JP7413769B2 - 制動制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、車両90と、車両90の制動制御装置10とを示す。図1には、車両90が前方に備える車輪として前輪51を一つ示している。図1には、車両90が後方に備える車輪として後輪52を一つ示している。
制動制御部20は、第1ペダル91または第2ペダル92の操作による減速要求に基づいて車両90の減速度の目標値を導出する。制動制御部20は、減速度の目標値に基づいて、車両90に付与する制動力として要求制動力を導出する。
制動制御部20は、本処理ルーチンを開始すると、まず、ステップS201において、路面μ値推定部12に推定路面μ値を導出させる。
回生制御部21が実行する回復処理とは、ステップS203の処理およびステップS205の処理によって減少させた回生制動力BFRを増加させる処理である。たとえば、回生制御部21は、スリップ時制動力BFRSを目標値として回生制動力BFRが徐々に増加するように回生制動装置70を制御する。このとき、回生制御部21は、推定路面μ値が小さいほど回生制動力BFRの増加速度を小さくする。回生制御部21は、回生制動力BFRが目標値まで増加すると回復処理を終了する。
(条件A)駆動輪速度VWaの変化率が規定の判定変化率よりも小さい。
(条件B)車体速度VSが規定の停止判定速度よりも小さい。
(条件C)車両90の制動が終了した。
図4に示す例では、タイミングt11から制動が開始されて、図4の(b)に実線で示すように、タイミングt11から回生制動力BFRが増加している。なお、図4に示す例では、前輪51に付与されている回生制動力BFRのみによって要求制動力が足りている。
さらに、車両90において、回生制動力BFRは、モータジェネレータ71を発電機として機能させた場合の発電量に応じて前輪51に付与できる制動力である。このため、回生制動力BFRは、ホイールシリンダ82内の液圧に応じて付与されるような摩擦制動力と比較して応答性が高い。制動制御装置10によれば、タイミングt12の時点で、前輪51に付与する回生制動力BFRをスリップ時制動力BFRSから回生補正量DAだけ減少させた制動力に変更することが可能である。車両安定制御が開始されるタイミングt12の時点で前輪51に付与する回生制動力BFRをスリップ時制動力BFRSから回生補正量DAだけ減少させることによって、前輪51のスリップを早く解消することができる。
なお、回復処理の実行中にスリップが発生した場合には、回復処理が終了される(S207:YES)。この結果、回生制動力BFRの増大が停止される。その後、ステップS201以降の処理が実行されて回生制動力BFRが減少されることによって、回復処理の実行中にスリップが発生した場合でもスリップを解消させることができる。
・上記実施形態において、制動制御装置10を適用する車両90は、前輪51が駆動輪である。制動制御装置10は、モータジェネレータから出力される駆動力が後輪52に入力される車両に適用してもよい。すなわち、車両は、後輪52が駆動輪でもよく、後輪52に回生制動力BFRを付与する回生制動装置を備えていてもよい。この場合、駆動輪である後輪52について車両安定制御を実施することで、回生制動力BFRが付与される車輪に発生するスリップを、上記実施形態と同様に早期に解消することができる。
・上記実施形態では、ワンペダル操作が選択されている場合の例について説明したが、通常操作が選択されている場合でも、上記実施形態における車両安定制御を実施することができる。制動時に車輪に付与されている制動力が回生制動力BFRのみであれば、上記実施形態と同様に、車両安定制御によって、回生制動力BFRが付与される車輪に発生するスリップを早期に解消する効果を奏することができる。
・上記実施形態では、制動制御装置10は、図3を用いて説明した車両安定制御において、回生制動力BFRを回生補正量DAだけ減少させてもスリップが継続している場合に回生制動力BFRの減少処理を実行した。制動制御装置10は、減少処理を開始させるタイミングを変更してもよい。たとえば、回生制動力BFRを回生補正量DAだけ減少させてからスリップが継続している状態が規定期間以上経過したときに減少処理を開始するようにしてもよい。また、スリップ量が規定の許容値よりも大きくなった場合に減少処理を開始するようにしてもよい。
11…スリップ判定部
12…路面μ値推定部
20…制動制御部
21…回生制御部
22…摩擦制御部
51…前輪
52…後輪
70…回生制動装置
71…モータジェネレータ
80…摩擦制動装置
81…制動機構
90…車両
91…第1ペダル
92…第2ペダル
93…第1ペダルセンサ
94…第2ペダルセンサ
99…車輪速センサ
Claims (7)
- 車両の車輪に回生制動力を付与する回生制動装置を有する車両に適用され、
前記回生制動装置を制御する制動制御部と、
前記車輪の減速スリップ状態量が判定値以上であるかを判定するスリップ判定部と、
前記車両が走行する路面の摩擦係数を推定路面μ値として導出する路面μ値推定部と、を備え、
前記路面μ値推定部は、制動時に前記車輪の前記減速スリップ状態量が前記判定値以上であると判定されたときに当該車輪に付与されている回生制動力に基づいて当該回生制動力が小さいほど前記推定路面μ値を小さい値として導出し、
前記制動制御部は、前記推定路面μ値に基づいて前記車輪に付与する回生制動力を調整する車両安定制御を実行し、
前記制動制御部は、前記車両安定制御の実施中に前記車輪の車輪速度の変化率が規定の判定変化率よりも小さくなったとき、前記車両安定制御を終了する
制動制御装置。 - 車両の車輪に回生制動力を付与する回生制動装置を有する車両に適用され、
前記回生制動装置を制御する制動制御部と、
前記車輪の減速スリップ状態量が判定値以上であるかを判定するスリップ判定部と、
前記車両が走行する路面の摩擦係数を推定路面μ値として導出する路面μ値推定部と、を備え、
前記路面μ値推定部は、制動時に前記車輪の前記減速スリップ状態量が前記判定値以上であると判定されたときに当該車輪に付与されている回生制動力に基づいて当該回生制動力が小さいほど前記推定路面μ値を小さい値として導出し、
前記制動制御部は、前記推定路面μ値に基づいて前記車輪に付与する回生制動力を調整する車両安定制御を実行するようになっており、
前記車両は、前輪および後輪の一方の車輪に摩擦制動力を付与する摩擦制動装置を有するものであり、前記回生制動装置は、前輪および後輪の他方の車輪に回生制動力を付与するものであり、
制動時に前記前輪と前記後輪とが同時にロックするような前後制動力配分比率を理想制動力配分比率とすると、
前記車両安定制御の実施によって前記他方の車輪に付与する回生制動力を変動させたときには、前記理想制動力配分比率および前記他方の車輪に付与する回生制動力の大きさに基づいて、前記前後制動力配分比率が前記理想制動力配分比率に近づくように、前記一方の車輪に付与する摩擦制動力の大きさを調整する配分調整処理を実施する
制動制御装置。 - 前記制動制御部は、前記車両安定制御の実施中に前記車輪の車輪速度の変化率が規定の判定変化率よりも小さくなったとき、前記車両安定制御を終了する
請求項2に記載の制動制御装置。 - 前記制動制御部は、制動時に前記車輪の前記減速スリップ状態量が前記判定値以上であると判定されたときに前記車両安定制御を開始して当該車輪に付与する回生制動力を減少させ、前記車両安定制御では、前記推定路面μ値が小さいほど、回生制動力を減少させる補正値である減少補正値を大きくする
請求項1~3のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 前記制動制御部は、制動時に前記車輪の前記減速スリップ状態量が前記判定値以上であると判定されたときに前記車両安定制御を開始して当該車輪に付与する回生制動力を減少させ、
前記推定路面μ値に応じて減少させる回生制動力の減少値を回生減少値とした場合、
前記制動制御部は、前記車両安定制御の開始時点で、前記車輪に付与する回生制動力を前記回生減少値だけ減少させる
請求項1~4のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 前記推定路面μ値に応じて減少させる回生制動力の減少値を回生減少値とした場合、
前記制動制御部は、前記車両安定制御では、前記車輪に付与する回生制動力を前記回生減少値だけ減少しても当該車輪の前記減速スリップ状態量が前記判定値以上である状態が継続するときには、前記車輪の前記減速スリップ状態量が前記判定値以上であると判定されなくなるまで前記車輪に付与する回生制動力をさらに減少させる
請求項1~5のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 前記制動制御部は、前記車両安定制御では、前記車輪に付与する回生制動力の減少によって当該車輪の前記減速スリップ状態量が前記判定値よりも小さくなったとき、前記車輪に付与する回生制動力を増大させる
請求項1~6のいずれか一項に記載の制動制御装置。
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