JP7402331B2 - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents
モータ制御装置およびモータ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7402331B2 JP7402331B2 JP2022528418A JP2022528418A JP7402331B2 JP 7402331 B2 JP7402331 B2 JP 7402331B2 JP 2022528418 A JP2022528418 A JP 2022528418A JP 2022528418 A JP2022528418 A JP 2022528418A JP 7402331 B2 JP7402331 B2 JP 7402331B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- torque command
- motor
- pass filter
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 67
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/40—Electrical machine applications
- B60L2220/42—Electrical machine applications with use of more than one motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/40—Control modes
- B60L2260/44—Control modes by parameter estimation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
また、ローパスフィルタ50gの特性H4(s)を次式(2)に示す。
また、モータ速度推定器50cの特性Gp(s)を次式(3)に示す。
上記(1)式、(2)式、(3)式において、iは1~3であり、sはラプラス演算子であり、連続系のため、実装する場合には、各式(1)~(3)を双一次変換等により離散系に変換して使用する。
次に、本発明の実施例2について説明する。
次に、本発明の実施例3について説明する。
Claims (8)
- 第1トルク指令信号を出力するコントローラと、
制振制御部と、を備え、
前記制振制御部は、
電動モータの速度であるモータ速度信号が入力され、第1信号を出力する第1ハイパスフィルタと、
前記第1トルク指令信号から得られる推定モータ速度信号が入力され、第2信号を出力する第2ハイパスフィルタと、
前記第1信号と前記第2信号との偏差であるモータ速度偏差信号が入力され、前記モータ速度偏差信号から低周波成分を取得し、第3信号として出力するローパスフィルタと、
を有し、
前記第2信号と前記第3信号とが加算された信号が前記第1信号から減算されて、フィードバック用信号が取得され、前記フィードバック用信号に基づいて取得された第2トルク指令信号が前記第1トルク指令信号から減算されて、第3トルク指令信号として前記電動モータへ出力されることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記フィードバック用信号が入力される第3ハイパスフィルタと、前記第3ハイパスフィルタからの出力信号が入力される第1増幅器と、をさらに備え、前記第2トルク指令信号は前記第1増幅器から出力されることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2に記載のモータ制御装置において、
前記第3信号を増幅する第2増幅器と、前記ローパスフィルタから出力される前記第3信号に従って、前記第1増幅器のゲインと前記第2増幅器のゲインとを調整するゲイン調整部と、をさらに備え、前記第2増幅器により増幅された前記第3信号が、前記第2信号と加算されることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3に記載のモータ制御装置において、
前記ゲイン調整部は、前記ローパスフィルタから出力された前記第3信号が予め定めた立ち上がり閾値より大となると、前記第1増幅器のゲインと前記第2増幅器のゲインとを低下させることを特徴とするモータで制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記電動モータは、前輪用電動モータと、後輪用電動モータとを有し、
前記制振制御部は、前記前輪用電動モータにトルク指令信号を出力する前輪用制振制御部と、前記後輪用電動モータにトルク指令信号を出力する後輪用制振制御部とを有し、
前記第1トルク指令信号が入力され、前記前輪用制振制御部に、前記前輪用電動モータ用の第1トルク指令信号を出力し、前記後輪用制振制御部に、前記後輪用電動モータ用の第1トルク指令信号を出力するトルク指令分配部をさらに備え、
前記第1トルク指令信号は、前記トルク指令分配部に出力されるとともに、前記前輪用制振制御部及び前記後輪用制振制御部に出力されることを特徴とする4輪駆動車用のモータ制御装置。 - コントローラから第1トルク指令信号を出力し、
電動モータの速度であるモータ速度信号を第1ハイパスフィルタに入力して、第1信号を出力し、
前記第1トルク指令信号から得られる推定モータ速度信号を第2ハイパスフィルタに入力して、第2信号を出力し、
前記第1信号と前記第2信号との偏差であるモータ速度偏差信号をローパスフィルタに入力して、前記モータ速度偏差信号から低周波成分を取得して第3信号として出力し、
前記第2信号と前記第3信号とが加算された信号が前記第1信号から減算されて、フィードバック用信号が取得され、前記フィードバック用信号に基づいて取得された第2トルク指令信号が前記第1トルク指令信号から減算されて、第3トルク指令信号として前記電動モータへ出力されることを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項6に記載のモータ制御方法において、
前記フィードバック用信号は第3ハイパスフィルタに入力され、前記第3ハイパスフィルタからの出力信号が第1増幅器に入力され、前記第2トルク指令信号は前記第1増幅器から出力されることを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項7に記載のモータ制御方法において、
前記第3信号は第2増幅器により増幅され、前記ローパスフィルタから出力された前記第3信号に従って、前記第1増幅器のゲインと前記第2増幅器のゲインとがゲイン調整部により調整され、前記第2増幅器により増幅された前記第3信号が、前記第2信号と加算されることを特徴とするモータ制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020095753 | 2020-06-01 | ||
JP2020095753 | 2020-06-01 | ||
PCT/JP2021/003174 WO2021245974A1 (ja) | 2020-06-01 | 2021-01-29 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021245974A1 JPWO2021245974A1 (ja) | 2021-12-09 |
JP7402331B2 true JP7402331B2 (ja) | 2023-12-20 |
Family
ID=78830355
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022528418A Active JP7402331B2 (ja) | 2020-06-01 | 2021-01-29 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230188067A1 (ja) |
JP (1) | JP7402331B2 (ja) |
CN (1) | CN115606089A (ja) |
WO (1) | WO2021245974A1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005151797A (ja) | 2003-10-22 | 2005-06-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動モータ駆動車両の制振制御装置 |
WO2007091319A1 (ja) | 2006-02-08 | 2007-08-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
JP2018189930A (ja) | 2017-05-11 | 2018-11-29 | キヤノン株式会社 | 振動型アクチュエータの制御装置、駆動装置、撮像装置及び振動型アクチュエータの制御方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5861554B2 (ja) * | 2012-04-18 | 2016-02-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用制振制御装置 |
JP5741566B2 (ja) * | 2012-12-26 | 2015-07-01 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
JP6578584B2 (ja) * | 2015-08-25 | 2019-09-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動車両の制御装置 |
JP6827565B2 (ja) * | 2017-12-20 | 2021-02-10 | 三菱電機株式会社 | 電動機の制御装置 |
-
2021
- 2021-01-29 US US17/924,633 patent/US20230188067A1/en active Pending
- 2021-01-29 WO PCT/JP2021/003174 patent/WO2021245974A1/ja active Application Filing
- 2021-01-29 JP JP2022528418A patent/JP7402331B2/ja active Active
- 2021-01-29 CN CN202180034386.6A patent/CN115606089A/zh active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005151797A (ja) | 2003-10-22 | 2005-06-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動モータ駆動車両の制振制御装置 |
WO2007091319A1 (ja) | 2006-02-08 | 2007-08-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
JP2018189930A (ja) | 2017-05-11 | 2018-11-29 | キヤノン株式会社 | 振動型アクチュエータの制御装置、駆動装置、撮像装置及び振動型アクチュエータの制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2021245974A1 (ja) | 2021-12-09 |
US20230188067A1 (en) | 2023-06-15 |
CN115606089A (zh) | 2023-01-13 |
WO2021245974A1 (ja) | 2021-12-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3406506B1 (en) | Vehicle control device | |
JP6578584B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
US8005594B2 (en) | Control apparatus for electric power steering apparatus | |
JP6519871B2 (ja) | 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法 | |
WO2018220805A1 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
KR20090027646A (ko) | 차량용 주행 제어 장치 | |
JPWO2003095261A1 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
WO2017061252A1 (ja) | 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法 | |
JP2008018825A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
WO2019059131A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2014058295A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5104182B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JPH0840244A (ja) | アンチロックブレーキシステム | |
JP2009214566A (ja) | 4輪駆動車の駆動力制御装置 | |
JP7402331B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
JP2006008120A (ja) | 自動車のステアリング挙動の調節のための装置及び方法 | |
JP4814905B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
KR20210073951A (ko) | 차량의 토크 벡터링 시스템 및 제어 방법 | |
JP5511751B2 (ja) | 車両用モータ制御装置 | |
JP5028888B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP6175395B2 (ja) | 四輪駆動車両 | |
JP2015077906A (ja) | 車両の駆動力配分制御装置 | |
CN110962921B (zh) | 转向控制装置和助力转向装置 | |
JPS62203863A (ja) | 自動車のスキツド制御装置 | |
JP2005145106A (ja) | 車両運動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221012 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231208 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7402331 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |