JP7387254B2 - unmanned aerial vehicle - Google Patents

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Description

本開示は、無人飛行体に関する。 TECHNICAL FIELD This disclosure relates to unmanned air vehicles.

無人飛行体に関して、特許文献１には、装置本体の飛行性能を維持しつつ、騒音を低減することが可能な無線航空機が提案されている。具体的には、特許文献１に記載の無線航空機は、モータで回転する回転翼（プロペラ）により空中を飛行する。そして、特許文献１に記載の無線航空機は、モータの回転音を集音し、集音した回転音の逆位相となる音波を生成し、周辺の音を集音し、集音した音に対して、集音した回転音の逆位相となる音波を合成することで、いわゆるアクティブノイズキャンセリング（ＡＮＣ）を行う。 Regarding unmanned flying vehicles, Patent Document 1 proposes a wireless aircraft that can reduce noise while maintaining the flight performance of the device itself. Specifically, the wireless aircraft described in Patent Document 1 flies in the air using rotary wings (propellers) rotated by a motor. The wireless aircraft described in Patent Document 1 collects the rotational sound of a motor, generates a sound wave that has the opposite phase of the collected rotational sound, collects surrounding sounds, and responds to the collected sound by So-called active noise canceling (ANC) is performed by synthesizing sound waves that have an opposite phase to the collected rotating sound.

特開２０１７－９９６５号公報JP 2017-9965 Publication

しかしながら、回転翼の近くにマイク（マイクロフォン）が配置された場合、回転翼によって発生する気流がマイクに当たることで風雑音がマイクに入る可能性がある。したがって、回転翼によって発生する騒音（参照信号）を適切に収音することは容易ではなく、無人飛行体に対して回転翼からの風の影響を受けずにＡＮＣを適用することが難しくなっている。 However, if a microphone is placed near the rotor, wind noise may enter the microphone due to the airflow generated by the rotor hitting the microphone. Therefore, it is not easy to appropriately collect the noise (reference signal) generated by the rotor, and it has become difficult to apply ANC to unmanned flying vehicles without being affected by the wind from the rotor. There is.

そこで、本開示は、回転翼からの風の影響を受けずにＡＮＣを適用することができる無人飛行体を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present disclosure is to provide an unmanned flying vehicle that can apply ANC without being affected by wind from a rotor.

本開示の一態様に係る無人飛行体は、無人飛行体であって、前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器から発生する騒音と相関がある前記１つ以上の発生器それぞれの動作情報を取得し、前記動作情報にそれぞれ対応する信号の逆位相である逆位相信号を生成するプロセッサと、前記逆位相信号に基づいて音を出力する１つ以上のスピーカと、を備える。 An unmanned air vehicle according to an aspect of the present disclosure is an unmanned air vehicle, wherein the one or more noises are correlated with the noise generated from the one or more generators that generate the force that causes the unmanned air vehicle to fly. a processor that obtains operation information of each of the devices and generates an antiphase signal that is an antiphase of a signal corresponding to the operation information, and one or more speakers that output sound based on the antiphase signal. Be prepared.

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 Note that these general or specific aspects may be realized as a system, an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, or a non-transitory recording medium such as a computer-readable CD-ROM. , an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, and a recording medium.

本開示の一態様に係る無人飛行体によれば、回転翼からの風の影響を受けずにＡＮＣを適用することができる。 According to the unmanned flying vehicle according to one aspect of the present disclosure, ANC can be applied without being affected by wind from the rotor.

実施の形態における無人飛行体の構成を概略的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of an unmanned flying vehicle in an embodiment. 実施の形態における無人飛行体の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation of an unmanned aerial vehicle in an embodiment. その他の実施の形態における無人飛行体の構成を概略的に示す図である。FIG. 7 is a diagram schematically showing the configuration of an unmanned flying vehicle in another embodiment.

（本開示の基礎となった知見）
近年、ドローン、無人航空機又はＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）とも表現される無人飛行体が、情報収集等に利用され始めている。例えば、人が行くことが困難な場所へ、センサが搭載された無人飛行体を移動させることにより、センサからその場所の様々な情報を取得することが可能になる。例えば、無人飛行体の周辺の音を収音するために、このような無人飛行体が利用される。 (Findings that formed the basis of this disclosure)
In recent years, unmanned flying vehicles, also referred to as drones, unmanned aerial vehicles, or UAVs (Unmanned Aerial Vehicles), have begun to be used for information gathering and the like. For example, by moving an unmanned flying vehicle equipped with sensors to a place that is difficult for humans to go to, it becomes possible to acquire various information about that place from the sensors. For example, such an unmanned flying vehicle is used to collect sounds around the unmanned flying vehicle.

一方で、基本的に、無人飛行体によって発生する騒音（主には回転翼の回転により発生する騒音）は大きく、無人飛行体によって発生する騒音を抑制して無人飛行体の周辺の音を収音することが望まれる。そこで、例えば、無人飛行体によって発生する騒音（参照信号）を収音し、騒音を抑制するための技術（アクティブノイズキャンセリング：ＡＮＣ）を適用することが考えられる。 On the other hand, basically, the noise generated by unmanned flying vehicles (mainly noise generated by the rotation of the rotor blades) is large, and it is necessary to suppress the noise generated by unmanned flying vehicles and absorb the sounds around the unmanned flying vehicle. It is desired to make a sound. Therefore, for example, it is conceivable to apply a technology (active noise canceling: ANC) for collecting the noise (reference signal) generated by the unmanned flying vehicle and suppressing the noise.

ＡＮＣは、騒音等のノイズを能動的に逆位相音で制御する技術である。また、音から騒音に関連する音だけを除去したりする技術も存在する。例えば、騒音（参照信号）が収音され、騒音の逆位相音をスピーカから出力することによって、騒音が抑制される。騒音（参照信号）の逆位相音とは、騒音の位相に対して逆位相を有する音であり、騒音の波形が反転された波形を有する音である。これにより、騒音として収音された音が抑制される。 ANC is a technology that actively controls noise such as noise using antiphase sound. There are also techniques for removing only sounds related to noise from sounds. For example, the noise is suppressed by collecting noise (reference signal) and outputting a sound with a phase opposite to the noise from a speaker. The antiphase sound of noise (reference signal) is a sound that has an opposite phase to the phase of the noise, and is a sound that has a waveform in which the waveform of the noise is inverted. This suppresses the sound collected as noise.

このようなＡＮＣを適用するため、例えば、騒音を収音するためのマイクを、騒音の発生源の近く、具体的には、主な騒音の発生源である無人飛行体に搭載された回転翼の近くに配置することが考えられる。 In order to apply such ANC, for example, a microphone for collecting noise must be placed near the source of the noise, specifically, a rotary wing mounted on an unmanned flying vehicle that is the main source of the noise. It is conceivable to place it near the

しかしながら、回転翼によって発生する風がマイクに当たることで、風雑音がマイクに入る可能性がある。すなわち、ノイズキャンセリングのための騒音とは異なるノイズがマイクに入る可能性があり、回転翼によって発生する騒音が適切に収音されない可能性がある。騒音が正しく収音できないことで、無人飛行体の周辺の音から騒音が適切に抑制されない可能性がある。このように、回転翼によって発生する騒音を適切に収音することは容易ではなく、無人飛行体に対して回転翼からの風の影響を受けずにＡＮＣを適用することが難しくなっている。 However, wind noise may enter the microphone due to the wind generated by the rotor hitting the microphone. That is, noise different from the noise for noise canceling may enter the microphone, and noise generated by the rotary blade may not be appropriately collected. If the noise cannot be captured properly, there is a possibility that the noise will not be properly suppressed from the surrounding sounds of the unmanned aerial vehicle. As described above, it is not easy to appropriately collect the noise generated by the rotor, and it is difficult to apply ANC to an unmanned flying vehicle without being affected by the wind from the rotor.

そこで、本開示の一態様に係る無人飛行体は、無人飛行体であって、前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器から発生する騒音と相関がある前記１つ以上の発生器それぞれの動作情報を取得し、前記動作情報にそれぞれ対応する信号の逆位相である逆位相信号を生成するプロセッサと、前記逆位相信号に基づいて音を出力する１つ以上のスピーカと、を備える。 Therefore, an unmanned flying vehicle according to one aspect of the present disclosure is an unmanned flying vehicle, and the one or more noises correlated with the noise generated from the one or more generators that generate the force for flying the unmanned flying vehicle. a processor that obtains operating information of each of the generators and generates an antiphase signal that is an antiphase of a signal corresponding to the operating information, and one or more speakers that output sound based on the antiphase signal. , is provided.

これによれば、ノイズキャンセリングのために用いる参照信号として、実際に発生した騒音が用いられず、当該騒音と相関がある発生器（例えば、回転翼及び回転翼を回転させるためのモータ等）の動作情報（例えば、回転数、モータに入力される電流値、モータの負荷トルク又はモータに実際に流れている電流値、制御指令等）が用いられる。つまり、ＡＮＣの際に、実際に発生した騒音を収音するマイクが用いられないため、回転翼によって発生する風がマイクに当たることによる風雑音の影響を受けない。したがって、回転翼からの風の影響を受けずにＡＮＣを適用することができる。 According to this, actually generated noise is not used as a reference signal used for noise canceling, but a generator that has a correlation with the noise (for example, a rotor and a motor for rotating the rotor) Operation information (for example, rotation speed, current value input to the motor, load torque of the motor or current value actually flowing through the motor, control command, etc.) is used. In other words, during ANC, a microphone that picks up the noise actually generated is not used, so the system is not affected by wind noise caused by the wind generated by the rotary blades hitting the microphone. Therefore, ANC can be applied without being affected by the wind from the rotor.

また、前記１つ以上の発生器は、それぞれ回転翼を有し、前記１つ以上の発生器から発生する騒音は、前記回転翼の回転により発生する騒音を含み、前記動作情報は、前記回転翼の回転数と相関があってもよい。 Further, each of the one or more generators has a rotary blade, the noise generated from the one or more generators includes noise generated by rotation of the rotor blade, and the operation information includes the rotation of the rotor blade. There may be a correlation with the rotation speed of the blade.

これによれば、１つ以上の発生器から発生する騒音と相関がある動作情報は回転翼の回転数と相関があるため、回転翼の回転数と、当該騒音のノイズパターンとを予めモデル化しておくことができる。したがって、当該モデルから、回転翼の回転数に対応する参照信号（ノイズパターン）の逆位相信号を生成でき、回転翼の回転数を参照信号として用いたＡＮＣにより、回転翼の回転により発生する騒音を抑制することができる。また、無人飛行体で発生する主要な騒音を風の影響を受けずに効果的に抑制することができる。 According to this, since the operational information that is correlated with the noise generated from one or more generators is correlated with the rotation speed of the rotor blade, the rotation speed of the rotor blade and the noise pattern of the noise are modeled in advance. You can keep it. Therefore, from this model, it is possible to generate an anti-phase signal of the reference signal (noise pattern) corresponding to the rotation speed of the rotor blade, and by ANC using the rotation speed of the rotor blade as a reference signal, the noise generated by the rotation of the rotor blade can be generated. can be suppressed. In addition, the main noise generated by unmanned flying vehicles can be effectively suppressed without being affected by wind.

また、前記無人飛行体は、さらに、前記回転翼の回転数を取得する取得器を備え、前記動作情報は、前記回転翼の回転数を含んでいてもよい。 Furthermore, the unmanned flying object may further include an acquisition device that obtains the rotation speed of the rotor, and the operation information may include the rotation speed of the rotor.

これによれば、取得器（例えばレーザ計測器等）を用いて回転翼の回転数を取得することで、実際の回転数に応じたＡＮＣを実行できる。それにより、より効果的な騒音の抑制が可能となる。また、当該回転数を含む動作情報に対応する信号（ノイズパターン）の逆位相信号を容易に生成できる。 According to this, by acquiring the rotation speed of the rotor blade using an acquisition device (for example, a laser measuring device, etc.), it is possible to perform ANC according to the actual rotation speed. This enables more effective noise suppression. Further, it is possible to easily generate an opposite phase signal of the signal (noise pattern) corresponding to the operation information including the rotation speed.

また、前記無人飛行体は、さらに、前記回転翼を回転させるモータに入力される電流値、及び前記モータの回転情報を取得する取得器を備え、前記動作情報は、前記電流値及び前記回転情報を含んでいてもよい。 Further, the unmanned flying object further includes an acquisition device that acquires a current value input to a motor that rotates the rotor blade and rotation information of the motor, and the operation information includes the current value and the rotation information. May contain.

例えば、回転翼の回転数は、回転翼を回転させるモータに入力される電流値及びモータの回転情報（例えば、モータの負荷トルク又はモータに実際に流れている電流値等）を用いて算出できる。このため、取得器（例えば電流計又は負荷トルク計測器等）を用いてモータに入力される電流値及びモータの回転情報を取得することで、回転翼の回転数を算出できる。したがって、モータに入力される電流値及びモータの回転情報を含む動作情報（つまりは、算出された回転翼の回転数を含む動作情報）に対応する信号（ノイズパターン）の逆位相信号を、レーザ計測器等を用いずに電流計等の簡易な構成で容易に生成できる。 For example, the rotation speed of the rotor blade can be calculated using the current value input to the motor that rotates the rotor blade and the rotation information of the motor (e.g., the load torque of the motor, the current value actually flowing through the motor, etc.) . Therefore, the rotation speed of the rotor blade can be calculated by acquiring the current value input to the motor and the rotation information of the motor using an acquisition device (for example, an ammeter or a load torque measuring device). Therefore, the antiphase signal of the signal (noise pattern) corresponding to the current value input to the motor and the operation information including the rotation information of the motor (in other words, the operation information including the calculated rotation speed of the rotor blade) is transmitted to the laser. It can be easily generated with a simple configuration such as an ammeter without using a measuring device or the like.

また、前記１つ以上の発生器は、それぞれ回転翼を有し、前記１つ以上の発生器から発生する騒音は、前記回転翼を回転させるモータの回転により発生する騒音を含み、前記前記無人飛行体は、さらに、前記モータの回転数を取得する取得器を備え、前記動作情報は、前記モータの回転数と相関がある情報を含んでいてもよい。 Further, the one or more generators each have a rotary blade, and the noise generated from the one or more generators includes noise generated by rotation of a motor that rotates the rotary blade, and the unmanned The aircraft may further include an acquisition device that acquires the rotation speed of the motor, and the operation information may include information correlated with the rotation speed of the motor.

これによれば、１つ以上の発生器から発生する騒音と相関がある情報を含む動作情報はモータの回転数と相関があるため、モータの回転数と、当該騒音のノイズパターンとを予めモデル化しておくことができる。したがって、当該モデルから、モータの回転数に対応する参照信号（ノイズパターン）の逆位相信号を生成でき、モータの回転数を参照信号として用いたＡＮＣにより、モータの回転により発生する騒音を抑制することができる。例えば、取得器（例えばモータ回転数計測器等）を用いてモータの回転数を取得することで、当該回転数に対応する信号（ノイズパターン）の逆位相信号を容易に生成できる。 According to this, since operation information that includes information that is correlated with noise generated from one or more generators is correlated with the rotation speed of the motor, the rotation speed of the motor and the noise pattern of the noise are modeled in advance. It can be kept as Therefore, from this model, it is possible to generate an opposite phase signal of the reference signal (noise pattern) corresponding to the rotation speed of the motor, and the noise generated by the rotation of the motor can be suppressed by ANC using the rotation speed of the motor as a reference signal. be able to. For example, by acquiring the rotation speed of the motor using an acquisition device (for example, a motor rotation speed measuring device, etc.), it is possible to easily generate an opposite phase signal of a signal (noise pattern) corresponding to the rotation speed.

また、前記無人飛行体は、さらに、前記無人飛行体への制御指令を取得する制御指令取得器を備え、前記プロセッサは、前記制御指令に基づいて前記無人飛行体の飛行を制御し、前記制御指令に基づいて前記回転数を計算し、当該回転数に基づいて前記逆位相信号を生成してもよい。 Further, the unmanned flying vehicle further includes a control command acquisition device that acquires a control command to the unmanned flying vehicle, and the processor controls the flight of the unmanned flying vehicle based on the control command, and the processor controls the flight of the unmanned flying vehicle based on the control command. The rotation speed may be calculated based on a command, and the anti-phase signal may be generated based on the rotation speed.

例えば、無人飛行体は、プロポ（プロポーショナルシステム）等のリモートコントローラからの制御指令によって制御（操縦）される。制御指令には、無人飛行体に対して上昇下降、前後左右移動及び旋回等させるための回転翼及びモータの回転を伴う指令が含まれている。また、制御指令には、今後の移動経路又は速度情報が含まれている。このため、制御指令から今後回転翼又はモータの回転数がどのように変動するかを予測することができる。したがって、例えば、制御指令取得器（例えば無線通信インタフェース）を用いて制御指令を取得することで、回転翼又はモータの回転数を計算し、当該回転数に対応する信号（ノイズパターン）の逆位相信号を容易に生成できる。これにより、騒音が発生する前に、当該騒音を抑制するための逆位相信号を予め生成しておくことができ、処理遅延を考慮することなく当該騒音を抑制することが可能となる。 For example, an unmanned flying vehicle is controlled (maneuvered) by control commands from a remote controller such as a proportional system. The control commands include commands that cause the unmanned flying object to ascend and descend, move forward and backward, left and right, and rotate the rotor and motor. Further, the control command includes future travel route or speed information. Therefore, it is possible to predict how the rotational speed of the rotor blade or motor will change in the future from the control command. Therefore, for example, by acquiring a control command using a control command acquisition device (for example, a wireless communication interface), the rotation speed of the rotor blade or motor is calculated, and the opposite phase of the signal (noise pattern) corresponding to the rotation speed is calculated. Signals can be easily generated. As a result, an anti-phase signal for suppressing the noise can be generated in advance before the noise occurs, and the noise can be suppressed without considering processing delay.

また、前記１つ以上の発生器は、２つ以上の発生器を含み、前記１つ以上のスピーカは、１つのスピーカであり、前記プロセッサは、前記２つ以上の発生器の動作情報にそれぞれ対応する信号の逆位相である１つの逆位相信号を生成し、前記１つのスピーカは、前記１つの逆位相信号に基づいて音を出力してもよい。 In addition, the one or more generators include two or more generators, the one or more speakers are one speaker, and the processor is configured to input operational information of the two or more generators, respectively. One anti-phase signal may be generated that is an anti-phase of a corresponding signal, and the one speaker may output sound based on the one anti-phase signal.

これによれば、無人飛行体が２つ以上の発生器を備える場合であっても、２つ以上の発生器の動作情報から１つの逆位相信号が生成されるため、１つのスピーカによって２つ以上の発生器から発生する騒音を軽減できる。 According to this, even if an unmanned aerial vehicle is equipped with two or more generators, one anti-phase signal is generated from the operation information of two or more generators, so one speaker can generate two The noise generated from the above generators can be reduced.

さらに、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 Furthermore, these general or specific aspects may be implemented in a system, apparatus, method, integrated circuit, computer program, or non-transitory storage medium, such as a computer readable CD-ROM; , an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, and a recording medium.

以下、実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, embodiments will be specifically described with reference to the drawings. Note that the embodiments described below are all inclusive or specific examples. The numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions and connection forms of the components, steps, order of steps, etc. shown in the following embodiments are merely examples, and do not limit the scope of the claims. Further, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the most significant concept will be described as arbitrary constituent elements.

また、以下の説明に用いられる各図は、模式図であり、必ずしも厳密に構成要素の配置及び大きさ等を図示していない。 Moreover, each figure used in the following explanation is a schematic diagram, and does not necessarily strictly illustrate the arrangement, size, etc. of the constituent elements.

（実施の形態）
以下、図１及び図２を用いて実施の形態について説明する。 (Embodiment)
Hereinafter, embodiments will be described using FIGS. 1 and 2.

図１は、実施の形態における無人飛行体１の構成を概略的に示す図である。図２は、実施の形態における無人飛行体１の動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of an unmanned flying vehicle 1 in an embodiment. FIG. 2 is a flowchart showing an example of the operation of the unmanned flying vehicle 1 in the embodiment.

無人飛行体１は、プロセッサ１０、１つ以上の発生器２０、取得器３０、制御指令取得器４０及び１つ以上のスピーカ５０を備える。図１では、１つ以上の発生器２０として１つの発生器２０を示し、１つ以上のスピーカ５０として２つのスピーカ５０を示している。 The unmanned air vehicle 1 comprises a processor 10 , one or more generators 20 , an acquirer 30 , a control command acquirer 40 and one or more speakers 50 . In FIG. 1, one generator 20 is shown as one or more generators 20, and two speakers 50 are shown as one or more speakers 50.

発生器２０は、無人飛行体１を飛行させる力を発生させる。例えば、発生器２０は、動力源、動力源から伝達される動力を利用して飛行力を発生させるアクチュエータ及びその他の構造物等で構成される機械であって、例えば、回転翼２１及び回転翼２１を回転させるモータ２２を備える。無人飛行体１を飛行させる力は、例えば、無人飛行体１を垂直方向に移動すなわち上昇させる揚力又は無人飛行体１を水平方向に移動すなわち前後左右に移動させる推力である。発生器２０は、無人飛行体１を飛行させる力を発生させるために回転翼２１を回転させる際に、騒音を発生するため、騒音の発生源となる。例えば、発生器２０から発生する騒音は、回転翼２１の回転により発生する騒音（風切り音）およびモータ２２の回転により発生する騒音（モータ音）を含む。 The generator 20 generates the force that causes the unmanned aerial vehicle 1 to fly. For example, the generator 20 is a machine that includes a power source, an actuator that generates flight force using the power transmitted from the power source, and other structures, and includes, for example, a rotor blade 21 and a rotor blade. A motor 22 that rotates the motor 21 is provided. The force that causes the unmanned aerial vehicle 1 to fly is, for example, a lift force that moves the unmanned aerial vehicle 1 in the vertical direction, that is, a lift force, or a thrust force that moves the unmanned aerial vehicle 1 in the horizontal direction, that is, moves it forward, backward, left, and right. The generator 20 generates noise when rotating the rotary blade 21 to generate the force that causes the unmanned flying vehicle 1 to fly, and thus becomes a source of noise. For example, the noise generated from the generator 20 includes noise generated by the rotation of the rotor 21 (wind noise) and noise generated by the rotation of the motor 22 (motor noise).

プロセッサ１０は、無人飛行体１の制御のための情報処理を行う電気回路であり、例えば、マイクロプロセッサ等であってもよい。無人飛行体１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ（図示せず）を備え、当該メモリには、プロセッサ１０により実行される制御プログラム等が記憶されている。プロセッサ１０は、機能構成要素として、参照信号取得部１１、逆位相生成部１２、機体制御部１３及びモータ制御部１４を備える。プロセッサ１０が備えるこれらの機能構成要素は、上記制御プログラムが実行されることにより実現される。 The processor 10 is an electric circuit that performs information processing for controlling the unmanned flying vehicle 1, and may be, for example, a microprocessor. The unmanned aerial vehicle 1 includes a memory (not shown) such as a ROM or a RAM, and the memory stores a control program and the like executed by the processor 10. The processor 10 includes a reference signal acquisition section 11, an antiphase generation section 12, an aircraft control section 13, and a motor control section 14 as functional components. These functional components included in the processor 10 are realized by executing the above control program.

プロセッサ１０（参照信号取得部１１）は、１つ以上の発生器２０から発生する騒音と相関がある１つ以上の発生器２０それぞれの動作情報を取得する（ステップＳ１１）。一般的なＡＮＣでは、実際に発生した騒音がマイクにより収音されて、収音された騒音がＡＮＣにおける参照信号となるが、ここでは、実際に発生した騒音ではなく、当該騒音と相関のある動作情報がＡＮＣにおける参照信号に対応することになる。 The processor 10 (reference signal acquisition unit 11) acquires operation information of each of the one or more generators 20 that is correlated with the noise generated from the one or more generators 20 (step S11). In general ANC, the actually generated noise is picked up by a microphone, and the picked up noise becomes the reference signal for ANC, but here, instead of the actually generated noise, we use a signal that is correlated with the noise. The operation information corresponds to the reference signal in the ANC.

動作情報は、例えば、回転翼２１若しくはモータ２２の回転数、モータ２２に入力される電流値、モータ２２の負荷トルク若しくはモータ２２に実際に流れている電流値、又は、制御指令等を含む。 The operation information includes, for example, the rotational speed of the rotary blade 21 or the motor 22, the current value input to the motor 22, the load torque of the motor 22, the current value actually flowing through the motor 22, or a control command.

例えば、発生器２０から発生する騒音は、回転翼２１の回転により発生する騒音を含み、動作情報は回転翼２１の回転数と相関がある。つまり、当該騒音は、回転翼２１の回転により発生する騒音を含むので、回転翼２１の回転数と相関がある動作情報と相関する。例えば、回転翼２１の回転数が多くなるほど、回転翼２１により発生する騒音（風切り音）の音圧レベル（音の周波数の振幅）は大きくなり、また、その周波数は高くなる。このため、例えば回転翼２１の回転数ごとの回転翼２１から発生する騒音のノイズパターンを予め測定しておくことで、回転翼２１の回転数と、回転翼２１から発生する騒音のノイズパターンとを、予めモデル化しておくことができる。つまり、プロセッサ１０が、回転翼２１の回転数を含む動作情報を取得することで、実際に発生した騒音を収音したときと同じように参照信号（ノイズパターン）を取得できる。 For example, the noise generated from the generator 20 includes noise generated by the rotation of the rotor blade 21, and the operation information is correlated with the rotation speed of the rotor blade 21. In other words, since the noise includes noise generated by the rotation of the rotor blade 21, it is correlated with operation information that is correlated with the rotation speed of the rotor blade 21. For example, as the rotation speed of the rotary blade 21 increases, the sound pressure level (amplitude of the sound frequency) of the noise (wind noise) generated by the rotary blade 21 increases, and the frequency thereof also increases. For this reason, for example, by measuring in advance the noise pattern of the noise generated from the rotor blade 21 for each rotation speed of the rotor blade 21, the rotation speed of the rotor blade 21 and the noise pattern of the noise generated from the rotor blade 21 can be adjusted. can be modeled in advance. That is, by acquiring operation information including the rotation speed of the rotary blade 21, the processor 10 can acquire a reference signal (noise pattern) in the same way as when actually generated noise is collected.

また、例えば、モータ２２に入力される電流値と回転翼２１の回転数とは、空気抵抗等の負荷トルクが一定であれば、一対一に対応している。しかし、空気抵抗等の負荷トルクは、風速、風向等の変化により一定とはならないため、モータ２２に入力される電流値と回転翼２１の回転数とは、一対一に対応しない。これに対して、モータ２２に入力される電流値と負荷トルクとから公知な方法で回転翼２１の回転数を予測できる。もしくは、モータ２２に入力される電流値とモータ２２に実際に流れている電流値とから公知な方法で回転翼２１の回転数を導出できる。したがって、プロセッサ１０が、モータ２２に入力される電流値、および、モータ２２の負荷トルク又はモータ２２に実際に流れている電流値を含む動作情報を取得することで、実際に発生した騒音を収音したときと同じように参照信号（ノイズパターン）を取得できる。 Further, for example, the current value input to the motor 22 and the rotation speed of the rotary blade 21 have a one-to-one correspondence if the load torque such as air resistance is constant. However, since load torque such as air resistance does not remain constant due to changes in wind speed, wind direction, etc., the current value input to the motor 22 and the rotation speed of the rotary blade 21 do not correspond one-to-one. On the other hand, the rotation speed of the rotor blade 21 can be predicted from the current value input to the motor 22 and the load torque using a known method. Alternatively, the rotation speed of the rotor blade 21 can be derived by a known method from the current value input to the motor 22 and the current value actually flowing through the motor 22. Therefore, the processor 10 can suppress the noise actually generated by acquiring operation information including the current value input to the motor 22 and the load torque of the motor 22 or the current value actually flowing through the motor 22. The reference signal (noise pattern) can be obtained in the same way as when the sound is heard.

また、例えば、発生器２０から発生する騒音は、回転翼２１を回転させるモータ２２の回転により発生する騒音を含み、動作情報は、モータ２２の回転数と相関がある。つまり、当該騒音は、モータ２２の回転により発生する騒音を含むので、モータ２２の回転数と相関がある動作情報と相関する。例えば、モータ２２の回転数が多くなるほど、モータ２２から発生する騒音（モータ音）の音圧レベル（音の周波数の振幅）は大きくなり、また、その周波数は高くなる。このため、例えばモータ２２の回転数ごとのモータ２２から発生する騒音のノイズパターンを予め測定しておくことで、モータ２２の回転数と、モータ２２から発生する騒音のノイズパターンとを、予めモデル化しておくことができる。つまり、プロセッサ１０が、モータ２２の回転数を含む動作情報を取得することで、実際に発生した騒音を収音したときと同じように参照信号（ノイズパターン）を取得できる。 Further, for example, the noise generated from the generator 20 includes noise generated by the rotation of the motor 22 that rotates the rotary blade 21, and the operation information has a correlation with the rotation speed of the motor 22. In other words, since the noise includes noise generated by the rotation of the motor 22, it is correlated with operation information that is correlated with the rotation speed of the motor 22. For example, as the rotational speed of the motor 22 increases, the sound pressure level (amplitude of the sound frequency) of the noise (motor sound) generated by the motor 22 increases, and the frequency thereof also increases. For this reason, for example, by measuring the noise pattern of the noise generated from the motor 22 for each rotation speed of the motor 22 in advance, the rotation speed of the motor 22 and the noise pattern of the noise generated from the motor 22 can be modeled in advance. It can be kept as That is, by acquiring operation information including the rotation speed of the motor 22, the processor 10 can acquire a reference signal (noise pattern) in the same way as when actually generated noise is collected.

また、例えば、無人飛行体１は、プロポ（プロポーショナルシステム）等のリモートコントローラからの制御指令によって制御（操縦）される。制御指令には、無人飛行体１に対して上昇下降、前後左右移動及び旋回等させるための回転翼２１及びモータ２２の回転を伴う指令が含まれている。また、制御指令には、今後の移動経路又は速度情報が含まれている。このため、制御指令から今後回転翼２１又はモータ２２の回転数がどのように変動するかを予測することができる。上述したように、回転翼２１若しくはモータ２２の回転数と、発生器２０から発生する騒音のノイズパターンとを、予めモデル化しておくことができるため、プロセッサ１０が、制御指令を含む動作情報を取得することで、実際に発生した騒音を収音したときと同じように参照信号（ノイズパターン）を取得できる。 Further, for example, the unmanned flying object 1 is controlled (maneuvered) by a control command from a remote controller such as a proportionate system. The control commands include commands to rotate the rotor 21 and motor 22 to cause the unmanned flying object 1 to ascend and descend, move forward and backward, left and right, and turn. Further, the control command includes future travel route or speed information. Therefore, it is possible to predict how the rotational speed of the rotary blade 21 or the motor 22 will change in the future based on the control command. As described above, since the rotational speed of the rotary blade 21 or the motor 22 and the noise pattern of the noise generated from the generator 20 can be modeled in advance, the processor 10 can generate operational information including control commands. By acquiring this, a reference signal (noise pattern) can be acquired in the same way as when actually generated noise is collected.

プロセッサ１０（逆位相生成部１２）は、１つ以上の発生器２０それぞれの動作情報にそれぞれ対応する信号の逆位相である逆位相信号を生成する（ステップＳ１２）。一般的なＡＮＣでは、収音された騒音を示す参照信号（ノイズパターン）の逆位相である逆位相信号が当該騒音を抑制ために生成されるが、ここでは、当該騒音と相関のある動作情報に対応する信号（ノイズパターン）の逆位相である逆位相信号が生成される。動作情報に対応する信号（ノイズパターン）は、１つ以上の発生器２０から発生する騒音と相関しているため、当該騒音が実際に収音された場合におけるノイズパターンとして扱うことができる。例えば、動作情報に対応する信号（ノイズパターン）は、回転翼２１の回転により発生する騒音（風切り音）及びモータ２２の回転により発生する騒音（モータ音）の少なくとも一方に対応したノイズパターンである。このため、逆位相生成部１２が生成する逆位相信号は、実際の騒音を示すノイズパターンが反転されたものとみなすことができる。なお、風切り音とモータ音とは、それぞれ中心となる周波数帯域が互いに異なるため、騒音に風切り音及びモータ音の両方が含まれていても、これらの周波数帯域の両方に対して逆位相信号を生成できる。逆位相生成部１２は、生成した逆位相信号を１つ以上のスピーカ５０へ出力する。 The processor 10 (antiphase generation unit 12) generates an antiphase signal that is the antiphase of the signal corresponding to the operation information of each of the one or more generators 20 (step S12). In general ANC, an anti-phase signal that is the opposite phase of a reference signal (noise pattern) indicating the collected noise is generated in order to suppress the noise, but in this case, operation information correlated with the noise is generated. An anti-phase signal that is the anti-phase of the signal (noise pattern) corresponding to is generated. Since the signal (noise pattern) corresponding to the operation information is correlated with the noise generated from one or more generators 20, it can be treated as a noise pattern when the noise is actually collected. For example, the signal (noise pattern) corresponding to the operation information is a noise pattern corresponding to at least one of the noise generated by the rotation of the rotor 21 (wind noise) and the noise generated by the rotation of the motor 22 (motor sound). . Therefore, the anti-phase signal generated by the anti-phase generating section 12 can be regarded as an inverted noise pattern representing actual noise. Note that wind noise and motor noise have different central frequency bands, so even if the noise includes both wind noise and motor noise, it is necessary to send antiphase signals for both of these frequency bands. Can be generated. The anti-phase generator 12 outputs the generated anti-phase signal to one or more speakers 50.

プロセッサ１０（機体制御部１３）は、制御指令に基づいて無人飛行体１の飛行を制御する。例えば、機体制御部１３は、無人飛行体１が制御指令通りに飛行するようにモータ制御部１４を制御する。制御指令には、今後の移動経路又は速度情報が含まれているため、機体制御部１３は、例えば、制御指令に基づいて、次の指示内容、ひいては、今後の回転翼２１又はモータ２２の回転数を予測することができる。 The processor 10 (aircraft control unit 13) controls the flight of the unmanned flying vehicle 1 based on control commands. For example, the aircraft control unit 13 controls the motor control unit 14 so that the unmanned flying object 1 flies according to the control command. Since the control command includes future movement route or speed information, the aircraft control unit 13 can, for example, determine the next instruction content, and even the future rotation of the rotor blade 21 or motor 22, based on the control command. can predict the number.

モータ制御部１４は、無人飛行体１を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器２０を制御する。具体的には、モータ制御部１４は、機体制御部１３からの指示に基づいて、モータ２２の回転数が当該指示に対応する回転数となる電流値をモータ２２に入力する。 The motor control unit 14 controls one or more generators 20 that generate the force that causes the unmanned aerial vehicle 1 to fly. Specifically, the motor control unit 14 inputs a current value to the motor 22 based on an instruction from the aircraft control unit 13 so that the rotation speed of the motor 22 becomes a rotation speed corresponding to the instruction.

取得器３０は、例えば、回転翼２１の回転数を取得する。取得器３０は、例えばレーザ計測器である。レーザ計測器によって、回転する回転翼にレーザを照射してその反射光を測定することで、回転翼２１の回転数を取得できる。 The acquisition device 30 acquires, for example, the rotation speed of the rotary blade 21. The acquisition device 30 is, for example, a laser measuring device. The rotation speed of the rotor blade 21 can be obtained by irradiating the rotating rotor blade with a laser and measuring the reflected light using a laser measuring device.

なお、レーザ計測器を用いなくても、回転翼２１の回転数を取得することができる。上述したように、モータ２２に入力される電流値、および、モータ２２の負荷トルク又はモータ２２に実際に流れている電流値から回転翼２１の回転数を予測できるためである。この場合、取得器３０は、例えば、回転翼２１を回転させるモータ２２に入力される電流値及びモータ２２の回転情報を取得する。回転情報は、例えば、モータ２２の回転のしにくさ（つまり、負荷トルク）又はモータ２２に実際に流れている電流値である。この場合、取得器３０は、例えば、電流計の機能及び負荷トルクを計測する機能を有する計測器である。また、回転翼２１の回転数とモータ２２の回転数とは対応する関係にあるため、モータ２２に入力される電流値、および、モータ２２の負荷トルク又はモータ２２に実際に流れている電流値から、回転翼２１の回転数と同じようにモータ２２の回転数を予測できる。 Note that the rotation speed of the rotor blade 21 can be obtained without using a laser measuring device. This is because, as described above, the rotation speed of the rotor blade 21 can be predicted from the current value input to the motor 22 and the load torque of the motor 22 or the current value actually flowing through the motor 22. In this case, the acquirer 30 acquires, for example, a current value input to the motor 22 that rotates the rotary blade 21 and rotation information of the motor 22. The rotation information is, for example, the difficulty of rotating the motor 22 (that is, the load torque) or the current value actually flowing through the motor 22. In this case, the acquisition device 30 is, for example, a measuring instrument having the function of an ammeter and the function of measuring load torque. Furthermore, since the rotational speed of the rotary blade 21 and the rotational speed of the motor 22 are in a corresponding relationship, the current value input to the motor 22, the load torque of the motor 22, or the current value actually flowing through the motor 22, From this, the rotation speed of the motor 22 can be predicted in the same way as the rotation speed of the rotary blade 21.

制御指令取得器４０は、無人飛行体１への制御指令をリモートコントローラから取得する無線通信インタフェースである。制御指令取得器４０は、例えば、アンテナおよび無線信号の送受信回路等を含む。 The control command acquisition unit 40 is a wireless communication interface that acquires control commands to the unmanned flying object 1 from a remote controller. The control command acquisition unit 40 includes, for example, an antenna, a wireless signal transmission/reception circuit, and the like.

１つ以上のスピーカ５０は、生成された逆位相信号に基づいて音を出力する（ステップＳ１３）。１つ以上のスピーカ５０は、騒音の発生源である発生器２０の周辺に配置される。これにより、無人飛行体１は、逆位相信号に基づいて１つ以上のスピーカ５０から出力される音によって、発生器２０から発生する騒音を抑制ことができる。 One or more speakers 50 output sound based on the generated anti-phase signal (step S13). One or more speakers 50 are placed around the generator 20, which is the source of the noise. Thereby, the unmanned aerial vehicle 1 can suppress the noise generated from the generator 20 by the sound output from one or more speakers 50 based on the opposite phase signal.

なお、１つ以上のスピーカ５０は、１つのスピーカ５０であってもよい。このとき、プロセッサ１０は、２つ以上の発生器２０の動作情報にそれぞれ対応する信号の逆位相である１つの逆位相信号を生成し、１つのスピーカ５０は、１つの逆位相信号に基づいて音を出力してもよい。つまり、２つ以上の発生器２０それぞれの動作情報をまとめて１つの参照信号とすることで、１つのスピーカ５０によりノイズキャンセリングが行われてもよい。これにより、１つのスピーカ５０によって２つ以上の発生器２０から発生する騒音を軽減できる。 Note that the one or more speakers 50 may be one speaker 50. At this time, the processor 10 generates one anti-phase signal that is an anti-phase of the signals corresponding to the operation information of the two or more generators 20, and the one speaker 50 generates one anti-phase signal based on the one anti-phase signal. It may also output sound. That is, noise canceling may be performed by one speaker 50 by combining the operation information of two or more generators 20 into one reference signal. Thereby, the noise generated from two or more generators 20 can be reduced by one speaker 50.

以上説明したように、無人飛行体１は、無人飛行体１を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器２０から発生する騒音と相関がある１つ以上の発生器２０それぞれの動作情報を取得し、動作情報にそれぞれ対応する信号の逆位相である逆位相信号を生成するプロセッサ１０と、逆位相信号に基づいて音を出力する１つ以上のスピーカ５０と、を備える。 As explained above, the unmanned aerial vehicle 1 receives operational information of each of the one or more generators 20 that is correlated with the noise generated from the one or more generators 20 that generate the force that causes the unmanned aerial vehicle 1 to fly. It includes a processor 10 that generates an antiphase signal that is an antiphase of the signal that each acquires and corresponds to the motion information, and one or more speakers 50 that output sound based on the antiphase signal.

これによれば、ノイズキャンセリングのために用いる参照信号として、実際に発生した騒音が用いられず、当該騒音と相関がある発生器２０（例えば、回転翼２１及び回転翼２１を回転させるためのモータ２２等）の動作情報（例えば、回転数、モータ２２に入力される電流値、モータ２２の負荷トルク又はモータ２２に実際に流れている電流値、制御指令等）が用いられる。つまり、ＡＮＣの際に、実際に発生した騒音を収音するマイクが用いられないため、回転翼２１によって発生する風がマイクに当たることによる風雑音の影響を受けない。したがって、回転翼２１からの風の影響を受けずにＡＮＣを適用することができる。 According to this, the actually generated noise is not used as the reference signal used for noise canceling, but the generator 20 (for example, the rotor 21 and the generator 20 for rotating the rotor 21 that is correlated with the noise) Operation information (for example, rotation speed, current value input to the motor 22, load torque of the motor 22 or current value actually flowing through the motor 22, control command, etc.) of the motor 22, etc.) is used. In other words, during ANC, a microphone that picks up the noise actually generated is not used, so the system is not affected by wind noise caused by the wind generated by the rotary blades 21 hitting the microphone. Therefore, ANC can be applied without being affected by the wind from the rotary blade 21.

また、１つ以上の発生器２０は、それぞれ回転翼２１を有し、１つ以上の発生器２０から発生する騒音は、回転翼２１の回転により発生する騒音を含み、動作情報は、回転翼２１の回転数と相関があってもよい。 Further, the one or more generators 20 each have a rotor blade 21, the noise generated from the one or more generators 20 includes noise generated by rotation of the rotor blade 21, and the operation information includes a rotor blade 21. There may be a correlation with the rotation speed of 21.

これによれば、１つ以上の発生器２０から発生する騒音と相関がある動作情報は回転翼２１の回転数と相関があるため、回転翼２１の回転数と、当該騒音のノイズパターンとを予めモデル化しておくことができる。したがって、当該モデルから、回転翼２１の回転数に対応する参照信号（ノイズパターン）の逆位相信号を生成でき、回転翼２１の回転数を参照信号として用いたＡＮＣにより、回転翼２１の回転により発生する騒音を抑制することができる。また、無人飛行体１で発生する主要な騒音を風の影響を受けずに効果的に抑制することができる。 According to this, since the operation information that is correlated with the noise generated from one or more generators 20 is correlated with the rotation speed of the rotor blade 21, the rotation speed of the rotor blade 21 and the noise pattern of the noise are correlated. It can be modeled in advance. Therefore, from this model, it is possible to generate an anti-phase signal of the reference signal (noise pattern) corresponding to the rotation speed of the rotor blade 21, and by using the ANC using the rotation speed of the rotor blade 21 as a reference signal, the rotation speed of the rotor blade 21 is Generated noise can be suppressed. Moreover, the main noise generated by the unmanned flying vehicle 1 can be effectively suppressed without being affected by wind.

また、無人飛行体１は、さらに、回転翼２１の回転数を取得する取得器３０を備え、動作情報は、回転翼２１の回転数を含んでいてもよい。 Further, the unmanned flying object 1 may further include an acquisition device 30 that obtains the rotation speed of the rotor 21, and the operation information may include the rotation speed of the rotor 21.

これによれば、取得器３０（例えばレーザ計測器等）を用いて回転翼２１の回転数を取得することで、実際の回転数に応じたＡＮＣを実行できる。それにより、より効果的な騒音の抑制が可能となる。また、当該回転数を含む動作情報に対応する信号（ノイズパターン）の逆位相信号を容易に生成できる。 According to this, by acquiring the rotation speed of the rotor blade 21 using the acquisition device 30 (for example, a laser measuring device, etc.), it is possible to execute ANC according to the actual rotation speed. This enables more effective noise suppression. Further, it is possible to easily generate an opposite phase signal of the signal (noise pattern) corresponding to the operation information including the rotation speed.

また、無人飛行体１は、さらに、回転翼２１を回転させるモータ２２に入力される電流値、及びモータ２２の回転情報を取得する取得器３０を備え、動作情報は、当該電流値及び当該回転情報を含んでいてもよい。 Moreover, the unmanned flying vehicle 1 further includes an acquisition device 30 that acquires a current value input to the motor 22 that rotates the rotor 21 and rotation information of the motor 22, and the operation information includes the current value and the rotation information. May contain information.

例えば、回転翼２１の回転数は、回転翼２１を回転させるモータ２２に入力される電流値及びモータの回転情報（例えば、モータ２２の負荷トルク又はモータ２２に実際に流れている電流値等）を用いて算出できる。このため、取得器３０（例えば電流計又は負荷トルク計測器等）を用いてモータ２２に入力される電流値及びモータ２２の回転情報を取得することで、回転翼２１の回転数を算出できる。したがって、モータ２２に入力される電流値及びモータ２２の回転情報を含む動作情報（つまりは、回転翼２１の回転数を含む動作情報）に対応する信号（ノイズパターン）の逆位相信号を、レーザ計測器等用いずに電流計等の簡易な構成で容易に生成できる。 For example, the rotation speed of the rotor blade 21 is determined by the current value input to the motor 22 that rotates the rotor blade 21 and the rotation information of the motor (for example, the load torque of the motor 22 or the current value actually flowing through the motor 22). It can be calculated using Therefore, the rotation speed of the rotor blade 21 can be calculated by acquiring the current value input to the motor 22 and the rotation information of the motor 22 using the acquisition device 30 (for example, an ammeter or a load torque measuring device). Therefore, the antiphase signal of the signal (noise pattern) corresponding to the current value input to the motor 22 and the operation information including the rotation information of the motor 22 (that is, the operation information including the rotation speed of the rotor blade 21) is transmitted to the laser. It can be easily generated with a simple configuration such as an ammeter without using any measuring equipment.

また、１つ以上の発生器２０は、それぞれ回転翼２１を有し、１つ以上の発生器２０から発生する騒音は、回転翼２１を回転させるモータ２２の回転により発生する騒音を含み、無人飛行体１は、さらに、モータ２２の回転数を取得する取得器３０を備え、動作情報は、モータ２２の回転数と相関がある情報を含んでいてもよい。 Further, the one or more generators 20 each have a rotary blade 21, and the noise generated from the one or more generators 20 includes the noise generated by the rotation of the motor 22 that rotates the rotor blade 21, The aircraft 1 may further include an acquisition device 30 that obtains the rotation speed of the motor 22, and the operation information may include information that is correlated with the rotation speed of the motor 22.

これによれば、１つ以上の発生器２０から発生する騒音と相関がある情報を含む動作情報はモータ２２の回転数にと相関があるため、モータ２２の回転数と、当該騒音のノイズパターンとを予めモデル化しておくことができる。したがって、当該モデルから、モータ２２の回転数に対応する参照信号（ノイズパターン）の逆位相信号を生成でき、モータ２２の回転数を参照信号として用いたＡＮＣにより、モータ２２の回転数に応じて発生する騒音を抑制することができる。例えば、取得器３０（例えば電流計又は負荷トルク計測器等からなるモータ回転数計測器等）を用いてモータの回転数を取得することで、当該回転数に対応する信号（ノイズパターン）の逆位相信号を容易に生成できる。 According to this, since the operation information including information that is correlated with the noise generated from one or more generators 20 is correlated with the rotation speed of the motor 22, the rotation speed of the motor 22 and the noise pattern of the noise are correlated. can be modeled in advance. Therefore, from this model, it is possible to generate an opposite phase signal of the reference signal (noise pattern) corresponding to the rotation speed of the motor 22, and by using the ANC using the rotation speed of the motor 22 as a reference signal, the signal can be generated according to the rotation speed of the motor 22. Generated noise can be suppressed. For example, by acquiring the rotation speed of the motor using the acquisition device 30 (for example, a motor rotation speed measuring device consisting of an ammeter or a load torque measuring device, etc.), the signal (noise pattern) corresponding to the rotation speed can be inverted. Phase signals can be easily generated.

また、無人飛行体１は、さらに、無人飛行体１への制御指令を取得する制御指令取得器４０を備え、プロセッサ１０は、制御指令に基づいて無人飛行体１の飛行を制御し、制御指令に基づいて回転数を計算し、当該回転数に基づいて逆位相信号を生成してもよい。 Further, the unmanned flying vehicle 1 further includes a control command acquisition unit 40 that acquires a control command to the unmanned flying vehicle 1, and the processor 10 controls the flight of the unmanned flying vehicle 1 based on the control command, and the processor 10 controls the flight of the unmanned flying vehicle 1 based on the control command. The number of rotations may be calculated based on the number of rotations, and the anti-phase signal may be generated based on the number of rotations.

例えば、無人飛行体１は、プロポ（プロポーショナルシステム）等のリモートコントローラからの制御指令によって制御（操縦）される。制御指令には、無人飛行体１に対して上昇下降、前後左右移動及び旋回等させるための回転翼２１及びモータ２２の回転を伴う指令が含まれている。また、制御指令には、今後の移動経路又は速度情報が含まれている。このため、制御指令から今後回転翼２１又はモータ２２の回転数がどのように変動するかを予測することができる。したがって、例えば、制御指令取得器４０（例えば無線通信インタフェース）を用いて制御指令を取得することで、回転翼２１又はモータ２２の回転数を計算し、当該回転数に対応する信号（ノイズパターン）の逆位相信号を容易に生成できる。これにより、騒音が発生する前に、当該騒音を抑制するための逆位相信号を予め生成しておくことができ、処理遅延を考慮することなく当該騒音を抑制することが可能となる。 For example, the unmanned flying object 1 is controlled (maneuvered) by control commands from a remote controller such as a proportionate system. The control commands include commands to rotate the rotor 21 and motor 22 to cause the unmanned flying object 1 to ascend and descend, move forward and backward, left and right, and turn. Further, the control command includes future travel route or speed information. Therefore, it is possible to predict how the rotational speed of the rotary blade 21 or the motor 22 will change in the future based on the control command. Therefore, for example, by acquiring a control command using the control command acquisition device 40 (for example, a wireless communication interface), the rotation speed of the rotary blade 21 or the motor 22 is calculated, and a signal (noise pattern) corresponding to the rotation speed is calculated. can easily generate anti-phase signals. As a result, an anti-phase signal for suppressing the noise can be generated in advance before the noise occurs, and the noise can be suppressed without considering processing delay.

また、１つ以上の発生器２０は、２つ以上の発生器２０を含み、１つ以上のスピーカ５０は、１つのスピーカ５０であり、プロセッサ１０は、２つ以上の発生器２０の動作情報にそれぞれ対応する信号の逆位相である１つの逆位相信号を生成し、１つのスピーカ５０は、１つの逆位相信号に基づいて音を出力してもよい。 The one or more generators 20 may include two or more generators 20, the one or more speakers 50 may be one speaker 50, and the processor 10 may include operating information for the two or more generators 20. , one speaker 50 may output sound based on the one anti-phase signal.

これによれば、無人飛行体１が２つ以上の発生器２０を備える場合であっても、２つ以上の発生器２０の動作情報から１つの逆位相信号が生成されるため、１つのスピーカ５０によって２つ以上の発生器２０から発生する騒音を軽減できる。 According to this, even if the unmanned aerial vehicle 1 includes two or more generators 20, one anti-phase signal is generated from the operation information of the two or more generators 20, so one speaker 50 can reduce noise generated from two or more generators 20.

（その他の実施の形態）
以上、本開示の無人飛行体１について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。 (Other embodiments)
Although the unmanned flying vehicle 1 of the present disclosure has been described above based on the embodiments, the present disclosure is not limited to the above embodiments. Unless departing from the spirit of the present disclosure, various modifications that can be thought of by those skilled in the art to this embodiment, and configurations constructed by combining components of different embodiments are also included within the scope of the present disclosure. It will be done.

例えば、上記実施の形態では、プロセッサ１０は、無人飛行体１と一体に設けられたが、プロセッサ１０の機能構成要素が無人飛行体１と別体に設けられてもよい。例えば、プロセッサ１０が無人飛行体１とは別体のサーバ装置（コンピュータ）等に設けられていてもよい。さらに、プロセッサ１０を構成する機能構成要素は、複数のサーバ装置に分散して配置されていてもよい。 For example, in the embodiment described above, the processor 10 is provided integrally with the unmanned flying vehicle 1, but the functional components of the processor 10 may be provided separately from the unmanned flying vehicle 1. For example, the processor 10 may be provided in a server device (computer) or the like that is separate from the unmanned aerial vehicle 1. Furthermore, the functional components constituting the processor 10 may be distributed and arranged in a plurality of server devices.

また、例えば、上記実施の形態では、無人飛行体１は、制御指令取得器４０を備えていたが、備えていなくてもよい。 Further, for example, in the above embodiment, the unmanned flying object 1 was provided with the control command acquisition device 40, but it may not be provided with the control command acquisition device 40.

また、例えば、本開示は、騒音を抑制するための１つ以上のスピーカ５０を備える無人飛行体１に適用されたが、これに限らない。例えば、本開示は、１つ以上のスピーカ５０を備えない無人飛行体１ａに適用されてもよい。これについて、図３を用いて説明する。 Also, for example, although the present disclosure has been applied to the unmanned flying vehicle 1 including one or more speakers 50 for suppressing noise, the present disclosure is not limited thereto. For example, the present disclosure may be applied to an unmanned aerial vehicle 1a that does not include one or more speakers 50. This will be explained using FIG. 3.

図３は、その他の実施の形態における無人飛行体１ａの構成を概略的に示す図である。無人飛行体１ａは、１つ以上のスピーカ５０を備えず、１つ以上のマイクロフォン６０及びメモリ７０を備える点が、上記実施の形態における無人飛行体１と異なる。その他の点は、無人飛行体１におけるものと同じであるため、説明を省略する。 FIG. 3 is a diagram schematically showing the configuration of an unmanned flying vehicle 1a in another embodiment. The unmanned flying object 1a differs from the unmanned flying object 1 in the above embodiment in that it does not include one or more speakers 50 but includes one or more microphones 60 and a memory 70. The other points are the same as those in the unmanned flying vehicle 1, so the explanation will be omitted.

マイクロフォン６０は、無人飛行体１ａの周辺の音を情報収集等のために収音するためのものであり、ＡＮＣを適用するために発生器２０の近くに配置されるものではない。本開示では、ＡＮＣを適用するために実際の騒音を示す参照信号ではなく発生器２０の動作情報を用いるので、実際の騒音を収音するためのマイクロフォンが不要となっているためである。マイクロフォン６０が収音した音はメモリ７０に記憶（録音）される。メモリ７０に録音された音には、無人飛行体１ａの周辺の音だけでなく、無人飛行体１ａ（発生器２０）により発生する騒音も含まれているため、当該騒音を抑制する必要がある。 The microphone 60 is for collecting sounds around the unmanned flying vehicle 1a for collecting information, etc., and is not placed near the generator 20 for applying ANC. This is because, in the present disclosure, operation information of the generator 20 is used instead of a reference signal indicating actual noise in order to apply ANC, so a microphone for picking up actual noise is not required. The sound picked up by the microphone 60 is stored (recorded) in the memory 70. The sounds recorded in the memory 70 include not only the sounds around the unmanned flying vehicle 1a but also the noise generated by the unmanned flying vehicle 1a (generator 20), so it is necessary to suppress the noise. .

そこで、プロセッサ１０（例えば逆位相生成部１２）は、取得器３０が取得した動作情報を用いて、発生器２０により発生する騒音に対応するノイズ情報を生成する。そして、プロセッサ１０は、当該ノイズ情報を用いてメモリ７０に録音された音から発生器２０により発生する騒音を抑制する処理を行う。これにより、無人飛行体１ａの周辺の音として収音された音から、騒音として収音された音が抑制され、収音したい機体周辺の音をクリアに録音することができる。 Therefore, the processor 10 (for example, the antiphase generation unit 12) uses the operation information acquired by the acquisition device 30 to generate noise information corresponding to the noise generated by the generator 20. Then, the processor 10 performs a process of suppressing the noise generated by the generator 20 from the sound recorded in the memory 70 using the noise information. As a result, the sounds collected as noise are suppressed from the sounds collected as sounds around the unmanned flying vehicle 1a, and the sounds around the aircraft to be collected can be clearly recorded.

また、本開示は、無人飛行体１として実現できるだけでなく、無人飛行体１を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む情報処理方法として実現できる。 Further, the present disclosure can be realized not only as the unmanned flying vehicle 1 but also as an information processing method including steps (processing) performed by each component that constitutes the unmanned flying vehicle 1.

また、例えば、それらのステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、それらの方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。 Also, for example, those steps may be performed by a computer (computer system). Further, the present disclosure can be realized as a program for causing a computer to execute the steps included in those methods. Further, the present disclosure can be implemented as a non-transitory computer-readable recording medium such as a CD-ROM on which the program is recorded.

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。 For example, when the present disclosure is implemented as a program (software), each step is executed by executing the program using hardware resources such as a computer's CPU, memory, and input/output circuits. . That is, each step is executed by the CPU acquiring data from a memory or an input/output circuit, etc., performing calculations, and outputting the calculation results to the memory, input/output circuit, etc.

また、上記実施の形態の無人飛行体１に含まれる複数の構成要素は、それぞれ、専用または汎用の回路として実現されてもよい。これらの構成要素は、１つの回路として実現されてもよいし、複数の回路として実現されてもよい。 Further, each of the plurality of components included in the unmanned flying vehicle 1 of the above embodiment may be realized as a dedicated or general-purpose circuit. These components may be implemented as one circuit or multiple circuits.

また、上記実施の形態の無人飛行体１に含まれる複数の構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。これらの構成要素は、個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩまたはウルトラＬＳＩと呼称される場合がある。 Further, the plurality of components included in the unmanned flying vehicle 1 of the above embodiment may be realized as an LSI (Large Scale Integration) that is an integrated circuit (IC). These components may be individually integrated into one chip, or may include some or all of them into one chip. LSIs are sometimes called system LSIs, super LSIs, or ultra LSIs depending on the degree of integration.

また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。 Further, the integrated circuit is not limited to an LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. A programmable FPGA (Field Programmable Gate Array) or a reconfigurable processor in which connections and settings of circuit cells inside the LSI can be reconfigured may be used.

さらに、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて、無人飛行体１に含まれる各構成要素の集積回路化が行われてもよい。 Furthermore, if an integrated circuit technology that replaces LSI emerges due to advances in semiconductor technology or other derivative technologies, that technology will naturally be used to integrate each component included in the unmanned aerial vehicle 1. You can.

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。 In addition, forms obtained by making various modifications to the embodiments that those skilled in the art can think of, and forms realized by arbitrarily combining the constituent elements and functions of each embodiment without departing from the spirit of the present disclosure. are also included in this disclosure.

本開示の一態様は、例えば、ＡＮＣが適用される無人飛行体等に利用できる。 One aspect of the present disclosure can be used, for example, in an unmanned aircraft to which ANC is applied.

１、１ａ 無人飛行体
１０ プロセッサ
１１ 参照信号取得部
１２ 逆位相生成部
１３ 機体制御部
１４ モータ制御部
２０ 発生器
２１ 回転翼
２２ モータ
３０ 取得器
４０ 制御指令取得器
５０ スピーカ
６０ マイクロフォン
７０ メモリ 1, 1a Unmanned Aerial Vehicle 10 Processor 11 Reference Signal Acquisition Unit 12 Antiphase Generation Unit 13 Aircraft Control Unit 14 Motor Control Unit 20 Generator 21 Rotary Wing 22 Motor 30 Acquisition Unit 40 Control Command Acquisition Unit 50 Speaker 60 Microphone 70 Memory

Claims (2)

無人飛行体であって、
無人飛行体を飛行させる力を発生させる発生器と、
前記発生器から発生する騒音と相関がある前記発生器の動作情報を取得し、前記動作情報にそれぞれ対応する信号の逆位相である逆位相信号を生成するプロセッサと、
前記逆位相信号を用いて音を出力する複数のスピーカと、を備え、
前記発生器は、回転翼と、前記回転翼を回転させることで前記無人飛行体を飛行させる力を発生させるモータとを有し、
前記発生器から発生する騒音は、前記回転翼の回転により発生する風切り音および前記回転翼を回転させるモータの回転により発生するモータ音を含み、
前記無人飛行体は、さらに、前記発生器について、前記モータに入力される電流値、および、前記モータの負荷トルク又は前記モータに実際に流れている電流値を取得する取得器を備え、
前記プロセッサは、前記発生器に対応する前記電流値、および、前記負荷トルク又は前記実際に流れている電流値を前記動作情報として前記取得器から取得し、
前記プロセッサは、さらに前記動作情報に基づいて前記回転翼の回転数を算出し、算出した前記回転数での前記回転翼の回転により発生する風切り音に対応する信号の逆位相信号を前記回転翼の外周に位置する前記複数のスピーカで前記音を出力するために用いる前記逆位相信号として生成し、
前記生成において前記プロセッサは、前記回転翼を複数の回転数のそれぞれで回転させたときに発生する前記風切り音を予め測定しておくことにより、前記回転翼の前記複数の回転数と前記回転翼の前記複数の回転数のそれぞれに対する前記風切り音に対応する信号とを関連付けた第１のモデルを用いて、算出した前記回転翼の前記回転数に対する前記風切り音に対応する信号を取得し、
前記モータを複数の回転数のそれぞれで回転させたときに発生する前記モータ音を予め測定しておくことにより、前記モータの前記複数の回転数と前記モータの前記複数の回転数のそれぞれに対する前記モータ音に対応する信号とを関連付けた第２のモデルを用いて、算出した前記モータの前記回転数に対する前記モータ音に対応する信号を取得し、
（ｉ）前記第１のモデルを用いて算出した前記風切り音および（ｉｉ）前記第２のモデルを用いて算出した前記回転数で前記回転翼を回転させる前記モータの回転により発生するモータ音を含む前記騒音に対応する信号の逆位相信号を前記回転翼の外周に位置する前記複数のスピーカで前記音を出力するために用いる前記逆位相信号として生成する、
無人飛行体。 An unmanned flying vehicle,
a generator that generates the force to fly the unmanned aerial vehicle;
a processor that acquires operational information of the generator that is correlated with noise generated from the generator , and generates an antiphase signal that is an opposite phase of a signal that respectively corresponds to the operational information;
a plurality of speakers that output sound using the antiphase signal,
The generator includes a rotary blade and a motor that rotates the rotary blade to generate a force for flying the unmanned flying vehicle,
The noise generated from the generator includes wind noise generated by the rotation of the rotary blade and motor noise generated by the rotation of the motor that rotates the rotary blade ,
The unmanned aerial vehicle further includes an acquisition device that acquires, for the generator, a current value input to the motor, and a load torque of the motor or a current value actually flowing through the motor,
The processor acquires the current value corresponding to the generator and the load torque or the actually flowing current value from the acquirer as the operation information,
The processor further calculates a rotational speed of the rotary blade based on the operation information, and outputs an opposite phase signal of a signal corresponding to wind noise generated by rotation of the rotary blade at the calculated rotational speed to the rotary blade. generated as the anti-phase signal used for outputting the sound by the plurality of speakers located on the outer periphery of the
In the generation, the processor measures in advance the wind noise generated when the rotary blade is rotated at each of a plurality of rotation speeds, thereby generating the plurality of rotation speeds of the rotor blade and the rotor blade. obtaining a signal corresponding to the wind noise for each of the calculated rotational speeds of the rotary blade using a first model that associates signals corresponding to the wind noise for each of the plurality of rotational speeds;
By measuring in advance the motor sound generated when the motor is rotated at each of a plurality of rotation speeds, the noise for each of the plurality of rotation speeds of the motor and the plurality of rotation speeds of the motor can be measured in advance. obtaining a signal corresponding to the motor sound for the calculated rotational speed of the motor using a second model associated with a signal corresponding to the motor sound;
(i) the wind noise calculated using the first model; and (ii) the motor noise generated by the rotation of the motor that rotates the rotary blade at the rotation speed calculated using the second model. generating an anti-phase signal of a signal corresponding to the noise including as the anti-phase signal used for outputting the sound by the plurality of speakers located on the outer periphery of the rotary blade;
Unmanned aerial vehicle. 前記無人飛行体は、さらに、前記無人飛行体への制御指令を取得する制御指令取得器を備え、
前記プロセッサは、
前記制御指令に基づいて前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記制御指令に基づいて前記回転数を計算し、
当該回転数に基づいて前記逆位相信号を生成する、
請求項１に記載の無人飛行体。 The unmanned flying vehicle further includes a control command acquisition device that acquires a control command to the unmanned flying vehicle,
The processor includes:
controlling the flight of the unmanned flying vehicle based on the control command;
calculating the rotation speed based on the control command;
generating the anti-phase signal based on the rotation speed;
The unmanned flying vehicle according to claim 1 .
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