JP7382791B2 - 異常判定装置、車両支援システム - Google Patents

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Description

本発明は、異常判定装置および車両支援システムに関する。
従来、車両に搭載されたセンサに加えて、車両外に設置されたセンサからも情報を取得し、車両に対して障害物との衝突回避等の安全支援を行う技術が提案されている。例えば特許文献１には、路側に設置されて道路を撮像する路側カメラと、車両に搭載されて道路を撮像する車載カメラとを有し、これらのカメラによりそれぞれ撮像された画像を統合して認識処理を行うことによって障害物を検出・認識する障害物認識システムが開示されている。
特開２００６－２３６０９４号公報
特許文献１のシステムにおいて、障害物を正しく認識するためには、画像センサである路側カメラと車載カメラの両方が正常に動作していることが前提となっており、いずれかのカメラ（センサ）が異常である場合には、障害物を正しく認識することができない。したがって、センサの異常発生時に適切な対策を早期に実施できるようにするため、システム運用中にセンサ異常の有無を判断することが好ましいが、従来はこの点について考慮されていない。
本発明の第１の態様による異常判定装置は、所定の場所に設置されたインフラセンサが検出した障害物に関する第１の障害物情報と、１つまたは複数のインフラ協調車両にそれぞれ搭載された車載センサが検出した前記障害物に関する第２の障害物情報との比較を行い、前記比較の結果に基づいて前記インフラセンサまたは前記車載センサが異常であるか否かを判定する異常判定部を備え、前記異常判定部は、前記インフラ協調車両が１つである場合には、前記インフラセンサによる前記第１の障害物情報と、前記インフラ協調車両に搭載された前記車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致する場合は、前記インフラセンサおよび前記車載センサのいずれも正常であると判断し、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサまたは前記車載センサのいずれかが異常であると判断し、前記インフラ協調車両が複数である場合には、複数の前記インフラ協調車両にそれぞれ搭載された各車載センサによる前記第２の障害物情報同士を比較するとともに、前記インフラセンサによる前記第１の障害物情報と、各車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、前記第２の障害物情報が互いに一致しない場合は、前記第１の障害物情報と異なる前記第２の障害物情報を出力した前記車載センサが異常であると判断し、前記第２の障害物情報が互いに一致し、かつ、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサが異常であると判断する。
本発明の第２の態様による車両支援システムは、所定の場所に設置されて障害物を検出するインフラセンサと、車両に搭載されて前記障害物を検出する車載センサと接続された車載装置と、前記インフラセンサとは異なる場所に設置されたサーバと、を有し、前記インフラセンサは、前記障害物を検出するセンサ部と、前記センサ部による前記障害物の検出結果を前記車載装置に通知するインフラ側障害物通知部と、前記センサ部による前記障害物の検出結果を示す第１の障害物情報と、前記車載装置から通知された前記車載センサによる前記障害物の検出結果を示す第２の障害物情報との比較を行い、前記比較の結果に基づいて前記センサ部または前記車載センサが異常であるか否かを判定する異常判定部と、前記異常判定部による判定結果に基づいて前記サーバに警告を通知する警告通知部と、を備え、前記車載装置は、前記車載センサによる前記障害物の検出結果を前記インフラセンサに通知する車両側障害物通知部と、前記インフラセンサから通知された前記センサ部による前記障害物の検出結果と、前記車載センサによる前記障害物の検出結果とに基づいて、前記障害物を認識するセンサフュージョン部と、前記車両の位置を前記サーバに通知する車両位置通知部と、を備え、前記サーバは、前記車載装置から通知された前記車両の位置と、予め定められた前記車両の走行計画とに基づいて、複数の前記車両の中から少なくとも１つ以上のインフラ協調車両を選択するインフラ協調車両選択部と、前記インフラ協調車両選択部により選択された前記インフラ協調車両を前記インフラセンサに通知するインフラ協調車両通知部と、を備え、前記異常判定部は、前記インフラ協調車両通知部により通知された前記インフラ協調車両が１つである場合には、前記センサ部による前記第１の障害物情報と、前記インフラ協調車両通知部により通知された前記インフラ協調車両に搭載された前記車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致する場合は、前記インフラセンサおよび前記車載センサのいずれも正常であると判断し、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサまたは前記車載センサのいずれかが異常であると判断し、前記インフラ協調車両が複数である場合には、複数の前記インフラ協調車両にそれぞれ搭載された各車載センサによる前記第２の障害物情報同士を比較するとともに、前記インフラセンサによる前記第１の障害物情報と、各車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、前記第２の障害物情報が互いに一致しない場合は、前記第１の障害物情報と異なる前記第２の障害物情報を出力した前記車載センサが異常であると判断し、前記第２の障害物情報が互いに一致し、かつ、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサが異常であると判断する。
本発明の第３の態様による車両支援システムは、所定の場所に設置されて障害物を検出するインフラセンサと、車両に搭載されて前記障害物を検出する車載センサと接続された車載装置と、前記インフラセンサとは異なる場所に設置されたサーバと、を有し、前記インフラセンサは、前記障害物を検出するセンサ部と、前記センサ部による前記障害物の検出結果を前記車載装置および前記サーバに通知するインフラ側障害物通知部と、前記車載装置から通知された前記車載センサによる前記障害物の検出結果を前記サーバに通知する中継部と、を備え、前記車載装置は、前記車載センサによる前記障害物の検出結果を前記インフラセンサに通知する車両側障害物通知部と、前記インフラセンサから通知された前記センサ部による前記障害物の検出結果と、前記車載センサによる前記障害物の検出結果とに基づいて、前記障害物を認識するセンサフュージョン部と、前記車両の位置を前記サーバに通知する車両位置通知部と、を備え、前記サーバは、前記車載装置から通知された前記車両の位置と、予め定められた前記車両の走行計画とに基づいて、複数の前記車両の中から少なくとも１つ以上のインフラ協調車両を選択するインフラ協調車両選択部と、前記インフラセンサから通知された前記センサ部による前記障害物の検出結果を示す第１の障害物情報と、複数の前記車両のうち前記インフラ協調車両に搭載された前記車載センサによる前記障害物の検出結果を示す第２の障害物情報との比較を行い、前記比較の結果に基づいて前記センサ部または前記車載センサが異常であるか否かを判定する異常判定部と、を備え、前記異常判定部は、前記インフラ協調車両選択部により選択された前記インフラ協調車両が１つである場合には、前記センサ部による前記第１の障害物情報と、前記インフラ協調車両に搭載された前記車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致する場合は、前記インフラセンサおよび前記車載センサのいずれも正常であると判断し、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサまたは前記車載センサのいずれかが異常であると判断し、前記インフラ協調車両が複数である場合には、複数の前記インフラ協調車両にそれぞれ搭載された各車載センサによる前記第２の障害物情報同士を比較するとともに、前記インフラセンサによる前記第１の障害物情報と、各車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、前記第２の障害物情報が互いに一致しない場合は、前記第１の障害物情報と異なる前記第２の障害物情報を出力した前記車載センサが異常であると判断し、前記第２の障害物情報が互いに一致し、かつ、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサが異常であると判断する。
本発明によれば、システム運用中にセンサ異常の有無を判断することができる。
本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの構成を示す図 本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムにおいてサーバが実行するセンサ異常判定の処理フローを示す図 本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムにおいてインフラセンサが実行するセンサ異常判定の処理フローを示す図 本発明の第２の実施形態に係る車両支援システムの構成を示す図 本発明の第２の実施形態に係る車両支援システムにおいてサーバが実行するセンサ異常判定の処理フローを示す図 本発明の第２の実施形態に係る車両支援システムにおいてサーバが実行するセンサ異常判定の処理フローを示す図 本発明の第３の実施形態に係る車両支援システムの構成を示す図
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの構成を示す図である。図１に示す車両支援システム１は、サーバ１００、インフラセンサ２００および車載装置３００を備えており、車載装置３００が搭載されている車両を対象に、当該車両が自動運転または手動運転で走行する際の支援を行う。なお、以下では車載装置３００が搭載されている車両を単に「車両」と称する。
サーバ１００は、車両の管理および支援を行う情報機器であり、例えば情報センタ等の所定の施設内に設置されている。サーバ１００は、車両位置ＤＢ１０１、車両走行計画ＤＢ１０２、高精度地図ＤＢ１０３、インフラ協調車両選択部１０４、インフラ協調車両通知部１０５、および監視画面表示部１０６の各機能ブロックを備える。サーバ１００は、不図示のＣＰＵ、メモリ、ストレージ（ＨＤＤ、ＳＳＤ等）を含むハードウェア構成を有しており、これらのハードウェアを用いて所定のプログラムを実行することで、上記の各機能ブロックを実現できる。
インフラセンサ２００は、車両が走行する道路付近の所定の場所に設置されており、車両とは異なる場所において、道路の周辺に存在する障害物の検出を行う。なお、図１ではインフラセンサ２００を一台のみ図示しているが、道路の付近に複数のインフラセンサ２００が設置されていてもよい。インフラセンサ２００は、センサ部２０１、インフラ側障害物通知部２０２、異常判定部２０３、および警告通知部２０４の各機能ブロックを備える。
車載装置３００は、車両に搭載されており、自動運転可能な車両を所定の走行経路に従って自律移動させるために必要な制御や、手動運転により走行する車両の運転者に対する運転支援等を行う。車載装置３００は、車両に搭載された車載センサ３１と接続されている。車載センサ３１は、車両の周囲に存在する各種障害物を検出可能なセンサであり、例えばカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を用いて構成される。なお、図１では車載装置３００を一台のみ図示しているが、複数の車両が車載装置３００をそれぞれ搭載しており、各車載装置３００がサーバ１００やインフラセンサ２００とともに車両支援システム１を構成してもよい。車載装置３００は、高精度地図ＤＢ３０１、車両位置通知部３０２、車載センサ処理部３０３、センサフュージョン部３０４、および車両側障害物通知部３０５の各機能ブロックを備える。
次に、サーバ１００、インフラセンサ２００および車載装置３００がそれぞれ有する機能ブロックについて以下に説明する。
サーバ１００において、車両位置ＤＢ１０１は、各車両の位置が記録されているデータベースである。サーバ１００は、車載装置３００の車両位置通知部３０２から当該車載装置３００を搭載した車両の位置情報が送信されると、これを受信し、当該車両を特定するための車両ＩＤと組み合わせて車両位置ＤＢ１０１に記録する。これにより、各車両の現在位置が車両位置ＤＢ１０１において登録される。なお、サーバ１００は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）を用いて、車載装置３００との通信を行うことができる。
車両走行計画ＤＢ１０２は、各車両の走行計画、すなわち各車両がこれから走行する予定の道路に関する情報が記録されているデータベースである。なお、車両走行計画ＤＢ１０２に格納される各車両の走行計画は、車両側、サーバ１００側のいずれで策定されたものであってもよい。車両側で走行計画を策定する場合、サーバ１００は、車両側で策定された走行計画を車載装置３００から受信して車両走行計画ＤＢ１０２に記録することができる。いずれの場合でも、サーバ１００は、車両ごとに固有の車両ＩＤと組み合わせて各車両の走行計画を車両走行計画ＤＢ１０２に記憶保持することで、各車両の走行計画の管理を行うことが好ましい。
高精度地図ＤＢ１０３は、各車両が走行可能な地域の地図情報が記録されているデータベースである。高精度地図ＤＢ１０３は、例えば全国各地の道路地図情報や、駐車場内の地図情報などを含んで構成される。なお、車両が自律移動可能な場合は、従来のナビゲーション装置等で利用されている一般的な地図情報よりも高精度なものを高精度地図ＤＢ１０３として用いることが好ましい。
インフラ協調車両選択部１０４は、インフラセンサ２００が障害物を検知した場合に、その障害物をインフラセンサ２００とは別に車載センサ３１を用いて検知可能な車両を、インフラ協調車両として選択する。すなわち、インフラ協調車両とは、同一の障害物をインフラセンサ２００と協調して検出可能な車載センサ３１を搭載した車両のことである。本実施形態の車両支援システム１は、インフラセンサ２００とインフラ協調車両の車載センサ３１によってそれぞれ取得された障害物の検出結果同士を比較することで、インフラセンサ２００または車載センサ３１が異常であるか否かを判定する。インフラ協調車両選択部１０４は、この異常判定に用いるインフラ協調車両を、車両位置ＤＢ１０１に記録された各車両の位置と、車両走行計画ＤＢ１０２に記録された各車両の走行計画と、インフラセンサ２００から送信される障害物情報とに基づいて選択する。
インフラ協調車両通知部１０５は、インフラ協調車両選択部１０４により選択されたインフラ協調車両をインフラセンサ２００に通知する。インフラ協調車両通知部１０５は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）や固定回線を用いて、例えばインフラ協調車両に固有の車両ＩＤなどのインフラ協調車両に関する情報をインフラセンサ２００に送信することで、インフラ協調車両の通知を行う。
監視画面表示部１０６は、車両支援システム１の管理者に対して、車両支援システム１の状態を監視するための監視画面の表示を行う。監視画面表示部１０６は、例えば液晶ディスプレイにより構成されており、インフラセンサ２００からの警告通知に応じて、インフラセンサ２００または車載センサ３１に異常が発生していることを示す監視画面を表示する。この監視画面では、例えば高精度地図ＤＢ１０３に基づいて表示された地図上に、当該異常が発生したセンサの位置等が表示される。
インフラセンサ２００において、センサ部２０１は、例えばカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の各種センサを用いて構成されている。センサ部２０１は、インフラセンサ２００が設置された位置を基準に、これらのセンサに応じた所定のセンシング範囲を有している。センシング範囲内に障害物を検出すると、センサ部２０１は当該障害物に関する障害物情報を生成し、インフラ側障害物通知部２０２および異常判定部２０３に出力する。なお、以下ではセンサ部２０１が生成する障害物情報、すなわちインフラセンサ２００によって検出された障害物に関する障害物情報を「第１の障害物情報」と称する。
第１の障害物情報には、例えばセンサ部２０１が検出した障害物の種類や位置を示す情報が含まれている。第１の障害物情報における障害物の位置は、インフラセンサ２００の設置位置を基準とした相対位置で表現されていてもよいし、緯度・経度等の絶対位置で表現されていてもよい。なお、障害物の位置を相対位置で表す場合、サーバ１００や車載装置３００において障害物の絶対位置を算出可能とするため、第１の障害物情報にインフラセンサ２００の位置情報を含めてもよいし、サーバ１００や車載装置３００においてインフラセンサ２００の設置位置を予め登録しておいてもよい。一方、障害物の位置を絶対位置で表現する場合、例えばセンサ部２０１は、インフラセンサ２００において予め設定されているインフラセンサ２００の位置情報と、センサ部２０１が検出したインフラセンサ２００から障害物までの距離や角度とに基づいて、障害物の絶対位置を求めることができる。
インフラ側障害物通知部２０２は、サーバ１００および車載装置３００との通信機能を有しており、センサ部２０１が生成した第１の障害物情報をサーバ１００および車載装置３００に送信することで、インフラセンサ２００による障害物の検出結果を通知する。インフラ側障害物通知部２０２は、例えば固定回線や移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）、無線ＬＡＮ等を用いて、サーバ１００および車載装置３００との間でそれぞれ通信を行うことができる。
異常判定部２０３は、センサ部２０１または車載センサ３１に異常が発生しているか否かを判定する異常判定を行う。この異常判定では、センサ部２０１が生成した第１の障害物情報と、車載装置３００からインフラセンサ２００に送信される車載センサ３１の障害物情報（以下、「第２の障害物情報」と称する）とを比較することで、これらのセンサによる同一の障害物の検出結果同士を比較し、その比較結果に基づいて、いずれのセンサに異常が発生しているかを判断する。なお、異常判定部２０３による異常判定の具体的な手順は後述する。センサ部２０１または車載センサ３１に異常が発生していると判定した場合、異常判定部２０３は、当該判定結果に応じた警告を生成し、警告通知部２０４に出力する。
警告通知部２０４は、異常判定部２０３により警告が生成されると、その警告情報をサーバ１００に送信することで警告の通知を行う。警告通知部２０４は、例えば固定回線や移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）を用いて、サーバ１００との間で通信を行うことができる。
車載装置３００において、高精度地図ＤＢ３０１は、サーバ１００の高精度地図ＤＢ１０３と同様の地図情報が記録されているデータベースである。例えば車載装置３００は、高精度地図ＤＢ３０１を用いて、車両の走行計画の策定や車両の自律移動制御、地図画面の表示などを行うことができる。
車両位置通知部３０２は、不図示のＧＰＳセンサが受信したＧＰＳ信号や、不図示の速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等が検出した車両の運動状態に関する情報（速度、加速度、操舵量等）に基づいて車両の位置を決定し、サーバ１００に通知する。このとき、高精度地図ＤＢ３０１を利用して周知のマップマッチング処理を行うことにより、車両の位置が道路上となるように補正してもよい。車両位置通知部３０２は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）を用いて、車両に固有の車両ＩＤと組み合わせて車両の位置情報をサーバ１００に送信することで、車両位置の通知を行う。
なお、車両位置通知部３０２によって車載装置３００から通知される車両の位置は、サーバ１００において受信され、前述のように車両位置ＤＢ１０１に記録される。これにより、各車両の現在位置がサーバ１００において管理される。
車載センサ処理部３０３は、車載センサ３１から出力される信号に基づいて、車載センサ３１が検出した障害物に関する第２の障害物情報を生成し、センサフュージョン部３０４および車両側障害物通知部３０５に出力する。車載センサ処理部３０３によって生成される第２の障害物情報にも、インフラセンサ２００においてセンサ部２０１により生成される第１の障害物情報と同様に、例えば車載センサ３１が検出した障害物の種類や位置を示す情報が含まれている。第２の障害物情報を生成する際、車載センサ処理部３０３は、高精度地図ＤＢ３０１を参照することにより、障害物の位置を補正したり、障害物の種類を推定したりしてもよい。
センサフュージョン部３０４は、インフラセンサ２００からインフラ側障害物通知部２０２により送信された第１の障害物情報と、車載センサ処理部３０３により生成された第２の障害物情報とに基づいて、インフラセンサ２００および車載センサ３１による障害物の検出結果を統合した統合障害物情報を生成し、障害物を認識する。センサフュージョン部３０４により生成された統合障害物情報は、自動運転可能な車両の自律移動制御に利用されたり、不図示の表示部に表示されて車両の運転手に提示されたりする。これにより、車載センサ３１では検出できない位置、例えば車両から見て建物の陰に存在する障害物や車載センサ３１のセンシング範囲外に存在する障害物についても、車両側において認識可能とし、車両走行時の安全性を向上させることができる。
車両側障害物通知部３０５は、インフラセンサ２００との通信機能を有しており、車載センサ処理部３０３が生成した第２の障害物情報をインフラセンサ２００に送信することで、車載センサ３１による障害物の検出結果を通知する。車両側障害物通知部３０５は、例えば移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）や無線ＬＡＮを用いて、インフラセンサ２００との間で通信を行うことができる。
なお、車両側障害物通知部３０５によって車載装置３００から送信される第２の障害物情報は、インフラセンサ２００において受信され、異常判定部２０３が行う前述の異常判定において利用される。
次に、本実施形態に係る車両支援システム１が行うセンサ異常判定について、図２、図３を参照して説明する。
本実施形態に係る車両支援システム１が運用されることで、前述のように、インフラセンサ２００と車載センサ３１がそれぞれ検出した障害物の検出結果を車載装置３００において統合し、統合障害物情報を生成することができる。さらに車両支援システム１は、当該システムの運用中に、インフラセンサ２００または車載センサ３１が異常であるか否かを判定するためのセンサ異常判定を、図２および図３の処理フローに従って実施する。
図２は、本発明の第１の実施形態に係る車両支援システム１において、サーバ１００が実行するセンサ異常判定の処理フローを示す図である。
ステップＳ１０１において、サーバ１００は、各車両から受信した車両位置を車両位置ＤＢ１０１に登録する。各車両は、車載装置３００の車両位置通知部３０２により、自身の位置情報を所定時間ごとにサーバ１００に送信する。サーバ１００は、各車両から送信された位置情報を受信すると、これに基づいて各車両の位置を所定時間ごとに車両位置ＤＢ１０１に記録することで、各車両の走行履歴を管理することができる。なお、各車両の走行履歴の管理が不要な場合は、最新の位置情報のみを車両位置ＤＢ１０１に記録保持し、過去の位置情報は消去してもよい。
ステップＳ１０２において、サーバ１００は、インフラセンサ２００から第１の障害物情報を受信する。インフラセンサ２００は、インフラ側障害物通知部２０２により、センサ部２０１で検出した障害物に関する第１の障害物情報をサーバ１００に送信する。ステップＳ１０２では、この第１の障害物情報をサーバ１００が受信する。
ステップＳ１０３において、サーバ１００は、インフラ協調車両選択部１０４により、インフラセンサ２００の設置位置に基づいて、第１の障害物情報がインフラセンサ２００から車両へと通知される範囲を算出する。例えば、インフラセンサ２００の設置位置を中心とし、センサ部２０１が障害物を検知可能な距離を半径とする円形範囲のうち、車両が通行可能な領域と重なる範囲を、第１の障害物情報の通知範囲として算出する。このとき、インフラセンサ２００の周囲環境を考慮して、第１の障害物情報の通知範囲を調整してもよい。
ステップＳ１０４において、サーバ１００は、インフラ協調車両選択部１０４により、車載装置３００から通知されて車両位置ＤＢ１０１に記録されている各車両の位置と、予め定められて車両走行計画ＤＢ１０２に記録されている各車両の走行計画とに基づいて、ステップＳ１０３で算出した第１の障害物情報の通知範囲内に存在する車両の中からインフラ協調車両を選択する。具体的には、各車両の位置と走行計画に基づき、車載装置３００を搭載している車両の中で、第１の障害物情報の通知範囲を走行中またはこれから走行する予定の車両を特定し、インフラ協調車両として選択する。このとき、車載センサ３１の検知範囲や周囲環境等を考慮して、インフラ協調車両を選択することが好ましい。例えば、第１の障害物情報の通知範囲内に存在する車両であっても、障害物から離れる方向に向かって走行している車両や、障害物が建物等の陰に隠れて見えない車両については、ステップＳ１０４でインフラ協調車両として選択しないようにする。これにより、車載装置３００を搭載した複数の車両の中から、少なくとも１つ以上のインフラ協調車両が選択される。
ステップＳ１０５において、サーバ１００は、インフラ協調車両通知部１０５により、ステップＳ１０４で選択されたインフラ協調車両をインフラセンサ２００に通知する。ここでは例えば、各インフラ協調車両の車両ＩＤ等をインフラ協調車両に関する情報としてサーバ１００からインフラセンサ２００に送信することで、インフラ協調車両の通知を行う。
ステップＳ１０６において、サーバ１００は、インフラセンサ２００からの警告通知の有無を判定する。インフラセンサ２００の警告通知部２０４から警告の通知を受けた場合は、警告通知ありと判定してステップＳ１０７へ進み、受けていない場合は警告通知なしと判定して図２のフローチャートに示す処理を終了する。
ステップＳ１０７において、サーバ１００は、監視画面表示部１０６により、インフラセンサ２００からの警告通知に基づく警告表示を行う。この警告表示では、インフラセンサ２００において異常判定部２０３が行った異常判定の結果に基づき、インフラセンサ２００とインフラ協調車両の車載センサ３１のいずれかが異常である場合に、当該異常が発生したセンサの位置情報などが表示される。
ステップＳ１０７を実行したら、サーバ１００は、図２のフローチャートに示す処理を終了する。
図３は、本発明の第１の実施形態に係る車両支援システム１において、インフラセンサ２００が実行するセンサ異常判定の処理フローを示す図である。
ステップＳ２０１において、インフラセンサ２００は、センサ部２０１により障害物を検出し、第１の障害物情報を生成する。
ステップＳ２０２において、インフラセンサ２００は、インフラ側障害物通知部２０２により、ステップＳ２０１でセンサ部２０１が検出した障害物に関する第１の障害物情報を、サーバ１００および車載装置３００に通知する。ここでは、ステップＳ２０１でセンサ部２０１により生成された第１の障害物情報を、インフラ側障害物通知部２０２からサーバ１００および車載装置３００にそれぞれ送信することで、インフラセンサ２００が検知した障害物の通知を行う。ステップＳ２０２でインフラセンサ２００から通知された第１の障害物情報は、サーバ１００においては、図２のステップＳ１０２で受信され、ステップＳ１０３で行われる第１の障害物情報の通知範囲の算出に利用される。一方、車載装置３００においては、センサフュージョン部３０４が行う統合障害物情報の生成に利用される。
ステップＳ２０３において、インフラセンサ２００は、インフラ協調車両の通知をサーバ１００から受信する。ここでは、ステップＳ２０２でサーバ１００に対して行った第１の障害物情報の通知に応じて、図２のステップＳ１０５でサーバ１００のインフラ協調車両通知部１０５から送信される情報を受信する。そして、受信した情報に含まれる各インフラ協調車両の車両ＩＤに基づいて、少なくとも１つ以上のインフラ協調車両を特定する。なお、インフラ協調車両が存在しない場合は、センサ異常判定を実施できないため、インフラセンサ２００はステップＳ２０４以降の処理を実施せず、図３のフローチャートに示す処理を終了することが好ましい。
ステップＳ２０４において、インフラセンサ２００は、ステップＳ２０３でサーバ１００から受信したインフラ協調車両の通知に基づいて、全てのインフラ協調車両から第２の障害物情報が通知されたか否かを判定する。ステップＳ２０３の実行後、所定時間以内に全てのインフラ協調車両から第２の障害物情報が通知された場合はステップＳ２０５へ進み、少なくとも１つ以上のインフラ協調車両から第２の障害物情報の通知を受けていない場合はステップＳ２０９へ進む。なお、インフラ協調車両は通常、インフラセンサ２００の設置位置とは異なる位置に存在しており、当該位置において車載センサ３１が検出した障害物の情報が、第２の障害物情報として車載装置３００からインフラセンサ２００に通知される。
ステップＳ２０５において、インフラセンサ２００は、第２の障害物情報の通知を受けたインフラ協調車両が複数であるか否かを判定する。インフラ協調車両が複数である場合はステップＳ２０７へ進み、複数でない場合、すなわちインフラ協調車両が１台のみである場合はステップＳ２０６へ進む。
ステップＳ２０６において、インフラセンサ２００は、異常判定部２０３により、ステップＳ２０１でセンサ部２０１が障害物を検出して生成した第１の障害物情報と、１台のインフラ協調車両から通知された第２の障害物情報とを比較し、これらが互いに一致するか否かを判定する。具体的には、例えば、第１の障害物情報が表す障害物の種類および位置と、第２の障害物情報が表す障害物の種類および位置とをそれぞれ比較し、これらが両方とも同一である場合は、第１の障害物情報と第２の障害物情報が互いに一致すると判定する。一方、障害物の種類または位置のいずれか、あるいは両方が異なる場合は、第１の障害物情報と第２の障害物情報が一致しないと判定する。なお、第１の障害物情報と第２の障害物情報が一致するか否かを適切に判定できれば、異常判定部２０３が比較対象とする情報の内容や種類はこれに限定されるものではない。また前述のように、第１の障害物情報や第２の障害物情報において障害物の位置が相対位置で表されている場合は、適切に比較を行うため、同一の基準位置を用いた表現に統一することが好ましい。
ステップＳ２０６の判定の結果、第１の障害物情報と第２の障害物情報が一致していると判定した場合は、インフラセンサ２００のセンサ部２０１と、インフラ協調車両に搭載された車載センサ３１とがいずれも正常であると判断し、図３のフローチャートに示す処理を終了する。この場合、インフラセンサ２００からサーバ１００への警告通知は行われず、サーバ１００では図２のステップＳ１０７が実行されない。一方、ステップＳ２０６の判定の結果、第１の障害物情報と第２の障害物情報が不一致であると判定した場合は、インフラセンサ２００のセンサ部２０１またはインフラ協調車両に搭載された車載センサ３１のいずれかが異常であると判断し、ステップＳ２１０へ進む。
ステップＳ２０７において、インフラセンサ２００は、異常判定部２０３により、複数台のインフラ協調車両からそれぞれ通知された第２の障害物情報同士を比較し、これらが互いに一致するか否かを判定する。具体的には、例えば、各インフラ協調車両からの第２の障害物情報が表す障害物の種類および位置をそれぞれ比較し、全てのインフラ協調車両についてこれらがともに同一である場合は、インフラ協調車両間で第２の障害物情報が一致すると判定する。一方、少なくとも１台のインフラ協調車両について、障害物の種類または位置のいずれか、あるいは両方が他のインフラ協調車両と異なる場合は、インフラ協調車両間で第２の障害物情報が一致しないと判定する。なお、前述のステップＳ２０６と同様に、各インフラ協調車両からの第２の障害物情報が一致するか否かを適切に判定できれば、異常判定部２０３が比較対象とする情報の内容や種類はこれに限定されるものではない。また前述のように、第２の障害物情報において障害物の位置が相対位置で表されている場合は、適切に比較を行うため、同一の基準位置を用いた表現に統一することが好ましい。
ステップＳ２０７の判定の結果、インフラ協調車両間で第２の障害物情報が一致していると判定した場合は、ステップＳ２０８へ進む。一方、ステップＳ２０７の判定の結果、インフラ協調車両間で第２の障害物情報が不一致であると判定した場合は、複数のインフラ協調車両にそれぞれ搭載された車載センサ３１のいずれかが異常であると判断し、ステップＳ２１１へ進む。
ステップＳ２０８において、インフラセンサ２００は、異常判定部２０３により、ステップＳ２０１でセンサ部２０１が障害物を検出して生成した第１の障害物情報と、各インフラ協調車両から通知された第２の障害物情報とを比較し、これらが互いに一致するか否かを判定する。ここでは、複数台のインフラ協調車両からそれぞれ通知された第２の障害物情報、すなわち、ステップＳ２０７で同一と判定された第２の障害物情報の中で任意のものを選択し、選択した第２の障害物情報を用いて、ステップＳ２０６と同様の手法により、ステップＳ２０８の判定を行うことができる。
ステップＳ２０８の判定の結果、第１の障害物情報と第２の障害物情報が一致していると判定した場合は、インフラセンサ２００のセンサ部２０１と、各インフラ協調車両に搭載された車載センサ３１とがいずれも正常であると判断し、図３のフローチャートに示す処理を終了する。この場合、インフラセンサ２００からサーバ１００への警告通知は行われず、サーバ１００では図２のステップＳ１０７が実行されない。一方、ステップＳ２０８の判定の結果、第１の障害物情報と第２の障害物情報が不一致であると判定した場合は、インフラセンサ２００のセンサ部２０１が異常であると判断し、ステップＳ２１２へ進む。
ステップＳ２０９において、インフラセンサ２００は、異常判定部２０３により、ステップＳ２０４の判定結果に応じた警告を生成する。ここでは、インフラ協調車両として選択されたにも関わらず、第２の障害物情報を通知していない車両が存在することを表す警告を生成し、警告通知部２０４に出力する。ステップＳ２０９で警告を生成したら、ステップＳ２１３へ進む。
ステップＳ２１０において、インフラセンサ２００は、異常判定部２０３により、ステップＳ２０６の判定結果に応じた警告を生成する。ここでは、インフラセンサ２００またはインフラ協調車両に搭載された車載センサ３１のいずれかが異常であることを表す警告を生成し、警告通知部２０４に出力する。ステップＳ２１０で警告を生成したら、ステップＳ２１３へ進む。
ステップＳ２１１において、インフラセンサ２００は、異常判定部２０３により、ステップＳ２０７の判定結果に応じた警告を生成する。ここでは、複数のインフラ協調車両にそれぞれ搭載された車載センサ３１のうち、第１の障害物情報とは異なる内容の第２の障害物情報を通知した車載センサ３１を警告対象として、当該車載センサ３１が異常であることを表す警告を生成し、警告通知部２０４に出力する。ステップＳ２１１で警告を生成したら、ステップＳ２１３へ進む。
ステップＳ２１２において、インフラセンサ２００は、異常判定部２０３により、ステップＳ２０８の判定結果に応じた警告を生成する。ここでは、インフラセンサ２００を警告対象として、インフラセンサ２００が異常であることを表す警告を生成し、警告通知部２０４に出力する。ステップＳ２１２で警告を生成したら、ステップＳ２１３へ進む。
ステップＳ２１３において、インフラセンサ２００は、警告通知部２０４により、ステップＳ２０９～Ｓ２１２のいずれかで生成された警告をサーバ１００に通知する。この警告通知を受けたサーバ１００では、図２のステップＳ１０７が実行されることにより、監視画面表示部１０６において、異常が発生したセンサを対象とした警告表示が行われる。これにより、車両支援システム１の運用中にインフラセンサ２００または車載センサ３１において異常が発生した場合、その旨がシステム管理者に通知される。
ステップＳ２１３を実行したら、インフラセンサ２００は、図３のフローチャートに示す処理を終了する。
以上説明した本発明の第１の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）インフラセンサ２００において、異常判定部２０３は、センサ部２０１が検出した障害物に関する第１の障害物情報と、センサ部２０１とは異なる位置に存在する車載センサ３１が検出した障害物に関する第２の障害物情報との比較を行い、この比較の結果に基づいてセンサ部２０１または車載センサ３１が異常であるか否かを判定する。このようにしたので、車両支援システム１の運用中に、センサ部２０１や車載センサ３１におけるセンサ異常の有無を判断することができる。
（２）センサ部２０１は、所定の場所に設置されたインフラセンサ２００のセンサ部分であり、車載センサ３１は、車両に搭載されている。このようにしたので、インフラセンサ２００と車載センサ３１がそれぞれ検出した障害物の検出結果を統合した統合障害物情報を車両に提供して車両支援を行う車両支援システム１において、これらのセンサにおける異常の有無をシステム運用中に判断することができる。
（３）車載センサ３１は、複数の車両にそれぞれ搭載されている。異常判定部２０３は、インフラセンサ２００による第１の障害物情報と、複数の車両の中から選択された少なくとも１つ以上のインフラ協調車両にそれぞれ搭載された各車載センサ３１による第２の障害物情報とを比較する（ステップＳ２０６、Ｓ２０８）。このようにしたので、インフラセンサ２００と各車載センサ３１で同一の障害物をそれぞれ検出して得られた検出結果同士を比較して、これらのセンサにおける異常の有無を正確に判断することができる。
（４）異常判定部２０３は、複数のインフラ協調車両にそれぞれ搭載された各車載センサ３１による第２の障害物情報が互いに一致しない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、第１の障害物情報と異なる第２の障害物情報を出力した車載センサ３１が異常であると判定する。また、各車載センサ３１による第２の障害物情報が互いに一致し（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、かつ、第１の障害物情報と第２の障害物情報とが一致しない場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、インフラセンサ２００が異常であると判定する。このようにしたので、センサ部２０１または車載センサ３１において異常が発生した場合、これを確実に検知することができる。
（５）インフラセンサ２００は、異常判定部２０３による判定結果をインフラセンサ２００とは異なる場所に設置されたサーバ１００に送信する警告通知部２０４をさらに備える。このようにしたので、サーバ１００を操作して車両支援システム１の管理を行うシステム管理者に対して、センサ異常の有無を確実に通知することができる。
（６）車両支援システム１は、所定の場所に設置されて障害物を検出するインフラセンサ２００と、車両に搭載されて障害物を検出する車載センサ３１と接続された車載装置３００と、インフラセンサ２００とは異なる場所に設置されたサーバ１００とを有する。インフラセンサ２００は、障害物を検出するセンサ部２０１と、センサ部２０１による障害物の検出結果を車載装置３００に通知するインフラ側障害物通知部２０２と、センサ部２０１による障害物の検出結果と、車載装置３００から通知された車載センサ３１による障害物の検出結果との比較を行い、この比較の結果に基づいてセンサ部２０１または車載センサ３１が異常であるか否かを判定する異常判定部２０３と、異常判定部２０３による判定結果に基づいてサーバ１００に警告を通知する警告通知部２０４とを備える。車載装置３００は、車載センサ３１による障害物の検出結果をインフラセンサ２００に通知する車両側障害物通知部３０５と、インフラセンサ２００から通知されたセンサ部２０１による障害物の検出結果と、車載センサ３１による障害物の検出結果とに基づいて、障害物を認識するセンサフュージョン部３０４と、車両の位置をサーバ１００に通知する車両位置通知部３０２とを備える。サーバ１００は、車載装置３００から通知された車両の位置と、予め定められた車両の走行計画とに基づいて、複数の車両の中から少なくとも１つ以上のインフラ協調車両を選択するインフラ協調車両選択部１０４と、インフラ協調車両選択部１０４により選択されたインフラ協調車両をインフラセンサ２００に通知するインフラ協調車両通知部１０５とを備える。異常判定部２０３は、センサ部２０１による障害物の検出結果と、インフラ協調車両通知部１０５により通知されたインフラ協調車両に搭載された車載センサ３１による障害物の検出結果とを比較する。このようにしたので、インフラセンサ２００と車載センサ３１がそれぞれ検出した障害物の検出結果を統合した統合障害物情報を車両に提供して車両支援を行うとともに、システム運用中にこれらのセンサにおけるセンサ異常の有無を判断することが可能な車両支援システム１を実現できる。
（第２の実施形態）
図４は、本発明の第２の実施形態に係る車両支援システムの構成を示す図である。図４に示す車両支援システム１Ａは、サーバ１００Ａ、インフラセンサ２００Ａおよび車載装置３００を備えており、第１の実施形態で説明した車両支援システム１と同様に、車載装置３００が搭載されている車両を対象に、当該車両が自動運転または手動運転で走行する際の支援を行う。本実施形態の車両支援システム１Ａは、第１の実施形態の車両支援システム１と比べて、センサ部２０１または車載センサ３１に異常が発生しているか否かを判定するための異常判定を、インフラセンサ２００Ａ側ではなくサーバ１００Ａ側で行うようにした点が異なっている。以下では、この相違点を中心に、本実施形態の車両支援システム１Ａについて説明する。
サーバ１００Ａは、図１のインフラ協調車両通知部１０５を有しておらず、サーバ１００Ａ側で異常判定を実施するための異常判定部１１０を備える。異常判定部１１０は、第１の実施形態においてインフラセンサ２００が有する図１の異常判定部２０３と同様の機能を有している。
インフラセンサ２００Ａは、図１の異常判定部２０３および警告通知部２０４を有しておらず、中継部２１０を備える。中継部２１０は、車載装置３００からインフラセンサ２００Ａに送信された第２の障害物情報を中継し、インフラセンサ２００Ａ経由でサーバ１００Ａに送信する機能を有する。
次に、本実施形態に係る車両支援システム１Ａが行うセンサ異常判定について、図５、図６を参照して説明する。図５および図６は、本発明の第２の実施形態に係る車両支援システム１Ａにおいてサーバ１００Ａが実行するセンサ異常判定の処理フローを示す図である。
ステップＳ１０１～Ｓ１０４において、サーバ１００Ａは、第１の実施形態で説明した図２の処理フローと同様の処理をそれぞれ行う。ステップＳ１０４に続いて実施するステップＳ１１０において、サーバ１００Ａは、中継部２１０によって中継された各インフラ協調車両の障害物情報、すなわち、各インフラ協調車両に搭載された車載装置３００から送信される第２の障害物情報を、インフラセンサ２００Ａ経由で受信する。なお、ステップＳ１１０で受信する第２の障害物情報の中に、インフラ協調車両以外の車両から送信された第２の障害物情報が含まれていてもよい。ステップＳ１１０の処理を実施したら、図６のステップＳ２０４へ進む。
ステップＳ２０４～Ｓ２１２において、サーバ１００Ａは、異常判定部１１０により、ステップＳ１０２でインフラセンサ２００Ａから受信した第１の障害物情報と、ステップＳ１１０で各インフラ協調車両の車載装置３００からインフラセンサ２００Ａ経由でそれぞれ受信した第２の障害物情報とを用いて、第１の実施形態で説明した図３の処理フローと同様の処理をそれぞれ行う。このとき、ステップＳ１０４で選択されたインフラ協調車両を対象として、ステップＳ２０４～Ｓ２０８の判定が実施される。これにより、第１の実施形態と同様に、インフラセンサ２００Ａのセンサ部２０１またはインフラ協調車両に搭載された車載センサ３１のいずれかにおける異常発生の有無が判定され、その判定結果に応じた警告が生成される。
ステップＳ２１２に続いて実施するステップＳ２２０において、サーバ１００Ａは、監視画面表示部１０６により、ステップＳ２０９～Ｓ２１２のいずれかで生成された警告に基づいて、異常が発生したセンサを対象とした警告表示を行う。これにより、車両支援システム１Ａの運用中にインフラセンサ２００Ａまたは車載センサ３１において異常が発生した場合、その旨がシステム管理者に通知される。
ステップＳ２２０を実行したら、インフラセンサ２００Ａは、図６のフローチャートに示す処理を終了する。
以上説明した本発明の第２の実施形態によれば、第１の実施形態で説明した（１）～（４）に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。
（７）異常判定部１１０は、サーバ１００Ａがインフラセンサ２００Ａから受信した第１の障害物情報と、サーバ１００Ａがインフラセンサ２００Ａを介して車両から受信した第２の障害物情報とを比較する。このようにしたので、サーバ１００Ａにおいて、インフラセンサ２００Ａと各車載センサ３１で同一の障害物をそれぞれ検出して得られた検出結果同士を比較して、これらのセンサにおける異常の有無を判断することができる。
（８）車両支援システム１Ａは、所定の場所に設置されて障害物を検出するインフラセンサ２００Ａと、車両に搭載されて障害物を検出する車載センサ３１と接続された車載装置３００と、インフラセンサ２００Ａとは異なる場所に設置されたサーバ１００Ａとを有する。インフラセンサ２００Ａは、障害物を検出するセンサ部２０１と、センサ部２０１による障害物の検出結果を車載装置３００およびサーバ１００Ａに通知するインフラ側障害物通知部２０２と、車載装置３００から通知された車載センサ３１による障害物の検出結果をサーバ１００Ａに通知する中継部２１０とを備える。車載装置３００は、車載センサ３１による障害物の検出結果をインフラセンサ２００Ａに通知する車両側障害物通知部３０５と、インフラセンサ２００Ａから通知されたセンサ部２０１による障害物の検出結果と、車載センサ３１による障害物の検出結果とに基づいて、障害物を認識するセンサフュージョン部３０４と、車両の位置をサーバ１００Ａに通知する車両位置通知部３０２とを備える。サーバ１００Ａは、車載装置３００から通知された車両の位置と、予め定められた車両の走行計画とに基づいて、複数の車両の中から少なくとも１つ以上のインフラ協調車両を選択するインフラ協調車両選択部１０４と、インフラセンサ２００Ａから通知されたセンサ部２０１による障害物の検出結果と、複数の車両のうちインフラ協調車両に搭載された車載センサ３１による障害物の検出結果との比較を行い、この比較の結果に基づいてセンサ部２０１または車載センサ３１が異常であるか否かを判定する異常判定部１１０とを備える。このようにしたので、インフラセンサ２００Ａと車載センサ３１がそれぞれ検出した障害物の検出結果を統合した統合障害物情報を車両に提供して車両支援を行うとともに、システム運用中にこれらのセンサにおけるセンサ異常の有無を判断することが可能な車両支援システム１Ａを実現できる。
（第３の実施形態）
図７は、本発明の第３の実施形態に係る車両支援システムの構成を示す図である。図７に示す車両支援システム１Ｂは、サーバ１００、インフラセンサ２００Ｂ、車載装置３００および異常判定装置４００を備えており、第１の実施形態で説明した車両支援システム１と同様に、車載装置３００が搭載されている車両を対象に、当該車両が自動運転または手動運転で走行する際の支援を行う。本実施形態の車両支援システム１Ｂは、第１、第２の実施形態の車両支援システム１，１Ａと比べて、センサ部２０１または車載センサ３１に異常が発生しているか否かを判定するための異常判定を、インフラセンサ２００Ｂやサーバ１００とは別に設けられた異常判定装置４００で行うようにした点が異なっている。以下では、この相違点を中心に、本実施形態の車両支援システム１Ｂについて説明する。
インフラセンサ２００Ｂは、第２の実施形態で説明したインフラセンサ２００Ａと同様に、センサ部２０１、インフラ側障害物通知部２０２および中継部２１０を備える。本実施形態において、インフラセンサ２００Ｂの中継部２１０は、車載装置３００からインフラセンサ２００Ｂに送信された第２の障害物情報を中継し、インフラセンサ２００Ｂ経由で異常判定装置４００に送信する機能を有する。
異常判定装置４００は、インフラセンサ２００Ｂから第１の障害物情報および第２の障害物情報を受信するとともに、サーバ１００からインフラ協調車両の通知を受信する。異常判定装置４００は、異常判定部４０１および警告通知部４０２を備えている。
異常判定部４０１は、図１の異常判定部２０３や図４の異常判定部１１０と同様に、インフラセンサ２００Ｂから受信したセンサ部２０１による第１の障害物情報と、車載装置３００からインフラセンサ２００Ｂを経由して受信した車載センサ３１による第２の障害物情報とを比較し、その比較結果に基づいて、センサ部２０１または車載センサ３１に異常が発生しているか否かを判定する異常判定を行う。センサ部２０１または車載センサ３１に異常が発生していると判定した場合、異常判定部４０１は、当該判定結果に応じた警告を生成し、警告通知部４０２に出力する。
警告通知部４０２は、第１の実施形態で説明した図１の警告通知部２０４と同様に、異常判定部４０１により警告が生成されると、その警告情報をサーバ１００に送信することで警告の通知を行う。警告通知部４０２は、例えば固定回線や移動通信網（４Ｇ，５Ｇ）を用いて、サーバ１００との間で通信を行うことができる。
なお、異常判定装置４００は、インフラセンサ２００Ｂと接続されていてもよいし、サーバ１００と接続されていてもよい。サーバ１００と接続される場合、異常判定部４０１は、インフラセンサ２００Ｂのインフラ側障害物通知部２０２から送信される第１の障害物情報を、サーバ１００経由で受信することができる。あるいは、異常判定装置４００をインフラセンサ２００Ｂまたはサーバ１００に内蔵してもよい。インフラセンサ２００Ｂに異常判定装置４００を内蔵する場合、インフラセンサ２００Ｂにおいて中継部２１０は不要となる。そのため、インフラセンサ２００Ｂは図１のインフラセンサ２００と同様の構成となる。一方、サーバ１００に異常判定装置４００を内蔵する場合、サーバ１００においてインフラ協調車両通知部１０５が不要となり、異常判定装置４００において警告通知部４０２が不要となる。そのため、サーバ１００は図４のサーバ１００Ａと同様の構成となる。
以上説明した本発明の第３の実施形態によれば、第１、第２の実施形態で説明したのと同様の作用効果を奏する。
以上説明した各実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
１，１Ａ，１Ｂ：車両支援システム、３１：車載センサ、１００，１００Ａ：サーバ、１０１：車両位置ＤＢ、１０２：車両走行計画ＤＢ、１０３：高精度地図ＤＢ、１０４：インフラ協調車両選択部、１０５：インフラ協調車両通知部、１０６：監視画面表示部、１１０：異常判定部、２００，２００Ａ，２００Ｂ：インフラセンサ、２０１：センサ部、２０２：インフラ側障害物通知部、２０３：異常判定部、２０４：警告通知部、２１０：中継部、３００：車載装置、３０１：高精度地図ＤＢ、３０２：車両位置通知部、３０３：車載センサ処理部、３０４：センサフュージョン部、３０５：車両側障害物通知部、４００：異常判定装置、４０１：異常判定部、４０２：警告通知部

Claims (7)

  1. 所定の場所に設置されたインフラセンサが検出した障害物に関する第１の障害物情報と、１つまたは複数のインフラ協調車両にそれぞれ搭載された車載センサが検出した前記障害物に関する第２の障害物情報との比較を行い、前記比較の結果に基づいて前記インフラセンサまたは前記車載センサが異常であるか否かを判定する異常判定部を備え、
    前記異常判定部は、
    前記インフラ協調車両が１つである場合には、前記インフラセンサによる前記第１の障害物情報と、前記インフラ協調車両に搭載された前記車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、
    前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致する場合は、前記インフラセンサおよび前記車載センサのいずれも正常であると判断し、
    前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサまたは前記車載センサのいずれかが異常であると判断し、
    前記インフラ協調車両が複数である場合には、複数の前記インフラ協調車両にそれぞれ搭載された各車載センサによる前記第２の障害物情報同士を比較するとともに、前記インフラセンサによる前記第１の障害物情報と、各車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、
    前記第２の障害物情報が互いに一致しない場合は、前記第１の障害物情報と異なる前記第２の障害物情報を出力した前記車載センサが異常であると判断し、
    前記第２の障害物情報が互いに一致し、かつ、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサが異常であると判断する、異常判定装置。
  2. 請求項１に記載の異常判定装置において、
    前記第１の障害物情報および前記第２の障害物情報は、前記障害物の位置および種類を示す情報をそれぞれ含み、
    前記異常判定部は、
    前記第１の障害物情報が表す前記障害物の位置および種類と、前記第２の障害物情報が表す前記障害物の位置および種類とが両方とも同一である場合は、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致すると判定し、
    前記第１の障害物情報が表す前記障害物の位置または種類のいずれかあるいは両方と、前記第２の障害物情報が表す前記障害物の位置または種類のいずれかあるいは両方とが異なる場合は、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しないと判定する、異常判定装置。
  3. 請求項１または２に記載の異常判定装置において、
    前記車載センサをそれぞれ搭載した１つまたは複数の車両のうち、前記インフラセンサが検知した前記障害物と同一の障害物を前記車載センサにより検知可能な各車両を、前記インフラ協調車両として選択するインフラ協調車両選択部を備える、異常判定装置。
  4. 請求項１または２に記載の異常判定装置において、
    前記インフラセンサと接続または前記インフラセンサに内蔵され、
    前記異常判定部による判定結果を前記インフラセンサとは異なる場所に設置されたサーバに送信する、異常判定装置。
  5. 請求項１または２に記載の異常判定装置において、
    前記インフラセンサとは異なる場所に設置されたサーバと接続または前記サーバに内蔵され、
    前記異常判定部は、前記サーバが前記インフラセンサから受信した前記第１の障害物情報と、前記サーバが前記インフラセンサを介して前記インフラ協調車両から受信した前記第２の障害物情報とを比較する、異常判定装置。
  6. 所定の場所に設置されて障害物を検出するインフラセンサと、
    車両に搭載されて前記障害物を検出する車載センサと接続された車載装置と、
    前記インフラセンサとは異なる場所に設置されたサーバと、を有し、
    前記インフラセンサは、
    前記障害物を検出するセンサ部と、
    前記センサ部による前記障害物の検出結果を前記車載装置に通知するインフラ側障害物通知部と、
    前記センサ部による前記障害物の検出結果を示す第１の障害物情報と、前記車載装置から通知された前記車載センサによる前記障害物の検出結果を示す第２の障害物情報との比較を行い、前記比較の結果に基づいて前記センサ部または前記車載センサが異常であるか否かを判定する異常判定部と、
    前記異常判定部による判定結果に基づいて前記サーバに警告を通知する警告通知部と、を備え、
    前記車載装置は、
    前記車載センサによる前記障害物の検出結果を前記インフラセンサに通知する車両側障害物通知部と、
    前記インフラセンサから通知された前記センサ部による前記障害物の検出結果と、前記車載センサによる前記障害物の検出結果とに基づいて、前記障害物を認識するセンサフュージョン部と、
    前記車両の位置を前記サーバに通知する車両位置通知部と、を備え、
    前記サーバは、
    前記車載装置から通知された前記車両の位置と、予め定められた前記車両の走行計画とに基づいて、複数の前記車両の中から少なくとも１つ以上のインフラ協調車両を選択するインフラ協調車両選択部と、
    前記インフラ協調車両選択部により選択された前記インフラ協調車両を前記インフラセンサに通知するインフラ協調車両通知部と、を備え、
    前記異常判定部は、
    前記インフラ協調車両通知部により通知された前記インフラ協調車両が１つである場合には、前記センサ部による前記第１の障害物情報と、前記インフラ協調車両に搭載された前記車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、
    前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致する場合は、前記インフラセンサおよび前記車載センサのいずれも正常であると判断し、
    前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサまたは前記車載センサのいずれかが異常であると判断し、
    前記インフラ協調車両が複数である場合には、複数の前記インフラ協調車両にそれぞれ搭載された各車載センサによる前記第２の障害物情報同士を比較するとともに、前記インフラセンサによる前記第１の障害物情報と、各車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、
    前記第２の障害物情報が互いに一致しない場合は、前記第１の障害物情報と異なる前記第２の障害物情報を出力した前記車載センサが異常であると判断し、
    前記第２の障害物情報が互いに一致し、かつ、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサが異常であると判断する、車両支援システム。
  7. 所定の場所に設置されて障害物を検出するインフラセンサと、
    車両に搭載されて前記障害物を検出する車載センサと接続された車載装置と、
    前記インフラセンサとは異なる場所に設置されたサーバと、を有し、
    前記インフラセンサは、
    前記障害物を検出するセンサ部と、
    前記センサ部による前記障害物の検出結果を前記車載装置および前記サーバに通知するインフラ側障害物通知部と、
    前記車載装置から通知された前記車載センサによる前記障害物の検出結果を前記サーバに通知する中継部と、を備え、
    前記車載装置は、
    前記車載センサによる前記障害物の検出結果を前記インフラセンサに通知する車両側障害物通知部と、
    前記インフラセンサから通知された前記センサ部による前記障害物の検出結果と、前記車載センサによる前記障害物の検出結果とに基づいて、前記障害物を認識するセンサフュージョン部と、
    前記車両の位置を前記サーバに通知する車両位置通知部と、を備え、
    前記サーバは、
    前記車載装置から通知された前記車両の位置と、予め定められた前記車両の走行計画とに基づいて、複数の前記車両の中から少なくとも１つ以上のインフラ協調車両を選択するインフラ協調車両選択部と、
    前記インフラセンサから通知された前記センサ部による前記障害物の検出結果を示す第１の障害物情報と、複数の前記車両のうち前記インフラ協調車両に搭載された前記車載センサによる前記障害物の検出結果を示す第２の障害物情報との比較を行い、前記比較の結果に基づいて前記センサ部または前記車載センサが異常であるか否かを判定する異常判定部と、を備え、
    前記異常判定部は、
    前記インフラ協調車両選択部により選択された前記インフラ協調車両が１つである場合には、前記センサ部による前記第１の障害物情報と、前記インフラ協調車両に搭載された前記車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、
    前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致する場合は、前記インフラセンサおよび前記車載センサのいずれも正常であると判断し、
    前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサまたは前記車載センサのいずれかが異常であると判断し、
    前記インフラ協調車両が複数である場合には、複数の前記インフラ協調車両にそれぞれ搭載された各車載センサによる前記第２の障害物情報同士を比較するとともに、前記インフラセンサによる前記第１の障害物情報と、各車載センサによる前記第２の障害物情報とを比較し、
    前記第２の障害物情報が互いに一致しない場合は、前記第１の障害物情報と異なる前記第２の障害物情報を出力した前記車載センサが異常であると判断し、
    前記第２の障害物情報が互いに一致し、かつ、前記第１の障害物情報と前記第２の障害物情報とが一致しない場合は、前記インフラセンサが異常であると判断する、車両支援システム。
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