JP7411684B2 - ライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法 - Google Patents
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Description
以下に、実施の形態1に係るライダー支援システムを説明する。
実施の形態1に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態1に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態1に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。図3は、本発明の実施の形態1に係るライダー支援システムの、身***置情報取得部の処理を説明するための図である。
実施の形態1に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図4は、本発明の実施の形態1に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。
ステップS101において、制御装置50の物体特定部51は、通信装置15から出力される情報に基づいて、鞍乗型車両100の側方に近づく物体を特定する。
ステップS102において、制御装置50の身***置情報取得部52は、鞍乗型車両100のライダーの取得対象部P1の位置情報を取得する。
ステップS103において、制御装置50の衝突可能性判定部53は、身***置情報取得部52で取得された位置情報に基づいて、物体特定部51で特定された物体へのライダーの衝突可能性が高いか否かを判定する。衝突可能性判定部53が、衝突可能性が高いと判定すると、ステップS104に進み、そうではない場合には、S101に戻る。
ステップS104において、制御装置50の安全動作実行部54は、鞍乗型車両100に搭載されている各装置(例えば、警告装置60、制動装置70、ステアリング駆動装置80等)の動作を制御することによって、ライダー支援システム1に安全動作を実行させる。
実施の形態1に係るライダー支援システムの効果について説明する。
以下に、実施の形態2に係るライダー支援システムについて説明する。
実施の形態2に係るライダー支援システムの構成及び動作について説明する。
図5は、本発明の実施の形態2に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図6は、本発明の実施の形態2に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。
実施の形態2に係るライダー支援システムの効果について説明する。
Claims (15)
- 鞍乗型車両(100)のライダーの運転を支援するライダー支援システム(1)であって、
前記鞍乗型車両(100)に搭載され、インフラ設備又は該鞍乗型車両(100)と異なる車両から出力された情報を無線で受信する通信装置(15)と、
前記ライダー支援システム(1)の動作を司る制御装置(50)と、
を備えており、
前記制御装置(50)は、
前記通信装置(15)の出力に基づいて、前記鞍乗型車両(100)の側方に近づく物体を特定する物体特定部(51)と、
旋回走行中の前記鞍乗型車両(100)における、前記ライダーの身体の一部分である取得対象部(P1)の位置情報を取得する身***置情報取得部(52)と、
前記身***置情報取得部(52)で取得された前記位置情報に基づいて、前記物体特定部(51)で特定された前記物体と前記取得対象部(P1)との相対的な位置関係を取得して、該物体への前記ライダーの衝突可能性を判定する衝突可能性判定部(53)と、
前記衝突可能性判定部(53)で前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライダー支援システム(1)に安全動作を実行させる安全動作実行部(54)と、
を備えている、
ライダー支援システム。 - 前記物体特定部(51)は、前記鞍乗型車両(100)が走行するレーンに隣接するレーンにおいて、該鞍乗型車両(100)と反対方向に走行する車両を前記物体として特定する、
請求項1に記載のライダー支援システム。 - 前記物体特定部(51)は、前記鞍乗型車両(100)が走行するレーンに隣接するレーンにおいて、該鞍乗型車両(100)と同一方向に走行する車両を前記物体として特定する、
請求項1又は2に記載のライダー支援システム。 - 前記物体特定部(51)は、前記鞍乗型車両(100)が走行するレーンの外側にある障害物を前記物体として特定する、
請求項1~3の何れか一項に記載のライダー支援システム。 - 前記身***置情報取得部(52)は、前記鞍乗型車両(100)の走行位置情報と、該鞍乗型車両(100)に生じているロール角情報と、に基づいて、前記取得対象部(P1)の前記位置情報を取得する、
請求項1~4の何れか一項に記載のライダー支援システム。 - 前記鞍乗型車両(100)に搭載され、該鞍乗型車両(100)の姿勢を検出する姿勢検出装置(30)を備えており、
前記身***置情報取得部(52)は、前記姿勢検出装置(30)の出力に基づいて、前記ロール角情報を取得する、
請求項5に記載のライダー支援システム。 - 前記鞍乗型車両(100)に搭載され、該鞍乗型車両(100)の挙動を検出する挙動検出装置(40)を備えており、
前記身***置情報取得部(52)は、前記挙動検出装置(40)の出力に基づいて取得された前記鞍乗型車両(100)の車体速度情報と、該鞍乗型車両(100)が走行するレーンの曲がり度情報と、に基づいて、前記ロール角情報を取得する、
請求項5に記載のライダー支援システム。 - 前記身***置情報取得部(52)は、更に前記ライダーの体格情報に基づいて、前記取得対象部(P1)の前記位置情報を取得する、
請求項5~7の何れか一項に記載のライダー支援システム。 - 前記ライダーによる設定操作を受け付ける入力装置(20)を備えており、
前記身***置情報取得部(52)は、前記入力装置(20)における前記設定操作に基づいて、前記体格情報を取得する、
請求項8に記載のライダー支援システム。 - 前記体格情報は、固定値として設定された想定情報である、
請求項8に記載のライダー支援システム。 - 前記ライダーの着用物(110)の位置を検出する着用物位置検出装置(90)を備えており、
前記身***置情報取得部(52)は、前記着用物位置検出装置(90)の出力に基づいて、前記取得対象部(P1)の前記位置情報を取得する、
請求項1~4の何れか一項に記載のライダー支援システム。 - 前記安全動作実行部(54)は、前記安全動作として、前記ライダーへの警告動作を実行する、
請求項1~11の何れか一項に記載のライダー支援システム。 - 前記安全動作実行部(54)は、前記安全動作として、前記鞍乗型車両(100)の前輪のみに制動力を自動で生じさせる制動動作、又は、該前輪に制動力を自動で生じさせるとともに該鞍乗型車両(100)の後輪に該前輪に生じさせる制動力よりも小さな制動力を自動で生じさせる制動動作を実行する、
請求項1~12の何れか一項に記載のライダー支援システム。 - 前記安全動作実行部(54)は、前記安全動作として、前記鞍乗型車両(100)のステアリングの操舵角を自動で変化させる操舵動作を実行する、
請求項1~13の何れか一項に記載のライダー支援システム。 - 鞍乗型車両(100)のライダーの運転を支援するライダー支援システム(1)の制御方法であって、
前記ライダー支援システム(1)は、
前記鞍乗型車両(100)に搭載され、インフラ設備又は該鞍乗型車両(100)と異なる車両から出力された情報を無線で受信する通信装置(15)と、
前記ライダー支援システム(1)の動作を司る制御装置(50)と、
を備えており、
前記制御方法は、
前記制御装置(50)の物体特定部(51)が、前記通信装置(15)の出力に基づいて、前記鞍乗型車両(100)の側方に近づく物体を特定する物体特定ステップ(S101)と、
前記制御装置(50)の身***置情報取得部(52)が、旋回走行中の前記鞍乗型車両(100)における、前記ライダーの身体の一部分である取得対象部(P1)の位置情報を取得する身***置情報取得ステップ(S102)と、
前記制御装置(50)の衝突可能性判定部(53)が、前記身***置情報取得ステップ(S102)で取得された前記位置情報に基づいて、前記物体特定ステップ(S101)で特定された前記物体と前記取得対象部(P1)との相対的な位置関係を取得して、該物体への前記ライダーの衝突可能性を判定する衝突可能性判定ステップ(S103)と、
前記制御装置(50)の安全動作実行部(54)が、前記衝突可能性判定ステップ(S103)で前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライダー支援システム(1)に安全動作を実行させる安全動作実行ステップ(S104)と、
を備えている、
ライダー支援システムの制御方法。
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