JP7387254B2 - 無人飛行体 - Google Patents
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Description
近年、ドローン、無人航空機又はUAV(Unmanned Aerial Vehicle)とも表現される無人飛行体が、情報収集等に利用され始めている。例えば、人が行くことが困難な場所へ、センサが搭載された無人飛行体を移動させることにより、センサからその場所の様々な情報を取得することが可能になる。例えば、無人飛行体の周辺の音を収音するために、このような無人飛行体が利用される。
以下、図1及び図2を用いて実施の形態について説明する。
以上、本開示の無人飛行体1について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
10 プロセッサ
11 参照信号取得部
12 逆位相生成部
13 機体制御部
14 モータ制御部
20 発生器
21 回転翼
22 モータ
30 取得器
40 制御指令取得器
50 スピーカ
60 マイクロフォン
70 メモリ
Claims (2)
- 無人飛行体であって、
無人飛行体を飛行させる力を発生させる発生器と、
前記発生器から発生する騒音と相関がある前記発生器の動作情報を取得し、前記動作情報にそれぞれ対応する信号の逆位相である逆位相信号を生成するプロセッサと、
前記逆位相信号を用いて音を出力する複数のスピーカと、を備え、
前記発生器は、回転翼と、前記回転翼を回転させることで前記無人飛行体を飛行させる力を発生させるモータとを有し、
前記発生器から発生する騒音は、前記回転翼の回転により発生する風切り音および前記回転翼を回転させるモータの回転により発生するモータ音を含み、
前記無人飛行体は、さらに、前記発生器について、前記モータに入力される電流値、および、前記モータの負荷トルク又は前記モータに実際に流れている電流値を取得する取得器を備え、
前記プロセッサは、前記発生器に対応する前記電流値、および、前記負荷トルク又は前記実際に流れている電流値を前記動作情報として前記取得器から取得し、
前記プロセッサは、さらに前記動作情報に基づいて前記回転翼の回転数を算出し、算出した前記回転数での前記回転翼の回転により発生する風切り音に対応する信号の逆位相信号を前記回転翼の外周に位置する前記複数のスピーカで前記音を出力するために用いる前記逆位相信号として生成し、
前記生成において前記プロセッサは、前記回転翼を複数の回転数のそれぞれで回転させたときに発生する前記風切り音を予め測定しておくことにより、前記回転翼の前記複数の回転数と前記回転翼の前記複数の回転数のそれぞれに対する前記風切り音に対応する信号とを関連付けた第1のモデルを用いて、算出した前記回転翼の前記回転数に対する前記風切り音に対応する信号を取得し、
前記モータを複数の回転数のそれぞれで回転させたときに発生する前記モータ音を予め測定しておくことにより、前記モータの前記複数の回転数と前記モータの前記複数の回転数のそれぞれに対する前記モータ音に対応する信号とを関連付けた第2のモデルを用いて、算出した前記モータの前記回転数に対する前記モータ音に対応する信号を取得し、
(i)前記第1のモデルを用いて算出した前記風切り音および(ii)前記第2のモデルを用いて算出した前記回転数で前記回転翼を回転させる前記モータの回転により発生するモータ音を含む前記騒音に対応する信号の逆位相信号を前記回転翼の外周に位置する前記複数のスピーカで前記音を出力するために用いる前記逆位相信号として生成する、
無人飛行体。 - 前記無人飛行体は、さらに、前記無人飛行体への制御指令を取得する制御指令取得器を備え、
前記プロセッサは、
前記制御指令に基づいて前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記制御指令に基づいて前記回転数を計算し、
当該回転数に基づいて前記逆位相信号を生成する、
請求項1に記載の無人飛行体。
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入部 正継,DCモータ特性理解のための静特性測定機,第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM 2016年 ,日本,一般社団法人日本ロボット学会,2016年09月07日,pp.1650-1653 |
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