｅ）に示すように、キャリアパレット車１をパレット１０の下に進入させる。

以上のように、本実施形態のキャリアパレット車１は、貨物を載置する載置台１１を支持する左右１対の脚部材１２を有するパレット１０の載置台１１下部へ進入するキャリアパレット車１であって、キャリアパレット車１が有するレーザセンサ６からレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａまでの第１距離及び第２検出面Ａ’までの第２距離をそれぞれ検出する第１検出部３１と、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との第１傾斜角度及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との第２傾斜角度をそれぞれ検出する第２検出部３２と、第１検出部３１で検出した第１距離及び第２距離と、第２検出部３２で検出した第１傾斜角度及び第２傾斜角度とに基づいて、キャリアパレット車１を位置調整する位置調整部３３とを有する。

本実施形態のパレット進入方法は、貨物を載置する載置台１１を支持する左右１対の脚部材１２を有するパレット１０の載置台１１下部へキャリアパレット車１を進入させるパレット進入方法において、キャリアパレット車１が有するレーザセンサ６からレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａまでの第１距離及び第２検出面Ａ’までの第２距離をそれぞれ検出する第１検出ステップと、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との第１傾斜角度及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との第２傾斜角度をそれぞれ検出する第２検出ステップと、第１検出ステップで検出した第１距離及び第２距離と、第２検出ステップで検出した第１傾斜角度及び第２傾斜角度とに基づいて、キャリアパレット車１を位置調整する位置調整ステップとを有する。

これにより、本実施形態のキャリアパレット車１及びパレット進入方法では、キャリアパレット車１が有するレーザセンサ６によりパレット１０の前端部にある第１検出面Ａまでの第１距離及び第２検出面Ａ’までの第２距離を検出すると共に、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１との第１傾斜角度及び第２傾斜角度を検出し、それらに基づいてキャリアパレット車１を位置調整する。よって、キャリアパレット車１を無人運転化した場合、キャリアパレット車１を遠隔操作する場合、または、その遠隔運転のアシストをする場合、キャリアパレット車１の運転席からオペレータがパレット１０の前方まで運転した後でパレット進入アシストとして活用する場合において、パレット１０の配列状態にかかわらず、１つのレーザセンサ６により、キャリアパレット車１をパレット１０の下に適正に進入させることが可能である。

本実施形態のキャリアパレット車１において、レーザセンサ６は、キャリアパレット車１の幅方向中央部に配置されており、位置調整部３３は、第１検出部３１で検出した第１距離と第２距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１を位置調整する第１位置調整部３３ａと、第２検出部３２で検出した第１傾斜角度と第２傾斜角度とが等しくなるようにキャリアパレット車１を位置調整する第２位置調整部３３ｂとを有する。

本実施形態のパレット進入方法において、レーザセンサ６は、キャリアパレット車１の幅方向中央部に配置されており、位置調整ステップは、第１検出ステップで検出した第１距離と第２距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１を位置調整する第１位置調整ステップと、第２検出ステップで検出した第１傾斜角度と第２傾斜角度とが等しくなるようにキャリアパレット車１を位置調整する第２位置調整ステップとを有する。

これにより、本実施形態のキャリアパレット車１及びパレット進入方法では、キャリアパレット車１の無人運転を行うまでの予備検出として、キャリアパレット車１が載置台１１下部へ進入可能な所定位置に配置された状態での第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’についての距離や傾斜角度をあらかじめ検出しなくても、１つのレーザセンサ６により、キャリアパレット車１を載置台１１下部へ進入可能な位置に調整することが可能である。

（第２実施形態）
本実施形態のキャリアパレット車１０１と第１実施形態のキャリアパレット車１とが異なる点は、キャリアパレット車１は、車体２の前端部の幅方向中央部に配置されたレーザセンサ６を有するのに対し、キャリアパレット車１０１は、車体２の前端部の左端に配置されたレーザセンサ６を有する点である。なお、キャリアパレット車１０１の構造において、キャリアパレット車１と同様の構造については詳細説明を省略する。

キャリアパレット車１０１の車体２の前端部の左端には、図７に示すように、レーザセンサ６が設けられている。レーザセンサ６は、第１実施形態と同様のものである。

制御部１３０は、図８に示すように、第１予備検出部１３１と、第２予備検出部１３２と、第１検出部１３３と、第２検出部１３４と、位置調整部１３５とを有している。位置調整部１３５は、第１位置調整部１３５ａと、第２位置調整部１３５ｂとを有している。また、制御部１３０には、車体２の前端部に配置されたレーザセンサ６と、４つの車輪５とが接続されている。

第１予備検出部１３１は、キャリアパレット車１０１の無人運転を行うまでの第１予備検出として、キャリアパレット車１０１が載置台１１下部へ進入可能な所定位置に配置された状態（キャリアパレット車１０１の長手方向中心線とパレット１０の長手方向中心線とが一致している状態）において、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａまでの第３距離及び第２検出面Ａ’までの第４距離をそれぞれ検出する。

第２予備検出部１３２は、キャリアパレット車１０１の無人運転を行うまでの第２予備検出として、キャリアパレット車１０１が所定位置に配置された状態において、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第３傾斜角度及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第４傾斜角度をそれぞれ検出する。

第１検出部１３３は、キャリアパレット車１０１の無人運転を行う際、キャリアパレット車１０１が有するレーザセンサ６からレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’までの距離を検出する。本実施形態において、レーザセンサ６から第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’までの距離の検出方法は、第１実施形態と同様であり、脚部材１２ａの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａであり、脚部材１２ｂの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部にある第２検出面Ａ’である。

第２検出部１３４は、キャリアパレット車１０１の無人運転を行う際、キャリアパレット車１０１が有するレーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との傾斜角度を検出する。

位置調整部１３５は、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１０１を位置調整する。

第１位置調整部１３５ａは、第１検出部１３３で検出した第１検出面Ａまでの第１距離と、第１予備検出部１３１で検出した第１検出面Ａまでの第３距離とが等しくなると共に、第１検出部１３３で検出した第２検出面Ａ’までの第２距離と、第１予備検出部１３１で検出した第２検出面Ａ’までの第４距離とが等しくなるように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１０１を位置調整する。第１位置調整部１３５ａは、４つの車輪５をそれぞれ独立して制御する。

第２位置調整部３３ｂは、第２検出部１３４で検出した第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第１傾斜角度と、第２予備検出部１３２で検出した第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第３傾斜角度とが等しくなると共に、第２検出部１３４で検出した第２検出面Ａ’ に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第２傾斜角度と、第２予備検出部１３２で検出した第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第４傾斜角度とが等しくなるように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１０１を位置調整する。第２位置調整部３３ｂは、４つの車輪５をそれぞれ独立して制御する。

本実施形態のキャリアパレット車１０１がパレット１０の下に進入するときの手順について、図９及び図１０に基づいて説明する。

（ステップＳ１０１）
キャリアパレット車１０１の無人運転を行うまでの第１予備検出として、まず、図１０（ａ）に示すように、キャリアパレット車１０１が載置台１１下部へ進入可能な所定位置に配置された状態において、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａまでの第３距離Ｔ_３及び第２検出面Ａ’までの第４距離Ｔ_４をそれぞれ検出する。第３距離Ｔ_３及び第４距離Ｔ_４は、制御部１３０の記憶部に記憶しておく。

（ステップＳ１０２）
キャリアパレット車１０１の無人運転を行うまでの第２予備検出として、キャリアパレット車１０１が所定位置に配置された状態において、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第３傾斜角度θ_３及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第４傾斜角度θ_４をそれぞれ検出する。第３傾斜角度θ_３及び第４距離θ_４は、制御部１３０の記憶部に記憶しておく。

（ステップＳ１０３）
ステップＳ１０１の第１予備検出及びＳ１０２の第２予備検出が行われた後において、図１０（ｂ）に示すように、キャリアパレット車１０１がパレット１０の前方に移動する。なお、キャリアパレット車１０１には、自立走行制御装置が別途搭載されており、パレット１０の前方までの移動は、自立走行制御装置により行われる。また、自律走行させなくても、パレット１０の前方までは運転手がキャリアパレット車１０１を運転しても、遠隔操作してもよい。

（ステップＳ１０４）
キャリアパレット車１０１のレーザセンサ６により、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの第１距離Ｔ_１及び第２距離Ｔ_２を検出する。

（ステップＳ１０５）
ステップＳ１０４で検出された第１距離Ｔ_１が、ステップＳ１０１で検出された第３距離Ｔ_３と一致すると共に、ステップＳ１０４で検出された第２距離Ｔ_２が、ステップＳ１０１で検出された第４距離Ｔ_４と一致するように、キャリアパレット車１の４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、図１０（ｃ）に示すように、キャリアパレット車１０１は、レーザセンサ６から脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂまでの距離が、ステップＳ１０１の第１予備検出で検出された距離と同一となる位置に移動する。

（ステップＳ１０６）
キャリアパレット車１０１のレーザセンサ６から、パレット１０の前端部に配置された脚部材１２ａに対してレーザ光を走査したときの光軸と脚部材１２ａとの第１傾斜角度θ_１と、レーザセンサ６から、パレット１０の前端部に配置された脚部材１２ｂに対してレーザ光を走査したときの光軸と脚部材１２ｂとの第２傾斜角度θ_２とを検出する。

（ステップＳ１０７）
ステップＳ１０６で検出された第１傾斜角度θ_１が、ステップＳ１０２で検出された第３傾斜角度θ_３と一致すると共に、ステップＳ１０６で検出された第２傾斜角度θ_２が、ステップＳ１０２で検出された第４傾斜角度θ_４と一致するように、キャリアパレット車１０１の４つの車輪５をそれぞれ制御する。そのとき、レーザセンサ６から脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂまでの距離が、ステップＳ１０１の第１予備検出で検出された距離と同一となる位置を維持する。これにより、図１０（ｄ）に示すように、キャリアパレット車１０１は、レーザセンサ６から脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との傾斜角度が、ステップＳ１０２の第２予備検出で検出された傾斜角度と同一となる位置に移動する。

（ステップＳ１０８）
ステップＳ１０７において、キャリアパレット車１０１の長手方向中心線とパレット１０の長手方向中心線とが一致しているため、ステップＳ１０８に進んで、図１０（ｅ）に示すように、キャリアパレット車１０１をパレット１０の下に進入させる。

以上のように、本実施形態のキャリアパレット車１０１は、貨物を載置する載置台１１を支持する左右１対の脚部材１２を有するパレット１０の載置台１１下部へ進入するキャリアパレット車１０１であって、キャリアパレット車１０１が有するレーザセンサ６からレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａまでの第１距離及び第２検出面Ａ’までの第２距離をそれぞれ検出する第１検出部１３３と、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第１傾斜角度及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第２傾斜角度をそれぞれ検出する第２検出部１３４と、第１検出部１３３で検出した第１距離及び第２距離と、第２検出部１３４で検出した第１傾斜角度及び第２傾斜角度とに基づいて、キャリアパレット車１０１を位置調整する位置調整手段１３５とを有する。

本実施形態のパレット進入方法は、貨物を載置する載置台１１を支持する左右１対の脚部材１２を有するパレット１０の載置台１１下部へキャリアパレット車１０１を進入させるパレット進入方法において、キャリアパレット車１０１が有するレーザセンサ６からレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａまでの第１距離及び第２検出面Ａ’までの第２距離をそれぞれ検出する第１検出ステップと、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第１傾斜角度及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第２傾斜角度をそれぞれ検出する第２検出ステップと、第１検出ステップで検出した第１距離及び第２距離と、第２検出ステップで検出した第１傾斜角度及び第２傾斜角度とに基づいて、キャリアパレット車１０１を位置調整する位置調整ステップとを有する。

これにより、本実施形態のキャリアパレット車１０１及びパレット進入方法では、第１実施形態と同様の効果が得られる。

本実施形態のキャリアパレット車１０１において、キャリアパレット車１０１が載置台１１下部へ進入可能な所定位置に配置された状態において、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａまでの第３距離及び第２検出面Ａ’までの第４距離をそれぞれ検出する第１予備検出部１３１と、キャリアパレット車１０１が所定位置に配置された状態において、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、キャリアパレット車１０１が所定位置に配置された状態において、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第３傾斜角度及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第４傾斜角度をそれぞれ検出する第２予備検出手段１３２とを有し、位置調整部１３５は、第１検出部１３３で検出した第１距離が第１予備検出部１３１で検出した第３距離と等しくなると共に、第１検出部１３３で検出した第２距離が第１予備検出部１３１で検出した第４距離と等しくなるようにキャリアパレット車１０１を位置調整する第１位置調整部１３５ａと、第２検出部１３４で検出した第１傾斜角度が第２予備検出部１３２で検出した第３傾斜角度と等しくなると共に、第２検出部１３４で検出した第２傾斜角度が第２予備検出部１３２で検出した第４傾斜角度と等しくなるようにキャリアパレット車１０１を位置調整する第２位置調整部１３５ｂとを有する。

本実施形態に係るパレット進入方法において、キャリアパレット車１０１が載置台１１下部へ進入可能な所定位置に配置された状態において、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａまでの第３距離及び第２検出面Ａ’までの第４距離をそれぞれ検出する第１予備検出ステップと、キャリアパレット車１０１が所定位置に配置された状態において、レーザセンサ６からレーザ光を走査し、第１検出面Ａに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第３傾斜角度及び第２検出面Ａ’に対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との第４傾斜角度をそれぞれ検出する第２予備検出ステップとを有し、位置調整ステップは、第１検出ステップで検出した第１距離が第１予備検出ステップで検出した第３距離と等しくなると共に、第１検出ステップで検出した第２距離が第１予備検出ステップで検出した第４距離と等しくなるようにキャリアパレット車１０１を位置調整する第１位置調整ステップと、第２検出ステップで検出した第１傾斜角度が第２予備検出ステップで検出した第３傾斜角度と等しくなると共に、第２検出ステップで検出した第２傾斜角度が第２予備検出ステップで検出した第４傾斜角度と等しくなるようにキャリアパレット車１０１を位置調整する第２位置調整ステップとを有する。

これにより、本実施形態のキャリアパレット車１０１及びパレット進入方法では、キャリアパレット車１０１が載置台１１下部へ進入可能な所定位置に配置された状態での第１検出面Ａまでの第３距離及び第２検出面Ａ’までの第４距離や、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’についてのキャリアパレット車１０１の第３傾斜角度及び第４傾斜角度を検出しておいて、その距離及び傾斜角度と等しくなるようにキャリアパレット車１０１を位置調整することで、１つのレーザセンサ６により、キャリアパレット車１０１を載置台１１下部へ進入可能な位置に調整することが可能である。

なお、具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。

例えば、上記第１実施形態では、レーザセンサ６がキャリアパレット車１の前端部の幅方向中央部に配置され、上記第２実施形態は、レーザセンサ６がキャリアパレット車１０１の前端部の左端に配置されているが、レーザセンサの配置は任意である。例えば、レーザセンサがキャリアパレット車の後端部に配置されてよい。

上記第１及び第２実施形態では、キャリアパレット車１、１０１が、１つのレーザセンサ６を有しているが、キャリアパレット車が複数のレーザセンサを有してよい。キャリアパレット車が複数のレーザセンサを有する場合でも、複数のレーザセンサに含まれるいずれか１つのレーザセンサを使用することにより、本発明の効果が得られる。

上記第１及び第２実施形態のキャリアパレット車１、１０１は、前側車輪５ａ及び後側車輪５ｂを含む４つの車輪５を有しているが、キャリアパレット車の車輪の数及び配置は任意である。

上記第１実施形態では、キャリアパレット車１のレーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離Ｔ_３となる位置に移動した後で、レーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等傾斜角度θ_３となる位置に移動するように制御したが、その制御方法は、それに限られない。等距離となる距離及び等傾斜角度となる傾斜角度は任意である。キャリアパレット車１のレーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等傾斜角度となる位置に移動した後で、レーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離となる位置に移動するように制御してよい。キャリアパレット車１のレーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離となる位置に移動する制御と、レーザセンサ６が脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等傾斜角度となる位置に移動する制御とを同時に行ってもよい。

上記第２実施形態では、キャリアパレット車１０１のレーザセンサ６から脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂまでの距離が、第１予備検出で検出された距離と同一となる位置に移動した後で、レーザセンサ６から脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との傾斜角度が、第２予備検出で検出された傾斜角度と同一となる位置に移動するように制御したが、その制御方法は、それに限られない。キャリアパレット車１０１のレーザセンサ６から脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との傾斜角度が、第２予備検出で検出された傾斜角度と同一となる位置に移動した後で、レーザセンサ６から脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂまでの距離が、第１予備検出で検出された距離と同一となる位置に移動するように制御してよい。キャリアパレット車１０１のレーザセンサ６から脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂまでの距離が、第１予備検出で検出された距離と同一となる位置に移動する制御と、レーザセンサ６から脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂに対してレーザ光を走査したときの光軸とキャリアパレット車１０１との傾斜角度が、第２予備検出で検出された傾斜角度と同一となる位置に移動する制御とを同時に行ってもよい。また、上記第２実施形態では、第１予備検出・第２予備検出をキャリアパレット車１０１が有するレーザセンサ６を使用して行ったが、第１予備検出・第２予備検出は、キャリアパレット車が有するレーザセンサ以外の別のセンサを使用したり、キャリアパレット車の幅や中心線などのデータ、パレットの幅や中心線などのデータから距離や傾斜角度を計算してもよい。

上記第１及び第２実施形態では、レーザセンサ６が、キャリアパレット車１、１０１の車体２に配置されているが、例えば荷台などの車体２以外の部分に配置されてよい。また、レーザセンサ６は、キャリアパレット車１、１０１の車体２の外周面から外側に向かって突出した突出部（例えばサイドミラー等）に配置されてよい。その場合、その突出部は、車体２の外周面より内側に収容可能に形成されてよい。

上記実施形態では、パレット１０が、載置台１１の下面の４隅において載置台１１と一体に形成された４つの脚部材１２を有し、キャリアパレット車１、１０１のレーザセンサ６は、パレット１０の前端部における２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離を検出しているが、それに限られない。

すなわち、キャリアパレット車１、１０１のレーザセンサ６が、パレット１０の前端部における任意の所定部分についての距離及び傾斜角度を検出する場合に、本発明の効果が得られる。

例えば、パレット１０の前端部における２つの脚部材１２ａ、１２ｂ以外の任意の所定位置についての距離及び傾斜角度を検出してよい。パレットの前端部（例えば２つの脚部材１２ａ、１２ｂ）に検出面となる部材が取り付けられてよい。

本発明において、パレットの前端部にある第１検出面及び第２検出面について、例えば、第１検出面及び第２検出面がパレット（車体や荷台など）の前面にある場合や、第１検出面及び第２検出面がパレット（車体や荷台など）の前面近傍において前面より後方に配置された前方を向いた面にあり且つパレットを前方から見たときに見える位置にある場合などを意味する。

上記第１及び第２実施形態では、パレット１０の前端部にある脚部材１２ａの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａであり、パレット１０の前端部にある脚部材１２ｂの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部にある第２検出面Ａ’であるが、それに限られない。例えば、脚部材１２ａの所定高さにある外側端部が、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａであり、脚部材１２ｂの所定高さにある外側端部が、パレット１０の前端部にある第２検出面Ａ’でもよい。また、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’は、脚部材１２ａ、１２ｂの内側端部または外側端部に限られない。

上記第１及び第２実施形態では、制御部３０、１３０に設けられた位置調整部３３、１３３がキャリアパレット車１、１０１の位置調整を行ったが、位置調整方法はこれに限られない。例えば、制御部３０、１３０から外部のサーバ等にデータを送り、キャリアパレット車１、１０１の位置調整を行うためのパラメータを計算してもよい。また、制御部３０、１３０をキャリアパレット車１、１０１の外部に設置してもよい。

１、１０１キャリアパレット車
２車体
３荷台
５車輪
６レーザセンサ
１０パレット
１１載置台
１２脚部材
３１第１検出部（第１検出手段）
３２第２検出部（第２検出手段）
３３位置調整部（位置調整手段）
３３ａ第１位置調整部（第１位置調整手段）
３３ｂ第２位置調整部（第２位置調整手段）
１３１第１予備検出部（第１予備検出手段）
１３２第２予備検出部（第２予備検出手段）
１３３第１検出部（第１検出手段）
１３４第２検出部（第２検出手段）
１３５位置調整部（位置調整手段）
１３５ａ第１位置調整部（第１位置調整手段）
１３５ｂ第２位置調整部（第２位置調整手段）

Claims

貨物を載置する載置台を支持する左右１対の脚部材を有するパレットの前記載置台下部へ進入するキャリアパレット車であって、
前記キャリアパレット車が有するレーザセンサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第１検出面までの第１距離及び第２検出面までの第２距離をそれぞれ検出する第１検出手段と、
前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第１検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第１傾斜角度及び前記第２検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第２傾斜角度をそれぞれ検出する第２検出手段と、
前記キャリアパレット車が前記載置台下部へ進入可能な所定位置に配置された状態において、前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第１検出面までの第３距離及び前記第２検出面までの第４距離をそれぞれ検出する第１予備検出手段と、
前記キャリアパレット車が前記所定位置に配置された状態において、前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第１検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第３傾斜角度及び前記第２検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第４傾斜角度をそれぞれ検出する第２予備検出手段と、
前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整手段とを有し、
前記位置調整手段は、
前記第１検出手段で検出した前記第１距離が前記第１予備検出手段で検出した前記第３距離と等しくなると共に、前記第１検出手段で検出した前記第２距離が前記第１予備検出手段で検出した前記第４距離と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第１位置調整手段と、
前記第２検出手段で検出した前記第１傾斜角度が前記第２予備検出手段で検出した前記第３傾斜角度と等しくなると共に、前記第２検出手段で検出した前記第２傾斜角度が前記第２予備検出手段で検出した前記第４傾斜角度と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第２位置調整手段とを有することを特徴とするキャリアパレット車。
貨物を載置する載置台を支持する左右１対の脚部材を有するパレットの前記載置台下部へキャリアパレット車を進入させるパレット進入方法において、
前記キャリアパレット車が有するレーザセンサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第１検出面までの第１距離及び第２検出面までの第２距離をそれぞれ検出する第１検出ステップと、
前記レーザセンサからレーザ光を走査し、前記第１検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第１傾斜角度及び前記第２検出面に対してレーザ光を走査したときの光軸と前記キャリアパレット車との第２傾斜角度をそれぞれ検出す
る第２検出ステップと、
前記キャリアパレット車が前記載置台下部へ進入可能な所定位置に配置された状態での前記第１検出面までの第３距離及び前記第２検出面までの第４距離をそれぞれ検出する第１予備検出ステップと、
前記キャリアパレット車が前記所定位置に配置された状態での前記第１検出面についての前記キャリアパレット車の第３傾斜角度及び前記第２検出面についての前記キャリアパレット車の第４傾斜角度をそれぞれ検出する第２予備検出ステップと、
前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整ステップとを有し、
前記位置調整ステップは、
前記第１検出ステップで検出した前記第１距離が前記第１予備検出ステップで検出した前記第３距離と等しくなると共に、前記第１検出ステップで検出した前記第２距離が前記第１予備検出ステップで検出した前記第４距離と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第１位置調整ステップと、
前記第２検出ステップで検出した前記第１傾斜角度が前記第２予備検出ステップで検出した前記第３傾斜角度と等しくなると共に、前記第２検出ステップで検出した前記第２傾斜角度が前記第２予備検出ステップで検出した前記第４傾斜角度と等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第２位置調整ステップとを有することを特徴とするパレット進入方法。