JP2824718B2 - Rolling control device for agricultural work vehicle - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対してロー
リング可能に連結した移植機等の作業装置を、圃場面に
対して好適な姿勢に制御する農業作業車のローリング制
御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rolling control device for an agricultural work vehicle for controlling a working device such as a transplanter, which is rotatably connected to a traveling machine body, to a posture suitable for a field scene.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、農業作業車としての乗用田植機
は、推進用の車輪を備えて自走する走行部と、走行部に
牽引されて圃場面に苗の植付作業を行う移植機（作業装
置）とによって構成するのが一般的である。そして、走
行部の後部には昇降リンクが配設されており、移植機
は、この昇降リンクを介して、走行部に対し昇降自在
に、またローリング自在（左右傾斜自在）に取り付けら
れている。2. Description of the Related Art Conventionally, a riding rice transplanter as an agricultural work vehicle has a traveling section having self-propelled wheels provided with propulsion wheels, and a transplanter (see FIG. 1) which is towed by the traveling section to plant seedlings in a field. Work device). An elevating link is provided at a rear portion of the traveling unit, and the transplanter is attached to the traveling unit via the elevating link so as to be able to move up and down and roll freely (to tilt left and right).

【０００３】苗植付作業中の移植機は、昇降リンクによ
って、下方の作業位置に保持されるとともに、ローリン
グ制御が行われる。すなわち、移植機の左右両端部にそ
れぞれ配設した２個の圃場面検知センサによって、圃場
面から移植機の左右両端部までのそれぞれの高さを検知
し、両者の高さの違いを検出し、アクチュエータ等を駆
動して、この高さの違いを順次矯正することにより、圃
場面に対する移植機の左右傾斜を補正する。これにより
圃場面に対する苗の植付深さを一定にする。[0003] The transplanter during the seedling planting operation is held at a lower working position by a lifting link, and rolling control is performed. That is, two field scene detection sensors provided at the left and right ends of the transplanter respectively detect the height from the field scene to the left and right ends of the transplanter, and detect the difference between the two heights. Then, by driving an actuator or the like, the difference in height is corrected in order to correct the lateral inclination of the transplanter with respect to the field scene. This makes the planting depth of the seedlings in the field scene constant.

【０００４】一方、苗植付作業を中断する際の移植機、
例えば走行部の向きを変えるいわゆる回行時等の移植機
は、昇降リンクによって圃場面から離れた上方の待機位
置に保持された状態でローリング制御が行われる。すな
わち、走行部側に設けた水平センサを基準としてローリ
ング制御が行われ、走行部が傾斜した場合でも、移植機
の水平面に対する左右傾斜が補正され、移植機全体がほ
ぼ水平を維持するように構成されている。[0004] On the other hand, a transplanter for interrupting the seedling planting operation,
For example, rolling control is performed on a transplanter that changes the direction of the running unit at the time of so-called reciprocation while being held at an upper standby position away from a field scene by a lifting link. That is, the rolling control is performed based on the horizontal sensor provided on the traveling unit side, so that even when the traveling unit is inclined, the horizontal inclination of the transplanter with respect to the horizontal plane is corrected, and the entire transplanter is maintained substantially horizontal. Have been.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来の技術によると、例えば回行終了後等、走行部が大
きく傾斜した後、直ちに移植機を下降させて苗の植付作
業を再開すると、移植機が圃場面に対して好適な姿勢を
とるように制御される以前に植付作業が行われ、この結
果、浮苗や深植えが生じ、その後の欠株や成育障害等を
引き起こすおそれがある。However, according to the above-mentioned prior art, if the transplanter is immediately lowered and the planting operation of the seedlings is resumed immediately after the running part is greatly inclined, for example, after the reciprocation, Before the transplanting machine is controlled to take a suitable posture with respect to the field scene, planting work is performed, and as a result, floating seedlings and deep planting may occur, which may cause subsequent lack of stock or growth failure. is there.

【０００６】すなわち、走行部の回行時には、移植機
は、上方の待機位置をとり、ローリングの中心が高い位
置にあって、下方の作業位置をとったときに比して、ロ
ーリング角度が格段に大きくなる上、回行時の遠心力等
によって走行部が大きく傾斜するため、回行時に水平に
維持された移植機は、走行部に対しては、大きなローリ
ング角度を持つことになる。したがって、回行終了時、
直ちに苗の植付を再開するときには、ほぼ水平に復帰し
た走行部に対して移植機は左右に大きく傾斜しており、
この状態で移植機を下方の作業位置に下降させた場合、
移植機が圃場面に対して好適な姿勢をとるように制御さ
れるまでに、制御の応答遅れが発生してしまう。この応
答遅れが前述のように、浮苗や深植え等の苗の植付不良
を発生させる原因となる。[0006] That is, during reciprocation of the traveling section, the transplanter takes the upper standby position, the center of rolling is at a higher position, and the rolling angle is much higher than when the lower working position is taken. In addition, since the running part is greatly inclined due to centrifugal force or the like at the time of circulating, the transplanter that is kept horizontal at the time of circulating has a large rolling angle with respect to the running part. Therefore, at the end of the circuit,
When the planting of the seedlings is immediately resumed, the transplanter is greatly inclined left and right with respect to the running part that has returned almost horizontally,
If the transplanter is lowered to the lower working position in this state,
A control response delay occurs before the transplanter is controlled to take an appropriate posture with respect to the field scene. As described above, this response delay causes poor planting such as floating seedling and deep planting.

【０００７】そこで、本発明は、例えば回行時等の、圃
場面検知センサが検知する圃場面から作業装置（移植
機）までの高さが所定範囲を超えている場合に限り、ロ
ーリング制御を中止するようにすることにより、高さが
所定範囲内に復帰してローリング制御を開始したときに
制御の応答遅れが発生することを防止し、これにより、
例えば移植機にあっては、浮苗等の苗の植付不良をなく
すようにした農業作業車のローリング制御装置を提供す
ることを目的とするものである。[0007] Therefore, the present invention provides that the rolling control is performed only when the height from the field scene detected by the field scene detection sensor to the working device (transplanter) exceeds a predetermined range, for example, during circulating. By stopping, it is possible to prevent a response delay of the control from occurring when the height returns to within the predetermined range and the rolling control is started.
For example, it is an object of a transplanting machine to provide a rolling control device for an agricultural work vehicle that eliminates poor planting of seedlings such as floating seedlings.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明は、上述事情に鑑
みてなされたものであって、走行機体（５）に対して作
業装置（１０）をローリング可能に連結するとともに、
アクチュエータ（２６）によって該走行機体（５）に対
する該作業装置（１０）のローリング角度を調整して前
記作業装置（１０）の圃場面に対する姿勢を制御する農
業作業車（１）のローリング制御装置において、前記作
業装置（１０）の左右方向の異なる少なくとも２箇所に
配置され、圃場面からの前記作業装置（１０）の高さを
検知する圃場面検知センサ（３１Ｌ、３１Ｒ）と、これ
ら圃場面検知センサ（３１Ｌ、３１Ｒ）が検知する圃場
面からの高さの違いによって前記作業装置（１０）の圃
場面に対する左右傾斜を検知するとともに、該作業装置
（１０）の左右傾斜を矯正する方向に前記アクチュエー
タ（２６）を駆動制御するコントローラ部（５０）と、
を備え、該コントローラ部（５０）は、前記圃場面検知
センサ（３１Ｌ、３１Ｒ）の双方が検知する圃場面から
の高さが所定範囲を超えた場合、前記アクチュエータ
（２６）に対する制御を停止するとともに、これら圃場
面検知センサ（３１Ｌ、３１Ｒ）の少なくとも一方が検
知する圃場面からの高さが所定範囲内に復帰した場合、
前記アクチュエータ（２６）に対する制御を開始する、
ことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and has a working device (10) rotatably connected to a traveling body (5).
A rolling control device for an agricultural work vehicle (1) that controls an attitude of the working device (10) with respect to a field scene by adjusting a rolling angle of the working device (10) with respect to the traveling body (5) by an actuator (26). A field scene detection sensor (31L, 31R) disposed at at least two different positions in the left-right direction of the work device (10) to detect the height of the work device (10) from a field scene; The right and left inclination of the working device (10) with respect to the field scene is detected based on a difference in height from the field scene detected by the sensors (31L, 31R), and the left and right inclination of the working device (10) is corrected in a direction to correct the left and right inclination. A controller unit (50) for driving and controlling the actuator (26);
The controller (50) stops the control of the actuator (26) when the height from the field scene detected by both the field scene detection sensors (31L, 31R) exceeds a predetermined range. At the same time, when the height from the field scene detected by at least one of the field scene detection sensors (31L, 31R) returns within a predetermined range,
Starting control of the actuator (26);
It is characterized by the following.

【０００９】[0009]

【作用】以上構成に基づき、例えば、走行機体（５）の
回行時等に作業装置（１０）を上昇させることにより、
２個の圃場面検知センサ（３１Ｌ、３１Ｒ）の双方が検
知する圃場面からの高さが所定範囲を超えた場合、コン
トロール部（５０）を介して、アクチュエータ（２６）
の駆動を停止する。これにより、作業装置（１０）は、
走行機体（５）と一体に移動することになり、走行機体
（５）が左右傾斜すると一体となって同様に左右傾斜す
る。したがって、回行時等に、走行機体（５）が大きく
傾くと、作業装置（１０）も同様に大きく傾くが、回行
終了後、走行機体（５）の姿勢が水平に復帰すると、作
業業装置（１０）も同時に水平になる。この状態で作業
装置（１０）を下降させて、圃場面検知センサ（３１
Ｌ、３１Ｒ）のうちの一方が検知する圃場面からの高さ
が所定範囲内に復帰した場合、コントロール部（５０）
によるアクチュエータ（２６）の制御を開始すると、こ
のとき作業装置（１０）は、ほぼ水平だから、２個の圃
場面検知センサ（３１Ｌ、３１Ｒ）による高さ検知が直
ちに開始され、制御の応答遅れが生じることなく、作業
装置（１０）に対するローリング制御が行われる。Based on the above construction, for example, by raising the working device (10) when the traveling body (5) circulates,
When the height from the field scene detected by both of the two field scene detection sensors (31L, 31R) exceeds a predetermined range, the actuator (26) is controlled via the control unit (50).
Stop driving. Thereby, the working device (10)
The moving body (5) moves together with the moving body (5), and when the moving body (5) inclines left and right, the moving body (5) also inclines right and left similarly. Therefore, when the traveling machine body (5) is greatly inclined at the time of traveling or the like, the working device (10) is also greatly inclined at the same time. The device (10) is also level at the same time. In this state, the working device (10) is lowered, and the field scene detection sensor (31)
L, 31R), when the height from the field scene detected by one of the two returns to a predetermined range, the control unit (50)
When the control of the actuator (26) is started, the working device (10) is almost horizontal at this time, so that the height detection by the two field scene detection sensors (31L, 31R) is immediately started, and the response delay of the control is delayed. The rolling control for the working device (10) is performed without occurrence.

【００１０】[0010]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
走行機体（５）に対する作業装置（１０）のローリング
制御について、圃場面に対する作業装置（１０）の高さ
が所定範囲を超えたときに中止する一方、高さが所定範
囲内に復帰したときに開始することにより、作業装置
（１０）のローリング制御に対する応答遅れをなくすこ
とができる。したがって、例えば、乗用田植機（１）に
おいて、走行機体（５）の回行終了後、直ちに移植機
（１０）によって苗の植付を開始した場合であっても、
移植機（１０）のローリング制御が速やかに行われ、つ
まり、圃場面に対する移植機（１０）の左右傾斜姿勢を
直ちに好適に制御することができるので、浮苗や深植え
等の苗の植付不良を防止することができる。As described above, according to the present invention,
Rolling control of the working device (10) with respect to the traveling body (5) is stopped when the height of the working device (10) with respect to the field scene exceeds a predetermined range, and when the height returns to within the predetermined range. By starting, the response delay to the rolling control of the working device (10) can be eliminated. Therefore, for example, in the case of the riding rice transplanter (1), even if the planting of the seedlings is started by the transplanter (10) immediately after the traveling of the traveling body (5),
Since the rolling control of the transplanter (10) is performed promptly, that is, the right and left inclination posture of the transplanter (10) with respect to the field scene can be immediately and suitably controlled, so that seedlings such as floating seedlings and deep planting are planted. Defects can be prevented.

【００１１】なお、上述カッコ内の符号は、図面を対照
するためのものであって、本発明の構成を何等限定する
ものではない。Note that the reference numerals in parentheses are for the purpose of comparing the drawings and do not limit the configuration of the present invention.

【００１２】[0012]

【実施例】以下、図面に沿って、本発明の実施例につい
て説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１３】農業作業車としての乗用田植機１は、図１
の側面図、図２の平面図に示すように、左右一対の前輪
２、２及び後輪３、３に支持された走行機体５を備えて
いる。走行機体５は、前輪２、２の前方に、エンジン６
を搭載するとともに、前輪２、２と後輪３、３との間
に、シート７を有する運転席９を備えている。さらに走
行機体５の後方には、後述の移植機１０を昇降自在に支
持する昇降リンク１１が接続されている。A riding rice transplanter 1 as an agricultural work vehicle is shown in FIG.
As shown in a side view of FIG. 2 and a plan view of FIG. 2, a traveling machine body 5 supported by a pair of left and right front wheels 2, 2 and rear wheels 3, 3 is provided. The traveling body 5 has an engine 6 in front of the front wheels 2, 2.
And a driver's seat 9 having a seat 7 is provided between the front wheels 2 and 2 and the rear wheels 3 and 3. Further, a lifting link 11 that supports a transplanter 10 described later so as to be able to move up and down is connected to the rear of the traveling machine body 5.

【００１４】昇降リンク１１は、走行機体５のフレーム
の一部としてシート７の下方に立設された支柱１２に、
それぞれ基端部を揺動自在に支持された上リンク１３、
下リンク１５及びこれらリンクの先端部に回転自在に支
持された縦リンク１６を備えている。上リンク１３には
ブラケット１７が固定されており、このブラケット１７
と走行機体５の前部に搭載されたミッションケース１９
との間には、伸縮自在の昇降シリンダ２０が介装されて
いる。上リンク１３及び下リンク１５は、昇降シリンダ
２０の伸長動作に対応して上方に揺動し、また短縮動作
に対応して下方に揺動する。さらに、これらのリンクの
上方、下方の揺動に対応して後端の縦リンク１６が上昇
し、また下降する。The lifting link 11 is attached to a column 12 erected below the seat 7 as a part of the frame of the traveling machine body 5.
An upper link 13 whose base end is swingably supported,
A lower link 15 and a vertical link 16 rotatably supported at the tip of these links are provided. A bracket 17 is fixed to the upper link 13.
And transmission case 19 mounted on the front of traveling body 5
The telescopic lift cylinder 20 is interposed between the two. The upper link 13 and the lower link 15 swing upward in response to the extension operation of the lifting cylinder 20 and swing downward in response to the shortening operation. Further, the vertical link 16 at the rear end rises and falls in response to the upward and downward swing of these links.

【００１５】作業装置としての移植機１０は、図２に示
すように、センタフロート２１Ｃ及びその左右に配置し
た左右フロート２１Ｌ、２１Ｒからなるフロート２１、
各フロート２１の後方に一対ずつ配置した複数のプラン
タ２２、２２…等を備え、図３、図４に示すように、ヒ
ッチ２３を介して、走行機体５側の縦リンク１６に連結
されている。ヒッチ２３は、縦リンク１６に着脱自在に
装着するヒッチ本体２３ａと、ヒッチ本体２３ａに前後
方向揺動自在に支持されたブラケット２３ｂと、ブラケ
ット２３ｂの下部に固定されて中心軸を前後方向に向け
た軸受２３ｃとを有する。軸受２３ｃは、移植機１０の
一部を構成する左右方向のフレーム２５から前方に向け
て突設されたローリング軸２５ａを回動自在に支持する
ことにより、この左右に延びるフレーム２５を、ローリ
ング自在（左右傾斜自在）に支持している。このフレー
ム２５とヒッチ２３の上部に固設されたブラケット２３
ｄとの間には、伸縮自在な電動のアクチュエータ２６が
介装されている。アクチュエータ２６は、ほぼ垂直に配
設され、モータ２６ａを有する駆動側がフレーム２５に
対して左右方向揺動自在に連結される一方、先端側の伸
縮部２６ｂ側がブラケット２３ｄに左右揺動自在に連結
されている。なお、伸縮部２６ｂとブラケット２３ｄと
の連結部には、緩衝材としての圧縮ばね２６ｅ、２６ｅ
が装着されている。As shown in FIG. 2, the transplanter 10 as a working device includes a float 21 composed of a center float 21C and left and right floats 21L and 21R disposed on the left and right sides thereof.
A plurality of planters 22, 22,... Arranged in pairs at the rear of each float 21 are connected to the vertical link 16 on the traveling machine body 5 via a hitch 23 as shown in FIGS. . The hitch 23 includes a hitch main body 23a detachably attached to the vertical link 16, a bracket 23b supported on the hitch main body 23a so as to be swingable in the front-rear direction, and a central axis fixed to a lower portion of the bracket 23b so that the central axis is directed in the front-rear direction. Bearing 23c. The bearing 23c rotatably supports a rolling shaft 25a protruding forward from a left-right frame 25 constituting a part of the transplanter 10, thereby allowing the left-right frame 25 to be freely rolled. (It can be tilted left and right freely.) The frame 25 and the bracket 23 fixed on the hitch 23
A telescopic electric actuator 26 is interposed between the actuators d and d. The actuator 26 is disposed substantially vertically, and the driving side having the motor 26a is connected to the frame 25 so as to be swingable in the left-right direction, while the extensible portion 26b on the distal end side is connected to the bracket 23d so as to be able to swing left and right. ing. In addition, compression springs 26e, 26e as cushioning materials are provided at the connecting portion between the elastic portion 26b and the bracket 23d.
Is installed.

【００１６】移植部１０は、左右に延びるフレーム２５
と平行に配置されたシャフトケース２７を備えている。
前述の各プランタ２２は、このシャフトケース２７に固
定されたプランタケース２２ａと、プランタケース２２
ａにガイドされながら植付動作を行うプランタアーム２
２ｂとを備えている。シャフトケース２７には、またセ
ンタフロート２１Ｃ、左右フロート２１Ｌ、２１Ｒが、
上下方向揺動自在に装着されている。各フロート２１の
底面には、平坦な均平部２１ａが形成され、この均平部
２１ａによって、圃場面の耕盤上の表土を平にならすよ
うにしている。さらにシャフトケース２７の左右両端部
には、それぞれブラケット２７Ｌ、２７Ｒが固定されて
いる。これらのブラケット２７Ｌ、２７Ｒには、ほぼ直
立した起立位置（図３の実線）と下方の作動位置（同図
の点線）とをとるスタンド２９Ｌ、２９Ｒが装着されて
おり、また、取付部材３０Ｌ、３０Ｒ（ただし、図４に
は３０Ｒのみを図示）を介して同じ構造を持つ左右の圃
場面検知センサ３１Ｌ、３１Ｒが装着されている。The transplant portion 10 includes a frame 25 extending left and right.
And a shaft case 27 disposed in parallel with the shaft case.
Each of the above-described planters 22 includes a planter case 22a fixed to the shaft case 27 and a planter case 22.
planter arm 2 that performs planting operation while being guided by a
2b. In the shaft case 27, a center float 21C, left and right floats 21L and 21R are also provided.
It is mounted so that it can swing up and down. A flat leveling portion 21a is formed on the bottom surface of each float 21. The leveling portion 21a flattens the topsoil on the cultivator in the field scene. Further, brackets 27L and 27R are fixed to both left and right ends of the shaft case 27, respectively. The brackets 27L and 27R are equipped with stands 29L and 29R that take a substantially upright standing position (solid line in FIG. 3) and a lower operating position (dotted line in FIG. 3). Left and right field scene detection sensors 31L and 31R having the same structure are mounted via 30R (however, only 30R is shown in FIG. 4).

【００１７】圃場面検知センサ３１Ｒ（３１Ｌも同様）
は、図４、図５に示すように、圃場面に当接する当接部
３２ａを有するとともに、回動自在に支持されたセンサ
アーム３２と、この当接部３２ａの高さ変化を回転に変
換して検知するポテンショメータ３３を備えている。セ
ンサアーム３２は、基端部に回転ボス３２ｂとアーム３
２ｃとを有し、センサケース３５に固定されるとともに
この回転ボス３２ｂを回動自在に支持する回転支軸３６
によって、センサアーム３２全体は、揺動自在に支持さ
れている。またアーム３２ｃの先端にはピン３２ｄが固
定されており、このピン３２ｄは、ポテンショメータ３
３のポテンショメータシャフト３３ａに固定した回転ア
ーム３７の切欠部３７ａに係合されている。これによ
り、当接部３２ａの高さが変化すると、センサアーム３
２全体が揺動し、この揺動が、アーム３２ｃ、ピン３２
ｄ、回転アーム３７を介して、ポテンショメータシャフ
ト３３ａの回転として伝達され、この回転角度をポテン
ショメータ３３によって検知する。Field scene detection sensor 31R (same for 31L)
As shown in FIGS. 4 and 5, the sensor arm 32 has a contact portion 32a that comes into contact with the field scene and is rotatably supported, and converts a change in height of the contact portion 32a into rotation. And a potentiometer 33 for detecting the position. The sensor arm 32 has a rotating boss 32b and an arm 3 at its base end.
2c, a rotation support shaft 36 fixed to the sensor case 35 and rotatably supporting the rotation boss 32b.
Thereby, the entire sensor arm 32 is swingably supported. A pin 32d is fixed to the tip of the arm 32c.
3 is engaged with the notch 37a of the rotary arm 37 fixed to the potentiometer shaft 33a. Thus, when the height of the contact portion 32a changes, the sensor arm 3
2 swings, and this swing is caused by the arm 32 c and the pin 32.
d, transmitted as rotation of the potentiometer shaft 33 a via the rotating arm 37, and the rotation angle is detected by the potentiometer 33.

【００１８】各圃場面検知センサ３１Ｌ、３１Ｒの回動
範囲、つまり各センサアーム３２の圃場面に対する当接
部３２ａの高さ変化の範囲は、図６に示す、Ｚ_MIN とＺ
_MAXとの間に設定されており、各ポテンショメータ３
３、３３は、この範囲内の高さを検知する。[0018] Each field level detection sensor 31L, the range of rotation of 31R, i.e. the height range of variation of the contact portion 32a with respect to the field surface of each sensor arm 32 is shown in FIG. 6, Z _MIN and Z
_It is set between _MAX and each potentiometer 3
3, 33 detect the height within this range.

【００１９】ここで、圃場面からの高さというときの圃
場面とは、圃場の耕盤の上面を覆っている表土の表面を
いう。苗の植付作業中の乗用田植機１は、走行機体５の
前輪２、２及び後輪３、３がこの耕盤の凹凸に倣って回
転し、走行機体５が傾斜した場合であっても、移植機１
０の表土に対する植付姿勢が一定になるように、左右の
圃場面検知センサ３１Ｌ、３１Ｒによってローリング制
御（後に詳述）を行っている。すなわち、苗の植付深さ
が、表土の表面からほぼ一定の深さになるようにしてい
る。Here, the field scene when referred to as the height from the field scene refers to the surface of the topsoil that covers the upper surface of the cultivator in the field. The riding rice transplanter 1 during the planting operation of the seedlings, even when the front body 2, 2 and the rear wheel 3, 3 of the traveling body 5 rotate according to the unevenness of the cultivator, and the traveling body 5 is inclined. , Transplanter 1
Rolling control (to be described in detail later) is performed by the left and right field scene detection sensors 31L and 31R so that the planting posture with respect to the top soil of 0 is constant. That is, the planting depth of the seedlings is set to be substantially constant from the surface of the topsoil.

【００２０】移植部１０には、さらに、図３、図４に示
すように、前述のローリング可能なフレーム２５の左右
両端に植付アーム３９、３９が立設され、これらによっ
て苗のせ台４０が保持されている。また、右側の植付ア
ーム３９には、アクチュエータ２６を介して移植部１０
のローリング制御を行うためのコントロール部５０が固
定されている。コントロール部５０は、走行機体５側に
配設されるのが一般的であるが、この場合には、走行機
体５からヒッチ２３を取り外し、また取り付けて移植機
１０を着脱するときに圃場面検知センサ３１Ｌ、３１Ｒ
やアクチュエータ２６に各種信号を伝達するための複数
の配線を断続する必要があり、コネクタの極数が多くな
る。これに対し、上述のようにコントロール部５０を移
植機１０側に配置するときは、走行機体５側からコント
ロール部５０に電力を供給するための電源線のみを断続
するような簡単なコネクタを使用すれば足り、その接断
が容易である。As shown in FIGS. 3 and 4, planting arms 39, 39 are erected on the left and right ends of the above-mentioned rollable frame 25 at the transplanting section 10, and the seedling rest 40 is thereby provided. Is held. The right implanting arm 39 is connected to the implanted portion 10 via the actuator 26.
The control unit 50 for performing the rolling control is fixed. The control unit 50 is generally disposed on the traveling machine body 5 side. In this case, when the hitch 23 is removed from the traveling machine body 5 and the transplanting machine 10 is attached and detached by attaching and detaching the transplanter 10, a field scene detection is performed. Sensor 31L, 31R
And a plurality of wires for transmitting various signals to the actuator 26 need to be intermittently connected, and the number of poles of the connector increases. On the other hand, when the control unit 50 is arranged on the transplanting machine 10 side as described above, a simple connector is used such that only the power line for supplying power from the traveling body 5 to the control unit 50 is interrupted. It suffices and the connection is easy.

【００２１】次に、図７を参照してコントロール部５０
について詳述する。左右の圃場面検知センサ３１Ｌ、３
１Ｒの各センサアーム３２、３２の当接部３２ａ、３２
ａの圃場面に対する高さをそれぞれＺ_L 、Ｚ_R とする
と、これらは、前述のように、ポテンショメータシャフ
ト３３ａの回転角、さらにポテンショメータ３３を介し
て電圧変化としてまず、増幅器５０ａ、５０ｂに入力さ
れる。増幅器５０ａ、５０ｂは、センサアーム３２、３
２の制御上の回動範囲がポテンショメータ３３の有効回
動角に比べて小さいので、検出分解能が悪く、これを解
消し検出範囲を拡大するために設けられている。各増幅
器５０ａ、５０ｂには、左右のポテンショメータ３３、
３３のレベルを調整するための可変抵抗５１ａ、５１
ｂ、及び、例えば圃場面の穴や泥塊による急激な変化や
ノイズ成分を除去するためのローパスフィルタ５２ａ、
５２ｂが接続されている。これらフィルタ５２ａ、５２
ｂの出力Ｖ_L 、Ｖ_R は、制御用のセンサ信号として、比
較機５３ａ、５３ｂによって相互のレベルが比較され
る。すなわち、Ｖ_R ＞Ｖ_L のとき、Ｖ_0aがＬレベルとな
り、またＶ_R ＜Ｖ_L のときＶ_0bがＬレベルとなる。これ
らの比較機５３ａ、５３ｂの出力は、制御信号として、
制御系の安定のためのタイマ５５ａ、５５ｂ、間欠タイ
マ５６ａ、５６ｂを経由した後、駆動トランジスタ５７
ａ、５７ｂをオンし、リレー５９ａ、５９ｂを駆動し
て、アクチュエータ２６のモータ２６ａに通電し、アク
チュエータ２６を駆動してローリング制御を行う。Next, referring to FIG.
Will be described in detail. Left and right field scene detection sensors 31L, 3
Contact portions 32a, 32 of each sensor arm 32, 32 of 1R
Assuming that the heights a with respect to the field scene are Z _L and Z _R , these are first input to the amplifiers 50 a and 50 b as voltage changes via the potentiometer 33 and the rotation angle of the potentiometer 33 as described above. You. The amplifiers 50a, 50b are connected to the sensor arms 32, 3
Since the rotation range under the control 2 is smaller than the effective rotation angle of the potentiometer 33, the detection resolution is poor, and this is provided to solve the problem and expand the detection range. The left and right potentiometers 33,
Variable resistors 51a, 51 for adjusting the level of
b, and a low-pass filter 52a for removing sudden changes and noise components due to holes and mud masses in the field scene,
52b is connected. These filters 52a, 52
Output V _L, V _R of b, as a sensor signal for controlling mutual level is compared by the comparison unit 53a, 53b. That is, when V _R > V _L , V _0a is at the L level, and when V _R <V _L , V _0b is at the L level. Outputs of these comparators 53a and 53b are used as control signals as
After passing through timers 55a and 55b and intermittent timers 56a and 56b for stabilizing the control system, the driving transistor 57
a, 57b are turned on, the relays 59a, 59b are driven to energize the motor 26a of the actuator 26, and the actuator 26 is driven to perform rolling control.

【００２２】すなわち、Ｖ_0aがＬレベルの条件、Ｖ_R ＞
Ｖ_L のときは、移植機１０の右側が下がったかまたは左
側が上がったかであり、リレー５９ａが作動して、モー
タ２６ａには、左側を下げる方向に通電され、一方、Ｖ
_0bがＬレベルの条件、Ｖ_R ＜Ｖ_L のときは、反対に移植
機１０の左側が下がったかまたは右側が上がったかであ
り、リレー５９ｂが作動して、モータ２６ａには、前回
と逆の右側を下げる方向に通電される。That is, when V _0a is at the L level, V _R >
In the case of _VL , whether the right side of the transplanter 10 has been lowered or the left side has been raised, the relay 59a is operated, and the motor 26a is energized in the direction of lowering the left side.
_0b is at the L level condition, when the V _R <V _L, and in either went up left lowered or right transplanter 10 Conversely, operated relay 59b is, the motor 26a, the previous reverse Power is supplied in the direction of lowering the right side.

【００２３】また、フィルタ出力Ｖ_L 、Ｖ_R は、別の比
較機６０ａ、６０ｂにより、制御時には検知最低電圧Ｖ
_MIN と、また調整時にはセンサ中立電圧Ｖ_N と比較され
る。制御時にはＡＮＤ回路６１によって、Ｖ_L ＜Ｖ_MIN
かつＶ_R ＜Ｖ_MIN の場合に、トランジスタ６２をオン
し、前述の駆動トランジスタ５７ａ、５７ｂをいずれも
非能動状態にするのでモータ２６ａへの通電は行われな
い。つまり、左右の圃場面検知センサ３１Ｌ、３１Ｒの
双方が検知する圃場面に対する高さが所定範囲を超えた
とき、言い換えると、図４に図示するセンサアーム３２
が下方に位置して、ポテンショメータ３３が検知する電
圧が所定範囲よりも小さい場合には、アクチュエータ２
６によるローリング制御を中止し、移植機１０が走行機
体５と一体となって動くようにする。そして、逆にＶ_L
＞Ｖ_MIN またはＶ_R ＞Ｖ_MIN になった時点で、制御を開
始する。つまり、圃場面検知センサ３１Ｌ、３１Ｒの少
なくとも一方が検知する圃場面までの高さが所定範囲内
に復帰したときに、制御を開始するものである。Further, the filter outputs V _L and V _R are detected by the different comparators 60a and 60b at the time of control to determine the minimum detected voltage V V.
And _MIN, also at the time of adjustment is compared to the sensor-neutral voltage V _N. During control, the AND circuit 61 allows V _L <V _MIN
When V _R <V _MIN , the transistor 62 is turned on, and the driving transistors 57a and 57b are both deactivated, so that the motor 26a is not energized. That is, when the height with respect to the field scene detected by both the left and right field scene detection sensors 31L and 31R exceeds a predetermined range, in other words, the sensor arm 32 shown in FIG.
Is located below and if the voltage detected by the potentiometer 33 is smaller than a predetermined range, the actuator 2
The rolling control by 6 is stopped, and the transplanter 10 moves integrally with the traveling body 5. And conversely, V _L
> When it becomes V _MIN or V _R> V _MIN, starts the control. That is, the control is started when the height to the field scene detected by at least one of the field scene detection sensors 31L and 31R returns to within the predetermined range.

【００２４】さらに、切り換えスイッチ６３を調整側に
することによって、左右の圃場面検知センサ３１Ｌ、３
１Ｒの中立状態において、可変抵抗５１ａ、５１ｂを調
整し、Ｖ_L ＜Ｖ_N になった時点でトランジスタ６５ａを
オンしてＬＥＤ６６ａを点灯させ、またＶ_R ＜Ｖ_N にな
った時点でトランジスタ６５ｂをオンしてＬＥＤ６６ｂ
を点灯させる。これにより、左右の圃場面検知センサ３
１Ｌ、３１Ｒのばらつきを調整するための特別な計器が
不要で、かつ圃場面検知センサ３１Ｌ、３１Ｒ側での微
妙な調整が不要となり、さらに回路のオフセット電圧等
によるマッチング誤差を解消することができる。Further, by setting the changeover switch 63 to the adjustment side, the left and right field scene detection sensors 31L, 3L
In the neutral state of 1R, the variable resistors 51a and 51b are adjusted. When V _L <V _N , the transistor 65a is turned on to turn on the LED 66a, and when V _R <V _N , the transistor 65b is turned on. Turn on LED 66b
Lights up. Thereby, the left and right field scene detection sensors 3
No special instrument for adjusting the variation between 1L and 31R is required, and fine adjustment on the side of the field scene detection sensors 31L and 31R is unnecessary, and a matching error due to an offset voltage or the like of the circuit can be eliminated. .

【００２５】以上のように、走行機体５を走行させて、
苗の植付作業を行う場合には、まず昇降リンク１１によ
って移植機１０全体を下降させた状態、つまり作業位置
にセットし、植付作業を開始する。植付作業中に、走行
機体５が、例えば右下がりに傾斜すると、移植機１０も
右下がりに傾斜して左の圃場面検知センサ３１Ｌが検知
する圃場面までの高さが右の圃場面検知センサ３１Ｒが
検知する高さよりも大きくなる。コントロール部５０
は、直ちにこれを検知し、アクチュエータ２６を介し
て、移植機１０の右側を上昇させて、移植機１０の圃場
面に対する傾斜を矯正する。移植機１０が作業中に左下
がりに傾斜した場合も同様にして、左側を上昇させて、
移植機１０の姿勢を正す。As described above, the traveling body 5 is made to travel,
When planting a seedling, the transplanting machine 10 is first set in a state where the entire transplanting machine 10 is lowered by the lifting link 11, that is, in a working position, and the planting work is started. During the planting operation, when the traveling machine body 5 tilts, for example, to the right, the transplanter 10 also tilts to the right, and the height to the field scene detected by the left field scene detection sensor 31L is right field scene detection. The height is larger than the height detected by the sensor 31R. Control unit 50
Immediately detects this, raises the right side of the transplanter 10 via the actuator 26, and corrects the inclination of the transplanter 10 with respect to the field scene. Similarly, when the transplanter 10 is tilted downward to the left during operation, the left side is raised,
Correct the posture of the transplanter 10.

【００２６】一方、植付け作業を中断して、走行機体５
を回行（旋回）させる場合には、昇降リンク１１によっ
て移植機１０全体を待機位置に上昇させた状態で走行す
る。この場合、遠心力等によって走行機体５は大きく傾
斜する。このとき、上述の植付作業中と同様の制御を行
うと、大きく傾いた走行機体５に対して移植機１０はほ
ぼ水平に保持される。したがって、回行終了後、直ちに
移植機１０を作業位置に下降させると、このときには走
行機体５は、ほぼ水平に回復しているから、移植機１０
は圃場面に対して大きく傾いた状態で下降されることに
なる。したがって、左右圃場面検知センサ３１Ｌ、３１
Ｒの応答遅れが生じ、移植機１０が圃場面に対して適正
なし姿勢になるまでに、浮き苗や深植え等の不具合が発
生する。On the other hand, the planting operation is interrupted, and
Is rotated (turned), the vehicle is driven with the entire transplanter 10 raised to the standby position by the lifting link 11. In this case, the traveling body 5 is largely inclined due to centrifugal force or the like. At this time, if the same control as during the above-described planting operation is performed, the transplanter 10 is held substantially horizontally with respect to the traveling body 5 that is greatly inclined. Therefore, if the transplanting machine 10 is immediately lowered to the working position immediately after the reciprocation, the traveling machine body 5 has recovered substantially horizontally at this time.
Is lowered with a large inclination with respect to the field scene. Therefore, the left and right field scene detection sensors 31L, 31L
By the time the response delay of R occurs and the transplanter 10 assumes an unsuitable posture with respect to the field scene, problems such as floating seedlings and deep planting occur.

【００２７】本発明では、このような不具合を防止する
ために、前述のように、圃場面検知センサ３１Ｌ、３１
Ｒの双方が検知する圃場面までの高さが所定範囲を超え
た場合に制御を停止する。つまり、上述の回行時等、移
植機１０を上昇させた場合に制御を中断する。これによ
り、移植機１０は、走行機体５と一体となって傾斜し、
回行終了時に走行機体５が水平に復帰すると同時に水平
となり、走行機体５を停止させることなく直ちに移植機
１０を下降させた場合でも、即座に圃場面に対して適正
な姿勢を取ることができる状態で、ローリング制御が再
開されることになる。これにより、浮き苗や深植え等に
起因する苗の成育障害をなくすことができる。In the present invention, in order to prevent such a problem, as described above, the field scene detection sensors 31L and 31L are used.
When the height to the field scene detected by both R exceeds a predetermined range, the control is stopped. That is, the control is interrupted when the transplanter 10 is raised, for example, during the above-mentioned recirculation. Thereby, the transplanter 10 is inclined integrally with the traveling body 5,
At the end of the traveling, the traveling machine 5 returns to the horizontal state and becomes horizontal at the same time. Even when the transplanting machine 10 is immediately lowered without stopping the traveling machine 5, it is possible to immediately take an appropriate posture with respect to the field scene. In this state, the rolling control is restarted. As a result, it is possible to eliminate the growth failure of the seedlings caused by floating seedlings, deep planting, and the like.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】乗用田植機の側面図。FIG. 1 is a side view of a riding rice transplanter.

【図２】同じく平面図。FIG. 2 is a plan view of the same.

【図３】同じく背面図。FIG. 3 is a rear view of the same.

【図４】移植機の側面図。FIG. 4 is a side view of the transplanter.

【図５】圃場面検知センサの拡大断面図。FIG. 5 is an enlarged sectional view of a field scene detection sensor.

【図６】センサアームの回動範囲と電圧の関係を示す
図。FIG. 6 is a diagram illustrating a relationship between a rotation range of a sensor arm and a voltage.

【図７】コントロール部の回路図。FIG. 7 is a circuit diagram of a control unit.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 農業作業車（乗用田植機） ５ 走行機体 １０ 作業装置（移植機） ２６ アクチュエータ ３１Ｌ、３１Ｒ 圃場面検知センサ ５０ コントロール部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Agricultural work vehicle (riding rice transplanter) 5 Traveling machine body 10 Working device (transplanter) 26 Actuator 31L, 31R Field scene detection sensor 50 Control unit

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 走行機体に対して作業装置をローリング
可能に連結するとともに、アクチュエータによって該走
行機体に対する該作業装置のローリング角度を調整して
前記作業装置の圃場面に対する姿勢を制御する農業作業
車のローリング制御装置において、 前記作業装置の左右方向の異なる少なくとも２箇所に配
置され、圃場面からの前記作業装置の高さを検知する圃
場面検知センサと、 これら圃場面検知センサが検知する圃場面からの高さの
違いによって前記作業装置の圃場面に対する左右傾斜を
検知するとともに、該作業装置の左右傾斜を矯正する方
向に前記アクチュエータを駆動制御するコントローラ部
と、を備え、 該コントローラ部は、前記圃場面検知センサの双方が検
知する圃場面からの高さが所定範囲を超えた場合、前記
アクチュエータに対する制御を停止するとともに、これ
ら圃場面検知センサの少なくとも一方が検知する圃場面
からの高さが所定範囲内に復帰した場合、前記アクチュ
エータに対する制御を開始する、 ことを特徴とする農業作業車のローリング制御装置。An agricultural work vehicle that connects a work device to a traveling body so as to be able to roll, and controls an attitude of the work device with respect to a field scene by adjusting a rolling angle of the work device with respect to the travel body by an actuator. In the rolling control device, a field scene detection sensor disposed at at least two different positions in the left-right direction of the work device and configured to detect a height of the work device from a field scene, and a field scene detected by these field scene sensors A controller unit that detects the left-right inclination of the working device with respect to the field scene by a difference in height from the controller, and that controls the drive of the actuator in a direction to correct the left-right inclination of the working device. If the height from the field scene detected by both of the field scene detection sensors exceeds a predetermined range, An agricultural work vehicle that stops controlling the tuator and starts controlling the actuator when the height from the field scene detected by at least one of the field scene detection sensors returns within a predetermined range. Rolling control device.