JP7386395B2 - transplant machine - Google Patents
transplant machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP7386395B2 JP7386395B2 JP2020214057A JP2020214057A JP7386395B2 JP 7386395 B2 JP7386395 B2 JP 7386395B2 JP 2020214057 A JP2020214057 A JP 2020214057A JP 2020214057 A JP2020214057 A JP 2020214057A JP 7386395 B2 JP7386395 B2 JP 7386395B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- clutch
- transplanter
- present
- ridge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 36
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 22
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 19
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 11
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 10
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 10
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 10
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 8
- 238000002054 transplantation Methods 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000007943 implant Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
本発明は、野菜苗移植機などのような移植機に関する。 The present invention relates to a transplanter, such as a vegetable seedling transplanter.
走行装置で走行しながら畝へ移植物を植付ける、野菜苗移植機などのような移植機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art There are known transplanters, such as vegetable seedling transplanters, which plant transplants into ridges while traveling with a traveling device (for example, see Patent Document 1).
しかしながら、上述された従来の移植機については、左右方向の車体の片寄りを小さく抑えた、精密な植付け走行が必ずしも実現されていない。 However, the above-mentioned conventional transplanting machines do not necessarily achieve precise planting travel that minimizes the deviation of the vehicle body in the left-right direction.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体左右方向を基準とした車体の片寄りが小さい精密な植付け走行を行うことができる移植機を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned conventional problems, it is an object of the present invention to provide a transplanter that can perform precise planting travel with little deviation of the vehicle body with respect to the left-right direction of the vehicle body.
第１の本発明は、走行装置（１２０）で走行しながら畝（３００）へ移植物（４００）を植付ける移植機であって、
前記走行装置（１２０）へ伝達される駆動力の伝達状態を切替えるクラッチ装置（１３０）と、
車体（１１０）と前記畝（３００）の畝法面（３１０）との間の位置関係を検出する検出装置（１６０）と、
を備え、
前記検出装置（１６０）による検出に基づき、前記クラッチ装置（１３０）の操作が車体左右方向を基準とした前記車体（１１０）の片寄りが小さくなるように行われ、
前記走行装置（１２０）は、左右の駆動後車輪（１２２）を有し、
前記クラッチ装置（１３０）は、前記左右の駆動後車輪（１２２）への前記駆動力の伝達をオンオフするサイドクラッチ機構（１３１）を有し、
前記クラッチ装置（１３０）の前記操作は、前記左の駆動後車輪（１２２）への前記駆動力の前記伝達がオフされる、前記サイドクラッチ機構（１３１）の左クラッチオフ操作、および前記右の駆動後車輪（１２２）への前記駆動力の前記伝達がオフされる、前記サイドクラッチ機構（１３１）の右クラッチオフ操作であり、
前記検出装置（１６０）は、
前記車体（１１０）へ回動可能に取付けられた回動アーム（１６１）と、
前記畝法面（３１０）と接触する、前記回動アーム（１６１）へ取付けられた接触体（１６２）と、
を有し、前記車体（１１０）の左側および右側の内のいずれか一方へ組付けられており、
前記クラッチ装置（１３０）の前記操作は、前記回動アーム（１６１）の回動状態を検出するセンサー（１６７）を利用して行われ、
前記接触体（１６２）が前記畝法面（３１０）と接触した位置からの前記回動アーム（１６１）のアーム角度の増減に基づいて、前記サイドクラッチ機構（１３１）の前記左クラッチオフ操作および前記右クラッチオフ操作が行われることにより、前記畝法面（３１０）への自動的な追従動作が実現されることを特徴とする移植機である。
第２の本発明は、前記接触体（１６２）は、ローラー本体側面形状が略球形状であるローラー部材を利用して構成されていることを特徴とする第１の本発明の移植機である。
第３の本発明は、前記走行装置（１２０）は、左右の従動前車輪（１２１）を有し、
移植機旋回のとき、前記左右の従動前車輪（１２１）の内、旋回内側の前記従動前車輪（１２１）の車軸は車体前後方向および上下方向の内の少なくとも一方を基準として移動可能であることを特徴とする第１または第２の本発明の移植機である。
本発明に関連する第１の発明は、走行装置（１２０）で走行しながら畝（３００）へ移植物（４００）を植付ける移植機であって、
前記走行装置（１２０）へ伝達される駆動力の伝達状態を切替えるクラッチ装置（１３０）と、
車体（１１０）と前記畝（３００）の畝法面（３１０）との間の位置関係を検出する検出装置（１６０）と、
を備え、
前記検出装置（１６０）による検出に基づき、前記クラッチ装置（１３０）の操作が車体左右方向を基準とした前記車体（１１０）の片寄りが小さくなるように行われることを特徴とする移植機である。
A first aspect of the present invention is a transplanting machine that plants a transplant (400) in a ridge (300) while traveling with a traveling device (120),
a clutch device (130) that switches the transmission state of the driving force transmitted to the traveling device (120);
a detection device (160) that detects the positional relationship between the vehicle body (110) and the ridge slope (310) of the ridge (300);
Equipped with
Based on the detection by the detection device (160), the clutch device (130) is operated so as to reduce the deviation of the vehicle body (110) with respect to the left-right direction of the vehicle body;
The traveling device (120) has left and right driving rear wheels (122),
The clutch device (130) has a side clutch mechanism (131) that turns on and off the transmission of the driving force to the left and right driven rear wheels (122),
The operation of the clutch device (130) includes a left clutch off operation of the side clutch mechanism (131) in which the transmission of the driving force to the left driving rear wheel (122) is turned off, and a right clutch off operation of the side clutch mechanism (131) in which the transmission of the driving force to the rear driving wheel (122) is turned off;
The detection device (160) includes:
a rotating arm (161) rotatably attached to the vehicle body (110);
a contact body (162) attached to the rotating arm (161) that contacts the ridge slope surface (310);
and is assembled to either the left or right side of the vehicle body (110),
The operation of the clutch device (130) is performed using a sensor (167) that detects the rotation state of the rotation arm (161),
The left clutch off operation of the side clutch mechanism (131) and The transplanting machine is characterized in that when the right clutch off operation is performed, an automatic following operation to the ridge slope surface (310) is realized.
A second aspect of the present invention is the transplanting machine according to the first aspect of the present invention, wherein the contact body (162) is configured using a roller member whose roller body side surface shape is approximately spherical. .
In a third aspect of the present invention, the traveling device (120) has left and right driven front wheels (121),
When the transplanter turns, the axle of the driven front wheel (121) on the inner side of the turning of the left and right driven front wheels (121) is movable with reference to at least one of the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle body. This is the first or second transplantation machine of the present invention, which is characterized by:
A first invention related to the present invention is a transplanting machine that plants a transplant (400) into a ridge (300) while traveling with a traveling device (120),
a clutch device (130) that switches the transmission state of the driving force transmitted to the traveling device (120);
a detection device (160) that detects the positional relationship between the vehicle body (110) and the ridge slope (310) of the ridge (300);
Equipped with
A transplanting machine characterized in that, based on detection by the detection device (160), the clutch device (130) is operated such that the deviation of the vehicle body (110) with respect to the left-right direction of the vehicle body is reduced. be.
本発明に関連する第２の発明は、前記走行装置（１２０）は、左右の駆動後車輪（１２２）を有し、
前記クラッチ装置（１３０）は、前記左右の駆動後車輪（１２２）への前記駆動力の伝達をオンオフするサイドクラッチ機構（１３１）を有し、
前記クラッチ装置（１３０）の前記操作は、前記左の駆動後車輪（１２２）への前記駆動力の前記伝達がオフされる、前記サイドクラッチ機構（１３１）の左クラッチオフ操作、および前記右の駆動後車輪（１２２）への前記駆動力の前記伝達がオフされる、前記サイドクラッチ機構（１３１）の右クラッチオフ操作であることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の移植機である。
A second invention related to the present invention is that the traveling device (120) has left and right driving rear wheels (122),
The clutch device (130) has a side clutch mechanism (131) that turns on and off the transmission of the driving force to the left and right driven rear wheels (122),
The operation of the clutch device (130) includes a left clutch off operation of the side clutch mechanism (131) in which the transmission of the driving force to the left driving rear wheel (122) is turned off, and A transplantation of the first invention related to the present invention, characterized in that the transmission of the driving force to the rear driving wheels (122) is turned off by a right clutch off operation of the side clutch mechanism (131). It is a machine.
本発明に関連する第３の発明は、前記検出装置（１６０）は、
前記車体（１１０）へ回動可能に取付けられた回動アーム（１６１）と、
前記畝法面（３１０）と接触する、前記回動アーム（１６１）へ取付けられた接触体（１６２）と、
を有することを特徴とする本発明に関連する第１または第２の発明の移植機である。
A third invention related to the present invention is that the detection device (160) includes:
a rotating arm (161) rotatably attached to the vehicle body (110);
a contact body (162) attached to the rotating arm (161) that contacts the ridge slope surface (310);
It is a transplanting machine of the first or second invention related to the present invention, characterized in that it has the following.
本発明に関連する第４の発明は、前記クラッチ装置（１３０）の前記操作は、前記回動アーム（１６１）の回動状態に応じて牽引されるケーブル（１６５）により行われることを特徴とする本発明に関連する第３の発明の移植機である。 A fourth invention related to the present invention is characterized in that the operation of the clutch device (130) is performed by a cable (165) that is pulled according to the rotation state of the rotation arm (161). This is a third invention related to the present invention .
本発明に関連する第５の発明は、前記クラッチ装置（１３０）の前記操作は、前記回動アーム（１６１）の回動状態に応じてオンオフされるスイッチ（１６６）、または前記回動アーム（１６１）の回動状態を検出するセンサー（１６７）を利用してクラッチ制御を行うコントローラー（１７０）により行われることを特徴とする本発明に関連する第３の発明の移植機である。 In a fifth invention related to the present invention , the operation of the clutch device (130) is performed by a switch (166) that is turned on and off depending on the rotation state of the rotation arm (161), or a switch (166) that is turned on and off depending on the rotation state of the rotation arm (161), or This is a third invention related to the present invention, characterized in that clutch control is performed by a controller (170) using a sensor (167) that detects the rotational state of the (161).
本発明に関連する第６の発明は、前記走行装置（１２０）は、左右の従動前車輪（１２１）を有し、
移植機旋回のとき、前記左右の従動前車輪（１２１）の内、旋回内側の前記従動前車輪（１２１）の車軸は車体前後方向および上下方向の内の少なくとも一方を基準として移動可能であることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の移植機である。
A sixth invention related to the present invention is that the traveling device (120) has left and right driven front wheels (121),
When the transplanter turns, the axle of the driven front wheel (121) on the inner side of the turning of the left and right driven front wheels (121) is movable with reference to at least one of the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle body. It is a transplanting machine of the first invention related to the present invention, characterized by:
本発明に関連する第７の発明は、ＧＮＳＳ電波を受信しながらあらかじめ定められた移植機走行経路に基づき飛行する飛行体（２００）を利用して移植機走行制御を行うコントローラー（１７０）を備えたことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の移植機である。 A seventh invention related to the present invention provides a controller (170) that controls the traveling of an implanted aircraft using an aircraft (200) that flies based on a predetermined traveling route of the implanted aircraft while receiving GNSS radio waves. It is a transplanting machine of the first invention related to the present invention, characterized in that it is equipped with the following features.
本発明に関連する第８の発明は、前記コントローラー（１７０）は、前記移植機走行経路における移植機旋回地点の手前のあらかじめ定められた地点で前記移植機走行制御を中断し、前記飛行体（２００）を利用することなしに所定の移植機旋回プログラムを利用して移植機旋回制御を開始することを特徴とする本発明に関連する第７の発明の移植機である。 An eighth invention related to the present invention is that the controller (170) interrupts the transplant aircraft travel control at a predetermined point before the transplant machine turning point on the transplant machine travel route, and This is a seventh invention related to the present invention, characterized in that the transplanter rotation control is started using a predetermined transplanter rotation program without using (200).
本発明により、車体左右方向を基準とした車体の片寄りが小さい精密な植付け走行を行うことが可能である。なお、本発明により、上述された効果に加えて、車体左右方向を基準とした車体の片寄りがより小さい精密な植付け走行を行うことが可能である。また、本発明により、上述された効果に加えて、簡素な構成で精密な植付け走行を行うことが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、車体左右方向を基準とした車体の片寄りが小さい精密な植付け走行を行うことが可能である。
According to the present invention, it is possible to carry out precise planting travel with little deviation of the vehicle body with respect to the left-right direction of the vehicle body. In addition to the above-described effects, the present invention makes it possible to carry out precise planting travel in which the deviation of the vehicle body with respect to the left-right direction of the vehicle body is smaller. Further, according to the present invention, in addition to the above-mentioned effects, it is possible to perform precise planting travel with a simple configuration.
According to the first invention related to the present invention , it is possible to perform precise planting travel in which the deviation of the vehicle body with respect to the left-right direction of the vehicle body is small.
本発明に関連する第２の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、車体左右方向を基準とした車体の片寄りがより小さい精密な植付け走行を行うことが可能である。 According to the second invention related to the present invention , in addition to the effects of the first invention related to the present invention , it is possible to perform precise planting driving with less deviation of the vehicle body based on the left-right direction of the vehicle body. It is possible.
本発明に関連する第３の発明により、本発明に関連する第１または第２の発明の効果に加えて、簡素な構成で精密な植付け走行を行うことが可能である。 According to the third invention related to the present invention , in addition to the effects of the first or second invention related to the present invention , it is possible to perform precise planting travel with a simple configuration.
本発明に関連する第４の発明により、本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、より簡素な構成で精密な植付け走行を行うことが可能である。 According to the fourth invention related to the present invention , in addition to the effects of the third invention related to the present invention , it is possible to perform precise planting travel with a simpler configuration.
本発明に関連する第５の発明により、本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、より簡素な構成で精密な植付け走行を行うことが可能である。 According to the fifth invention related to the present invention , in addition to the effects of the third invention related to the present invention , it is possible to perform precise planting travel with a simpler configuration.
本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、精密な移植機旋回を行うことが可能である。 According to the sixth invention related to the present invention , in addition to the effects of the first invention related to the present invention , it is possible to perform precise rotation of the transplanter.
本発明に関連する第７の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、精密な移植機走行制御を行うことが可能である。 According to the seventh invention related to the present invention , in addition to the effects of the first invention related to the present invention , it is possible to perform precise transplant machine running control.
本発明に関連する第８の発明により、本発明に関連する第７の発明の効果に加えて、精密な移植機旋回制御を行うことが可能である。 According to the eighth invention related to the present invention , in addition to the effects of the seventh invention related to the present invention , it is possible to perform precise rotation control of the transplanter.
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。 The same applies to the following, but some components may not be shown in the drawings, or may be shown in perspective or omitted.
（Ａ）はじめに、図１から４を参照しながら、本実施の形態の移植機１００の構成および動作について具体的に説明する。 (A) First, the configuration and operation of the transplanter 100 of this embodiment will be specifically described with reference to FIGS. 1 to 4.
ここに、図１は本発明における実施の形態の移植機１００の左側面図（その一）であり、図２は本発明における実施の形態の移植機１００の平面図（その一）であり、図３は本発明における実施の形態の移植機１００の検出装置１６０近傍の模式的な部分斜視図であり、図４は本発明における実施の形態の移植機１００の検出装置１６０近傍の模式的な部分平面図である。 Here, FIG. 1 is a left side view (part 1) of a transplanter 100 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a top view (part 1) of the transplanter 100 according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a schematic partial perspective view of the vicinity of the detection device 160 of the transplanter 100 according to the embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a schematic partial perspective view of the vicinity of the detection device 160 of the transplanter 100 of the embodiment of the present invention. FIG.
移植機１００は、走行装置１２０で走行しながら畝３００へ移植物４００を植付ける移植機である。 The transplanting machine 100 is a transplanting machine that plants a transplant 400 in the ridge 300 while traveling with a traveling device 120.
移植機１００の動作について説明しながら、本発明に関連した発明の移植機動作制御方法についても説明する。 While explaining the operation of the transplanter 100, a method for controlling the operation of the transplanter according to an invention related to the present invention will also be explained.
移植機１００は、手動操縦操作または自動操縦操作に応じて、左右一対の従動前車輪１２１および駆動後車輪１２２を有する走行装置１２０で走行しながら、植付け装置１４０により移植物４００の植付けを行うとともに鎮圧装置１５０により畝３００の鎮圧を行う、野菜苗移植機などのような移植機である。 The transplanter 100 plants the transplant 400 using the planting device 140 while traveling on a traveling device 120 having a pair of left and right driven front wheels 121 and a driving rear wheel 122 in accordance with a manual control operation or an automatic control operation. This is a transplanting machine, such as a vegetable seedling transplanting machine, which suppresses the ridges 300 using a suppression device 150.
クラッチ装置１３０は、走行装置１２０へ伝達される駆動力の伝達状態を切替えるクラッチ装置である。 The clutch device 130 is a clutch device that switches the transmission state of the driving force transmitted to the traveling device 120.
検出装置１６０は、車体１１０と畝３００の畝法面３１０との間の位置関係を検出する検出装置である。 The detection device 160 is a detection device that detects the positional relationship between the vehicle body 110 and the ridge slope 310 of the ridge 300.
もちろん、検出装置１６０が車体１１０などへ容易に取付けられることができるのみならず容易に取外されることができる構成が採用されてもよい。 Of course, a configuration may be adopted in which the detection device 160 can not only be easily attached to the vehicle body 110 but also easily removed.
検出装置１６０による検出に基づき、クラッチ装置１３０の操作が車体左右方向を基準とした車体１１０の片寄りが小さくなるように行われる。 Based on the detection by the detection device 160, the clutch device 130 is operated so that the deviation of the vehicle body 110 with respect to the left-right direction of the vehicle body is reduced.
検出装置１６０は、車体１１０の左側へ組付けられている。 The detection device 160 is attached to the left side of the vehicle body 110.
走行装置１２０は、左右の従動前車輪１２１と、左右の駆動後車輪１２２と、を有する。 The traveling device 120 has left and right driven front wheels 121 and left and right driven rear wheels 122.
クラッチ装置１３０は、左右の駆動後車輪１２２への駆動力の伝達をオンオフするサイドクラッチ機構１３１を有する。 The clutch device 130 includes a side clutch mechanism 131 that turns on and off the transmission of driving force to the left and right driven rear wheels 122.
クラッチ装置１３０の操作は、左の駆動後車輪１２２への駆動力の伝達がオフされる、サイドクラッチ機構１３１の左クラッチオフ操作、および右の駆動後車輪１２２への駆動力の伝達がオフされる、サイドクラッチ機構１３１の右クラッチオフ操作である。 The operation of the clutch device 130 includes a left clutch off operation of the side clutch mechanism 131 in which the transmission of the driving force to the left rear driving wheel 122 is turned off, and a left clutch off operation of the side clutch mechanism 131, and a turning off of the transmission of the driving force to the right rear driving wheel 122. This is a right clutch off operation of the side clutch mechanism 131.
検出装置１６０は、回動アーム１６１と、接触体１６２と、を有する。 Detection device 160 includes a rotating arm 161 and a contact body 162.
回動アーム１６１の傾き量に基づいてサイドクラッチ機構１３１を利用することにより、車体１１０を畝３００の側面である畝法面３１０へ追従するように動作させる。 By using the side clutch mechanism 131 based on the amount of inclination of the rotating arm 161, the vehicle body 110 is operated to follow the ridge slope surface 310, which is the side surface of the ridge 300.
回動アーム１６１は、車体１１０へ回動可能に取付けられた回動アームである。 The rotating arm 161 is a rotating arm rotatably attached to the vehicle body 110.
接触体１６２は、畝法面３１０と接触する、回動アーム１６１へ取付けられた接触体である。 The contact body 162 is a contact body that is attached to the rotating arm 161 and comes into contact with the ridge slope surface 310 .
車体１１０のいわゆる駆動ケースなどへ固定された検出装置１６０は、たとえば、センサーおよびスプリングなどを含む検出ユニット１６０ｕと、検出ユニットステーと、スライドステーと、Ｌ字形状のプレートと、をさらに利用して構成されている。 The detection device 160 fixed to a so-called drive case of the vehicle body 110 further utilizes, for example, a detection unit 160u including a sensor, a spring, etc., a detection unit stay, a slide stay, and an L-shaped plate. It is configured.
接触体１６２が、畝法面３１０が崩れないように畝法面３１０に沿って転がる、ローラーのような部材を利用して構成されていることが、望ましい。 It is desirable that the contact body 162 is configured using a member such as a roller that rolls along the ridge slope surface 310 so that the ridge slope surface 310 does not collapse.
たとえば、Ｌ字形状のフレームプレート１６２ｆ、ボルト、ワッシャー、Ｌ字形状の取付けプレート１６２ａ、ローラー本体１６２ｂおよびローラーロッド１６２ｒなどを利用して構成されている、接触体１６２のローラー本体側面形状は、畝法面３１０との接触角度および回動アーム１６１の傾き角度などに影響されずに転がる、卵形状のような略球形状である。接触体１６２を転がすためのローラー軸の方向は、接触体１６２が車体左右方向および上下方向を基準として転がりやすい車体前後方向であってもよいし、接触体１６２が車体前後方向を基準として転がりやすい車体左右方向であってもよい。 For example, the side surface shape of the roller body of the contact body 162 is configured using an L-shaped frame plate 162f, bolts, washers, an L-shaped mounting plate 162a, a roller body 162b, a roller rod 162r, etc. It has an approximately spherical shape such as an egg shape that rolls without being affected by the contact angle with the slope 310 and the inclination angle of the rotating arm 161. The direction of the roller shaft for rolling the contact body 162 may be the longitudinal direction of the vehicle body, in which the contact body 162 is easy to roll with respect to the left-right direction and the vertical direction of the vehicle body, or the direction in which the contact body 162 is easy to roll with respect to the longitudinal direction of the vehicle body. It may be in the left and right direction of the vehicle body.
接触体１６２が畝法面３１０と接触した位置からの回動アーム１６１のアーム角度の増減に基づいて、サイドクラッチ機構１３１の左クラッチオフ操作および右クラッチオフ操作が行われることにより、畝法面３１０への自動的な追従動作が実現される。 The left clutch off operation and the right clutch off operation of the side clutch mechanism 131 are performed based on the increase or decrease in the arm angle of the rotating arm 161 from the position where the contact body 162 contacts the ridge slope surface 310, so that the ridge slope surface 310 is realized.
検出装置１６０は、車体１１０の右側へ組付けられていてもよいし、二つの同様な構成のユニットを利用することにより、車体１１０の左側および右側へ組付けられていてもよい。 The detection device 160 may be installed on the right side of the vehicle body 110, or may be installed on the left side and the right side of the vehicle body 110 by using two similarly configured units.
検出装置１６０が車体１１０の左側および右側へ組付けられている場合においては、畝３００への乗上げなどに起因して、走行している車体１１０が左側へ傾いているのか右側へ傾いているのかが、左側および右側の両側アーム角度の増減に基づいて、高い精度で判断されるので、車体１１０が下がっている側と反対側でクラッチオフ操作が行われることにより、車体１１０の状態が水平状態へ近づく、畝法面３１０への理想的な追従動作が実現される。 When the detection device 160 is installed on the left and right sides of the vehicle body 110, it is possible to detect whether the traveling vehicle body 110 is leaning to the left or right due to riding on the ridge 300 or the like. The state of the vehicle body 110 is determined with high accuracy based on the increase/decrease in the left and right side arm angles, so by performing a clutch off operation on the side opposite to the side where the vehicle body 110 is lowered, the state of the vehicle body 110 is leveled. An ideal follow-up operation to the ridge slope surface 310 that approaches the state is realized.
本発明における実施の形態の移植機１００の検出装置１６０近傍の模式的な部分背面図である図５に示されているように、クラッチ装置１３０の操作は、回動アーム１６１の回動状態に応じて牽引されるケーブル１６５により行われる。 As shown in FIG. 5, which is a schematic partial rear view of the vicinity of the detection device 160 of the transplanter 100 according to the embodiment of the present invention, the operation of the clutch device 130 causes the rotation arm 161 to be in the rotation state. This is done by a cable 165 that is pulled accordingly.
たとえば、緩衝スプリングおよびケーブル接続プレートを介して組付けられたケーブル１６５が、利用される。 For example, a cable 165 assembled via a buffer spring and a cable connection plate is utilized.
なお、本発明における第一および第二変形例の実施の形態の移植機１００の検出装置１６０近傍の模式的な部分背面図である図６および７に示されているように、クラッチ装置１３０の操作は、回動アーム１６１の回動状態に応じてオンオフされるスイッチ１６６、または回動アーム１６１の回動状態を検出するセンサー１６７を利用してクラッチ制御を行うコントローラー１７０により行われてもよい。 Note that, as shown in FIGS. 6 and 7, which are schematic partial rear views of the vicinity of the detection device 160 of the transplanter 100 according to the first and second modified embodiments of the present invention, the clutch device 130 is The operation may be performed by a controller 170 that performs clutch control using a switch 166 that is turned on and off depending on the rotation state of the rotation arm 161, or a sensor 167 that detects the rotation state of the rotation arm 161. .
たとえば、配線プレートを介して組付けられた位置角度センサーのようなセンサー１６７が、利用される。スイッチ１６６が利用される、検出装置１６０が車体１１０の左側および右側へ組付けられている場合においては、スイッチ１６６が回動アーム１６１の根元へ組付けられ、回動アーム１６１があらかじめ定められた閾値を超えたとき、サイドクラッチ機構１３１のクラッチオフ操作が行われることにより、上述された畝法面３１０への理想的な追従動作がスイッチ１６６のオンオフを利用する単純な構成で実現される。 For example, a sensor 167 such as a position and angle sensor assembled via a wiring plate is utilized. When the switch 166 is used and the detection device 160 is installed on the left and right sides of the vehicle body 110, the switch 166 is installed at the base of the rotating arm 161, and the rotating arm 161 is attached to a predetermined position. When the threshold value is exceeded, the clutch-off operation of the side clutch mechanism 131 is performed, so that the above-described ideal following operation to the ridge slope surface 310 is realized with a simple configuration that utilizes the on/off of the switch 166.
（Ｂ）つぎに、図８から１２を主として参照しながら、本実施の形態の移植機１００の構成および動作についてより具体的に説明する。 (B) Next, the configuration and operation of the transplanter 100 of this embodiment will be described in more detail with reference mainly to FIGS. 8 to 12.
ここに、図８は本発明における実施の形態の移植機１００の左側面図（その二）であり、図９は本発明における実施の形態の移植機１００の平面図（その二）であり、図１０は本発明における実施の形態の移植機１００の左側面図（その三）であり、図１１および１２は本発明における実施の形態の移植機１００および飛行体２００の模式的な平面図（その一および二）である。 Here, FIG. 8 is a left side view (Part 2) of the transplanter 100 according to the embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a top view (Part 2) of the transplanter 100 according to the embodiment of the present invention. FIG. 10 is a left side view (Part 3) of the transplanter 100 according to the embodiment of the present invention, and FIGS. 11 and 12 are schematic plan views of the transplanter 100 and the aircraft 200 according to the embodiment of the present invention ( Parts 1 and 2).
（Ｂ１）図８から１０を主として参照しながら、移植機旋回について具体的に説明する。 (B1) The rotation of the transplanter will be specifically explained with reference mainly to FIGS. 8 to 10.
移植機旋回のとき、左右の従動前車輪１２１の内、旋回内側の従動前車輪１２１の車軸は車体前後方向および上下方向の内の少なくとも一方を基準として移動可能である。 When the transplanter turns, the axle of the driven front wheel 121 on the inner side of the turning of the left and right driven front wheels 121 is movable with reference to at least one of the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle body.
車体前後方向または上下方向を基準とした移動は、一点鎖線または二点点鎖線を利用して示されている。 Movement based on the longitudinal direction or the vertical direction of the vehicle body is indicated using a dashed line or a dashed double dotted line.
左右の従動前車輪１２１の車軸の車体前後方向および上下方向を基準とした二軸方向に関する移動は、二軸に対応してそれぞれ設けられたユニバーサルジョイントおよびリターンスプリングによる機構などを利用することにより実現される。このような従動前車輪１２１の車軸の移動は左右の駆動後車輪１２２の軌跡、したがって車体１１０の通過領域に影響しないので、駆動後車輪１２２の接触に起因した畝３００の崩れの発生などは惹起されない。 Movement of the axles of the left and right driven front wheels 121 in two axes with respect to the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle body is realized by using mechanisms such as universal joints and return springs provided respectively corresponding to the two axes. be done. Such movement of the axle of the driven front wheels 121 does not affect the locus of the left and right driving rear wheels 122, and therefore the passage area of the vehicle body 110, so that collapse of the ridges 300 due to contact between the driving rear wheels 122 does not occur. Not done.
車体前後方向および上下方向を基準とした移動が併せて行われるように、たとえば、アクチュエーターなどを利用することにより、従動前車輪１２１の車軸を支持する支柱が支柱上端の回動軸の周りに側面視において振り子のように回動させられてもよい。 For example, by using an actuator or the like, the column supporting the axle of the driven front wheel 121 can be moved laterally around the rotation axis at the upper end of the column so that the vehicle body can be moved both in the longitudinal direction and in the vertical direction. It may be rotated like a pendulum in view.
自動的な走行運転による移植機旋回のとき、たとえば、旋回内側が左側である場合においては、左側の従動前車輪１２１の車軸が後方へシフトされる。従動前車輪１２１の車軸が後方へシフトされても前方へシフトされても、従動前車輪１２１の接触に起因した隣接する畝３００の崩れの発生などは車体１１０のリフトなしに抑制されるが、従動前車輪１２１の車軸が後方へシフトされることにより、旋回半径の増大が抑制され、畝３００の終端における移植機小回りが実現されやすい。 When the transplanter turns by automatic running, for example, when the inner side of the turn is the left side, the axle of the left driven front wheel 121 is shifted rearward. Even if the axle of the driven front wheel 121 is shifted backward or forward, the collapse of the adjacent ridges 300 due to the contact of the driven front wheel 121 can be suppressed without lifting the vehicle body 110. By shifting the axle of the driven front wheel 121 rearward, an increase in the turning radius is suppressed, and the transplanter can easily turn in a small radius at the end of the ridge 300.
自動的な走行運転による移植機旋回のとき、従動前車輪１２１の接触に起因した隣接する畝３００の崩れの発生などが車体１１０のリフトなしに抑制されるのみならず旋回半径の増大が抑制されるように、左側および右側の従動前車輪１２１の車軸が両方とも後方へシフトされてもよい。 When the transplanter turns by automatic running operation, not only is the occurrence of collapse of adjacent ridges 300 due to contact of the driven front wheels 121 suppressed without lifting the vehicle body 110, but also an increase in the turning radius is suppressed. The axles of the left and right driven front wheels 121 may both be shifted rearward so that the left and right driven front wheels 121 are shifted rearward.
同様に、たとえば、旋回内側が左側である場合においては、左側の従動前車輪１２１の車軸が上方へシフトされる。従動前車輪１２１は畝３００の上方を通過するので、従動前車輪１２１の接触に起因した隣接する畝３００の崩れの発生などは車体１１０のリフトなしに抑制される。 Similarly, for example, when the inside of the turn is the left side, the axle of the left driven front wheel 121 is shifted upward. Since the driven front wheel 121 passes above the ridge 300, collapse of the adjacent ridge 300 due to the contact of the driven front wheel 121 is suppressed without lifting the vehicle body 110.
自動的な走行運転による移植機旋回のとき、左右の従動前車輪１２１の内、旋回内側の従動前車輪１２１の車軸は上下方向を基準として自由に移動可能であってもよい。直進に影響しないサスペンションスプリング機構などにより支持された左右の従動前車輪１２１は、旋回内側の従動前車輪１２１が畝３００に沿って自由に上昇するので、従動前車輪１２１の接触に起因した隣接する畝３００の崩れの発生などは車体１１０のリフトなしに抑制されるのみならず、旋回外側の従動前車輪１２１および左右の駆動後車輪１２２によるいわゆる三点接地での移植機旋回と比較して、車体１１０のバランスが安定的である移植機旋回が実現される。 When the transplanter turns by automatic running, the axle of the driven front wheel 121 on the inner side of the turning among the left and right driven front wheels 121 may be freely movable with respect to the vertical direction. The left and right driven front wheels 121 supported by a suspension spring mechanism or the like that does not affect straight running are free to rise along the ridge 300 on the inner side of the turn, so that the adjacent front wheels 121 due to contact between the driven front wheels 121 The occurrence of collapse of the ridge 300 is not only suppressed without lifting the vehicle body 110, but also when the transplanter turns in a so-called three-point contact with the driven front wheels 121 on the outside of the turning and the left and right driving rear wheels 122. A rotation of the transplanter in which the balance of the vehicle body 110 is stable is realized.
（Ｂ２）図１１および１２を主として参照しながら、移植機走行制御および移植機旋回制御について具体的に説明する。 (B2) The transplanter running control and the transplanter turning control will be specifically described with reference mainly to FIGS. 11 and 12.
コントローラー１７０は、ＧＮＳＳ電波を受信しながらあらかじめ定められた移植機走行経路に基づき飛行する飛行体２００を利用して移植機走行制御を行う。 The controller 170 controls the traveling of the implanted aircraft using the flying object 200 that flies based on a predetermined implanted aircraft travel route while receiving GNSS radio waves.
移植機走行経路および後述される移植機旋回経路は、破線および矢印を利用して示されている。 The transplanter travel path and the transplanter turning path, which will be described later, are shown using dashed lines and arrows.
自動的な走行運転による移植機走行のとき、ＧＮＳＳ情報としてのＧＰＳ情報が移植機走行経路についてあらかじめ記録され、ドローンのような飛行体２００は移植機走行経路に沿って飛行する。 When the transplanted machine travels by automatic driving, GPS information as GNSS information is recorded in advance about the transplanted machine travel route, and the flying object 200 such as a drone flies along the transplanted machine travel route.
飛行体２００は移植機旋回地点に対応する地点Ｐａを通過した後に地面などに停止し、移植機１００は停止している飛行体２００を目指すように走行し、飛行体２００は移植機１００が地点Ｐａに到着するまで待機する。移植機１００が地点Ｐａに到着すると、飛行体２００はつぎの移植機旋回地点に対応する地点Ｐｂへ向かって飛行し、飛行体２００は地点Ｐｂを通過した後に地面などに停止し、移植機１００は停止している飛行体２００を目指すように走行し、飛行体２００は移植機１００が地点Ｐｂに到着するまで待機する。このような動作の繰返しにより、自動的な走行運転による移植機走行が移植機走行経路に沿って行われる。 The flying object 200 stops on the ground after passing a point Pa corresponding to the turning point of the transplanted aircraft, and the transplanted aircraft 100 runs aiming at the stopped flying object 200. Wait until you arrive at Pa. When the transplanter 100 arrives at point Pa, the flying object 200 flies toward point Pb corresponding to the next turning point of the transplanter, and after passing point Pb, the flying object 200 stops on the ground, etc. The aircraft 200 travels toward the stopped aircraft 200, and waits until the transplantation aircraft 100 arrives at the point Pb. By repeating such operations, the transplanter travels along the transplanter travel route by automatic running operation.
移植機１００の走行速度は比較的に小さいので、移植機１００がＧＰＳ情報を利用しながら単独で自動的に走行することはしばしば困難であるが、飛行速度が比較的に大きいドローンのような飛行体２００が移植機１００に先立って移植機旋回地点を経由するように飛行させられることにより、飛行体追従型の自動的な走行運転による移植機走行がＧＰＳ情報を正常に利用しながら正確に行われる。 Since the traveling speed of the transplanted device 100 is relatively low, it is often difficult for the transplanted device 100 to automatically travel independently while using GPS information. By causing the body 200 to fly through the transplantation machine turning point before the transplantation machine 100, the transplantation machine can travel accurately using GPS information using the automatic flying vehicle following type. be exposed.
移植機１００は、飛行している飛行体２００を追うように走行してもよい。 The transplantation aircraft 100 may run so as to follow the flying object 200.
車体１１０の前方の燃料タンクの前部または上部の位置へ組付けられたブルートゥース（登録商標）デバイスのような短距離無線通信デバイスである移植機通信端末と、移植機１００に先立って飛行させられる飛行体２００へ組付けられた同様な飛行体通信端末と、を利用して二つの通信端末の間の距離としての移植機１００と飛行体２００との間の距離を計測することにより、移植機１００が飛行している飛行体２００へ向かって正確に走行する、自動的な追従動作が実現される。 An implanter communication terminal, which is a short-range wireless communication device such as a Bluetooth (registered trademark) device, is assembled to the front or upper part of the fuel tank in front of the vehicle body 110, and is flown before the implanter 100. By measuring the distance between the implanted aircraft 100 and the aircraft 200 as the distance between the two communication terminals using a similar aircraft communication terminal assembled to the aircraft 200, An automatic following operation is realized in which the aircraft 100 accurately travels toward the flying object 200.
車体１１０の前方の燃料タンクの前部または上部の位置へ組付けられたカメラを利用して移植機１００と飛行体２００との間の距離を計測するのみならず、飛行体２００の画像認識を行うことにより、移植機１００が飛行している飛行体２００へ向かって正確に走行する、自動的な追従動作が実現されてもよい。たとえば、カメラ画面中央に位置する飛行体２００の画像が車体左右方向を基準として移動したとき、上述されたサイドクラッチ機構１３１のクラッチオフ操作が移動向きに応じて行われることにより、飛行体２００の画像がカメラ画面中央に常に位置するように追従動作が行われる。もちろん、飛行体２００は、たとえば、地点Ｐａを通過した後に地面などに停止し、移植機１００が地点Ｐａに到着するまで待機し、移植機１００が地点Ｐａに到着すると、地点Ｐｂへ向かって飛行する。 The camera installed at the front or upper part of the fuel tank in front of the vehicle body 110 is used to not only measure the distance between the transplanted aircraft 100 and the aircraft 200, but also to recognize the image of the aircraft 200. By doing so, an automatic following operation may be realized in which the transplant device 100 accurately travels toward the flying object 200. For example, when the image of the flying object 200 located at the center of the camera screen moves with respect to the left-right direction of the vehicle body, the above-described clutch-off operation of the side clutch mechanism 131 is performed according to the moving direction, so that the flying object 200 A tracking operation is performed so that the image is always located at the center of the camera screen. Of course, the flying object 200 stops on the ground after passing the point Pa, waits until the transplanted aircraft 100 arrives at the point Pa, and when the transplanted aircraft 100 arrives at the point Pa, it flies toward the point Pb. do.
コントローラー１７０は、移植機走行経路における移植機旋回地点の手前のあらかじめ定められた地点で移植機走行制御を中断し、飛行体２００を利用することなしに所定の移植機旋回プログラムを利用して移植機旋回制御を開始する。 The controller 170 interrupts the transplant machine running control at a predetermined point before the transplant machine turning point on the transplant machine running route, and performs the transplant using a predetermined transplant machine turning program without using the aircraft 200. Start aircraft turning control.
このような移植機旋回プログラムそのものは、飛行体２００の記録媒体に格納されていてもよい。たとえば、飛行体２００を追うように走行していた移植機１００が移植機旋回地点までの距離がおよそ３メートルである地点に到着すると、旋回方向情報などが飛行体２００の飛行体通信端末から移植機１００の移植機通信端末へ送信され、移植機旋回は旋回方向情報により指示された地点Ｐｂと地点Ｐｃとの間の移植機旋回経路に沿って行われる。追従動作による直進によってではなく、このような移植機旋回経路に沿って行われる旋回により、従動前車輪１２１の接触に起因した隣接する畝３００の崩れの発生などは車体１１０のリフトなしに抑制される。畝３００の畝高さが小さく従動前車輪１２１などの接触が発生しにくい場合においてはＵ字形状の移植機旋回経路パターンが利用され、畝３００の畝高さが大きく従動前車輪１２１などの接触が発生しやすい場合においてはΩ字形状の移植機旋回経路パターンが利用されることがしばしば望ましいが、利用される移植機旋回経路パターンは、たとえば、植付け作業開始前の作業者操作によりあらかじめ選択される。 Such a transplant aircraft rotation program itself may be stored in the recording medium of the flying object 200. For example, when the transplanted aircraft 100 that was traveling to follow the aircraft 200 arrives at a point where the distance to the transplanted aircraft turning point is approximately 3 meters, the turning direction information etc. are transferred from the aircraft communication terminal of the aircraft 200. The information is transmitted to the transplanter communication terminal of the machine 100, and the transplanter turns along the transplanter turning path between the point Pb and the point Pc indicated by the turning direction information. By turning along such a turning path of the transplanter, instead of moving straight through the follow-up operation, the occurrence of collapse of the adjacent ridge 300 due to the contact of the driven front wheel 121 can be suppressed without lifting the vehicle body 110. Ru. When the ridge height of the ridge 300 is small and contact with the driven front wheel 121 etc. is difficult to occur, a U-shaped transplanter turning path pattern is used. In cases where this is likely to occur, it is often desirable to use an Ω-shaped transplanter turning path pattern. Ru.
（Ｃ）つぎに、図１３から１６を主として参照しながら、本実施の形態の移植機１００の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。 (C) Next, referring mainly to FIGS. 13 to 16, the configuration and operation of the transplanter 100 of this embodiment will be described in more detail.
ここに、図１３は本発明における実施の形態の移植機１００の整地板５３１近傍の部分左側面図であり、図１４は本発明における実施の形態の移植機１００の整地板５３１近傍の部分平面図であり、図１５は本発明における実施の形態の移植機１００の整地板５３１近傍の部分斜視図であり、図１６（ａ）および（ｂ）は本発明における第三変形例の実施の形態の移植機１００の左側面図（その一および二）である。 Here, FIG. 13 is a partial left side view of the vicinity of the leveling plate 531 of the transplanting machine 100 according to the embodiment of the present invention, and FIG. 14 is a partial plan view of the vicinity of the leveling plate 531 of the transplanting machine 100 of the embodiment of the present invention. FIG. 15 is a partial perspective view of the vicinity of the leveling plate 531 of the transplanter 100 according to the embodiment of the present invention, and FIGS. 16(a) and 16(b) are the embodiments of the third modified example of the present invention. FIG. 2 is a left side view (parts 1 and 2) of the transplanter 100 of FIG.
（Ｃ１）図１３から１５を主として参照しながら、整地板５３１について具体的に説明する。 (C1) The ground leveling plate 531 will be specifically described with reference mainly to FIGS. 13 to 15.
アーム部５１０の基本形状は整地板オプション機種のアーム部の基本形状と同様であるが、押しボルト５１４が第一パイプ５１１のあらかじめ定められた部分に穿孔された孔の開口部へ溶接されたウェルドナットへ挿入される。このため、アーム部５１０において、第一パイプ５１１と、へ固定される支持パイプとして機能する、第二パイプ５１２とが第一ピン５１３で固定されるのみならず押しボルト５１４でも固定されるので、ピン通し孔へ挿入された第一ピン５１３のガタつきは抑制される。 The basic shape of the arm section 510 is similar to the basic shape of the arm section of the leveling plate option model, but a push bolt 514 is welded to the opening of a hole drilled in a predetermined portion of the first pipe 511. Insert into nut. For this reason, in the arm portion 510, the first pipe 511 and the second pipe 512, which functions as a support pipe to be fixed to, are fixed not only by the first pin 513 but also by the push bolt 514. Shaking of the first pin 513 inserted into the pin through hole is suppressed.
アクチュエーター５３０の整地板５３１の形状は、車体左右方向を基準としてセンサー板５２０の形状と対称的である。このため、２個の第一ナット５３４を利用することにより、センサー板５２０の調節ストロークとほぼ一致する調節ストロークでアクチュエーター５３０の左右位置を調節することができる。 The shape of the ground leveling plate 531 of the actuator 530 is symmetrical to the shape of the sensor plate 520 with respect to the left-right direction of the vehicle body. Therefore, by using the two first nuts 534, the left and right positions of the actuator 530 can be adjusted with an adjustment stroke that substantially matches the adjustment stroke of the sensor plate 520.
第二ナット５４１および第二ピン５４２を利用することにより、第一プレート５２１と第二プレート５３２とは互いに接続されている。整地板オプション機種の構成と同様に、第一スプリング５２２は第一プレート５２１へ組付けられており、第二スプリング５３３は第二プレート５３２へ組付けられている。このため、二つの同様な構成のスプリングである、第一スプリング５２２および第二スプリング５３３が組付けられているので、センサー板５２０の吊下げ力と整地板５３１の吊下げ力とはほぼ互いに一致し、これらの吊下げ力はアーム部５１０の熊手型部のスプリング係止孔位置の変更などで容易に変更される。 By using the second nut 541 and the second pin 542, the first plate 521 and the second plate 532 are connected to each other. Similar to the configuration of the ground leveling plate option model, the first spring 522 is attached to the first plate 521, and the second spring 533 is attached to the second plate 532. Therefore, since the first spring 522 and the second spring 533, which are two springs having the same configuration, are assembled, the suspension force of the sensor plate 520 and the suspension force of the leveling plate 531 are almost equal to each other. Therefore, these hanging forces can be easily changed by changing the position of the spring locking hole in the rake-shaped portion of the arm portion 510.
センサー板５２０と整地板５３１は、移植機１００の機体下部側に所定間隔を開けて各々設けることで、左右に間隔を空けて複数の植付け装置１４０を配置する構造である際、苗植付け位置の前方の畝面を均等に均すことができるので、苗の植付け深さが安定する。 The sensor plate 520 and the ground leveling plate 531 are provided at a predetermined interval on the lower side of the transplanter 100, so that when the structure is such that a plurality of planting devices 140 are arranged at left and right intervals, the position of seedling planting can be adjusted. Since the front ridge surface can be evenly leveled, the planting depth of seedlings can be stabilized.
なお、センサー板５２０と整地板５３１は、各々移植機１００の左右方向の中心線から機体左右両外側に略同じ間隔を空けて配置することがバランス的に望ましいが、各植付け装置１４０の左右位置に合わせるときは、これらの距離が左右で異なってもよい。 Note that it is desirable for balance to arrange the sensor plate 520 and the ground leveling plate 531 at substantially the same distance from the center line in the left-right direction of the transplanting machine 100 on both the left and right sides of the machine. , these distances may be different on the left and right sides.
また、センサー板５２０と整地板５３１が併せて設けられることにより、機体左右一側に偏倚して配置されるセンサー板５２０が畝面の高さ変化に合わせて上下回動した際、その反力が移植機１００を傾けようとする力がかかっても整地板５３１が接地することで、移植機１００が左右方向に傾いた姿勢となることが防止され、苗の植付け姿勢の安定化が図られる。 In addition, by providing the sensor plate 520 and the ground leveling plate 531, when the sensor plate 520, which is biased to one side of the left and right sides of the aircraft, moves up and down in accordance with the change in the height of the ridge, the reaction force is generated. Even if a force is applied to tilt the transplanter 100, the leveling plate 531 is in contact with the ground, which prevents the transplanter 100 from tilting in the left-right direction, thereby stabilizing the planting posture of the seedlings. .
第一スプリング５２２の上端を係止するために第一プレート５２１に穿孔された孔は長孔であり、第二スプリング５３３の上端を係止するために第二プレート５３２に穿孔された孔も長孔である。このため、アクチュエーター５３０が畝押しなどで突き上げられても、第一スプリング５２２の長さと第二プレート５３２の長さとはほぼ互いに一致するので、二つの同様な構成のスプリングにおけるスプリング疲労はほぼ互いに一致する。 The hole drilled in the first plate 521 to lock the upper end of the first spring 522 is a long hole, and the hole drilled in the second plate 532 to lock the upper end of the second spring 533 is also long. It is a hole. Therefore, even if the actuator 530 is pushed up by ridge pushing or the like, the length of the first spring 522 and the length of the second plate 532 almost match each other, so the spring fatigue of two similarly configured springs almost matches each other. do.
第一プレート５２１の形状は、プレート上側が細くなるようにテーパーが形成されている形状である。このため、Ｌ字形状のプレートのような他の周辺の部材との第一プレート５２１の干渉接触は、回避される。 The first plate 521 has a tapered shape so that the upper side of the plate becomes thinner. Therefore, interference contact of the first plate 521 with other peripheral members such as an L-shaped plate is avoided.
Ｌ字形状の曲げプレート５５５の孔へ挿入されたケーブルアセンブリー５５０のねじ部５５１は、２個の第三ナット５５２で挟まれるように締付けられている。このため、アクチュエーター５３０の高さの微妙な調節が、第三ナット５５２の締付けの調節で実現される。 The threaded portion 551 of the cable assembly 550 inserted into the hole of the L-shaped bending plate 555 is tightened so as to be sandwiched between two third nuts 552. Therefore, fine adjustment of the height of the actuator 530 is achieved by adjusting the tightening of the third nut 552.
曲げプレート５５５は、Ｌ字形状の曲げ部が車体内側を向くように第一プレート５２１へ組付けられている。このため、主変速レバーのような他の周辺の部材との曲げプレート５５５の干渉接触は、回避される。 The bent plate 555 is assembled to the first plate 521 so that the L-shaped bent portion faces inside the vehicle body. Therefore, interference contact of the bending plate 555 with other peripheral members such as the main shift lever is avoided.
曲げプレート５５５を第一プレート５２１へ組付けるための第三ピン５５３が挿入される孔の個数は、１であってもよいが、２であってもよい。なぜならば、センサー板５２０の高さの調節と同様に、アクチュエーター５３０の高さの調節が、二段階で実現されるからである。 The number of holes into which the third pin 553 for assembling the bending plate 555 to the first plate 521 is inserted may be one or two. This is because, similar to the adjustment of the height of the sensor plate 520, the adjustment of the height of the actuator 530 is realized in two stages.
ケーブルステー５５７は、トランスミッションケース５６０に設けられた組付け孔を利用して組付けられている。ケーブルステー５５７の第四ピン５５４はケーブルアセンブリー５５０のジョイント部を挿通し、カラー５５６、座金、および割ピンなどで固定される。整地板オプション機種の構成と同様に、第四ピン５５４で組付けられたケーブルアセンブリー５５０のジョイント部が車体左右方向を基準としてスライドし、ケーブルステー５５７の第四ピン５５４と整地板５３１の第二プレート５３２のピンとの間の距離関係が一定であるようにカラー５５６、座金、および割ピンなどが組付けられるので、アクチュエーター５３０が上下方向を基準として移動しても、車体左右方向を基準としたケーブルアセンブリー５５０のガタつきは抑制される。 The cable stay 557 is assembled using an assembly hole provided in the transmission case 560. The fourth pin 554 of the cable stay 557 is inserted through the joint portion of the cable assembly 550 and fixed with a collar 556, a washer, a cotter pin, or the like. Similar to the configuration of the optional ground plate model, the joint part of the cable assembly 550 assembled with the fourth pin 554 slides with reference to the left-right direction of the vehicle body, and the fourth pin 554 of the cable stay 557 and the fourth pin of the ground plate 531 Since the collar 556, washer, cotter pin, etc. are assembled so that the distance relationship between them and the pin of the second plate 532 is constant, even if the actuator 530 moves with the vertical direction as a reference, it can be used with the vehicle body horizontal direction as a reference. The rattling of the cable assembly 550 is suppressed.
（Ｃ２）図１６を主として参照しながら、鎮圧輪ウェイト６１０について具体的に説明する。 (C2) The compression wheel weight 610 will be specifically described with reference mainly to FIG. 16.
鎮圧輪ウェイトバー６２０は、鎮圧輪フレーム６００に穿孔された鎮圧輪フレーム貫通孔へ挿通される、鎮圧輪フレーム６００へ鎮圧輪ウェイト６１０を装着するためのバーである。 The suppressing wheel weight bar 620 is a bar that is inserted into a suppressing wheel frame through hole bored in the suppressing wheel frame 600 and is used to attach the suppressing wheel weight 610 to the suppressing wheel frame 600.
本発明における第三変形例の実施の形態の移植機１００の鎮圧輪ウェイトバー６２０近傍の模式的な部分左側面図（その一および二）である図１７（ａ）および１７（ｂ）に示されているように、鎮圧輪ウェイトバー６２０の外側面の両端間のほぼ全部において、第一鎮圧輪ウェイトバーナット６２１および第二鎮圧輪ウェイトバーナット６２２と螺合する鎮圧輪ウェイトバーねじ切り部が形成されており、鎮圧輪ウェイトバー６２０がいわゆる全ねじバーである構成が、採用される。 FIGS. 17(a) and 17(b) are schematic partial left side views (parts 1 and 2) of the vicinity of the compression wheel weight bar 620 of the transplanter 100 according to the embodiment of the third modification of the present invention. As shown in FIG. 2, there is a threaded portion of the pressure wheel weight bar 620 that screws into the first pressure wheel weight bar nut 621 and the second pressure wheel weight bar nut 622 on almost the entire area between both ends of the outer surface of the pressure wheel weight bar 620. A configuration is adopted in which the suppressing wheel weight bar 620 is a so-called fully threaded bar.
鎮圧輪ウェイトバー６２０は鎮圧輪ウェイトバー６２０へ固定的に接続されておらず、第一鎮圧輪ウェイトバーナット６２１および第二鎮圧輪ウェイトバーナット６２２の締付け位置の変更により、上下方向を基準とした鎮圧輪ウェイトバー６２０の位置は調節可能である。 The suppressing wheel weight bar 620 is not fixedly connected to the suppressing wheel weight bar 620, and by changing the tightening position of the first suppressing wheel weight bar nut 621 and the second suppressing wheel weight bar nut 622, The position of the suppressing wheel weight bar 620 is adjustable.
鎮圧輪ウェイト６１０は、植付け作業時などには鎮圧輪フレーム６００の上側位置へ載置されるように装着され、整備作業時などには鎮圧輪フレーム６００の下側位置へ収納されるように装着される。 The pressure wheel weight 610 is mounted so as to be placed on the upper side of the pressure wheel frame 600 during planting work, etc., and is mounted so as to be stored in the lower position of the pressure wheel frame 600 during maintenance work, etc. be done.
装着された鎮圧輪ウェイト６１０が鎮圧輪ウェイトバー６２０から外れないように、鎮圧輪ウェイト６１０が装着される位置などを考慮し、鎮圧輪ウェイトバースナップピン６２３は、鎮圧輪ウェイトバー６２０に穿孔された２個の鎮圧輪ウェイトバースナップピン挿入口の内の一方へ挿入される。 In order to prevent the attached suppressing wheel weight 610 from coming off the suppressing wheel weight bar 620, the suppressing wheel weight bar snap pin 623 is drilled in the suppressing wheel weight bar 620, taking into consideration the position where the suppressing wheel weight 610 is attached. The weight bar is inserted into one of the two weight bar snap pin insertion holes.
植付け作業時などには、鎮圧輪ウェイトバー６２０が上方へ突出するように鎮圧輪ウェイトバー位置調節が行われて鎮圧輪ウェイトバースナップピン６２３が上側の鎮圧輪ウェイトバースナップピン挿入口へ挿入される。 During planting work, etc., the pressure wheel weight bar position is adjusted so that the pressure wheel weight bar 620 protrudes upward, and the pressure wheel weight bar snap pin 623 is inserted into the upper pressure wheel weight bar snap pin insertion hole. Ru.
整備作業時などには、鎮圧輪ウェイトバー６２０が下方へ突出するように鎮圧輪ウェイトバー位置調節が行われて鎮圧輪ウェイトバースナップピン６２３が下側の鎮圧輪ウェイトバースナップピン挿入口へ挿入されるので、周辺の作業者は邪魔されず、作業者の目および腕などとのバー接触は発生しにくい。 During maintenance work, etc., the pressure wheel weight bar position is adjusted so that the pressure wheel weight bar 620 protrudes downward, and the pressure wheel weight bar snap pin 623 is inserted into the lower pressure wheel weight bar snap pin insertion hole. Therefore, workers in the surrounding area are not disturbed, and contact with the bar with the eyes and arms of workers is less likely to occur.
本発明における第四変形例の実施の形態の移植機１００の鎮圧輪ウェイトバー６２０近傍の模式的な部分左側面図（その一および二）である図１８（ａ）および１８（ｂ）に示されているように、鎮圧輪ウェイトバー６２０の外側面の一端近傍の一部において、第一鎮圧輪ウェイトバーナット６２１および第二鎮圧輪ウェイトバーナット６２２と螺合する鎮圧輪ウェイトバーねじ切り部が形成されており、鎮圧輪ウェイトバー６２０がいわゆる片側ねじバーである構成が、採用されてもよい。 FIGS. 18(a) and 18(b) are schematic partial left side views (parts 1 and 2) of the vicinity of the compression wheel weight bar 620 of the transplanter 100 according to the embodiment of the fourth modification of the present invention. As shown in FIG. 2, in a part of the outer surface of the suppressing wheel weight bar 620 near one end, there is a threaded portion of the suppressing wheel weight bar that is screwed into the first suppressing wheel weight bar nut 621 and the second suppressing wheel weight bar nut 622. A configuration may be adopted in which the pressure wheel weight bar 620 is a so-called one-sided threaded bar.
このような構成が採用される場合においては、第一鎮圧輪ウェイトバーナット６２１は鎮圧輪ウェイトバーねじ切り部へ組付けられた溶接ナットであってもよいし、第一鎮圧輪ウェイトバーナット６２１の代わりの段付き部が設けられた鎮圧輪ウェイトバー６２０が利用されてもよい。鎮圧輪ウェイト６１０が装着される位置などを考慮し、鎮圧輪ウェイトバーねじ切り部が形成されている一端が上下方向を基準とした鎮圧輪ウェイトバー６２０の向きに応じて鎮圧輪フレーム貫通孔へ挿入され、第二鎮圧輪ウェイトバーナット６２２の締付け固定が行われる。 When such a configuration is adopted, the first compression wheel weight bar nut 621 may be a welded nut assembled to the compression wheel weight bar threaded portion, or the first compression wheel weight bar nut 621 may be a welded nut assembled to the threaded portion of the compression wheel weight bar nut 621. Alternate stepped compression wheel weight bars 620 may be utilized. Considering the position where the suppressing wheel weight 610 is installed, one end where the suppressing wheel weight bar threaded portion is formed is inserted into the suppressing wheel frame through hole according to the orientation of the suppressing wheel weight bar 620 with respect to the vertical direction. Then, the second compression wheel weight bar nut 622 is tightened and fixed.
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の移植機動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。 Note that the program of the invention related to the present invention causes a computer to execute all or some of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the above-mentioned transplant machine operation control method of the invention related to the present invention. This is a program that operates in cooperation with a computer.
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の移植機動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。 Further, the recording medium of the invention related to the present invention can perform all or some of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the above-mentioned transplant machine operation control method of the invention related to the present invention. A computer-readable recording medium that stores a program for causing a computer to perform operations, and is a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with the computer.
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。 Note that the above-mentioned "some steps (or steps, operations, effects, etc.)" means one or some steps among the plurality of steps.
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。 Moreover, the above-mentioned "operation of a step (or process, operation, action, etc.)" means the operation of all or part of the above-mentioned steps.
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。 Further, one usage form of the program of the invention related to the present invention is a form in which it is transmitted in a transmission medium such as the Internet, light, radio waves, or sound waves, read by a computer, and operated in cooperation with the computer. It may be.
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。 Further, the recording medium includes a ROM (Read Only Memory) and the like.
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 Further, a computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), but may also include firmware, an OS (Operating System), and further peripheral devices.
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 Note that, as described above, the configuration of the present invention may be realized in software or hardware.
本発明における移植機は、車体左右方向を基準とした車体の片寄りが小さい精密な植付け走行を行うことができ、野菜苗移植機などのような移植機に利用する目的に有用である。 The transplanter according to the present invention can perform precise planting travel with little deviation of the vehicle body in the left-right direction of the vehicle body, and is useful for use in a transplanter such as a vegetable seedling transplanter.
１００ 移植機
１１０ 車体
１２０ 走行装置
１２１ 従動前車輪
１２２ 駆動後車輪
１３０ クラッチ装置
１３１ サイドクラッチ機構
１４０ 植付け装置
１５０ 鎮圧装置
１６０ 検出装置
１６０ｕ 検出ユニット
１６１ 回動アーム
１６２ 接触体
１６２ｆ フレームプレート
１６２ａ 取付けプレート
１６２ｂ ローラー本体
１６２ｒ ローラーロッド
１６５ ケーブル
１６６ スイッチ
１６７ センサー
１７０ コントローラー
２００ 飛行体
３００ 畝
３１０ 畝法面
４００ 移植物
５１０ アーム部
５１１ 第一パイプ
５１２ 第二パイプ
５１３ 第一ピン
５１４ 押しボルト
５２０ センサー板
５２１ 第一プレート
５２２ 第一スプリング
５３０ アクチュエーター
５３１ 整地板
５３２ 第二プレート
５３３ 第二スプリング
５３４ 第一ナット
５４１ 第二ナット
５４２ 第二ピン
５５０ ケーブルアセンブリー
５５１ ねじ部
５５２ 第三ナット
５５３ 第三ピン
５５４ 第四ピン
５５５ 曲げプレート
５５６ カラー
５５７ ケーブルステー
５６０ トランスミッションケース
６００ 鎮圧輪フレーム
６１０ 鎮圧輪ウェイト
６２０ 鎮圧輪ウェイトバー
６２１ 第一鎮圧輪ウェイトバーナット
６２２ 第二鎮圧輪ウェイトバーナット
６２３ 鎮圧輪ウェイトバースナップピン
Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ 地点
100 Transplanting machine 110 Vehicle body 120 Traveling device 121 Front driven wheel 122 Rear driving wheel 130 Clutch device 131 Side clutch mechanism 140 Planting device 150 Suppression device 160 Detection device 160u Detection unit 161 Rotating arm 162 Contact body 162f Frame plate 162a Mounting plate 162b Roller Main body 162r Roller rod 165 Cable 166 Switch 167 Sensor 170 Controller 200 Flying object 300 Ridge 310 Ridge slope 400 Implant 510 Arm portion 511 First pipe 512 Second pipe 513 First pin 514 Push bolt 520 Sensor plate 521 First plate 522 First spring 530 Actuator 531 Leveling plate 532 Second plate 533 Second spring 534 First nut 541 Second nut 542 Second pin 550 Cable assembly 551 Threaded portion 552 Third nut 553 Third pin 554 Fourth pin 555 Bending plate 556 Collar 557 Cable stay 560 Transmission case 600 Suppression wheel frame 610 Suppression wheel weight 620 Suppression wheel weight bar 621 First suppression wheel weight bar nut 622 Second suppression wheel weight bar nut 623 Suppression wheel weight bar snap pin Pa, Pb, Pc points
Claims (3)
前記走行装置（１２０）へ伝達される駆動力の伝達状態を切替えるクラッチ装置（１３０）と、
車体（１１０）と前記畝（３００）の畝法面（３１０）との間の位置関係を検出する検出装置（１６０）と、
を備え、
前記検出装置（１６０）による検出に基づき、前記クラッチ装置（１３０）の操作が車体左右方向を基準とした前記車体（１１０）の片寄りが小さくなるように行われ、
前記走行装置（１２０）は、左右の駆動後車輪（１２２）を有し、
前記クラッチ装置（１３０）は、前記左右の駆動後車輪（１２２）への前記駆動力の伝達をオンオフするサイドクラッチ機構（１３１）を有し、
前記クラッチ装置（１３０）の前記操作は、前記左の駆動後車輪（１２２）への前記駆動力の前記伝達がオフされる、前記サイドクラッチ機構（１３１）の左クラッチオフ操作、および前記右の駆動後車輪（１２２）への前記駆動力の前記伝達がオフされる、前記サイドクラッチ機構（１３１）の右クラッチオフ操作であり、
前記検出装置（１６０）は、
前記車体（１１０）へ回動可能に取付けられた回動アーム（１６１）と、
前記畝法面（３１０）と接触する、前記回動アーム（１６１）へ取付けられた接触体（１６２）と、
を有し、前記車体（１１０）の左側および右側の内のいずれか一方へ組付けられており、
前記クラッチ装置（１３０）の前記操作は、前記回動アーム（１６１）の回動状態を検出するセンサー（１６７）を利用して行われ、
前記接触体（１６２）が前記畝法面（３１０）と接触した位置からの前記回動アーム（１６１）のアーム角度の増減に基づいて、前記サイドクラッチ機構（１３１）の前記左クラッチオフ操作および前記右クラッチオフ操作が行われることにより、前記畝法面（３１０）への自動的な追従動作が実現されることを特徴とする移植機。 A transplanting machine that plants a transplant (400) in a ridge (300) while traveling with a traveling device (120),
a clutch device (130) that switches the transmission state of the driving force transmitted to the traveling device (120);
a detection device (160) that detects the positional relationship between the vehicle body (110) and the ridge slope (310) of the ridge (300);
Equipped with
Based on the detection by the detection device (160), the clutch device (130) is operated so as to reduce the deviation of the vehicle body (110) with respect to the left-right direction of the vehicle body;
The traveling device (120) has left and right driving rear wheels (122),
The clutch device (130) has a side clutch mechanism (131) that turns on and off the transmission of the driving force to the left and right driven rear wheels (122),
The operation of the clutch device (130) includes a left clutch off operation of the side clutch mechanism (131) in which the transmission of the driving force to the left driving rear wheel (122) is turned off, and a right clutch off operation of the side clutch mechanism (131) in which the transmission of the driving force to the rear driving wheel (122) is turned off;
The detection device (160) includes:
a rotating arm (161) rotatably attached to the vehicle body (110);
a contact body (162) attached to the rotating arm (161) that contacts the ridge slope surface (310);
and is assembled to either the left or right side of the vehicle body (110),
The operation of the clutch device (130) is performed using a sensor (167) that detects the rotation state of the rotation arm (161),
The left clutch off operation of the side clutch mechanism (131) and A transplanting machine characterized in that an automatic following operation to the ridge slope surface (310) is realized by performing the right clutch off operation.
移植機旋回のとき、前記左右の従動前車輪（１２１）の内、旋回内側の前記従動前車輪（１２１）の車軸は車体前後方向および上下方向の内の少なくとも一方を基準として移動可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の移植機。 The traveling device (120) has left and right driven front wheels (121),
When the transplanter turns, the axle of the driven front wheel (121) on the inner side of the turning of the left and right driven front wheels (121) is movable with reference to at least one of the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle body. The transplanting machine according to claim 1 or 2, characterized in that:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020214057A JP7386395B2 (en) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | transplant machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020214057A JP7386395B2 (en) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | transplant machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022099961A JP2022099961A (en) | 2022-07-05 |
| JP7386395B2 true JP7386395B2 (en) | 2023-11-27 |
Family
ID=82269635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020214057A Active JP7386395B2 (en) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | transplant machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7386395B2 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005304343A (en) | 2004-04-19 | 2005-11-04 | Iseki & Co Ltd | Vegetable seedling transplanter |
| JP2011188818A (en) | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Yanmar Co Ltd | Riding type rice transplanter |
| JP2018042477A (en) | 2016-09-12 | 2018-03-22 | 島根県 | Automatic reaping system |
| JP2020030639A (en) | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | Unmanned conveyance system |
| JP2020174663A (en) | 2019-04-15 | 2020-10-29 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4616712A (en) * | 1984-10-10 | 1986-10-14 | Jorgensen Ray G | Row finder |
| JPS63296609A (en) * | 1987-05-28 | 1988-12-02 | Kubota Ltd | Transplantation machine |
| JP3093459B2 (en) * | 1992-07-24 | 2000-10-03 | ヤンマー農機株式会社 | Automatic steering device for walking agricultural work machine |
| JPH07163211A (en) * | 1993-12-14 | 1995-06-27 | Nakagawa Yoshiaki | Transplanter |
| JP3325144B2 (en) * | 1995-02-10 | 2002-09-17 | 石川島芝浦機械株式会社 | Front wheel springing device for work vehicles |
-
2020
- 2020-12-23 JP JP2020214057A patent/JP7386395B2/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005304343A (en) | 2004-04-19 | 2005-11-04 | Iseki & Co Ltd | Vegetable seedling transplanter |
| JP2011188818A (en) | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Yanmar Co Ltd | Riding type rice transplanter |
| JP2018042477A (en) | 2016-09-12 | 2018-03-22 | 島根県 | Automatic reaping system |
| JP2020030639A (en) | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | Unmanned conveyance system |
| JP2020174663A (en) | 2019-04-15 | 2020-10-29 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2022099961A (en) | 2022-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6281436B2 (en) | Work vehicle | |
| JP7386395B2 (en) | transplant machine | |
| JP3142176B2 (en) | Rolling structure of working part in work vehicle | |
| JP7047874B2 (en) | Work vehicle | |
| JPH0654610A (en) | Level-controlling apparatus for farm working vehicle | |
| JP2017195906A (en) | Work vehicle | |
| JP2010075107A (en) | Seedling planter | |
| JPS5941929Y2 (en) | rice transplanter | |
| JPH0737455Y2 (en) | Rice transplanter | |
| JPS6041062Y2 (en) | Rolling regulation mechanism of planting device in rice transplanter | |
| JP2824718B2 (en) | Rolling control device for agricultural work vehicle | |
| JPH0216574Y2 (en) | ||
| JP2022040861A (en) | Work vehicle | |
| JP2001231318A (en) | Seedling transplanter | |
| JPH10295126A (en) | Elevating and lowering controller for riding type rice transplanter | |
| WO2018180919A1 (en) | Paddy field working vehicle | |
| JPH0837836A (en) | Sulky type rice transplanter | |
| JPH11266629A (en) | Riding rice transplanter | |
| JPH071930Y2 (en) | Rice transplanter | |
| JP2022086322A (en) | Work vehicle | |
| JP2001270476A (en) | Crawler type working vehicle | |
| JPH0549318A (en) | Horizontal controller of rice transplanter | |
| JPH0340093Y2 (en) | ||
| JPH0229853Y2 (en) | ||
| JPH0324007Y2 (en) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221031 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230410 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230418 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230612 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20230612 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231003 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231016 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7386395 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |