JP7415881B2

JP7415881B2 - 制御装置、無人航空機、及び方法

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Publication number: JP7415881B2
Application number: JP2020188060A
Authority: JP
Inventors: 和也西村; 伸桜田; 宗太郎金子
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-11-11
Filing date: 2020-11-11
Publication date: 2024-01-17
Anticipated expiration: 2040-11-11
Also published as: JP2022077280A; US20220144314A1; CN114545962A

Description

本発明は、制御装置、無人航空機、及び方法に関する。

従来、ドローン等の無人航空機を用いて荷物を輸送する技術が知られている。例えば特許文献１には、収納装置に収納された荷物をドローンが荷物搬送具ごと回収して配送することが開示されている。

特開２０１８－２０３０５６号公報

しかしながら、例えば輸送中の荷物が無人航空機から落下すると、落下した荷物が人にぶつかってしまう可能性がある。したがって、無人航空機を用いて荷物を輸送する際の安全性の向上が望まれている。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、無人航空機を用いて荷物を輸送する際の安全性を向上させることにある。

本開示の一実施形態に係る制御装置は、
制御部を備える制御装置であって、
前記制御部は、
第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する無人航空機の飛行経路を示す情報を取得し、
地上に人がいる可能性のある第３地点が前記飛行経路上に存在するか否かを判定し、
前記第３地点が前記飛行経路上に存在すると判定された場合、前記無人航空機の積載量の上限値を設定し、
前記荷物の重量が前記上限値以下である場合、前記無人航空機に前記荷物の回収及び輸送を実行させる。

本開示の一実施形態に係る無人航空機は、
制御部を備える無人航空機であって、
前記制御部は、
第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する前記無人航空機の飛行経路を示す情報を取得し、
地上に人がいる可能性のある第３地点が前記飛行経路上に存在するか否かを判定し、
前記第３地点が前記飛行経路上に存在すると判定された場合、前記無人航空機の積載量の上限値を設定し、
前記荷物の重量が前記上限値以下である場合、前記無人航空機に前記荷物の回収及び輸送を実行させる。

本開示の一実施形態に係る方法は、
制御装置が実行する方法であって、
第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する無人航空機の飛行経路を示す情報を取得すること、
地上に人がいる可能性のある第３地点が前記飛行経路上に存在するか否かを判定すること、
前記第３地点が前記飛行経路上に存在すると判定された場合、前記無人航空機の積載量の上限値を設定すること、及び
前記荷物の重量が前記上限値以下である場合、前記無人航空機に前記荷物の回収及び輸送を実行させることを含む。

本開示の一実施形態によれば、無人航空機を用いて荷物を輸送する際の安全性が向上する。

本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成を示すブロック図である。無人航空機の概略構成を示すブロック図である。制御装置の概略構成を示すブロック図である。制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について説明する。

（実施形態の概要）
図１を参照して、本開示の実施形態に係るシステム１の概要について説明する。システム１は、無人航空機１０と、制御装置２０と、を備える。

制御装置２０は、例えばコンピュータ等の情報処理装置である。制御装置２０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク３０を介して、無人航空機１０と通信可能である。

無人航空機１０は、人が搭乗しない任意の航空機である。例えばドローン又はマルチコプタ等の航空機が、無人航空機１０として採用可能である。無人航空機１０は、自律的に又は制御装置２０と協働することによって、飛行可能である。例えば、無人航空機１０は、制御装置２０から取得した飛行経路に沿って移動可能であってもよい。また無人航空機１０は、カメラを用いて障害物を検出すると、自律的に当該障害物を迂回可能であってもよい。本実施形態において無人航空機１０は、荷物を輸送する物流サービスに利用される。

まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。本実施形態において制御装置２０は、第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する無人航空機１０の飛行経路を示す情報を取得する。制御装置２０は、地上に人がいる可能性のある第３地点が当該飛行経路上に存在するか否かを判定する。第３地点が飛行経路上に存在すると判定された場合、制御装置２０は、無人航空機１０の積載量の上限値を設定する。そして制御装置２０は、当該荷物の重量が当該上限値以下である場合、無人航空機１０に荷物の回収及び輸送を実行させる。

このように、本実施形態によれば、地上に人がいる可能性のある第３地点の上空を無人航空機１０が通過する場合には、無人航空機１０に輸送させる荷物の重量に上限値が設けられる。このため、万が一無人航空機１０から誤って落下した荷物が地上の人にぶつかった場合に、荷物の重量に上限値が設けられない構成と比較して、荷物にぶつかった人が怪我を負ってしまう可能性が低減する。したがって、無人航空機１０を用いて荷物を輸送する際の安全性が向上する。

次に、システム１の各構成について、詳細に説明する。

（無人航空機の構成）
図２に示すように、無人航空機１０は、通信部１１と、記憶部１２と、測位部１３と、検出部１４と、制御部１５と、を備える。

通信部１１は、ネットワーク３０に接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えば４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応するが、これらに限られず、任意の通信規格に対応してもよい。本実施形態において、無人航空機１０は、通信部１１を介して制御装置２０と通信する。

記憶部１２は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１２は、無人航空機１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び組み込みソフトウェア等を記憶してもよい。記憶部１２に記憶された情報は、例えば通信部１１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。

測位部１３は、衛星測位システムに対応する受信機を含む。当該受信機は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）に対応するが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応してもよい。また測位部１３は、例えばジャイロセンサ、地磁気センサ、及び気圧センサを含む。本実施形態において無人航空機１０は、測位部１３を用いて自機の位置情報、自機が向いている方角、及び自機の傾きを取得可能である。位置情報は、緯度及び経度を含む二次元座標データを含んでもよく、緯度及び経度に加えて高度を含む三次元座標データを含んでもよい。

検出部１４は、無人航空機１０の周囲に存在する障害物の検出に用いられる１つ以上のセンサを含む。本実施形態において当該センサは、カメラを含むがこれに限られず、例えばミリ波レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を含んでもよい。検出部１４のセンサの出力情報は、例えば無人航空機１０が周囲の障害物を自律的に迂回して飛行するために用いられ得る。

制御部１５は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサであるがこれらに限られない。プログラマブル回路は、例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）であるがこれに限られない。専用回路は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であるがこれに限られない。制御部１５は、無人航空機１０全体の動作を制御する。

（制御装置の構成）
図３に示すように、制御装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、を備える。

通信部２１は、ネットワーク３０に接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えば移動体通信規格、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格、又は無線ＬＡＮ規格に対応するが、これらに限られず、任意の通信規格に対応してもよい。本実施形態において、制御装置２０は、通信部２１を介して無人航空機１０と通信する。

記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２２は、制御装置２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、データベース、及び地図情報等を記憶してもよい。地図情報は、地上に存在する道路及び施設等を示す模式図を含んでもよく、衛星写真を含んでもよい。記憶部２２に記憶された情報は、例えば通信部２１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。

制御部２３は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。制御部２３は、制御装置２０全体の動作を制御する。制御部２３によって制御される制御装置２０の動作の詳細については後述する。

（制御装置の動作フロー）
図４を参照して、本実施形態に係る制御装置２０の動作について説明する。

ステップＳ１００：制御装置２０の制御部２３は、無人航空機１０に輸送させる荷物に関する情報を取得する。

荷物に関する情報は、例えば、荷物の重量を示す情報、及び第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する無人航空機１０の飛行経路を示す情報等を含むが、これらに限られず、荷物に関する任意の情報を含んでもよい。飛行経路を示す情報は、例えば、無人航空機１０が飛行すべき経路と、当該経路上の任意の地点について当該地点に到達する予定到達時刻と、を含んでもよい。荷物に関する情報の取得には、任意の手法が採用可能である。一例において、制御部２３は、ネットワーク３０及び通信部２１を介して、荷物の差出人が使用するスマートフォン又はコンピュータ等の情報処理装置から、荷物の重量、第１地点及び第２地点を示す情報、並びに第１地点において荷物を回収する予定回収時刻を示す情報を受信することにより取得してもよい。そして制御部２３は、記憶部２２に記憶された地図情報と、第１地点及び第２地点の位置情報と、荷物の予定回収時刻と、に基づいて、第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する無人航空機１０の飛行経路を示す情報を生成することにより取得してもよい。しかしながら、荷物に関する情報の取得は、当該例に限られない。

ステップＳ１０１：制御部２３は、ステップＳ１００で取得された飛行経路上に第３地点が存在するか否かを判定する。飛行経路上に第３地点が存在すると判定された場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０２に進む。一方、飛行経路上に第３地点が存在しないと判定された場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０６に進む。

第３地点は、地上に人がいる可能性のある地点である。ある地点において地上に人がいる可能性の有無の判定には、任意の手法が採用可能である。一例において、制御部２３は、記憶部２２に記憶された地図情報を参照し、例えば歩道、公園、又は砂浜等の所定の地点については地上に人がいる可能性があると判定し、その他の地点については人がいる可能性がないと判定してもよい。換言すると、制御部２３は、地図情報に基づいて特定される所定の地点を第３地点として識別してもよい。
或いは、制御部２３は、通信部２１及びネットワーク３０を介して、地点ごと及び時間帯ごとに人の通行量又は密度の過去の実測値又は予測値を示す情報を取得してもよい。かかる場合、制御部２３は、飛行経路上の任意の地点について、無人航空機１０が当該地点に到達する予定到達時刻を参照する。制御部２３は、予定到達時刻における当該地点の人の通行量又は密度が所定の基準値以上である場合、当該地点において地上に人がいる可能性があると判定し、通行量又は密度が当該基準値未満である場合、当該地点において地上に人がいる可能性がないと判定する。

ここで第３地点は、地上と上空の間に遮蔽物が存在しない地点のうち、地上に人がいる可能性のある地点であってもよい。ある地点において地上と上空の間に遮蔽物が存在するか否かの判定には、任意の手法が採用可能である。一例において、制御部２３は、記憶部２２に記憶された地図情報に含まれる衛星写真から、ある地点において例えば屋根等の所定の遮蔽物が画像認識により検出された場合、当該地点において地上と上空の間に遮蔽物が存在すると判定し、所定の遮蔽物が検出されない場合、当該地点において地上と上空の間に遮蔽物が存在しないと判定してもよい。

ステップＳ１０２：ステップＳ１０１において飛行経路上に第３地点が存在すると判定された場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、制御部２３は、無人航空機１０の積載量の上限値を設定する。

無人航空機１０の積載量の上限値は、無人航空機１０の定格積載量未満となる範囲において任意に設定可能である。一例において、制御部２３は、予定到達時刻における第３地点の人の通行量が多いほど又は密度が高いほど、積載量の上限値を低くしてもよい。また制御部２３は、無人航空機１０の製造日時が古いほど、無人航空機１０の最終メンテナンス日時が古いほど、又は無人航空機１０の運用時間が長いほど、積載量の上限値を低くしてもよい。また制御部２３は、無人航空機１０による荷物の保持方法に基づいて積載量の上限値を設定してもよい。例えば、無人航空機１０と一体的に設けられた収容空間に荷物が収容される場合には、無人航空機１０に設けられたフック等の部材を介して荷物が吊持される場合よりも、積載量の上限値を低くしてもよい。

ステップＳ１０３：制御部２３は、輸送すべき荷物の重量が、ステップＳ１０２で設定された積載量の上限値以下であるか否かを判定する。荷物の重量が上限値以下であると判定された場合（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０４に進む。一方、荷物の重量が上限値を上回ると判定された場合（ステップＳ１０３－Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０４：ステップＳ１０３において荷物の重量が上限値以下であると判定された場合（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）、制御部２３は、無人航空機１０に荷物の回収及び輸送を実行させる。

具体的には、制御部２３は、ステップＳ１００において取得された、第１地点から第２地点までの飛行経路を、通信部２１及びネットワーク３０を介して無人航空機１０に通知する。無人航空機１０の制御部１５は、制御装置２０から飛行経路を通知されると、無人航空機１０を第１地点へ向けて移動させる。制御部１５は、第１地点において荷物を回収すると、飛行経路に沿って第２地点に向かって移動を開始する。無人航空機１０による荷物の回収は、例えば第１地点において差出人が荷物を無人航空機１０に取り付けることによって実施されてもよく、或いは第１地点に置かれている荷物を無人航空機１０が自動的に回収してもよい。

ステップＳ１０５：制御装置２０の制御部２３は、無人航空機１０が荷物の輸送中に第３地点を通過する際、第３地点にいる人に対して無人航空機１０の存在を通知する。

具体的には、制御部２３は、無人航空機１０が第１地点から第２地点へ向かって移動している間、通信部２１及びネットワーク３０を介して無人航空機１０と通信することにより、無人航空機１０の位置情報を監視する。制御部２３は、無人航空機１０と第３地点の間の飛行経路に沿った距離が所定値未満になると、第３地点にいる人に対して無人航空機１０の存在を通知する。

ここで、第３地点にいる人に対する無人航空機１０の存在の通知には、任意の手法が採用可能である。一例において、制御部２３は、通信部２１及びネットワーク３０を介して後述する外部装置と通信してもよい。制御部２３は、当該外部装置を介して、第３地点にいる人に対して無人航空機１０の存在を通知してもよい。ここで外部装置は、第３地点に設けられた光源装置、ディスプレイ若しくはスピーカ、又は第３地点にいる人が携帯する端末装置であるが、これらに限られない。詳細には、制御部２３は、第３地点に設けられた光源装置を発光させたり、第３地点に設けられたディスプレイ若しくはスピーカ、又は第３地点にいる人の端末装置を介して、無人航空機１０が第３地点の上空を通過することを示す情報を出力したりすることによって、第３地点にいる人に対して無人航空機１０の存在を通知可能である。
或いは、制御部２３は、無人航空機１０に設けられた光源装置又はスピーカを介して、無人航空機１０の存在を通知してもよい。具体的には、制御部２３は、無人航空機１０の光源装置を発光させて地上に光を当てたり、無人航空機１０のスピーカを介して、無人航空機１０が第３地点の上空を通過することを示す情報を出力したりすることによって、第３地点にいる人に対して無人航空機１０の存在を通知可能である。

ステップＳ１０６：ステップＳ１０１において第３地点が飛行経路上に存在しないと判定された場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、制御部２３は、無人航空機１０に荷物の回収及び輸送を実行させる。

ステップＳ１０７：ステップＳ１０３において荷物の重量が上限値を上回ると判定された場合（ステップＳ１０３－Ｎｏ）、制御部２３は、荷物の差出人に対して情報を通知する。差出人に対して通知される当該情報は、例えば無人航空機１０以外の輸送手段の利用を促す情報、荷物の予定回収時刻の変更を促す情報、又は荷物の軽量化を促す情報等を含み得るが、これらに限られない。

以上述べたように、本実施形態に係る制御装置２０は、第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する無人航空機１０の飛行経路を示す情報を取得する。制御装置２０は、地上に人がいる可能性のある第３地点が当該飛行経路上に存在するか否かを判定する。第３地点が飛行経路上に存在すると判定された場合、制御装置２０は、無人航空機１０の積載量の上限値を設定する。そして制御装置２０は、当該荷物の重量が当該上限値以下である場合、無人航空機１０に当該荷物の回収及び輸送を実行させる。

かかる構成によれば、地上に人がいる可能性のある第３地点の上空を無人航空機１０が通過する場合には、無人航空機１０に輸送させる荷物の重量に上限値が設けられる。このため、万が一無人航空機１０から誤って落下した荷物が地上の人にぶつかった場合に、荷物の重量に上限値が設けられない構成と比較して、荷物にぶつかった人が怪我を負ってしまう可能性が低減する。したがって、無人航空機１０を用いて荷物を輸送する際の安全性が向上する。

本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、上述した実施形態において、制御装置２０の構成及び動作を、互いに通信可能な複数の情報処理装置に分散させた実施形態も可能である。また例えば、制御装置２０の一部又は全部の構成要素を無人航空機１０に設けた実施形態も可能である。

また、上述した実施形態において、無人航空機１０によって回収及び輸送される荷物は、内容物の重量を測定可能な収容装置に投入されるゴミ等の廃棄物を含んでもよい。かかる場合、システム１は、例えば廃棄物回収サービスの提供に利用可能である。一例において、制御装置２０の制御部２３は、通信部２１及びネットワーク３０を介して収容装置と通信することにより、収容装置に投入された廃棄物の重量を監視する。制御部２３は、廃棄物の重量の変化に基づいて、廃棄物の予定回収時刻における予測重量を算出することにより取得する。制御部２３は、廃棄物の予定回収時刻における予測重量が、無人航空機１０の積載量の上限値を上回る場合、予定回収時刻を早めるように変更する。かかる構成によれば、地上に人がいる可能性のある第３地点が無人航空機１０の飛行経路上に存在する場合に、回収すべき廃棄物が無人航空機１０の積載量の上限値を上回る前に無人航空機１０が廃棄物を回収できる蓋然性が向上する。

また、例えば汎用のドローン又はコンピュータを、上述した実施形態に係る無人航空機１０又は制御装置２０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る無人航空機１０又は制御装置２０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のドローン又はコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。

１システム
１０無人航空機
１１通信部
１２記憶部
１３測位部
１４検出部
１５制御部
２０制御装置
２１通信部
２２記憶部
２３制御部
３０ネットワーク

Claims

制御部を備える制御装置であって、
前記制御部は、
荷物の重量を示す情報、及び第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する無人航空機の飛行経路を示す情報を含む、荷物に関する情報を取得し、
地上に人がいる可能性のある第３地点が前記飛行経路上に存在するか否かを判定し、
前記第３地点が前記飛行経路上に存在すると判定された場合、前記無人航空機の積載量の上限値を設定し、
前記荷物の重量が前記上限値以下である場合、前記無人航空機に前記荷物の回収及び輸送を実行させる、制御装置。
請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記第３地点における人の通行量が多いほど又は密度が高いほど、前記上限値を低くする、制御装置。
請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記荷物の重量が前記上限値を超える場合、前記荷物の差出人に対して、前記無人航空機以外の輸送手段の利用を促す情報、前記荷物の予定回収時刻の変更を促す情報、又は前記荷物の軽量化を促す情報を通知する、制御装置。
請求項１から３の何れか一項に記載の制御装置であって、
前記荷物は、内容物の重量を測定可能な収容装置に投入される廃棄物を含み、
前記制御部は、前記廃棄物の予定回収時刻における予測重量が前記上限値を上回る場合、前記予定回収時刻を早めるように変更する、制御装置。
請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記無人航空機が前記荷物の輸送中に前記第３地点を通過する際、前記第３地点にいる人に対して前記無人航空機の存在を通知する、制御装置。
請求項５に記載の制御装置であって、
外部装置と通信する通信部を更に備え、
前記制御部は、前記外部装置を介して、前記第３地点にいる人に対して前記無人航空機の存在を通知し、
前記外部装置は、前記第３地点に設けられた光源装置、ディスプレイ若しくはスピーカ、又は前記第３地点にいる人が携帯する端末装置を含む、制御装置。
請求項５又は６に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記無人航空機に設けられた光源装置又はスピーカを介して、前記第３地点にいる人に対して前記無人航空機の存在を通知する、制御装置。
制御部を備える無人航空機であって、
前記制御部は、
荷物の重量を示す情報、及び第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する前記無人航空機の飛行経路を示す情報を含む、荷物に関する情報を取得し、
地上に人がいる可能性のある第３地点が前記飛行経路上に存在するか否かを判定し、
前記第３地点が前記飛行経路上に存在すると判定された場合、前記無人航空機の積載量の上限値を設定し、
前記荷物の重量が前記上限値以下である場合、前記無人航空機に前記荷物の回収及び輸送を実行させる、無人航空機。
請求項８に記載の無人航空機であって、
前記制御部は、前記第３地点における人の通行量が多いほど又は密度が高いほど、前記上限値を低くする、無人航空機。
請求項８又は９に記載の無人航空機であって、
前記制御部は、前記荷物の重量が前記上限値を上回る場合、前記荷物の差出人に対して、前記無人航空機以外の輸送手段の利用を促す情報、前記荷物の予定回収時刻の変更を促す情報、又は前記荷物の軽量化を促す情報を通知する、無人航空機。
請求項８から１０の何れか一項に記載の無人航空機であって、
前記荷物は、内容物の重量を測定可能な収容装置に投入される廃棄物を含み、
前記制御部は、前記廃棄物の予定回収時刻における予測重量が前記上限値を上回る場合、前記予定回収時刻を早めるように変更する、無人航空機。
請求項８から１１の何れか一項に記載の無人航空機であって、
前記制御部は、前記無人航空機が前記荷物の輸送中に前記第３地点を通過する際、前記第３地点にいる人に対して前記無人航空機の存在を通知する、無人航空機。
請求項１２に記載の無人航空機であって、
光源装置又はスピーカを更に備え、
前記制御部は、前記光源装置又は前記スピーカを介して、前記第３地点にいる人に対して前記無人航空機の存在を通知する、無人航空機。
制御装置が実行する方法であって、
荷物の重量を示す情報、及び第１地点で回収する荷物を第２地点まで輸送する無人航空機の飛行経路を示す情報を含む、荷物に関する情報を取得すること、
地上に人がいる可能性のある第３地点が前記飛行経路上に存在するか否かを判定すること、
前記第３地点が前記飛行経路上に存在すると判定された場合、前記無人航空機の積載量の上限値を設定すること、及び
前記荷物の重量が前記上限値以下である場合、前記無人航空機に前記荷物の回収及び輸送を実行させること
を含む、方法。
請求項１４に記載の方法であって、
前記第３地点における人の通行量が多いほど又は密度が高いほど、前記上限値は低く設定される、方法。
請求項１４又は１５に記載の方法であって、
前記荷物の重量が前記上限値を上回る場合、前記荷物の差出人に対して、前記無人航空機以外の輸送手段の利用を促す情報、前記荷物の予定回収時刻の変更を促す情報、又は前記荷物の軽量化を促す情報を通知することを更に含む、方法。
請求項１４から１６の何れか一項に記載の方法であって、
前記荷物は、内容物の重量を測定可能な収容装置に投入される廃棄物を含み、
前記廃棄物の予定回収時刻における予測重量が前記上限値を上回る場合、前記予定回収時刻を早めるように変更することを更に含む、方法。
請求項１４から１７の何れか一項に記載の方法であって、
前記無人航空機が前記荷物の輸送中に前記第３地点を通過する際、前記第３地点にいる人に対して前記無人航空機の存在を通知することを更に含む、方法。
請求項１８に記載の方法であって、
前記制御装置は、外部装置と通信する通信部を更に備え、
前記外部装置を介して、前記第３地点にいる人に対して前記無人航空機の存在が通知され、
前記外部装置は、前記第３地点に設けられた光源装置、ディスプレイ若しくはスピーカ、又は前記第３地点にいる人が携帯する端末装置を含む、方法。
請求項１８又は１９に記載の方法であって、
前記無人航空機に設けられた光源装置又はスピーカを介して、前記第３地点にいる人に対して前記無人航空機の存在が通知される、方法。