JP7364592B2 - 鞍乗型車両の警告システムのための処理装置及び処理方法、鞍乗型車両の警告システム、及び、鞍乗型車両 - Google Patents
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Description
以下に、実施の形態に係る警告システムを説明する。
実施の形態に係る警告システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係る警告システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態に係る警告システムの、システム構成を示す図である。
実施の形態に係る警告システムの動作について説明する。
図3は、本発明の実施の形態に係る警告システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
ステップS101において、取得部21は、周囲環境検出装置11の出力に応じた周囲環境情報を取得する。また、取得部21は、走行状態検出装置12の出力に応じた走行状態情報を取得する。また、取得部21は、ヘルメット姿勢方向検出装置13の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得する。
ステップS102において、判定部22は、ステップS101で取得された情報に基づいて、鞍乗型車両100の進行方向又は前方に衝突可能性が高い物体があるか否かを判定する。Yesである場合には、ステップS103に進み、Noである場合には、ステップS101に戻る。
ステップS104において、制御部23は、報知装置30に警告動作を実行させ、ステップS105において、制御部23は、報知装置30を作動させない。
実施の形態に係る警告システムの効果について説明する。
処理装置20が、鞍乗型車両100の走行中に周囲環境検出装置11の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部21と、取得部21の出力に基づいて、警告システム1に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部22と、判定部22で警告動作が必要であると判定された場合に報知装置30に警告動作を実行させる制御部23と、を備えており、取得部21は、更に、鞍乗型車両100の走行中にヘルメット姿勢方向検出装置13の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得し、判定部22は、周囲環境情報及びヘルメット姿勢方向情報に基づいて、警告動作の必要性を判定する。そのため、ライダーに警告が与えられるべき周囲環境となる局面において、ライダーの注意が適切に払われているとの推定が得られる場合に、警告動作を実行しないことが可能となって、ライダーの安全性の向上と快適性の向上との両立が可能となる。
Claims (12)
- 鞍乗型車両(100)の警告システム(1)のための処理装置(20)であって、
前記鞍乗型車両(100)の走行中に、該鞍乗型車両(100)に設けられている周囲環境検出装置(11)の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部(21)と、
前記取得部(21)の出力に基づいて、前記警告システム(1)に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部(22)と、
前記判定部(22)で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置(30)に前記警告動作を実行させる制御部(23)と、
を備えており、
前記取得部(21)は、更に、前記鞍乗型車両(100)の走行中に、ヘルメット姿勢方向検出装置(13)の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得し、
前記判定部(22)は、
前記周囲環境情報としての前記鞍乗型車両(100)の前方の周囲環境の情報に基づいて導出される、該鞍乗型車両(100)の前方に位置する物体に対する該鞍乗型車両(100)の衝突可能性の指標値(I)に基づいて、該物体に対する該鞍乗型車両(100)の衝突可能性が基準を上回ると判定され、且つ、
前記ライダーが着用しているヘルメット(101)の姿勢方向の、該ライダーの顔が進行方向を向いている状態である基準状態での該ヘルメット(101)の姿勢方向に対するずれ量に応じた情報である前記ヘルメット姿勢方向情報に基づいて、該ライダーの注意が進行方向に注がれていないと判定される場合に、
前記警告動作が必要であると判定する、
処理装置(20)。 - 前記指標値(I)は、前記物体に対する前記鞍乗型車両(100)の相対距離(Dr)、相対速度(Vr)、及び相対加速度(Ar)の少なくとも一つに応じて変化する値である、
請求項1に記載の処理装置(20)。 - 前記判定部(22)は、前記ずれ量が基準量を上回る状態の継続時間に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する、
請求項1又は2に記載の処理装置(20)。 - 前記判定部(22)は、前記継続時間が基準時間を下回る場合に、前記警告動作が必要ではないと判定する、
請求項3に記載の処理装置(20)。 - 前記制御部(23)は、前記判定部(22)で前記警告動作が必要ではないと判定された場合に、前記報知装置(30)を作動させない、
請求項1~4の何れか一項に記載の処理装置(20)。 - 前記制御部(23)は、前記判定部(22)で前記警告動作が必要ではないと判定された場合に、前記報知装置(30)に前記警告動作と比較して前記ライダーの知覚性が低い報知動作を実行させる、
請求項1~4の何れか一項に記載の処理装置(20)。 - 前記制御部(23)は、前記ヘルメット姿勢方向情報に応じて、前記警告動作の開始タイミングを変化させる、
請求項1~4の何れか一項に記載の処理装置(20)。 - 請求項1~7の何れか一項に記載の処理装置(20)と、
前記周囲環境検出装置(11)と、
前記ヘルメット姿勢方向検出装置(13)と、
を備えている、
鞍乗型車両(100)の警告システム(1)。 - 前記ヘルメット姿勢方向検出装置(13)は、カメラを含む、
請求項8に記載の警告システム(1)。 - 前記ヘルメット姿勢方向検出装置(13)は、LIDARセンサを含む、
請求項8又は9に記載の警告システム(1)。 - 請求項8~10の何れか一項に記載の警告システム(1)を備えている、
鞍乗型車両(100)。 - 鞍乗型車両(100)の警告システム(1)のための処理方法であって、
前記警告システム(1)の処理装置(20)の取得部(21)が、前記鞍乗型車両(100)の走行中に、該鞍乗型車両(100)に設けられている周囲環境検出装置(11)の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得ステップ(S101)と、
前記処理装置(20)の判定部(22)が、前記取得部(21)の出力に基づいて、前記警告システム(1)に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定ステップ(S102、103)と、
前記処理装置(20)の制御部(23)が、前記判定部(22)で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置(30)に前記警告動作を実行させる制御ステップ(S104、105)と、
を備えており、
前記取得ステップ(S101)では、前記取得部(21)が、更に、前記鞍乗型車両(100)の走行中に、ヘルメット姿勢方向検出装置(13)の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得し、
前記判定ステップ(S102、103)では、前記判定部(22)が、
前記周囲環境情報としての前記鞍乗型車両(100)の前方の周囲環境の情報に基づいて導出される、該鞍乗型車両(100)の前方に位置する物体に対する該鞍乗型車両(100)の衝突可能性の指標値(I)に基づいて、該物体に対する該鞍乗型車両(100)の衝突可能性が基準を上回ると判定され、且つ、
前記ライダーが着用しているヘルメット(101)の姿勢方向の、該ライダーの顔が進行方向を向いている状態である基準状態での該ヘルメット(101)の姿勢方向に対するずれ量に応じた情報である前記ヘルメット姿勢方向情報に基づいて、該ライダーの注意が進行方向に注がれていないと判定される場合に、
前記警告動作が必要であると判定する、
処理方法。
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