JP7445573B2

JP7445573B2 - 移動体

Info

Publication number: JP7445573B2
Application number: JP2020160687A
Authority: JP
Inventors: 真悟中山; 紀成金井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-09-25
Filing date: 2020-09-25
Publication date: 2024-03-07
Anticipated expiration: 2040-09-25
Also published as: JP2022053839A

Description

本発明は、車両などの移動体に関する。

従来、車両前端のバンパーリーンフォースの下方側に空気導入部を備え、空気導入部から導入されると共に放熱用熱交換器をバイパスする空気流れにより補機部品を冷却する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、例えば車両が自律移動するために、車両の外界を認識するためのセンサを車両の外殻部材の上面（例えばルーフ上）に設ける構成が知られている。

特開２００５－５３４６４公報

しかしながら、車両の外界を認識するためのセンサを車両の外殻部材の上面に設ける構成においては、センサの上方が外殻部材によって覆われないため、センサに直射日光があたり、直射日光による熱とセンサ自体の熱とによってセンサの温度が上昇する。センサの温度がセンサの動作保証温度を超えると、センサの動作が不安定になる場合がある。

本発明は、移動体の外殻部材の上面に設けたセンサの温度上昇を抑制することができる移動体を提供する。

本発明は、
外殻部材と、
前記外殻部材の上面に設けられ、開口部を有する開口部材と、
前記開口部材の内側に設けられ、外界を認識するためのセンサと、
前記外殻部材の内面のうち、前記センサが設けられた位置に対応する位置に設けられた冷却機構と、
を備え、
前記センサは、熱伝導性の取付部材を介して、又は直接的に前記外殻部材の上面に設けられる、
移動体である。

本発明によれば、移動体の外殻部材の上面に設けたセンサの温度上昇を抑制することができる。

本発明の第１実施形態の車両の一例を示す側面図である。本発明の第１実施形態の動車両の一例を示す上面図である。本発明の第１実施形態の車両の開口部材及びセンサの一例を示す正面図である。本発明の第１実施形態の車両の開口部材及びセンサの一例を示す側断面図である。本発明の第２実施形態の車両の開口部材及びセンサの一例を示す側断面図である。本発明の第３実施形態の車両の開口部材及びセンサの一例を示す側断面図である。本発明の第４実施形態の車両の開口部材及びセンサの一例を示す側断面図である。本発明の第５実施形態の車両の一例を示す側面図である。本発明の第５実施形態の車両の一例を示す上面図である。本発明の第６実施形態の車両の一例を示す上面図である。本発明の各実施形態に適用可能な車両運転制御装置の一例を示すブロック図である。

以下、本発明の移動体の各実施形態を、添付図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
以下、本発明の移動体の第１実施形態としての車両を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

まず、第１実施形態の車両Ｖの構成について、図１～図４を参照しながら説明する。車両Ｖは、自律移動可能な移動体である。以下、車両Ｖが自律移動することを自律運転ともいう。

車両Ｖは、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両Ｖは、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両Ｖの駆動源は、例えば電動機である。なお、車両Ｖの駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両Ｖの駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両Ｖは、例えば鋼板パネル溶接組立によるモノコック構造を有する骨格部材（不図示）と、骨格部材を覆って車両Ｖの外殻を構成する外殻部材１と、を備える。外殻部材１によって囲まれた空間には、乗員を収容する車室や、車室の前方に形成されるフロントルームが設けられる。フロントルームには、車両Ｖの駆動源等が収容される。

外殻部材１は、車両Ｖの前方を向く前面１ａと、車両Ｖの後方を向く後面１ｂと、車両Ｖの左右方向を向く左右一対の側面１ｃと、車両Ｖの上方を向く上面１ｄと、を有する。上面１ｄは、車両Ｖのルーフを構成する。

電子機器１４，１５のそれぞれは、外殻部材１の内部に設けられた電子機器である。外殻部材１の内部とは、外殻部材１の内面に囲われた領域である。例えば、電子機器１４，１５は、車両Ｖの走行等を制御する制御装置（例えば図１１に示す車両運転制御装置８０）や、車両Ｖの駆動源となるバッテリなどである。ただし、電子機器１４，１５はこれらに限らず、動作時に発熱する各種の電子機器とすることができる。

開口部材１３は、外殻部材１の上面１ｄに設けられており、開口部１３ａ（図４参照）を有する。開口部材１３の内側にはＬｉＤＡＲ装置３０（ＬｉＤＡＲ：ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）が設けられている。

ＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖの外界を認識するためのセンサの一例であり、例えば車両Ｖが自律移動するために用いられる。具体的には、ＬｉＤＡＲ装置３０は、パルス状に発光するレーザ光を走査しながら対象物に照射し、その散乱光や反射光を測定して遠距離にある対象までの距離やその対象の性質や形状を分析することによって車両Ｖの外界の情報を取得する。

図４に示す認識方向３１は、ＬｉＤＡＲ装置３０が認識可能な外界の方向である。ＬｉＤＡＲ装置３０は、認識方向３１が前方となるように、すなわち認識方向３１が開口部１３ａの開口方向と同一となるように設けられる。これにより、ＬｉＤＡＲ装置３０の認識範囲を最適化（例えば最大化）できるため、ＬｉＤＡＲ装置３０の認識精度を向上させることができる。

外界を認識するためのＬｉＤＡＲ装置３０を、外殻部材１の上面１ｄに設けた開口部材１３の内側に設けることにより、直射日光等の熱がＬｉＤＡＲ装置３０に伝達されることによるＬｉＤＡＲ装置３０の温度上昇を抑制することができる。このため、ＬｉＤＡＲ装置３０の動作の安定性を向上させることができる。例えば、ＬｉＤＡＲ装置３０の温度が、ＬｉＤＡＲ装置３０の動作保証温度を超える事態を防止することが可能となる。

また、開口部材１３の開口部１３ａは、車両Ｖの前方、すなわち車両Ｖの主な移動方向に向かって開口している。これにより、車両Ｖの移動に伴って開口部材１３が効率よく空気を取り込むことができるため、開口部材１３の内部に設けられたＬｉＤＡＲ装置３０をより効率よく冷却することができる。このため、ＬｉＤＡＲ装置３０の温度上昇を抑制することができる。また、ＬｉＤＡＲ装置３０によって車両Ｖの前方を効率よく認識することができる。

また、図４に示すように、開口部材１３の開口部１３ａは、前方に向かって開口している。ここでいう前方は、水平な第１方向の一例である。開口部材１３の上部（上方側の部分）における前方側の端部が、ＬｉＤＡＲ装置３０における前方側の端部より、前方側に突出している。換言すると、上方からみて、ＬｉＤＡＲ装置３０は開口部材１３に覆われており、かつ、開口部材１３の上部における前方の側の端部と、ＬｉＤＡＲ装置３０における前方の側の端部と、の間の距離Ｄ１が０より大きい。

このように、開口部材１３の上部における端部が、ＬｉＤＡＲ装置３０の端部に対して前方に突出していることにより、開口部材１３がＬｉＤＡＲ装置３０の庇となり、直射日光等の熱がＬｉＤＡＲ装置３０に伝達されることを抑制できる。このため、ＬｉＤＡＲ装置３０の温度上昇を抑制し、ＬｉＤＡＲ装置３０の動作の安定性を向上させることができる。また、ＬｉＤＡＲ装置３０への直射日光等の入射によるＬｉＤＡＲ装置３０の認識精度の低下を抑制することができる。このため、ＬｉＤＡＲ装置３０の信頼性の向上を図ることができる。

また、図４に示すように、開口部材１３の開口部１３ａは、外殻部材１の内部に連通していてもよい。例えば、外殻部材１の上面１ｄには開口部１１ａが設けられており、開口部材１３は開口部１１ａを覆うように設けられている。そして、開口部材１３の内部空間が、開口部１３ａから開口部１１ａにかけて形成されることにより、開口部１３ａが外殻部材１の内部に連通する。ここでいう外殻部材１の内部は、例えば上記の車室であってもよいし、車室とは隔離された外殻部材１の内部の領域であってもよい。

このように、開口部材１３が外殻部材１の内部に連通していることにより、開口部材１３の内部の熱を外殻部材１の内部に逃がすことができる。このため、開口部材１３の内部に熱がこもることによるＬｉＤＡＲ装置３０の温度上昇を抑制することができる。

また、開口部材１３の開口部１３ａは、外殻部材１の内部の電子機器１４，１５（図１参照）に連通していてもよい。例えば、電子機器１４，１５が車室内に設けられている場合、開口部材１３から開口部１１ａを介して流入する空気が電子機器１４，１５に当たるように、開口部１１ａの位置や形状が設計される。また、電子機器１４，１５が車室から隔離された領域に設けられている場合、例えば、開口部１１ａと、電子機器１４，１５が設けられた領域と、を連通させる管を設ける構成とする。

このように、開口部材１３の開口部１１ａが外殻部材１の内部の電子機器１４，１５に連通していることにより、開口部材１３の開口部１１ａから入った空気で電子機器１４，１５を冷却することが可能となり、電子機器１４，１５の温度上昇を抑制することができる。このため、電子機器１４，１５の動作の安定性を向上させることができる。例えば、電子機器１４，１５の温度が電子機器１４，１５の動作保証温度を超える事態を防止することが可能となる。なお、開口部１１ａが電子機器１４，１５のいずれかのみと連通した構成としてもよい。

また、ＬｉＤＡＲ装置３０は、外殻部材１の上面１ｄに対して直接的に（間に他の部材を挟まずに）設けられている。これにより、ＬｉＤＡＲ装置３０の発熱による熱を外殻部材１で分散することができ、ＬｉＤＡＲ装置３０の温度上昇を抑制することができる。

［第２実施形態］
続いて、本発明の第２実施形態の車両Ｖについて、図５を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、第１実施形態の車両Ｖと同一の構成要素については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化する。

第２実施形態の車両Ｖでは、開口部材１３が、上方から見てＬｉＤＡＲ装置３０を覆う領域に断熱層１３ｂを有する。断熱層１３ｂは、グラスウール等の繊維系断熱材やポリスチレンフォーム等の発泡系断熱材であり、特に限定しない。図５の例では、開口部材１３における、上方から見てＬｉＤＡＲ装置３０を覆う領域のうち、最も下方側の領域、すなわち開口部材１３の内面に断熱層１３ｂが設けられている。

ただし、断熱層１３ｂは、開口部材１３における、上方から見てＬｉＤＡＲ装置３０を覆う領域のうち、最も上方側の領域、すなわち開口部材１３の外面（上面）に設けられていてもよい。また、断熱層１３ｂは、開口部材１３における、上方から見てＬｉＤＡＲ装置３０を覆う領域のうち、開口部材１３の内面と開口部材１３の外面との間の領域に設けられていてもよい。

このように、開口部材１３が、上方から見てＬｉＤＡＲ装置３０を覆う領域に断熱層１３ｂを有することにより、太陽光等の熱がＬｉＤＡＲ装置３０に伝達されることを抑制できる。このため、ＬｉＤＡＲ装置３０の温度上昇を抑制し、ＬｉＤＡＲ装置３０の動作の安定性を向上させることができる。

［第３実施形態］
続いて、本発明の第３実施形態の車両Ｖについて、図６を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、第１実施形態の車両Ｖと同一の構成要素については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化する。

第３実施形態の車両Ｖでは、ＬｉＤＡＲ装置３０が、外殻部材１の上面１ｄに対して、熱伝導性の取付部材６１を介して設けられている。取付部材６１は、例えば熱伝導性両面粘着テープである。ただし、取付部材６１は、熱伝導性両面粘着テープに限らず、熱伝導性を有し、かつ外殻部材１の上面１ｄに対してＬｉＤＡＲ装置３０を固定可能な各種の部材とすることができる。

このように、外殻部材１の上面１ｄに対してＬｉＤＡＲ装置３０を直接的に設ける構成（例えば図４参照）に限らず、外殻部材１の上面１ｄに対して熱伝導性の取付部材６１を介してＬｉＤＡＲ装置３０を設ける構成としてもよい。これにより、ＬｉＤＡＲ装置３０の発熱による熱が取付部材６１を介して外殻部材１に伝達されるため、その熱を外殻部材１で分散することができ、ＬｉＤＡＲ装置３０の温度上昇を抑制することができる。

［第４実施形態］
続いて、本発明の第４実施形態の車両Ｖについて、図７を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、第１実施形態の車両Ｖと同一の構成要素については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化する。

第４実施形態の車両Ｖでは、外殻部材１の内面のうち、ＬｉＤＡＲ装置３０が設けられた位置に対応する位置に冷却機構７１が設けられている。外殻部材１の内面とは、外殻部材１の内部の領域を囲う面である。具体的には、冷却機構７１は、ＬｉＤＡＲ装置３０と冷却機構７１とで上面１ｄを挟むように設けられている。冷却機構７１には、空冷式の冷却機構、水冷式の冷却機構、油冷式の冷却機構、ヒートシンクなど各種の冷却機構を用いることができる。

このように、外殻部材１の内面のうち、ＬｉＤＡＲ装置３０が設けられた位置に対応する位置に冷却機構７１を設けることにより、冷却機構７１でＬｉＤＡＲ装置３０を冷却することができ、ＬｉＤＡＲ装置３０の温度上昇を抑制することができる。

［第５実施形態］
続いて、本発明の第５実施形態の車両Ｖについて、図８，図９を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、第１実施形態の車両Ｖと同一の構成要素については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化する。

第５実施形態の車両Ｖは、外殻部材１の上面１ｄのうち、ＬｉＤＡＲ装置３０が設けられた位置に対して後方側の位置に設けられた後方センサ１６を備える。後方センサ１６は、車両Ｖが自律移動するために車両Ｖの外界を認識するためのセンサであってもよいし、他の用途のセンサであってもよい。例えば、後方センサ１６は、ＬｉＤＡＲ装置３０と同様のＬｉＤＡＲ装置であって、車両Ｖの後方の状況を認識するために用いられる。

開口部材１３は、後方センサ１６を冷却するための導風部１３ｃ，１３ｄを有する。導風部１３ｃ，１３ｄは、一対の平板形状の部材であり、車両Ｖの走行により誘起される走行風や、前方からの自然風を後方センサ１６に集めるように設けられている。導風部１３ｃ，１３ｄにより、外殻部材１の上面１ｄに開口部材１３を設けることによって風が当たりにくくなる後方センサ１６を効率よく冷却することができる。

このように、開口部材１３が後方センサ１６を冷却するための導風部１３ｃ，１３ｄを備えることにより、車両Ｖの後方側の冷却が困難な位置に設けられた後方センサ１６を冷却することができ、後方センサ１６の温度上昇を抑制することができる。後方センサ１６の温度上昇を抑制することにより、後方センサ１６の動作の安定性を向上させることができる。例えば、後方センサ１６の温度が後方センサ１６の動作保証温度を超えてしまう事態を防止することが可能となる。

後方センサ１６を冷却するための導風部として、一対の平板形状の部材である導風部１３ｃ，１３ｄについて説明したが、後方センサ１６を冷却するための導風部はこれに限らず、走行風や自然風により後方センサ１６を冷却可能な各種の形状の導風部とすることができる。

［第６実施形態］
続いて、本発明の第６実施形態の車両Ｖについて、図１０を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、第１実施形態の車両Ｖと同一の構成要素については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化する。

第６実施形態の車両Ｖでは、外殻部材１の上面１ｄに、開口部材１３Ａ，１３Ｂ及びＬｉＤＡＲ装置３０Ａ，３０Ｂが設けられている。開口部材１３Ａ及びＬｉＤＡＲ装置３０Ａは、上記の開口部材１３及びＬｉＤＡＲ装置３０と同様の構成であるが、車両Ｖの前方のうち左方側を認識するために、上面１ｄの左側に設けられている。開口部材１３Ｂ及びＬｉＤＡＲ装置３０Ｂは、上記の開口部材１３及びＬｉＤＡＲ装置３０と同様の構成であるが、車両Ｖの前方のうち右方側を認識するために、上面１ｄの右側に設けられている。

このように、車両Ｖは、開口部材１３及びＬｉＤＡＲ装置３０の組み合わせを複数備えていてもよい。

［車両運転制御装置］
次に、図１１を参照しながら、上記の各実施の形態の車両Ｖに搭載される車両運転制御装置８０について説明する。車両運転制御装置８０は、例えば電子機器１４，１５のいずれかや、車両Ｖが備える他の電子機器に含まれる。

車両Ｖには、上記のＬｉＤＡＲ装置３０の他に、サイドビューカメラ装置５０、サイドカメラミラー装置６０、ルーフカメラ装置７０、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、ブレーキ装置９７、が搭載されている。また、車両Ｖには、車両Ｖの左右のフロントドアに設けられた一対のサイドカメラミラー装置６０と、サイドカメラミラー装置６０により得られた外界情報を外界映像として表示するディスプレイ装置６３Ｌ，６３Ｒが搭載されている。

車両運転制御装置８０は、ＬｉＤＡＲ装置３０、サイドビューカメラ装置５０、ルーフカメラ装置７０、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７と、通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続されている。

ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）、地図情報、等を備える。ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機によって車両Ｖの現在位置を検出し、検出した現在位置と地図情報とに基づいて、車両Ｖの乗員等によって指定された目的地までの経路を導き出す機能を有する。

通信装置９２は、道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、交通情報を取得してもよい。

また、通信装置９２は、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：ＴｒａｆｆｉｃＳｉｇｎａｌＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｓ）の情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機の信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、信号情報を取得してもよい。

車両Ｖの左側のフロントドアに設けられたサイドカメラミラー装置６０の撮像部で取得した左側外界情報は、車両Ｖの車室内に設けられたＬＣＤ表示パネル（ＬＣＤ：ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ表示パネル（ＥＬ：Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）などによって構成されるディスプレイ装置６３Ｌ（図１０参照）に、車両Ｖの左側後方の外界映像として表示される。車両Ｖの右側のフロントドアに設けられたサイドカメラミラー装置６０の撮像部で取得した右側外界情報は、車両Ｖの車室内に設けられたＬＣＤ表示パネル、有機ＥＬ表示パネルなどによって構成されるディスプレイ装置６３Ｒに、車両Ｖの右側後方の外界映像として表示される。

車両センサ９３は、車両Ｖに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ９３は、車両Ｖの車速を検出する車速センサ９３１、車両Ｖの前後方向及び左右方向の加速度を検出する加速度センサ９３２、車両Ｖの鉛直軸回りの角速度から車両Ｖの旋回方向を検出する旋回方向検出センサ９３３、車両Ｖの向きを検出する方位センサ９３４、車両Ｖの傾斜角度を検出する傾斜角センサ９３５を含む、車両Ｖの移動状態を検出する各種センサを有する。車両センサ９３はさらに、車両Ｖの存する場所の照度を検出する照度センサ９３６、車両Ｖの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ９３７を含む、車両Ｖの外部環境を検出する各種センサを有する。

手動運転装置９４は、乗員による加減速指示を受け付ける加減速操作部材であるアクセルペダル９４１、乗員による制動指示を受け付ける制動操作部材であるブレーキペダル９４２、乗員による変速段の変更指示を受け付けるための変速操作部材であるシフトレバー９４３、乗員による旋回指示を受け付ける操舵部材であるステアリングホイール９４４、を備える。

手動運転装置９４はさらに、アクセルペダル９４１の踏み込み量を検出し、アクセル開度信号を車両運転制御装置８０に出力するアクセルペダル開度センサ９４１ａ、ブレーキペダル９４２の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、ブレーキ信号を車両運転制御装置８０に出力するブレーキペダル踏量センサ９４２ａ、シフトレバー９４３によって指示された変速段を検出し、シフト位置信号を車両運転制御装置８０に出力するシフト位置センサ９４３ａ、ステアリングホイール９４４の操舵角を検出し、ステアリング操舵角信号を車両運転制御装置８０に出力するステアリング操舵角センサ９４４ａ、ステアリングホイール９４４に加えられたトルクを検出し、ステアリングトルク信号を車両運転制御装置８０に出力するステアリングトルクセンサ９４４ｂ、を有する。

走行駆動力出力装置９５は、駆動源を含み、駆動源の動力を車両Ｖの駆動力として駆動輪である前輪及び／又は後輪に出力する装置である。

ステアリング装置９６は、車両Ｖの転舵輪である前輪及び／又は後輪の向きを変更する装置である。

ブレーキ装置９７は、車両Ｖの前輪及び後輪に制動力を出力する装置である。

車両運転制御装置８０は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアによって構成される。車両運転制御装置８０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等のプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）、又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などが組み合わされた構成であってもよい。

車両運転制御装置８０は、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御することによって、車両Ｖの運転（移動）を制御する。車両運転制御装置８０は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御する。また、これらの制御機能のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

車両運転制御装置８０は、乗員による手動運転装置９４の操作に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを手動運転させることができる。

車両運転制御装置８０は、車両Ｖを手動運転させる際、手動運転装置９４から出力されたアクセル開度信号、ブレーキ信号、シフト位置信号、ステアリング操舵角信号、ステアリングトルク信号等に加えて、ルーフカメラ装置７０が取得した外界情報、ＬｉＤＡＲ装置３０が取得した外界情報、サイドビューカメラ装置５０が取得した外界情報、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境のうちの１つ以上の情報に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御してもよい。

さらに、車両運転制御装置８０は、乗員による手動運転装置９４の操作によらず、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させることができる。

車両運転制御装置８０は、車両Ｖを自律運転させる際、ルーフカメラ装置７０が取得した外界情報、ＬｉＤＡＲ装置３０が取得した外界情報、サイドビューカメラ装置５０が取得した外界情報、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、移動体の一例として車両Ｖについて説明したが、本発明の移動体は、車両Ｖに限らず、自動二輪車や歩行ロボット、船舶、飛行体など、外界を認識するためのセンサを有する各種の移動体とすることができる。

また、外界を認識するためのセンサとしてＬｉＤＡＲ装置を例として説明したが、外界を認識するためのセンサは、ＬｉＤＡＲ装置に限らず、各種のカメラ装置やレーダ装置などであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１）外殻部材（外殻部材１）と、
前記外殻部材の上面（上面１ｄ）に設けられ、開口部（開口部１３ａ）を有する開口部材（開口部材１３，１３Ａ，１３Ｂ）と、
前記開口部材の内側に設けられ、外界を認識するためのセンサ（ＬｉＤＡＲ装置３０，３０Ａ，３０Ｂ）と、
を備える、
移動体（車両Ｖ）。

（１）によれば、外界を認識するためのセンサを、外殻部材の上面に設けた開口部材の内側に設けることにより、直射日光等の熱がセンサに伝達されることによるセンサの温度上昇を抑制することができる。このため、センサの動作の安定性を向上させることができる。

（２）（１）に記載の移動体であって、
前記開口部は、水平な第１方向に向かって開口し、
前記開口部材の上部における前記第１方向の側の端部が、前記センサにおける前記第１方向の側の端部より、前記第１方向の側に突出している、
移動体。

（２）によれば、開口部材の上部における端部が、センサの端部に対して水平な方向に突出していることにより、開口部材がセンサの庇となり、直射日光等の熱がセンサに伝達されることを抑制できる。このため、センサの動作の安定性を向上させることができる。また、センサへの太陽光等の入射によるセンサの認識精度の低下を抑制することができる。これにより、センサの信頼性を向上させることができる。

（３）（１）又は（２）に記載の移動体であって、
前記開口部は、前記外殻部材の内部に連通している、
移動体。

（３）によれば、開口部材の開口部が外殻部材の内部に連通していることにより、開口部材の内側の熱を外殻部材の内部に逃がすことができ、開口部材の内側に熱がこもることによるセンサの温度上昇を抑制することができる。

（４）（３）に記載の移動体であって、
前記開口部は、前記外殻部材の内部の電子機器（電子機器１４，１５）に連通している、
移動体。

（４）によれば、開口部材の開口部が外殻部材の内部の電子機器に連通していることにより、開口部材の開口部から入った空気で電子機器を冷却することが可能となり、電子機器の温度上昇を抑制することができる。このため、外殻部材の内部の電子機器の動作の安定性を向上させることができる。

（５）（１）から（４）のいずれかに記載の移動体であって、
前記開口部材は、断熱層（断熱層１３ｂ）を有する、
移動体。

（５）によれば、開口部材が、断熱層を有することにより、太陽光等の熱がセンサに伝達されることを更に抑制でき、センサの温度上昇を抑制することができる。

（６）（１）から（５）のいずれかに記載の移動体であって、
前記センサは、熱伝導性の取付部材（取付部材６１）を介して、又は直接的に前記外殻部材の上面に設けられる、
移動体。

（６）によれば、センサが熱伝導性の取付部材を介して、又は直接的に外殻部材の上面に設けられることにより、センサの発熱による熱を、外殻部材で分散することができ、センサの温度上昇を抑制することができる。

（７）（６）に記載の移動体であって、
前記外殻部材の内面のうち、前記センサが設けられた位置に対応する位置に設けられた冷却機構（冷却機構７１）を備える、
移動体。

（７）によれば、外殻部材の内面のうち、センサが設けられた位置に対応する位置に冷却機構を設けることにより、冷却機構でセンサを冷却することができ、センサの温度上昇を抑制することができる。

（８）（１）から（７）のいずれかに記載の移動体であって、
前記開口部材の開口方向と前記センサの認識方向（認識方向３１）とが同一である、
移動体。

（８）によれば、開口部材の開口方向とセンサの認識方向とが同一であることにより、センサの認識範囲を最適化でき、センサの認識精度を向上させることが可能となる。

（９）（１）から（８）のいずれかに記載の移動体であって、
前記外殻部材の上面のうち、前記センサが設けられた位置に対して、前記移動体の後方側の位置に設けられた後方センサ（後方センサ１６）を備え、
前記開口部材は、前記後方センサを冷却するための導風部（導風部１３ｃ，１３ｄ）を有する、
移動体。

（９）によれば、開口部材が後方センサを冷却するための導風部を備えることにより、移動体の後方側の冷却が困難な位置に備えられた後方センサを冷却することができ、後方センサの温度上昇を抑制することができる。

（１０）（１）から（９）のいずれかに記載の移動体であって、
前記開口部は、前記移動体の前方に向かって開口している、
移動体。

（１０）によれば、移動体の移動に伴って開口部材が効率よく空気を取り込むことができるため、開口部材の内部に設けられたセンサをより冷却することができ、センサの温度上昇を抑制することができる。また、センサによって移動体の前方を効率よく認識することができる。

１外殻部材
１ｄ上面
１１ａ，１３ａ開口部
１３，１３Ａ開口部材
１３ｂ断熱層
１３ｃ，１３ｄ導風部
１４，１５電子機器
１６後方センサ
３０，３０Ａ，３０ＢＬｉＤＡＲ装置（センサ）
３１認識方向
６１取付部材
７１冷却機構

Claims

外殻部材と、
前記外殻部材の上面に設けられ、開口部を有する開口部材と、
前記開口部材の内側に設けられ、外界を認識するためのセンサと、
前記外殻部材の内面のうち、前記センサが設けられた位置に対応する位置に設けられた冷却機構と、
を備え、
前記センサは、熱伝導性の取付部材を介して、又は直接的に前記外殻部材の上面に設けられる、
移動体。
請求項１に記載の移動体であって、
前記開口部は、水平な第１方向に向かって開口し、
前記開口部材の上部における前記第１方向の側の端部が、前記センサにおける前記第１方向の側の端部より、前記第１方向の側に突出している、
移動体。
請求項１又は２に記載の移動体であって、
前記開口部は、前記外殻部材の内部に連通している、
移動体。
請求項３に記載の移動体であって、
前記開口部は、前記外殻部材の内部の電子機器に連通している、
移動体。
請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体であって、
前記開口部材は、断熱層を有する、
移動体。
請求項１から５のいずれか１項に記載の移動体であって、
前記開口部材の開口方向と前記センサの認識方向とが同一である、
移動体。
請求項１から６のいずれか１項に記載の移動体であって、
前記外殻部材の上面のうち、前記センサが設けられた位置に対して、前記移動体の後方側の位置に設けられた後方センサを備え、
前記開口部材は、前記後方センサを冷却するための導風部を有する、
移動体。
請求項１から７のいずれか１項に記載の移動体であって、
前記開口部は、前記移動体の前方に向かって開口している、
移動体。