JP7395229B2 - 状況認識のためのモバイル清掃ロボット人工知能 - Google Patents
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Description
100 知能モバイルロボットシステム
102 モバイル清掃ロボット
103 第2のモバイル清掃ロボット
104 モバイルコンピューティングデバイス
106 コマンド
108 通知メッセージ
110 制御モジュール
112 タスクスケジューラ
114 ストレージデバイス
116 永続マップ
118 ナビゲーションモジュール
120 カメラ
122 認識モジュール
124 ニューラルネットワーク
126 学習モジュール
128 清掃ヘッド
130 データプロセッサ
132 カメラ
136 ユーザインターフェース
138 ストレージデバイス
140 拡張現実ツールキットまたはモジュール
142 モバイルロボット管理プログラム
144 マップ
146 メニュー
150 追加のセンサ
200 知能モバイルロボットシステム
202 モバイル清掃ロボット
204 リモートコンピューティングシステム
206 制御モジュール
210 タスクスケジューラ
212 認識モジュール
214 ニューラルネットワーク
216 学習モジュール
218 コマンド
220 通知メッセージ
300 住宅、空間
302A ベッドルーム
302B ダイニングルーム
302C バスルーム
302D ホームオフィス
304A 戸口
304B 戸口
304C 戸口
306 ベッド
308 エンドテーブル
310 エンドテーブル
312 ダイニングテーブル
314 ダイニングチェア
316 浴槽
318 洗面台
320 トイレ
322 デスク
324 チェア
326 通信リンク
328A リンクされたデバイス
328B リンクされたデバイス
330 オーディオメディアデバイス
332 ドッキングステーション
334 送信ユニット
400 住宅
402 サーバコンピュータ
404 「クラウド」コンピューティングネットワーク
500 フロアランプ
502 ウォールアート
600 第1のソファー
602 第2のソファー
604 コーヒーテーブル
606 暖炉
608 棚
610 グランドピアノ
702 駆動ホイール
704 キャスターホイール
706 コントローラ
708 感知システム
710 画像キャプチャシステム、可視光カメラ
712 オーディオ放出システム
714 マイクロフォン
718 メモリ
720 回転可能ローラーまたはブラシ
802 温度センサ
804 周辺光センサ
806 空気中水分含量センサ
808 ガス組成、空気質センサ
810 ワイヤレス通信システム
812 取り外し可能屑箱
814 屑箱レベルセンサ
816 屑センサまたは汚物センサ
818 シャーシ
820 バッテリー
822 バッテリー充電器
824 電力モジュール
826 モータ
828 駆動システム
830 マッピング/ナビゲーションシステム
832 赤外線(IR)エミッタ
834 赤外放射検出器
836 動き検出器(たとえば、受動IRフォトダイオード)
838 超音波センサ
840 圧力センサ
842 慣性測定ユニット(IMU)
844 インジケータライト
846 マイクロプロセッサ
848 ワイヤレス通信送信機またはモジュール
850 関連アンテナ
852 機械的バンパースイッチセンサ
854 赤外線エミッタ/検出器近接性センサ
856 構造化光センサ
858 マウスセンサ
860 ホイールオドメータ
862 モードボタン
864a 被駆動推進部材
864b 被駆動推進部材
866 オペレーティングシステム
868 不揮発性ストレージデバイス
900 畳み込みニューラルネットワーク
1000 畳み込みニューラルネットワーク
1002 入力画像
1004 出力
1100 模様
1102 QRコード
1104 ビーコン
1202 QRコード
1204 火災検出器
1302 Wi-Fiヒートマップ
1402 カレンダー
1404 要求
1410 イベント
1500 プロセス
1604 出力画像
1606 バウンディングボックス
Claims (27)
- モバイル清掃ロボットであって、
フロア表面を清掃するように構成された清掃ヘッドと、
環境についての情報を取得するように構成された1つまたは複数のセンサであって、前記環境からのオーディオ信号をキャプチャするように構成されたマイクロフォンを含む1つまたは複数のセンサと、
制御モジュールであって、
個人からの可聴コマンドに応答して、前記環境の少なくとも1つの部分を通って前記個人について行くように前記モバイル清掃ロボットを制御することであって、前記可聴コマンドは前記マイクロフォンによってキャプチャされる、ことと、
前記環境を通って前記個人について行く間に前記1つまたは複数のセンサによって取得された情報に少なくとも部分的に基づいて、前記環境のマップを生成することと
を行うように構成された制御モジュールと、
生成された前記環境の前記マップを記憶するように構成されたストレージデバイスと
を含み、
前記1つまたは複数のセンサは、
前記フロア表面上の前記環境の領域を含む画像をキャプチャするように構成された少なくとも1つのカメラ
を含み、
前記制御モジュールは、
前記環境の前記少なくとも1つの部分を通って前記個人について行くように前記モバイル清掃ロボットを制御することに続いて、前記環境内の1つまたは複数の部屋に戻って前記画像をキャプチャするように前記モバイル清掃ロボットを制御すること
を行うようにさらに構成される、モバイル清掃ロボット。 - 前記環境のマップを生成することは、
前記環境内の1つまたは複数の部屋にラベル付けすること
を含む、請求項1に記載のモバイル清掃ロボット。 - 前記制御モジュールは、
前記個人からの可聴信号に基づいて、前記環境内の1つまたは複数の部屋の各々に対するラベルを決定することであって、前記可聴信号は前記マイクロフォンによってキャプチャされる、こと
を行うように構成される、請求項2に記載のモバイル清掃ロボット。 - 前記少なくとも1つのカメラは、前記モバイル清掃ロボットが前記環境の前記少なくとも1つの部分を通って前記個人について行くときに前記画像をキャプチャするように構成される、請求項1に記載のモバイル清掃ロボット。
- 前記少なくとも1つのカメラによってキャプチャされた前記画像に基づいて、前記環境内の1つまたは複数のオブジェクトの各々のタイプを決定するように構成された認識モジュール
を含む、請求項1に記載のモバイル清掃ロボット。 - 前記認識モジュールは、前記1つまたは複数のオブジェクトの各々が位置する部屋のタイプに少なくとも部分的に基づいて、前記環境内の前記1つまたは複数のオブジェクトの各々の前記タイプを決定するように構成される、請求項5に記載のモバイル清掃ロボット。
- キャプチャされた前記画像は、前記環境内の特定のオブジェクトの画像を含み、
前記少なくとも1つのカメラは、前記特定のオブジェクトに対する前記個人のジェスチャーに応答して、前記画像をキャプチャするように構成される、請求項1に記載のモバイル清掃ロボット。 - 前記環境のマップを生成することは、
前記特定のオブジェクトのタイプにラベル付けすることであって、前記特定のオブジェクトの前記タイプは前記個人からの可聴信号に基づいて決定され、前記可聴信号は前記マイクロフォンによってキャプチャされる、こと
を含む、請求項7に記載のモバイル清掃ロボット。 - キャプチャされた前記画像は、前記環境内の特定のオブジェクトの画像を含み、
前記モバイル清掃ロボットの前記少なくとも1つのカメラは、前記個人がモバイルコンピューティングデバイスのカメラを前記特定のオブジェクトに向けたことに応答して、前記画像をキャプチャするように構成される、請求項1に記載のモバイル清掃ロボット。 - 前記制御モジュールは、
モバイルコンピューティングデバイスと通信して、前記モバイルコンピューティングデバイスに、前記環境のガイドツアーを要求するメッセージを表示させること
を行うように構成される、請求項1に記載のモバイル清掃ロボット。 - モバイル清掃ロボットによって実施される方法であって、
前記モバイル清掃ロボットのマイクロフォンにより、個人からの可聴コマンドをキャプチャするステップと、
前記可聴コマンドをキャプチャしたことに応答して、環境の少なくとも1つの部分を通って前記個人について行くステップと、
前記モバイル清掃ロボットの1つまたは複数のセンサにより、前記環境についての情報を取得するステップであって、前記1つまたは複数のセンサは前記マイクロフォンを含む、ステップと、
前記環境を通って前記個人について行く間に前記1つまたは複数のセンサによって取得された情報に少なくとも部分的に基づいて、前記環境のマップを生成するステップと
を含み、
前記環境についての情報を取得する前記ステップは、
1つまたは複数のカメラにより、フロア表面上の前記環境の領域を含む画像をキャプチャするステップ
を含み、
前記方法は、
環境の少なくとも1つの部分を通って前記個人について行く前記ステップに続いて、前記環境内の1つまたは複数の部屋に戻って前記画像をキャプチャするステップ
をさらに含む、方法。 - 前記環境のマップを生成する前記ステップは、
前記環境内の1つまたは複数の部屋にラベル付けするステップ
を含む、請求項11に記載の方法。 - 前記環境内の1つまたは複数の部屋にラベル付けする前記ステップは、
前記個人からの可聴信号に基づいて、前記1つまたは複数の部屋にラベル付けするステップであって、前記可聴信号は前記モバイル清掃ロボットの前記マイクロフォンによってキャプチャされる、ステップ
を含む、請求項12に記載の方法。 - 前記環境の前記少なくとも1つの部分を通って前記個人について行く間に前記画像をキャプチャするステップ
を含む、請求項11に記載の方法。 - 前記画像をキャプチャする前に、前記個人が特定のオブジェクトに対してジェスチャーを行っていることを認識するステップ
を含む、請求項11に記載の方法。 - 前記画像をキャプチャする前に、前記個人がモバイルコンピューティングデバイスのカメラを特定のオブジェクトに向けていると判定するステップ
を含む、請求項11に記載の方法。 - 前記環境のマップを生成する前記ステップは、
前記環境内の1つまたは複数のオブジェクトの各々のタイプを決定するステップ
を含む、請求項11に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のセンサによって取得された画像に基づいて、前記1つまたは複数のオブジェクトの各々の前記タイプを決定するステップ
を含む、請求項17に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のオブジェクトの各々が位置する部屋のタイプに少なくとも部分的に基づいて、前記1つまたは複数のオブジェクトの各々の前記タイプを決定するステップ
を含む、請求項17に記載の方法。 - 前記環境内の1つまたは複数のオブジェクトの各々のタイプを決定する前記ステップは、
前記個人からの可聴信号に基づいて、前記環境内の前記1つまたは複数のオブジェクトの各々の前記タイプを決定するステップであって、前記可聴信号は前記モバイル清掃ロボットの前記マイクロフォンによってキャプチャされる、ステップ
を含む、請求項17に記載の方法。 - モバイルコンピューティングデバイスと通信して、前記モバイルコンピューティングデバイスに、前記環境のガイドツアーを要求するメッセージを表示させるステップ
を含む、請求項11に記載の方法。 - モバイル清掃ロボットであって、
フロア表面を清掃するように構成された清掃ヘッドと、
環境についての情報を取得するように構成された1つまたは複数のセンサと、
制御モジュールであって、
個人からのコマンドに応答して、前記環境の少なくとも1つの部分を通って前記個人について行くように前記モバイル清掃ロボットを制御することであって、前記コマンドは前記センサのうちの1つまたは複数によってキャプチャされる、ことと、
前記環境を通って前記個人について行く間に前記1つまたは複数のセンサによって取得された情報に少なくとも部分的に基づいて、前記環境のマップを生成することと
を行うように構成された制御モジュールと、
生成された前記環境の前記マップを記憶するように構成されたストレージデバイスと
を含み、
前記1つまたは複数のセンサは、
前記フロア表面上の前記環境の領域を含む画像をキャプチャするように構成された少なくとも1つのカメラ
を含み、
前記制御モジュールは、
前記環境の前記少なくとも1つの部分を通って前記個人について行くように前記モバイル清掃ロボットを制御することに続いて、前記環境の領域に戻って前記画像をキャプチャするように前記モバイル清掃ロボットを制御すること
を行うようにさらに構成される、モバイル清掃ロボット。 - 前記環境のマップを生成することは、
前記個人からの可聴信号に基づいて、前記環境内の1つまたは複数の部屋の各々に対するラベルを決定することであって、前記可聴信号は前記センサのうちの1つまたは複数によってキャプチャされる、ことと、
前記マップ内の前記1つまたは複数の部屋にラベル付けすることと
を含む、請求項22に記載のモバイル清掃ロボット。 - 前記少なくとも1つのカメラは、前記モバイル清掃ロボットが前記環境の前記少なくとも1つの部分を通って前記個人について行くときに前記画像をキャプチャするように構成される、請求項22に記載のモバイル清掃ロボット。
- 前記少なくとも1つのカメラによってキャプチャされた前記画像に基づいて、前記環境内の1つまたは複数のオブジェクトの各々のタイプを決定するように構成された認識モジュール
を含む、請求項22に記載のモバイル清掃ロボット。 - キャプチャされた前記画像は、前記環境内の特定のオブジェクトの画像を含み、
前記少なくとも1つのカメラは、前記特定のオブジェクトに対する前記個人のジェスチャーに応答して、前記画像をキャプチャするように構成される、請求項22に記載のモバイル清掃ロボット。 - キャプチャされた前記画像は、前記環境内の特定のオブジェクトの画像を含み、
前記モバイル清掃ロボットの前記少なくとも1つのカメラは、前記個人がモバイルコンピューティングデバイスのカメラを前記特定のオブジェクトに向けたことに応答して、前記画像をキャプチャするように構成される、請求項22に記載のモバイル清掃ロボット。
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