CN111781847A - 一种家居控制*** - Google Patents

Abstract

本发明公开一种家居控制***，包括移动智能设备、环境探测设备和控制服务器，或者，该家居控制***包括环境探测设备和控制服务器；控制服务器，用于在室内环境下接收来自环境探测设备和移动智能设备内部的探测传感器传输的环境信息，并基于接收到的环境信息控制移动智能设备执行任意动作；移动智能设备是支持移动于室内环境下，移动智能设备包括探测传感器；控制服务器是本地端的服务器。本发明凭借本地端的服务器的强大计算和存储资源分担其他智能家居设备的算力，弥补移动智能设备板载计算能力的不足，使得复杂的机器人动作算法可以运行，使得移动智能设备在室内环境下的服务功能更加强大，为家庭用户提供更全面的家居环境优化服务。

Description

一种家居控制***

技术领域

本发明涉及智能家居的技术领域，尤其涉及一种家居控制***。

背景技术

目前家用扫地机器人智能程度经常不令人满意，原因跟扫地机相关算法、扫地机主控IC的性能都有关系，其中，扫地机采用的算法也受限于主控IC性能和自身传感器设备。需要对扫地机器人进行升级，增加扫地机器人中的处理芯片的功能，从而导致扫地机器人的传感器结构复杂度上升、并增加成本，所以在室内环境下单靠扫地机器人还不能发挥较为全面的家居环境优化服务。

发明内容

为了在至少一定程度上解决上述技术问题，本发明通过服务器和环境设备组成的***，可以控制智能移动设备的任意动作。本发明的具体技术方案如下：

一种家居控制***，该家居控制***包括移动智能设备、环境探测设备和控制服务器，或者，该家居控制***包括环境探测设备和控制服务器；控制服务器，用于在室内环境下接收来自环境探测设备和移动智能设备内部的探测传感器传输的环境信息，并基于接收到的环境信息控制移动智能设备执行任意动作；其中，移动智能设备是支持移动于室内环境下，移动智能设备包括探测传感器；控制服务器是本地端的服务器。本技术方案凭借本地端的服务器的强大计算和存储资源分担其他智能家居设备的算力，弥补移动智能设备板载计算能力的不足，使得复杂的机器人动作算法可以运行，使得移动智能设备在室内环境下的服务功能更加强大，为家庭用户提供更全面的家居环境优化服务。

进一步地，所述环境探测设备包括分布在室内环境不同区域位置处的监控摄像头；当监控摄像头采集到所述移动智能设备的前方的环境图像并上传到所述控制服务器时，所述控制服务器根据所述环境图像确定所述移动智能设备的地图导航模式，并基于这个地图导航模式控制所述移动智能设备移动至目标位置区域；其中，所述控制服务器基于这个地图导航模式生成环境地图和所述移动智能设备的位置。本技术方案中控制服务器利用与所述移动智能设备相关联的环境图像信息，帮助移动智能设备加速规划出导航路径，减轻移动智能设备的运行负担。

进一步地，当监控摄像头采集到所述移动智能设备的前进方向上的接触物体的图像并上传到所述控制服务器时，所述控制服务器根据预设室内物体模型对接触物体的图像进行匹配，以识别所述移动智能设备前进方向上的接触物体类型，进而确定所述移动智能设备的动作模式，并将动作模式发送至所述移动智能设备。该技术方案实现了根据不同的地面的情况，自主的选择适合的动作模式，从而在可移动设备联网条件下达到了自适应执行动作的目的，减轻了移动智能设备的调整动作的运算控制资源。

进一步地，所述环境探测设备和/或所述探测传感器用于至少检测所述移动智能设备当前所处环境的灰尘度、细菌密度其中之一；所述控制服务器，用于根据来自所述环境探测设备和/或所述探测传感器传输的灰尘度，控制所述移动智能设备调节吸尘清扫动作；所述控制服务器，用于根据来自所述环境探测设备和/或所述探测传感器传输的细菌密度，控制所述移动智能设备执行消毒动作。从而实现所述移动智能设备针对某区域的重点清扫或者消毒或者空气净化。

进一步地，所述家居控制***还包括用户控制终端，用于向所述控制服务器发送设备控制指令，再由所述控制服务器解析传输给所述环境探测设备和所述移动智能设备；用户控制终端还用于接收所述控制服务器处理过的来自所述环境探测设备和所述移动智能设备采集的环境信息，并以可视化的方式显示出来。该技术方案公开的用户控制终端用作间接控制所述环境探测设备和所述移动智能设备的唯一接口，支持交互控制，提高用户体验度。

进一步地，所述用户控制终端包括用于识别用户声音命令的声音识别器，所述控制服务器根据来自声音识别器识别解析出的声音指令控制所述移动智能设备执行与声音指令相符的动作。该技术方案用于以声音形式输出控制指令，并让这个控制指令通过控制服务器传输给所述移动智能设备。

进一步地，所述控制服务器集成无线路由器、接入点或者基站，使得所述移动智能设备、所述环境探测设备与所述控制服务器无线地接入同一局域网；其中，所述移动智能设备和所述环境探测设备都集成无线收发部件，用于与所述控制服务器在同一局域网下彼此之间通过无线通信的方式传输控制指令命令。该技术方案将家庭中所有的智能设备采集的数据只保存在家庭服务器中，无需把隐私的用户数据发送给云服务提供商，避免泄露个人家庭隐私信息。

进一步地，当所述用户控制终端接入广域网，且所述控制服务器也接入广域网时，所述控制服务器利用预设加密算法加密所述控制服务器接收的来自所述移动智能设备和所述环境探测设备采集的环境信息，使得处于广域网中的所述控制服务器通过账号和密码远程访问所述本地服务器的加密信息。所述控制服务器利用预设加密算法加密来自所述用户控制终端的设备控制指令。从而保证本地端的控制的服务器接入广域网后，其与远程终端之间的连接是私有并且不易破解的。

进一步地，所述用户控制终端还用于与所述控制服务器无线地接入所述局域网，其中，所述用户控制终端、所述移动智能设备、所述环境探测设备与所述控制服务器是通过短距离无线通信的方式收发所有的控制指令命令。实现在家庭网络环境下对智能家居设备的控制，避免泄露个人家庭隐私信息。

进一步地，所述移动智能设备的类型包括但不限于扫地机器人和AGV机器人，且所述移动智能设备的数目为至少一个；所述控制服务器记录所述用户控制终端的标识和所述移动智能设备的标识，以便于区别对应控制的所述移动智能设备，进而建立起所述用户控制终端与所述移动智能设备的关联关系。该技术方案适应各种家庭环境下的智能家居服务，使得所述家居控制***应用具有普遍性。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种家居控制***的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

图1是本发明实施例中的一种家居控制***的结构示意图，该家居控制***包括移动智能设备、环境探测设备和控制服务器，或者，该家居控制***包括环境探测设备和控制服务器。所述控制服务器能够同时与同一室内环境下的移动智能设备和环境探测设备建立起无线通信联系，其中，这个服务器是本地端的服务器，不是云服务器；优选地，在同一室内环境下，控制服务器、移动智能设备和环境探测设备可以接入同一局域网，此时，这个控制服务器在这个室内环境中被定义为家庭服务器，移动智能设备和环境探测设备不会接入广域网，不会把隐私信息发送给云服务器提供商，避免采集的家庭环境信息被黑客破解窃取。

控制服务器用于在室内环境下接收来自环境探测设备和移动智能设备内部的探测传感器传输的环境信息，并基于接收到的环境信息控制移动智能设备执行任意动作；其中，移动智能设备和环境探测设备实时采集的环境信息包括整个房间地面区域的图像、红外激光探测扫描数据，这些环境信息通过无线通信的方式上传到所述控制服务器。优选地，移动智能设备是支持移动于室内环境下，移动智能设备包括探测传感器；探测传感器包括摄像头和红外传感器，在同一室内环境下，移动智能设备通过摄像头拍摄机体前方环境的图像，并通过红外传感器检测前方物体的距离信息，这些信息将方便所述控制服务器指挥移动智能设备执行任意动作，以应对各种家具场景下的任务，优化智能家居的服务水平。本实施例凭借本地端的服务器的强大计算和存储资源分担其他智能家居设备的算力，弥补移动智能设备板载计算能力的不足，使得复杂的机器人动作算法可以运行，使得移动智能设备在室内环境下的服务功能更加强大，为家庭用户提供更全面的家居环境优化服务。

在本实施例中，所述环境探测设备包括分布在室内环境不同区域位置处的监控摄像头。所述控制服务器接收来自同一室内环境下的不同分布位置处的环境探测设备实时采集的环境信息，不同分布位置处的环境探测设备实时采集的环境信息可能是所述监控摄像头对床底、墙角、楼梯等特殊室内环境下的环境图像信息。

具体地，当所述监控摄像头采集到所述移动智能设备的前方的环境图像并上传到所述控制服务器时，所述控制服务器根据所述环境图像确定所述移动智能设备的地图导航模式，并将所述地图导航模式发送至所述移动智能设备，实现所述控制服务器基于这个地图导航模式控制所述移动智能设备移动至目标位置区域，其中，所述控制服务器基于这个地图导航模式生成环境地图和所述移动智能设备的位置，并形成所述地图导航模式下的导航路径。比如：所述控制服务器根据上传的环境图像，确定所述移动智能设备前方的环境为风扇座、底部较高的U型椅，则在控制服务器生成的地图的相对应坐标位置处进行标记，然后规划地图导航模式为：所述移动智能设备先爬坡再调头一定角度行走至所述目标位置区域，以避免被困住；如果根据环境图像确定所述移动智能设备的前方的环境为地毯，则确定所述移动智能设备的地图导航模式为边移动边修正直线导航路径，其中，修正参数来源于所述控制服务器内部的收发数据处理模块对地毯偏移参数的计算结果；如果根据环境图像确定所述移动智能设备的前方的环境为孤立障碍物，利用所述控制服务器内部的收发数据处理模块计算出移动智能设备前方的环境的障碍物的形状及其占地大小，然后控制移动智能设备利用这些障碍物信息进行沿边行走以绕过障碍物。前述地图导航模式下输出的导航路径是所述控制服务器在自身算力承载范围内利用地图坐标规划运算而成的。所述控制服务器控制移动智能设备根据前方的环境适应性地采用相匹配的地图规划导航方式，以顺利穿越障碍的且防止被困，所述控制服务器利用与所述移动智能设备相关联的环境图像信息，帮助移动智能设备加速规划出导航路径，减轻移动智能设备的运行负担。

另一方面，当所述监控摄像头采集到所述移动智能设备的前进方向上接触物体的图像并上传到所述控制服务器时，所述控制服务器根据预设室内物体模型对接触物体的图像进行匹配，以识别所述移动智能设备前进方向上的接触物体类型，进而确定所述移动智能设备的动作模式，并将动作模式发送至所述移动智能设备。可以理解，在本发明的实施例中，所述控制服务器根据预设室内物体模型可提取接触物体图像中的特征点分析匹配其是属于哪一种家居设备，主要包括地面上放置的拖鞋、柜子、沙发、冰箱等非垃圾物品和果壳等垃圾物品；当识别出所述移动智能设备所接触物体是冰箱时控制所述移动智能设备打开冰箱或绕过冰箱；当识别出所述移动智能设备所接触物体是纸屑类时控制所述移动智能设备清扫吸收干净。其中，上述预设室内物体模型可由所述控制服务器利用大数据在自身算力承载范围内自主学习训练而成的。本实施例实现了所述移动智能设备根据不同的地面的情况，自主的选择适合的动作模式，从而在可移动设备联网条件下达到了自适应执行动作的目的，减轻了移动智能设备的调整动作所需的运算控制资源。本实施例控制服务器利用大量相关联环境探测设备采集的数据，即所述服务器利用家居环境下的各个智能设备（对应环境探测设备）采集的实时数据，及时调整移动智能设备的地图导航模式和动作模式，可以做到无需用户关注即可在正确的时间和地点自行完成清扫工作，以实现帮助移动智能设备加速规划出最优的导航路径，减轻移动智能设备的运行负担。

优选地，所述环境探测设备和/或所述探测传感器至少包括有空气清洁度传感器、细菌探测传感器、温度传感器、湿度传感器等环境传感器，用于至少检测所述移动智能设备当前所处环境的灰尘度、细菌密度其中之一。所述控制服务器，用于当来自所述空气清洁度传感器探测的灰尘度大于一定灰度阈值时，控制所述移动智能设备调大吸尘风机的吸力，否则控制所述移动智能设备的吸尘风机的吸力恢复到正常水平。所述控制服务器，用于当来自所述细菌探测传感器探测的细菌密度大于一定细菌密度阈值时，控制所述移动智能设备执行消毒动作，比如增强紫外线的辐射功率和扩大辐射面积。所述移动智能设备在接收到所述控制服务器传输的地图导航模式对应的控制指令和所述控制服务器确定的所述移动智能设备针对接触物体的动作模式后，控制内部的驱动部件（比如电动机，以响应所述控制服务器传输的控制指令）沿着相应的规划路径行走动作，同时根据所述移动智能设备当前所处环境的灰尘度、细菌密度其中之一而执行相应的动作，实现针对某区域的重点清扫或者消毒或者空气净化从而达到家居环境优化的效果。

在前述实施例中，所述移动智能设备不需依靠自身的主控执行同步定位与导航算法。因此，所述家居控制***利用本地端的服务器的强大计算和存储资源，弥补移动智能设备板载计算能力的不足，使得复杂的机器人算法可以运行，可加快室内环境下的移动智能设备导航，不受移动智能设备的主控IC的性能限制，特别是需要对移动智能设备进行升级时，不需要通过OTA固件升级的方法增加移动智能设备中的处理芯片的功能，而是通过接收所述控制服务器的控制指令实现，不受限于移动智能设备板载计算能力；同时家庭中所有的智能设备采集的数据只保存在家庭服务器中，无需把隐私的用户数据发送给云服务提供商，避免泄露个人家庭隐私信息。

作为一种实施例，所述家居控制***还包括用户控制终端，这个用户控制终端开设的控制接口耦接到所述控制服务器，用户控制终端通过控制接口接收所述控制服务器处理过的来自所述环境探测设备和所述移动智能设备采集的环境信息，并以可视化的方式显示出来，比如在这个用户控制终端的显示面板上显示导航地图信息，包括所述移动智能设备的实时位置、当前规划的导航路径和标记的所述移动智能设备的接触物体等环境信息，可以是所述移动智能设备的探测传感器和所述环境探测设备采集的图像信息转换过来的定位信息。

所述用户控制终端还通过控制接口向所述控制服务器发送设备控制指令，用于通过所述控制服务器的对应接口给所述环境探测设备和所述移动智能设备传输控制指令信息；在具体实施中，所述用户控制终端可以向同一室内环境下的家庭用户提供服务界面，可以是平台引擎生成的服务界面，也可以是所述控制服务器生成的服务界面，实现前述的可视化显示的方式。例如，可以是所述控制服务器提供的对应于所述移动智能设备和/或所述环境探测设备的环境信息反馈界面。家庭用户可以通过服务界面进行输入或选择，以对所述移动智能设备和/或所述环境探测设备进行控制。本实施例公开的用户控制终端用作间接控制所述环境探测设备和所述移动智能设备的唯一接口，支持交互控制，提高用户体验度。

所述用户控制终端包括用于识别用户声音命令的声音识别器，所述控制服务器根据来自声音识别器识别解析出的声音命令控制所述移动智能设备执行与声音命令相对应的动作。具体地，用户向所述用户控制终端发出控制语音，然后被声音识别器识别解析出声音指令，再由所述用户控制终端传输给所述控制服务器，所述控制服务器内部的数据处理模块设有一个声音识别引擎，所述控制服务器通过声音识别引擎分析来自所述用户控制终端的声音指令，基于分析的声音指令产生预定编码，再转换为相应的动作模式传输给所述移动智能设备，使得所述移动智能设备执行与声音指令相符的动作，比如用户通过所述用户控制终端语音控制所述移动智能设备去冰箱搬运东西。本实施例用于以声音形式输出控制指令，并让这个控制指令通过控制服务器传输给所述移动智能设备。

本实施例将家庭配备接口应用广泛的控制服务器作为智能管家角色，用于控制移动智能设备作为家务的执行角色；这个控制服务器可以是本地端具有电子数据处理能力的电子计算机***，可以采用小型计算机，也可以采用大型服务器。服务器可以是单台计算机、服务器集群或者分布式服务器***。优选地，所述控制服务器集成无线路由器、接入点或者基站，使得所述控制服务器、所述移动智能设备以及所述环境探测设备都存在接入同一局域网的条件，从而有利于家庭中所有的智能设备（内置的所述环境探测设备）采集的数据（传感器数据）保存在所述服务器（等同于家庭服务器）中。其中，所述移动智能设备和所述环境探测设备都集成无线收发部件，用于与所述控制服务器在同一局域网下彼此之间通过无线通信的方式传输控制指令命令。

所述用户控制终端还用于与所述控制服务器无线地接入局域网，其中，所述用户控制终端、所述移动智能设备、所述环境探测设备与所述控制服务器是通过zigbee、wifi、蓝牙、z-wave等短距离无线通信方式收发所有的控制指令命令。所述用户控制终端（提供图像、语音交互）在这个局域网中作为用户控制所有智能设备（包括所述环境探测设备和所述移动智能设备）的唯一接口。在本实施例中，所述控制面板是与所述服务器接入同一局域网下的唯一用户控制终端，支持语音交互控制，且支持利用所述环境探测设备采集的图像进行交互控制，使得所述移动智能设备能够接收到来自所述服务器的控制指令信息，让用户在局域网下通过控制服务器间接遥控移动智能设备完成任务。实现在家庭网络环境下对智能家居设备的控制，避免泄露个人家庭隐私信息。

优选地，所述控制服务器还包括公网接口，支持所述控制服务器通过公网接口接入广域网，则同样接入广域网中的用户控制终端通过公网接口耦接到所述控制服务器，满足在家庭之外的家庭成员访问家庭服务器的需求（一般是基于安防目的考虑）。本实施例的家居控制***将所述控制服务器接入广域网后，所述控制服务器内部的加密模块并利用预设加密算法加密来自所述移动智能设备和所述环境探测设备采集的环境信息，还有加密前述实施例中来自声音识别器识别解析出的声音指令，使得处于广域网中的所述用户控制终端通过公网IP和私有密钥远程访问所述控制服务器的相关加密信息，等同于处于广域网中的用户控制终端通过账号和密码远程访问所述控制服务器的相关加密信息。所述控制服务器利用预设加密算法加密来自所述用户控制终端的设备控制指令。从而保证本地端的控制服务器接入广域网后，其与远程的用户控制终端之间的连接是私有并且不易破解的。在本实施例中，所述预设加密算法包括对称加密或者非对称加密，所述控制服务器通过设置对称密钥或非对称密钥加密来自所述移动智能设备和所述环境探测设备采集的环境信息，甚至加密基于这些环境信息生成的地图导航模式、动作模式和所述用户控制终端传输过来的声音指令，使得处于广域网中的用户控制终端通过公网IP和私有密钥远程访问所述控制服务器的相关加密信息，保证家庭环境中的房间清扫区域信息不被泄露到互联网中。

作为一种实现方式，所述用户控制终端可以是手机、平板、笔记本电脑等智能设备。所述用户控制终端接入广域网后，远程访问所述控制服务器的过程可以是通过账号和密码登录公众平台以公众平台提供的方式来进行，包括但不限于采用浏览器方式，或者采用客户端的方式。

优选地，所述移动智能设备的类型包括但不限于扫地机器人和AGV机器人，且所述移动智能设备的数目为至少一个；所述控制服务器记录所述用户控制终端的标识和所述移动智能设备的标识，以便于区别对应控制的所述移动智能设备，进而建立起所述用户控制终端与所述移动智能设备的关联关系。该技术方案适应各种家庭环境下的智能家居服务，使得所述家居控制***应用具有普遍性。

具体地，所述控制服务器记录多个所述移动智能设备的标识和多个所述环境探测设备的标识，以便于区别发送环境信息的所述环境探测设备和待接收控制指令的所述移动智能设备，这里的移动智能设备的标识和所述环境探测设备的标识都是预设规则编码的字符串或被前述的对称密钥或非对称密钥加密的字符串，分别与相应的移动智能设备和所述环境探测设备一一匹配对应，并存储在数据库中。本实施例在所述控制服务器中的实施有利于实现所述控制服务器同时控制多个移动智能设备，监视多个所述环境探测设备实时采集的数据。

所述控制服务器记录一个或一个以上的所述用户控制终端的标识，以便于区别访问所述控制服务器的所述用户控制终端，进而建立起所述用户控制终端与所述移动智能设备的关联关系、以及所述环境探测设备与所述用户控制终端的关联关系。所述用户控制终端的标识可以是用于远程访问所述控制服务器的登陆账号及密码，与相应的用户控制终端一一匹配对应，基于前述的关联关系，所述用户控制终端的标识与所述环境探测设备的标识存在一一匹配对应的关系，所述用户控制终端的标识与所述移动智能设备的标识存在一一匹配对应的关系，形成所述用户控制终端与所述移动智能设备的关联关系，也形成所述用户控制终端与所述环境探测设备的关联关系，并存储在所述控制服务器内部的数据库中。所述控制服务器检测到一个用户控制终端进行访问时，所述控制服务器让这个用户控制终端按照所述关联关系访问其标识相关联的移动智能设备，具体会访问这个相关联的移动智能设备实时采集的环境信息。或者，所述控制服务器让这个用户控制终端按照所述关联关系访问其标识相关联的环境探测设备，具体会访问这个相关联的环境探测设备实时采集的环境信息，比如室内各个房间区域的视频图像信息、距离位置信息。有利于外界终端通过这个控制服务器去识别控制相匹配对应的移动智能设备、监视相匹配的所述环境探测设备采集的环境信息。

需要说明的是，用户终端和移动智能设备之间的对应关系、用户终端和环境探测设备之间的对应关系、服务器和移动智能设备之间的对应关系、服务器和环境探测设备之间的对应关系、服务器和用户终端之间的对应关系都不限于一一对应的方式，也可以是一对多、多对一或多对多的方式。

当所述控制服务器对应各个移动智能设备时，在所述控制服务器对移动智能设备发送所述地图导航模式和/或动作模式时，需要采用相应的机制来加以区分，例如可以由所述控制服务器在发送所述地图导航模式和/或动作模式时附加相应移动智能设备的信息或者移动智能设备对应工作区域的信息等，也可以由所述控制服务器采用存储相应的区分信息的方式来实现等，此不赘述。由所述控制服务器的数据库来记录所述关联关系，可以在不过于增加移动智能设备的结构复杂度和成本的情况下建立移动智能设备和所述控制服务器之间的关联关系、移动智能设备和所述用户控制终端之间的关联关系、所述用户控制终端与所述环境探测设备的关联关系、所述控制服务器与所述环境探测设备的关联关系、所述用户控制终端与所述服务器的关联关系，所述控制服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本；利用所述控制服务器建立关联关系，还便于建立防冲突机制，便于用户控制终端进行远程访问，进一步发挥较为全面的家居环境优化服务。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种家居控制***，其特征在于，该家居控制***包括移动智能设备、环境探测设备和控制服务器，或者，该家居控制***包括环境探测设备和控制服务器；

控制服务器，用于在室内环境下接收来自环境探测设备和移动智能设备内部的探测传感器传输的环境信息，并基于接收到的环境信息控制移动智能设备执行任意动作；

其中，移动智能设备是支持移动于室内环境下，移动智能设备包括探测传感器；控制服务器是本地端的服务器。

2.根据权利要求1所述家居控制***，其特征在于，所述环境探测设备包括分布在室内环境不同区域位置处的监控摄像头；

当监控摄像头采集到所述移动智能设备的前方的环境图像并上传到所述控制服务器时，所述控制服务器根据所述环境图像确定所述移动智能设备的地图导航模式，并基于这个地图导航模式控制所述移动智能设备移动至目标位置区域；

其中，所述控制服务器基于这个地图导航模式生成环境地图和所述移动智能设备的位置。

3.根据权利要求2所述家居控制***，其特征在于，当监控摄像头采集到所述移动智能设备的前进方向上的接触物体的图像并上传到所述控制服务器时，所述控制服务器根据预设室内物体模型对接触物体的图像进行匹配，以识别所述移动智能设备前进方向上的接触物体类型，进而确定所述移动智能设备的动作模式，并将动作模式发送至所述移动智能设备。

4.根据权利要求3所述家居控制***，其特征在于，所述环境探测设备和/或所述探测传感器用于至少检测所述移动智能设备当前所处环境的灰尘度、细菌密度其中之一；

所述控制服务器，用于根据来自所述环境探测设备和/或所述探测传感器传输的灰尘度，控制所述移动智能设备调节吸尘清扫动作；

所述控制服务器，用于根据来自所述环境探测设备和/或所述探测传感器传输的细菌密度，控制所述移动智能设备执行消毒动作。

5.根据权利要求1所述家居控制***，其特征在于，所述家居控制***还包括用户控制终端，用于向所述控制服务器发送设备控制指令，再由所述控制服务器解析传输给所述环境探测设备和所述移动智能设备；用户控制终端还用于接收所述控制服务器处理过的来自所述环境探测设备和所述移动智能设备采集的环境信息，并以可视化的方式显示出来。

6.根据权利要求5所述家居控制***，其特征在于，所述用户控制终端包括用于识别用户声音命令的声音识别器，所述控制服务器根据来自声音识别器识别解析出的声音指令控制所述移动智能设备执行与声音指令相符的动作。

7.根据权利要求1至6所述家居控制***，其特征在于，所述控制服务器集成无线路由器、接入点或者基站，使得所述移动智能设备、所述环境探测设备与所述控制服务器无线地接入同一局域网；

其中，所述移动智能设备和所述环境探测设备都集成无线收发部件，用于与所述控制服务器在同一局域网下彼此之间通过无线通信的方式传输控制指令命令。

8.根据权利要求7所述家居控制***，其特征在于，当所述用户控制终端接入广域网，且所述控制服务器也接入广域网时，所述控制服务器利用预设加密算法加密来自所述移动智能设备和所述环境探测设备采集的环境信息，使得处于广域网中的所述控制服务器通过账号和密码远程访问所述本地服务器的加密信息；

所述控制服务器利用预设加密算法加密来自所述用户控制终端的设备控制指令。

9.根据权利要求7所述家居控制***，其特征在于，所述用户控制终端还用于与所述控制服务器无线地接入所述局域网，其中，所述用户控制终端、所述移动智能设备、所述环境探测设备与所述控制服务器是通过短距离无线通信的方式收发所有的控制指令命令。

10.根据权利要求8或9所述家居控制***，其特征在于，所述移动智能设备的类型包括但不限于扫地机器人和AGV机器人，且所述移动智能设备的数目为至少一个；

所述控制服务器记录所述用户控制终端的标识和所述移动智能设备的标识，以便于区别对应控制的所述移动智能设备，进而建立起所述用户控制终端与所述移动智能设备的关联关系。

Images