WO2022239582A1 - 中継装置、中継方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

中継装置、中継方法、及びコンピュータプログラム Download PDF

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WO2022239582A1
WO2022239582A1 PCT/JP2022/017325 JP2022017325W WO2022239582A1 WO 2022239582 A1 WO2022239582 A1 WO 2022239582A1 JP 2022017325 W JP2022017325 W JP 2022017325W WO 2022239582 A1 WO2022239582 A1 WO 2022239582A1
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WO
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vehicle
detection information
detection
unit
relay device
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Application number
PCT/JP2022/017325
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English (en)
French (fr)
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洋海 倉田
Original Assignee
住友電気工業株式会社
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
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Publication date
Application filed by 住友電気工業株式会社, 株式会社オートネットワーク技術研究所, 住友電装株式会社 filed Critical 住友電気工業株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a relay device, a relay method, and a computer program.
  • This application claims priority based on Japanese application No. 2021-079509 filed on May 10, 2021, and incorporates all the descriptions described in the Japanese application.
  • a relay device is a relay device that relays data transmitted and received between a plurality of in-vehicle devices mounted in a vehicle, wherein data transmitted from an external device located outside the vehicle is: a detection information acquisition unit that acquires detection information indicating a detection position including at least one of a position of a sensor, a position of an object detected by the sensor, and a detection range of the object by the sensor; a vehicle position acquisition unit that acquires a position; a detection information selection unit that determines whether to select the detection information based on the detection position indicated by the detection information and the position of the vehicle; and the detection information.
  • a detection information transmission unit that transmits the detection information selected by the selection unit to the in-vehicle device.
  • a relay method is a data relay method by a relay device that relays data transmitted and received between a plurality of in-vehicle devices mounted in a vehicle, the data relay method being located outside the vehicle. obtaining detection information transmitted from an external device and indicating a detection position including at least one of a position of a sensor, a position of an object detected by the sensor, and a detection range of the object by the sensor; a step of acquiring the position of the vehicle; a step of determining whether to select the detection information based on the detection position indicated by the detection information and the position of the vehicle; and transmitting information to the in-vehicle device.
  • a computer program is a computer program for causing a computer to function as a relay device that relays data transmitted and received between a plurality of in-vehicle devices mounted in a vehicle, the computer comprising: indicating a detected position including at least one of a position of a sensor, a position of an object detected by the sensor, and a detection range of the object by the sensor, transmitted from an external device located outside the vehicle; Selecting the detection information based on a detection information acquisition unit that acquires detection information, a vehicle position acquisition unit that acquires the position of the vehicle, the detection position indicated by the detection information, and the position of the vehicle and a detection information transmission unit that transmits the detection information selected by the detection information selection unit to the in-vehicle device.
  • the present disclosure can also be implemented as a computer program for causing a computer to execute characteristic steps included in the relay method. It goes without saying that such a computer program can be distributed via a computer-readable non-temporary recording medium such as a CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory) or a communication network such as the Internet. stomach.
  • a computer-readable non-temporary recording medium such as a CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory) or a communication network such as the Internet. stomach.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a driving support system that supports driving of a vehicle according to Embodiment 1 of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example configuration of an in-vehicle system according to Embodiment 1 of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a relay device according to Embodiment 1 of the present disclosure;
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a relay device according to Embodiment 2 of the present disclosure
  • 7 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a relay device according to Embodiment 2 of the present disclosure
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a relay device according to Embodiment 3 of the present disclosure
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a data table stored in a storage unit
  • the present disclosure has been made in view of such circumstances, and is a relay device capable of transmitting necessary detection information outside the vehicle to an in-vehicle device while suppressing an increase in the amount of communication traffic in the in-vehicle network. , a relay method, and a computer program.
  • a relay device is a relay device that relays data transmitted and received between a plurality of in-vehicle devices mounted in a vehicle, and is provided by an external device located outside the vehicle.
  • a detection information acquisition unit configured to acquire transmitted detection information indicating a detection position including at least one of a position of a sensor, a position of an object detected by the sensor, and a detection range of the object by the sensor; a vehicle position acquisition unit that acquires the position of the vehicle; and a detection information selection unit that determines whether to select the detection information based on the detection position indicated by the detection information and the position of the vehicle.
  • a detection information transmission unit configured to transmit the detection information selected by the detection information selection unit to the in-vehicle device.
  • the detection information acquired from the external device is selected based on the detection position of the sensor and the position of the vehicle, and transmitted to the in-vehicle device. For this reason, for example, only the detection information indicating the detection position near the vehicle, which has a significant effect on the running of the vehicle, is excluded from the detection information indicating the detection position far from the vehicle, which has little effect on the running of the vehicle. can be sent to As a result, it is possible to suppress an increase in the amount of communication traffic in the in-vehicle network, and to transmit necessary information out of detection information outside the vehicle to the in-vehicle device.
  • the detection information transmission unit may transmit the detection information selected by the detection information selection unit to the in-vehicle device that supports driving of the vehicle.
  • ADAS advanced driving assistance system
  • the detection information transmission unit may not transmit the detection information not selected by the detection information selection unit to the in-vehicle device.
  • the detection information selection unit may determine whether or not to select the detection information further based on a travel plan of the vehicle.
  • the in-vehicle device it is possible to transmit to the in-vehicle device the acquired detection information excluding the detection information indicating the detection position on the road on which the vehicle is not scheduled to travel.
  • the relay device relays control information relating to at least one of steering, braking, and driving, which is transmitted from the in-vehicle device that supports driving of the vehicle to the in-vehicle device that controls driving of the vehicle. It may further include a relay unit and a travel plan creation unit that creates the travel plan used for selection determination by the detection information selection unit based on the control information relayed by the relay unit.
  • the relay device further includes a travel plan acquisition unit that acquires the travel plan transmitted from the in-vehicle device that supports driving of the vehicle, and the detection information selection unit includes the travel plan acquisition unit may determine whether or not to select the detection information based on the travel plan acquired by.
  • the relay device further includes a relay unit that relays the travel plan transmitted from the in-vehicle device that supports driving of the vehicle to the first in-vehicle device, and the travel plan acquisition unit includes: The travel plan may be obtained from the department.
  • the relay device further includes a vehicle orientation acquisition unit that acquires the orientation of the vehicle, and the detection information selection unit determines whether to select the detection information further based on the orientation of the vehicle. can be judged.
  • the detection information selection unit may determine whether to select the detection information based on the position of the vehicle along the planned travel route of the vehicle.
  • the detection information selection unit may not select the detection information transmitted from the first external device, which is the transmission source of the unselected detection information, for a predetermined period of time.
  • the detection information transmitted from the first external device, which was determined to be preferable to be excluded, is considered unnecessary thereafter. Therefore, according to this configuration, it is possible to efficiently perform the process of determining whether or not to select the detection information.
  • the predetermined period may be determined based on the time it takes the vehicle to reach the position related to the first external device.
  • the detection information from the first external device is selected. It is possible to omit the process of determining whether or not to do so.
  • a relay method is a data relay method by a relay device that relays data transmitted and received between a plurality of in-vehicle devices mounted in a vehicle, detection information transmitted from an external device located outside and indicating a detection position including at least one of a position of a sensor, a position of an object detected by the sensor, and a detection range of the object by the sensor; obtaining a position of the vehicle; determining whether or not to select the detection information based on the detection position indicated by the detection information and the position of the vehicle; and transmitting the detected information to the in-vehicle device.
  • This configuration includes the characteristic processing in the above-described relay device as steps. Therefore, according to this configuration, it is possible to obtain the same actions and effects as those of the relay device described above.
  • a computer program is a computer program for causing a computer to function as a relay device that relays data transmitted and received between a plurality of in-vehicle devices mounted in a vehicle, At least one of the position of a sensor, the position of an object detected by the sensor, and the detection range of the object by the sensor, transmitted from an external device located outside the vehicle, is sent to the computer.
  • a detection information acquisition unit that acquires detection information indicating a detection position
  • a vehicle position acquisition unit that acquires the position of the vehicle; and the detection information based on the detection position indicated by the detection information and the position of the vehicle.
  • a detection information transmission unit that transmits the detection information selected by the detection information selection unit to the in-vehicle device.
  • the computer can function as the relay device described above. For this reason, it is possible to obtain the same actions and effects as those of the relay device described above.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a driving support system that supports driving of a vehicle according to Embodiment 1 of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram showing roads on which vehicles travel, and shows, as an example, two adjacent intersections IS1 and IS2 and their surrounding roads. Intersection IS2 is located east of intersection IS1.
  • the driving support system includes vehicles 1, 2A-2D and infrastructure sensors 3A, 3B.
  • the vehicle 1 is, for example, an automobile, and includes an in-vehicle system, which will be described later, to receive driving assistance.
  • the vehicles 2A to 2D are, for example, automobiles, and are other vehicles for the vehicle 1. In the following description, vehicles 2A to 2D may be referred to as vehicle 2 when not distinguished.
  • Vehicles 1 and 2 each include a sensor such as an in-vehicle camera.
  • the vehicle 2 broadcasts information detected by sensors.
  • the sensing information is sensor raw data or sensing data.
  • Sensor raw data is the data itself acquired by the sensor.
  • image data corresponds to sensor raw data.
  • Detection data is data that indicates the detection result of an object based on the data acquired by the sensor.
  • the detection data is the type of object (vehicle, pedestrian, etc.) and the position of the object identified by image processing from the image data.
  • the detection information includes detection position information that indicates the position of the sensor.
  • the detection positions are the positions of the vehicles 2A to 2D when the detection information was generated, and the installation positions of the infrastructure sensors 3A and 3B.
  • the detection position may be the position of the object detected by the sensor.
  • the detection position may include information indicating the detection range of the object by the sensor. From the information indicating the detection range, it can be understood which position range the sensor is sensing.
  • Vehicle 1 is about to pass the intersection IS1 from north to south.
  • Vehicle 2 ⁇ /b>A is traveling in the opposite lane to the traveling lane of vehicle 1 and is positioned behind vehicle 1 .
  • Vehicle 2B is about to enter intersection IS1 from the west, and vehicle 2C is about to enter intersection IS1 from the east.
  • Vehicle 2D is traveling eastward through intersection IS2.
  • the infrastructure sensor 3A is installed at a position where the intersection IS1 can be monitored, and is, for example, a camera that detects vehicles and pedestrians near the intersection IS1.
  • the infrastructure sensor 3B is installed at a position where the intersection IS2 can be monitored, and is, for example, a camera that detects vehicles and pedestrians near the intersection IS2.
  • the infra-sensors 3A and 3B may be referred to as the infra-sensor 3 when not distinguished from each other.
  • the base station 4 is, for example, a wireless base station that broadcasts traffic information transmitted from a traffic information server or the like to each vehicle.
  • the in-vehicle system installed in the vehicle 1 receives detection information broadcast from the vehicle 2 or infrastructure sensor 3, traffic information broadcast from the base station 4, and the like.
  • the in-vehicle system removes, from the received detection information, detection information that has little effect on the traveling of the vehicle 1 (for example, detection information including detection positions away from the vehicle 1). That is, the in-vehicle system selects detection information that has a significant influence on the running of the vehicle 1 (for example, detection information including detection positions near the vehicle 1).
  • the in-vehicle system performs processing for assisting the running of the vehicle 1 based on the selected detection information.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example configuration of an in-vehicle system according to Embodiment 1 of the present disclosure.
  • the in-vehicle system 10 is mounted on the vehicle 1 and includes a communication device 20 , a relay device 30 , an automatic driving processing device 50 , a vehicle control processing device 60 and an HMI (Human Machine Interface) processing device 70 .
  • a communication device 20 includes a communication device 20 , a relay device 30 , an automatic driving processing device 50 , a vehicle control processing device 60 and an HMI (Human Machine Interface) processing device 70 .
  • HMI Human Machine Interface
  • the communication device 20 is a wireless communication module for wirelessly communicating with devices outside the vehicle 1 .
  • the communication device 20 performs wireless communication using frequency signals in the 5.8 GHz band or the 700 MHz band, for example.
  • the communication device 20 receives detection information broadcast from the vehicle 2 or the infrastructure sensor 3, for example.
  • the communication device 20 also receives traffic information broadcast from the base station 4, for example.
  • the communication device 20 includes a position specifying unit that specifies the position of the vehicle 1.
  • the locating unit locates the vehicle 1 using satellite navigation.
  • the position specifying unit specifies the position of the vehicle 1 based on radio waves received from multiple GPS (Global Positioning System) satellites.
  • the position of the vehicle 1 can be specified by latitude and longitude, for example.
  • Satellite navigation uses a satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) such as GPS, but is not limited to GPS.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the communication device 20 also includes an orientation identification unit that identifies the orientation of the vehicle 1 .
  • the azimuth identifying unit includes, for example, a gyro sensor, and identifies the azimuth to which the vehicle 1 is facing (the traveling azimuth of the vehicle 1).
  • the azimuth of the vehicle 1 is indicated, for example, by an azimuth angle.
  • the relay device 30 relays data transmitted and received between the communication device 20 , the automatic driving processing device 50 , the vehicle control processing device 60 and the HMI processing device 70 .
  • the automatic driving processing device 50 performs processing for automatically driving the vehicle 1 according to the detection information or traffic information received from the communication device 20 via the relay device 30 .
  • the automatic driving processing device 50 generates control information for controlling the steering, braking, and driving of the vehicle 1 in order to drive the vehicle 1 based on a travel plan to a destination set in advance.
  • the automatic driving processing device 50 appropriately corrects the control information in order to avoid collisions with other vehicles and pedestrians according to the detection information, and to maintain a safe speed in congested sections according to traffic information.
  • the automatic driving processing device 50 transmits the generated or modified control information to the vehicle control processing device 60 via the relay device 30 .
  • the control information includes commands regarding steering angle, vehicle speed, and the like.
  • the vehicle control processing device 60 receives control information from the automatic driving processing device 50 via the relay device 30 .
  • the vehicle control processing device 60 controls steering, braking and driving of the vehicle 1 based on the received control information.
  • the HMI processing device 70 performs input/output processing between the user and the in-vehicle system 10. As an example, the HMI processing device 70 performs processing for displaying an image on a display screen such as a liquid crystal panel or a touch panel.
  • Each device 20, 30, 50, 60, 70 that constitutes the in-vehicle system 10 includes, for example, an ECU (Electronic Control Unit).
  • Each device 20, 30, 50, 60, 70 is connected by an in-vehicle network conforming to a communication protocol such as CAN (Controller Area Network), FlexRay (registered trademark), MOST (Media Oriented Systems Transport), or Ethernet (registered trademark). be done.
  • CAN Controller Area Network
  • FlexRay registered trademark
  • MOST Media Oriented Systems Transport
  • Ethernet registered trademark
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the relay device 30 according to Embodiment 1 of the present disclosure.
  • the relay device 30 includes a communication section 31 , a storage section 32 and a control section 33 which are interconnected via a bus 41 .
  • the communication unit 31 is a communication module for communicating with the communication device 20, the automatic driving processing device 50, the vehicle control processing device 60, and the HMI processing device 70 connected to the relay device 30 via the in-vehicle network.
  • the storage unit 32 is, for example, a volatile memory device such as SRAM (Static Random Access Memory) or DRAM (Dynamic Random Access Memory), a non-volatile memory device such as flash memory or EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory). Consists of The storage unit 32 stores computer programs executed by the control unit 33, data necessary for the execution, and the like.
  • a volatile memory device such as SRAM (Static Random Access Memory) or DRAM (Dynamic Random Access Memory)
  • non-volatile memory device such as flash memory or EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory). Consists of The storage unit 32 stores computer programs executed by the control unit 33, data necessary for the execution, and the like.
  • the control unit 33 includes a CPU (Central Processing Unit), and includes a detection information acquisition unit 34, a vehicle A position acquisition unit 35 , a vehicle direction acquisition unit 36 , a detection information selection unit 37 , a detection information transmission unit 38 , a relay unit 39 and a travel plan creation unit 40 are provided.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the detection information acquisition unit 34 acquires detection information including the detection position of the sensor, which is transmitted from an external device located outside the vehicle 1 .
  • the detection information acquisition unit 34 receives detection information received by the communication device 20 from the vehicle 2 or the infrastructure sensor 3 from the communication device 20 via the communication unit 31 .
  • the vehicle position acquisition unit 35 acquires the position information of the vehicle 1 from the communication device 20 via the communication unit 31.
  • the vehicle orientation acquisition unit 36 acquires orientation information of the vehicle 1 from the communication device 20 via the communication unit 31 .
  • the detection information selection unit 37 determines whether to select the detection information based on the detection position of the sensor and the position of the vehicle 1 included in the detection information acquired by the detection information acquisition unit 34 . For example, the detection information selection unit 37, based on the detection position included in the detection information, the position of the vehicle 1, the orientation of the vehicle 1, and the travel plan of the vehicle 1 created by the travel plan creation unit 40 described later, It may be determined whether or not to select the detection information.
  • the detection information selection unit 37 identifies a route (planned travel route) along which the vehicle 1 will travel within a predetermined time period (for example, within one minute) based on the position, orientation, and travel plan of the vehicle 1.
  • the detection information selection unit 37 selects detection information including detection positions within a predetermined distance (for example, within 100 m) from the specified route and excluding the rear of the vehicle 1, and does not select other detection information.
  • the arrow indicates the route 5 specified by the detection information selection unit 37 . It is assumed that the detection information acquisition unit 34 acquires detection information from the vehicles 2A to 2C and the infrastructure sensors 3A and 3B.
  • the detection positions within a predetermined distance from the route 5 include the positions of the vehicles 2A to 2C and the position of the infrastructure sensor 3A, but do not include the position of the infrastructure sensor 3B.
  • the position of the vehicle 2A is behind the vehicle 1 according to the direction of the vehicle 1 and the history of the position of the vehicle 1 . Therefore, the detection information selection unit 37 selects the detection information acquired from the vehicles 2B and 2C and the infrastructure sensor 3A, and does not select the detection information acquired from the vehicle 2A and the infrastructure sensor 3B.
  • the detection information transmission unit 38 transmits the detection information selected by the detection information selection unit 37 to the automatic operation processing device 50, and discards the detection information that is not selected.
  • the relay unit 39 relays data transmitted and received between the communication device 20 , the automatic driving processing device 50 , the vehicle control processing device 60 and the HMI processing device 70 .
  • the relay unit 39 once receives the data via the communication unit 31, and transmits the data via the communication unit 31. and transmits the data to the vehicle control processing device 60 .
  • the travel plan creation unit 40 receives from the relay unit 39 the control information of the vehicle 1 transmitted from the automatic driving processing device 50 to the vehicle control processing device 60 relayed by the relay unit 39, and based on the control information, the vehicle 1 create a travel plan for For example, in FIG. 1, the travel plan creation unit 40 can determine that the vehicle 1 will go straight based on the control information regarding the steering of the vehicle 1 immediately before the intersection IS1 (for example, when the amount of change in the steering angle is less than or equal to the threshold value). ), a travel plan as shown in Route 5 is created as a travel plan for the vehicle 1 .
  • the travel plan creation unit 40 creates a travel plan indicating the route in the left turn direction. For example, the travel plan creation unit 40 can determine whether the vehicle 1 is to turn left based on information such as turn signal information and steering angle information included in the control information.
  • the travel plan includes the planned travel route of the vehicle 1 as well as the planned arrival time of the vehicle 1 at each position on the planned travel route.
  • the created travel plan is used for selection of detection information in the detection information selection unit 37, as described above.
  • communication unit 31 waits until data is acquired via the in-vehicle network (step S1).
  • step S1 Data is acquired (YES in step S1), and if the data is the position information of vehicle 1 transmitted from communication device 20 (YES in step S2), vehicle position acquisition unit 35 acquires the position information from the position
  • the information is stored in the storage unit 32 together with information on the acquisition time of the information (step S3).
  • the vehicle direction acquisition unit 36 converts the direction information into the direction information. is stored in the storage unit 32 together with information on the acquisition time of (step S5).
  • the relay unit 39 transmits the relay data to It is stored in the storage section 32 together with information on the acquisition time of the relay data (step S7). Also, the relay unit 39 transfers the relay data to the vehicle control processing device 60 (step S8).
  • the travel plan creation unit 40 determines whether or not the relay data stored in the storage unit 32 includes control information of the vehicle 1 (step S9). For example, the travel plan creation unit 40 determines whether control information of the vehicle 1 is included in relay data acquired within a predetermined time in the past.
  • the travel plan creation unit 40 creates a travel plan based on the control information (step S10). Note that the position information and direction information of the vehicle 1 stored in the storage unit 32 may be used when creating the travel plan.
  • the data acquired by communication unit 31 is detection information transmitted from an external device (NO in step S6 of FIG. 4, YES in step S11 of FIG. 5), and the detection information is sensor-generated. If it is data (YES in step S12), the detection information selection unit 37 selects data based on the detection range indicated by the detection position included in the detection information, the travel plan of the vehicle 1, the position of the vehicle 1, and the direction of the vehicle 1. to determine whether or not to select the detection information (step S13). For example, as described with reference to FIG. 1, it is assumed that the detection information selection unit 37 identifies the future route 5 of the vehicle 1 . The detection information selection unit 37 selects detection information that is within a predetermined distance (for example, within 100 m) from the specified route and includes a detection range excluding the area behind the vehicle 1, and does not select other detection information.
  • a predetermined distance for example, within 100 m
  • the detection information selection unit 37 selects the detection information based on the detection position included in the detection information, the travel plan of the vehicle 1, the position of the vehicle 1, and the direction of the vehicle 1. It is determined whether or not to do so (step S17).
  • the detection information transmission unit 38 sends the selected detection information to the automatic driving process. It is transmitted to the device 50 (step S18).
  • step S15 if it is determined in the detection information selectability determination process (step S13 or step S17) that the detection information is not to be selected (NO in step S14), the detection information transmission unit 38 sends the unselected detection information is discarded (step S15).
  • the detection information transmission unit 38 transmits the detection information to the automatic driving processing device 50 (step S18).
  • control unit 33 executes a process according to the acquired data (step S19).
  • the relay unit 39 may transmit the traffic information to the HMI processing device 70 for display on the HMI processing device 70, It may be transmitted to the automatic operation processing device 50 for automatic operation processing in the automatic operation processing device 50 .
  • the relay device 30 repeatedly executes the processes shown in FIGS. 4 and 5 .
  • detection information acquired from an external device is selected based on the detection position of the sensor and the position of vehicle 1, and selected Detection information is transmitted to the automatic driving processing device 50 .
  • detection information indicating a detection position near the vehicle 1 that has a significant influence on the traveling of the vehicle 1 is excluded, except for detection information indicating a detection position away from the vehicle 1, which has little influence on the traveling of the vehicle 1. can be transmitted to the automatic driving processing device 50.
  • the relay device 30 determines whether or not to select detection information based on the travel plan of the vehicle 1 . Therefore, for example, it is possible to transmit to the automatic driving processing device 50 the acquired detection information excluding the detection information indicating the detection position on the road on which the vehicle is not scheduled to travel.
  • the relay device 30 creates a travel plan for the vehicle 1 based on the control information of the vehicle 1 transmitted from the automatic driving processing device 50 to the vehicle control processing device 60 . Therefore, even when the travel plan of the vehicle 1 cannot be directly acquired, the relay device 30 can create the travel plan and exclude unnecessary detection results of low importance based on the created travel plan. .
  • the relay device 30 determines whether or not to select detection information based on the direction of the vehicle 1 . Therefore, the relay device 30 can exclude detection information that does not affect the traveling of the vehicle 1, such as detection information of the vehicle 2A traveling behind the vehicle 1 and traveling in the oncoming lane. can.
  • the relay device 30 determines whether or not to select detection information based on the position of the vehicle 1 along the planned travel route of the vehicle 1 . For this reason, for example, it is possible to exclude detection information including detection positions away from the planned travel route of the vehicle.
  • the relay device 30 creates a travel plan for the vehicle 1 and determines whether detection information can be selected based on the created travel plan.
  • a travel plan is acquired from the automatic driving processing device 50, and whether or not detection information can be selected is determined according to the acquired travel plan.
  • the configuration of the driving support system is the same as that shown in Fig. 1. Also, the configuration of the in-vehicle system 10 is the same as that shown in FIG. Therefore, its detailed description will not be repeated here.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an example of the configuration of the relay device 30 according to Embodiment 2 of the present disclosure.
  • the relay device 30 according to the second embodiment includes a travel plan acquisition unit 42 instead of the travel plan creation unit 40 in the configuration of the relay device 30 according to the first embodiment shown in FIG.
  • the travel plan acquisition unit 42 transmits a request signal requesting transmission of the travel plan of the vehicle 1 to the automatic driving processing device 50 via the communication unit 31 .
  • the automatic driving processing device 50 receives a travel plan request signal from the relay device 30 and transmits to the relay device 30 a travel plan for the vehicle 1 to the preset destination in response to the request signal.
  • the travel plan acquisition unit 42 acquires the travel plan of the vehicle 1 from the automatic driving processing device 50 via the communication unit 31 and stores it in the storage unit 32 .
  • the detection information selection unit 37 uses the travel plan of the vehicle 1 stored in the storage unit 32 to determine whether or not to select the detection information received from the vehicle 2 or the infrastructure sensor 3 .
  • the method of determining whether or not the selection is possible is the same as in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flow chart showing an example of a processing procedure of the relay device 30 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the processing of steps S1 to S5 is the same as the processing executed by the relay device 30 according to the first embodiment shown in FIG.
  • the data acquired by the communication unit 31 is data for the relay device 30 (data for which the relay device 30 is designated as the destination) (NO in step S4, YES in step S21), and the data is the automatic driving processing device 50 (YES in step S22), the travel plan acquisition unit 42 acquires the travel plan from the communication unit 31 and stores it in the storage unit 32 (step S23).
  • the driving plan may be transmitted from the automatic driving processing device 50 based on a request from the driving plan acquisition unit 42 as described above, or may be transmitted from the automatic driving processing device 50 periodically or irregularly. .
  • the automatic driving processing device 50 may transmit the changed travel plan to the relay device 30 when the travel plan of the vehicle 1 is changed.
  • step S24 When the data acquired by the communication unit 31 is data for the relay device 30 other than the travel plan of the vehicle 1 (NO in step S4, YES in step S21, NO in step S22), the control unit 33 , and executes processing based on the data (step S24).
  • the relay device 30 performs the data shown in FIG. Executes the same processing as The relay device 30 repeatedly executes the processes shown in FIGS. 7 and 5 .
  • the relay device 30 may acquire the travel plan of the vehicle 1 from an in-vehicle device other than the automatic driving processing device 50 .
  • the relay device 30 may acquire the travel plan of the vehicle 1 from an in-vehicle device that configures ADAS.
  • the relay device 30 determines whether the detection information can be selected based on the travel plan of the vehicle 1 transmitted from the automatic driving processing device 50 to the relay device 30 .
  • the relay device 30 is transmitted from the automatic driving processing device 50 to an in-vehicle device other than the relay device 30, and based on the travel plan of the vehicle 1 relayed by the relay device 30, it is determined whether the detection information can be selected. do.
  • the configuration of the driving support system is the same as that shown in FIG.
  • the configuration of the in-vehicle system 10 is the same as that shown in FIG.
  • the configuration of the relay device 30 is the same as that shown in FIG. Therefore, its detailed description will not be repeated here. The following description will focus on the differences from the first and second embodiments.
  • the automatic driving processing device 50 transmits the created travel plan information of the vehicle 1 to the HMI processing device 70 via the relay device 30 .
  • the relay device 30 receives the travel plan transmitted from the automatic driving processing device 50, and transmits the travel plan to the HMI processing device 70 when the HMI processing device 70 is designated as the destination. Further, the relay device 30 determines whether or not to select detection information transmitted from a device external to the vehicle 1 based on the travel plan.
  • the HMI processing device 70 receives travel plan information for the vehicle 1 from the automatic driving processing device 50 via the relay device 30 .
  • the HMI processing device 70 displays, on the display screen, an image showing the planned travel route of the vehicle 1 on a map, for example, based on the received travel plan information.
  • the travel plan acquisition unit 42 acquires from the communication unit 31 the travel plan of the vehicle 1 transmitted from the automatic driving processing device 50 to the HMI processing device 70 among the data relayed by the relay unit 39 . , is stored in the storage unit 32 .
  • the detection information selection unit 37 uses the travel plan of the vehicle 1 stored in the storage unit 32 to determine whether or not to select the detection information received from the vehicle 2 or the infrastructure sensor 3 .
  • the method of determining whether or not the selection is possible is the same as in the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of a processing procedure of the relay device 30 according to Embodiment 3 of the present disclosure.
  • the processing of steps S1 to S5 is the same as the processing executed by the relay device 30 according to the first embodiment shown in FIG.
  • the data acquired by the communication unit 31 is data for the HMI processing device 70 (data for which the HMI processing device 70 is specified as the destination) (NO in step S4, YES in step S31), and the data is used in the automatic driving process. If it is the travel plan for vehicle 1 transmitted from device 50 (YES in step S32), travel plan acquisition unit 42 acquires the travel plan from communication unit 31 and stores it in storage unit 32 (step S33). .
  • step S33 travel plan storage processing
  • the relay unit 39 transmits the data for the HMI processing device 70 to the HMI processing device 70 (step S34).
  • the relay device 30 performs the operation shown in FIG. perform the same processing as The relay device 30 repeatedly executes the processes shown in FIGS. 8 and 5 .
  • the relay device 30 acquires the travel plan of the vehicle 1 to be relayed from the automatic driving processing device 50 to the HMI processing device 70, and generates unnecessary detection results based on the acquired travel plan. can be excluded. As a result, unnecessary detection results can be excluded based on the acquired travel plan without increasing the amount of communication traffic on the in-vehicle network.
  • the source and destination of the travel plan for the vehicle 1 are not limited to the automatic driving processing device 50 and the HMI processing device 70, respectively.
  • the transmission source may be an in-vehicle device that configures ADAS.
  • the detection information selection unit 37 is the transmission source of the detection information when it is determined not to be selected.
  • the identifier of the external device and the time to resume execution of the judgment processing of the detection information transmitted from the external device are written in the data table stored in the storage unit 32 .
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a data table stored in the storage unit 32.
  • the data table contains information on source identifiers and deletion times.
  • the source identifier indicates the identifier of the external device determined not to select detection information.
  • the deletion time indicates the time at which the source identifier is deleted from the data table, that is, the time at which the processing for determining the detection information transmitted from the external device is restarted. Note that the deletion time is determined based on the time until the vehicle 1 reaches the position related to the transmission source.
  • the vehicle 1 when the transmission source is the vehicle 2 or the infrastructure sensor 3, the vehicle 1 is positioned near the vehicle 2 or the infrastructure sensor 3 (for example, a position within a predetermined distance from the vehicle 2 or the infrastructure sensor 3 where the vehicle 1 can travel). ) may be set as the deletion time.
  • the detection information selection unit 37 determines not to select the detection information transmitted from the vehicle 2A, the identifier "Car123" of the vehicle 2A and the deletion time of the identifier "Car123” Write “12:05:15” to the data table.
  • the deletion time is, for example, when it is assumed that the vehicle 1 repeatedly turns left at the intersections IS1 and IS2 and then turns left at the next intersection, and returns to the road on which it is currently traveling, and reaches a position near the vehicle 2A. is the scheduled time.
  • the detection information selection unit 37 determines not to select the detection information transmitted from the infrastructure sensor 3B, the identifier "Cam456" of the infrastructure sensor 3B and the deletion time of the identifier "Cam456" "12:03: 18” is written to the data table.
  • the deletion time is, for example, the time at which the vehicle 1 is scheduled to reach a position near the infrastructure sensor 3B when it is assumed that the vehicle 1 turns left at the intersection IS1.
  • the detection information selection unit 37 refers to the data table, and with respect to the detection information transmitted from the external device indicated by the transmission source identifier registered in the data table, until the deletion time arrives, the detection information of the vehicle 1 is It is determined not to select the detection information without executing the process of determining whether the detection information can be selected using the travel plan. For example, assume that the communication unit 31 receives the detection information including the identifier "Cam456" at "12:02:00". In the data table, the source identifier "Cam456" is registered, and the deletion time "12:03:18" has not arrived.
  • the detection information selection unit 37 determines not to select the detection information including the identifier “Cam456” received at “12:02:00”, and the detection information transmission unit 38 discards the detection information without transmitting it. do.
  • the communication unit 31 receives the detection information including the identifier "Cam789” at "12:02:30”.
  • the identifier "Cam789” is not registered in the data table. Therefore, based on the travel plan of the vehicle 1, the detection information selection unit 37 determines whether or not to select the detection information including the identifier “Cam789” received at “12:02:30”.
  • the detection information selection unit 37 compares the current time with the deletion time registered in the data table, and if the deletion time has passed, the deletion time and the transmission source identifier corresponding to the deletion time are delete from For example, assume that the communication unit 31 receives the detection information including the identifier "Cam456" at "12:03:30". In the data table, the source identifier "Cam456" is registered, and the deletion time "12:03:18" has already arrived. Therefore, the detection information selection unit 37 deletes the source identifier "Cam456" and its deletion time "12:03:18” from the data table. Based on the travel plan of the vehicle 1, the detection information selection unit 37 then determines whether or not to select the detection information including the identifier “Cam456” received at “12:03:30”.
  • Detection information sent from external devices that are deemed preferable to be excluded is considered unnecessary thereafter. Therefore, according to this modified example, it is possible to efficiently perform the process of determining whether or not to select detection information.
  • the deletion time is determined based on the time when the vehicle 1 reaches the position related to the external device that is the transmission source of the detection information (the time until the position is reached). Accordingly, when the vehicle 1 is considered to be away from the position of the external device or the detection position of the detection information transmitted from the external device, the process of determining whether or not to select the detection information from the external device is omitted. Then, it can be determined not to forcibly select the detection information.
  • deletion time may be the time after a predetermined period of time has passed since the unselected detection information was received. As a result, the deletion time can be determined at high speed with low processing load.
  • the information about the sender of the detection information that is not selected is registered in the data table, but the information about the sender of the selected detection information may be registered in the data table.
  • the detection information selection unit 37 determines to select the detection information transmitted from the vehicle 2B, the identifier "Car222" of the vehicle 2B and the deletion time of the identifier "Car222" are registered in the data table. good too.
  • the detection information selection unit 37 refers to the data table and selects the detection information including the identifier “Car222” received by the communication unit 31 based on the travel plan of the vehicle 1 until the deletion time arrives.
  • the detection information may be forcibly selected without performing the process of determining whether or not to perform the determination.
  • deletion time may be, for example, the estimated arrival time of the vehicle 1 at a position a predetermined distance away from the position of the vehicle 2B, or the elapse of a predetermined time after receiving the detection information determined to be selected. A later time may be set.
  • a part or all of the components constituting each of the above devices may be composed of one or more semiconductor devices such as system LSIs.
  • the computer program described above may be recorded on a non-temporary computer-readable recording medium such as an HDD, a CD-ROM, a semiconductor memory, etc., and distributed. Also, the computer program may be transmitted and distributed via an electric communication line, a wireless or wired communication line, a network represented by the Internet, data broadcasting, or the like. Moreover, each of the above devices may be realized by a plurality of computers or a plurality of processors.
  • part or all of the functions of the above devices may be provided by cloud computing. That is, part or all of the functions of each device may be realized by the cloud server. Furthermore, at least part of the above embodiment and the above modifications may be combined arbitrarily.

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Abstract

車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置であって、前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得する検知情報取得部と、前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する検知情報選択部と、前記検知情報選択部により選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信する検知情報送信部とを備える。

Description

中継装置、中継方法、及びコンピュータプログラム
　本開示は、中継装置、中継方法、及びコンピュータプログラムに関する。
　本出願は、２０２１年５月１０日出願の日本出願第２０２１－０７９５０９号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　近年、自動車等の車両の自動運転を実用化するために、各種研究及び標準化が盛んに行われている。
　自動運転を行う上では、車両周囲の環境をセンサを用いて正確に把握することが必要である。しかし、自車両に搭載されたセンサのみを用いて周囲の環境を把握する場合には、センサで検知できない死角領域が発生する。そこで、他車両に設置された車載センサや道路上や路側等に設置されたインフラセンサによる検知情報を合わせて用いることにより、死角領域における検知情報の補間を行う試みが各種提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。
特開２０１８－１９５２８９号公報 特開２０１３－９２９３２号公報
　本開示の一態様に係る中継装置は、車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置であって、前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得する検知情報取得部と、前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する検知情報選択部と、前記検知情報選択部により選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信する検知情報送信部とを備える。
　本開示の他の態様に係る中継方法は、車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置による前記データの中継方法であって、前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得するステップと、前記車両の位置を取得するステップと、前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断するステップと、選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信するステップとを含む。
　本開示の他の態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得する検知情報取得部と、前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する検知情報選択部と、前記検知情報選択部により選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信する検知情報送信部として機能させる。
　なお、本開示は、中継方法に含まれる特徴的なステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなコンピュータプログラムを、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ－Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
図１は、本開示の実施形態１に係る車両の走行を支援する走行支援システムの構成を示す図である。 図２は、本開示の実施形態１に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。 図３は、本開示の実施形態１に係る中継装置の構成の一例を示すブロック図である。 図４は、本開示の実施形態１に係る中継装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、本開示の実施形態１に係る中継装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、本開示の実施形態２に係る中継装置の構成の一例を示すブロック図である。 図７は、本開示の実施形態２に係る中継装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図８は、本開示の実施形態３に係る中継装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図９は、記憶部に格納されたデータテーブルの一例を示す図である。
　［本開示が解決しようとする課題］
　車載センサやインフラセンサの検知情報はブロードキャストされるため、車両が受信した検知情報のすべてを自動運転システムに転送した場合には車載ネットワークの通信トラフィック量の増大につながる。また、自動運転システムは、多数の検知情報を処理しなければならないため演算時間の増加にもつながる。
　本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであり、車載ネットワークの通信トラフィック量の増大を抑制しつつ、車両外での検知情報のうち必要なものを車載装置に送信可能な中継装置、中継方法、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
　［本開示の効果］
　本開示によると、車載ネットワークの通信トラフィック量の増大を抑制しつつ、車両外での検知情報のうち必要なものを車載装置に送信することができる。
　［本開示の実施形態の概要］
　最初に本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
　（１）本開示の一実施形態に係る中継装置は、車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置であって、前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得する検知情報取得部と、前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する検知情報選択部と、前記検知情報選択部により選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信する検知情報送信部とを備える。
　この構成によると、センサの検知位置と車両の位置とに基づいて外部装置より取得された検知情報が選択され、車載装置に送信される。このため、例えば、車両の走行に与える影響の少ない、車両から離れた検知位置を示す検知情報を除き、車両の走行に重大な影響を与える車両の近傍の検知位置を示す検知情報のみを車載装置に送信することができる。これにより、車載ネットワークの通信トラフィック量の増大を抑制しつつ、車両外での検知情報のうち必要なものを車載装置に送信することができる。
　（２）また、前記検知情報送信部は、前記検知情報選択部において選択された前記検知情報を前記車両の運転を支援する前記車載装置に送信してもよい。
　この構成によると、車両外での検知情報のうち必要なものを、自動運転システムやＡＤＡＳ（先進運転支援システム）を構成する車載装置に送信することができる。
　（３）また、前記検知情報送信部は、前記検知情報選択部において選択されなかった前記検知情報を前記車載装置に送信しなくてもよい。
　この構成によると、車両外での検知情報のうち不要なものは、車載装置に送信されない。このため、車載ネットワークの通信トラフィック量の増大を抑制することができる。
　（４）また、前記検知情報選択部は、前記車両の走行計画にさらに基づいて、前記検知情報を選択するか否かを判断してもよい。
　この構成によると、例えば、取得した検知情報のうち、走行予定の無い道路上の検知位置を示す検知情報を除いたものを車載装置に送信することができる。
　（５）また、前記中継装置は、前記車両の運転を支援する前記車載装置から前記車両の運転を制御する前記車載装置へ送信される操舵、制動及び駆動の少なくとも１つに関する制御情報を中継する中継部と、前記中継部により中継される前記制御情報に基づいて、前記検知情報選択部での選択の判断に用いられる前記走行計画を作成する走行計画作成部とをさらに備えてもよい。
　この構成によると、車両の走行計画を直接取得できない場合であっても、走行計画を作成し、作成した走行計画に基づいて不要な検知結果を除外することができる。
　（６）また、前記中継装置は、前記車両の運転を支援する前記車載装置から送信される前記走行計画を取得する走行計画取得部をさらに備え、前記検知情報選択部は、前記走行計画取得部が取得した前記走行計画に基づいて、前記検知情報を選択するか否かを判断してもよい。
　この構成によると、自動運転システムやＡＤＡＳを構成する車載装置から走行計画を取得し、取得した走行計画に基づいて不要な検知結果を除外することができる。
　（７）また、前記中継装置は、前記車両の運転を支援する前記車載装置から第１車載装置へ送信される前記走行計画を中継する中継部をさらに備え、前記走行計画取得部は、前記中継部から前記走行計画を取得してもよい。
　この構成によると、自動運転システムやＡＤＡＳを構成する車載装置から第１装置への中継対象である走行計画に基づいて不要な検知結果を除外することができる。これにより、車載ネットワークの通信トラフィック量を増大させることなく取得した走行計画に基づいて不要な検知結果を除外することができる。
　（８）また、前記中継装置は、前記車両の方位を取得する車両方位取得部をさらに備え、前記検知情報選択部は、前記車両の方位にさらに基づいて、前記検知情報を選択するか否かを判断してもよい。
　この構成によると、例えば、自車両の後方を走行し、かつ対向車線を走行する車両の検知情報などのように、自車両の走行に影響を及ぼさない検知情報を除外することができる。
　（９）また、前記検知情報選択部は、前記車両の予定走行経路に沿った前記車両の位置に基づいて、前記検知情報を選択するか否かを判断してもよい。
　この構成によると、例えば、車両の予定走行経路から離れた検知位置を含む検知情報を除外することができる。
　（１０）また、前記検知情報選択部は、選択しなかった前記検知情報の送信元である第１外部装置から送信される検知情報を、所定期間選択しなくてもよい。
　除外することが好ましいと判断された第１外部装置から送信される検知情報は、その後も不要であると考えられる。このため、この構成によると、検知情報を選択するか否かの判断処理を効率的に行うことができる。
　（１１）また、前記所定期間は、前記車両から前記第１外部装置に係る位置に到達するまでの時間に基づいて定められてもよい。
　この構成によると、自車両が、第１外部装置の位置や第１外部装置から送信される検知情報の検知位置から離れていると思われる場合には、第１外部装置からの検知情報を選択するか否かの判断処理を省略することができる。
　（１２）本開示の他の実施形態に係る中継方法は、車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置による前記データの中継方法であって、前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得するステップと、前記車両の位置を取得するステップと、前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断するステップと、選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信するステップとを含む。
　この構成は、上述の中継装置における特徴的な処理をステップとして含む。このため、この構成によると、上述の中継装置と同様の作用及び効果を奏することができる。
　（１３）本開示の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得する検知情報取得部と、前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する検知情報選択部と、前記検知情報選択部により選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信する検知情報送信部として機能させる。
　この構成によると、コンピュータを、上述の中継装置として機能させることができる。このため、上述の中継装置と同様の作用及び効果を奏することができる。
　［本開示の実施形態の詳細］
　以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定するものではない。また、以下の実施形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意に付加可能な構成要素である。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。
　また、同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能及び名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。
　＜実施形態１＞
　〔走行支援システムの全体構成〕
　図１は、本開示の実施形態１に係る車両の走行を支援する走行支援システムの構成を示す図である。図１は、車両の走行する道路を示す図であり、一例として、隣接する２つの交差点ＩＳ１、ＩＳ２とその周辺の道路を示している。交差点ＩＳ２は交差点ＩＳ１に対して東に位置する。
　走行支援システムは、車両１、２Ａ～２Ｄと、インフラセンサ３Ａ、３Ｂとを備える。
　車両１は、例えば自動車であり、後述する車載システムを備え、走行支援を受ける自車両である。
　車両２Ａ～２Ｄは、例えば自動車であり、車両１にとっての他車両である。なお、以下の説明では、車両２Ａ～２Ｄを区別しない場合には、車両２という場合もある。
　車両１、２は、それぞれ、車載カメラなどのセンサを備える。車両２は、センサによる検知情報をブロードキャストする。
　ここで、検知情報は、センサ生データ又は検知データである。
　センサ生データとは、センサが取得したデータそのものである。例えば、センサがカメラの場合には、画像データがセンサ生データに相当する。
　検知データとは、センサが取得したデータに基づく対象物の検知結果を示すデータである。例えば、センサがカメラの場合には、検知データは、画像データから画像処理により識別された対象物の種別（車両又は歩行者等）や対象物の位置である。
　なお、検知情報には、センサの位置を示す検知位置の情報が含まれる。例えば、検知位置は、検知情報生成時の車両２Ａ～２Ｄの位置や、インフラセンサ３Ａ、３Ｂの設置位置である。なお、検知位置は、センサが検知した対象物の位置であってもよい。また、検知位置には、センサによる対象物の検知範囲を示す情報が含まれていてもよい。検知範囲を示す情報により、センサがどの位置範囲をセンシングしているかが分かる。
　車両１は、交差点ＩＳ１を北から南に向けて通過しようとしている。車両２Ａは、車両１の走行車線に対する対向車線を走行中であり、車両１の後方に位置する。車両２Ｂは、西から交差点ＩＳ１に進入しようとしており、車両２Ｃは、東から交差点ＩＳ１に進入しようとしている。車両２Ｄは、交差点ＩＳ２を通過して東向きに走行中である。
　インフラセンサ３Ａは、交差点ＩＳ１を監視可能な位置に設置され、例えば、交差点ＩＳ１付近の車両や歩行者を検知するカメラである。インフラセンサ３Ｂは、交差点ＩＳ２を監視可能な位置に設置され、例えば、交差点ＩＳ２付近の車両や歩行者を検知するカメラである。なお、以下の説明では、インフラセンサ３Ａ、３Ｂを区別しない場合には、インフラセンサ３という場合もある。
　基地局４は、例えば、交通情報サーバなどから送信される交通情報を各車両にブロードキャストする無線基地局である。
　車両１に搭載された車載システムは、車両２又はインフラセンサ３からブロードキャストされた検知情報や、基地局４からブロードキャストされた交通情報などを受信する。車載システムは、受信した検知情報のうち、車両１の走行に与える影響の少ない検知情報（例えば、車両１から離れた検知位置を含む検知情報）を除去する。つまり、車載システムは、車両１の走行に重大な影響を与える検知情報（例えば、車両１の近傍の検知位置を含む検知情報）を選択する。車載システムは、選択した検知情報に基づいて、車両１の走行を支援するための処理を行う。
　〔車載システム１０の構成〕
　図２は、本開示の実施形態１に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
　車載システム１０は、車両１に搭載され、通信装置２０と、中継装置３０と、自動運転処理装置５０と、車両制御処理装置６０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）処理装置７０とを備える。
　通信装置２０は、車両１の外部の装置と無線により通信を行うための無線通信モジュールである。例えば、通信装置２０は、例えば、５．８ＧＨｚ帯や７００ＭＨｚ帯の周波数信号を用いて無線通信行う。通信装置２０は、例えば、車両２やインフラセンサ３からブロードキャストされた検知情報を受信する。また、通信装置２０は、例えば、基地局４からブロードキャストされた交通情報を受信する。
　なお、通信装置２０は、車両１の位置を特定する位置特定ユニットを含む。位置特定ユニットは、衛星航法を用いて車両１の位置を特定する。例えば、位置特定ユニットは、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した電波に基づいて、車両１の位置を特定する。車両１の位置は、例えば、緯度及び経度により特定することができる。衛星航法は、ＧＰＳなどの衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）を用いるものであるが、ＧＰＳに限定されるものではない。
　また、通信装置２０は、車両１の方位を特定する方位特定ユニットを含む。方位特定ユニットは、例えば、ジャイロセンサを含んで構成され、車両１が向いている方位（車両１の進行方位）を特定する。車両１の方位は、例えば、方位角により示される。
　中継装置３０は、通信装置２０、自動運転処理装置５０、車両制御処理装置６０及びＨＭＩ処理装置７０の間で送受信されるデータを中継する。
　自動運転処理装置５０は、中継装置３０を介して通信装置２０から受信した検知情報又は交通情報に従って、車両１を自動運転するための処理を行う。例えば、自動運転処理装置５０は、事前に設定された目的地までの走行計画に基づいて、車両１を走行させるために、車両１の操舵、制動及び駆動を制御するための制御情報を生成する。自動運転処理装置５０は、検知情報に従って他車両及び歩行者との衝突を回避したり、交通情報に従って渋滞区間における安全な速度を維持したりするために、制御情報を適宜修正する。自動運転処理装置５０は、生成又は修正した制御情報を中継装置３０を介して車両制御処理装置６０に送信する。制御情報には、操舵角、車両速度などに関する指令が含まれる。
　車両制御処理装置６０は、中継装置３０を介して自動運転処理装置５０から制御情報を受信する。車両制御処理装置６０は、受信した制御情報に基づいて、車両１の操舵、制動及び駆動を制御する。
　ＨＭＩ処理装置７０は、ユーザと車載システム１０との間の入出力処理を行う。一例として、ＨＭＩ処理装置７０は、液晶パネルやタッチパネルなどの表示画面に画像を表示する処理を行う。
　車載システム１０を構成する各装置２０、３０、５０、６０、７０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）を含んで構成される。各装置２０、３０、５０、６０、７０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ　Ｏｒｉｅｎｔｅｄ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）又はＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの通信プロトコルに準拠した車載ネットワークによって接続される。
　〔中継装置３０の構成〕
　図３は、本開示の実施形態１に係る中継装置３０の構成の一例を示すブロック図である。
　中継装置３０は、バス４１を介して相互に接続された通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３とを備える。
　通信部３１は、車載ネットワークを介して中継装置３０と接続された通信装置２０、自動運転処理装置５０、車両制御処理装置６０及びＨＭＩ処理装置７０と通信を行うための通信モジュールである。
　記憶部３２は、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）又はＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの揮発性のメモリ素子、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性のメモリ素子により構成される。記憶部３２は、制御部３３が実行するコンピュータプログラム、及びその実行に必要なデータなどを記憶する。
　制御部３３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を含んで構成され、記憶部３２にあらかじめ記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部として、検知情報取得部３４と、車両位置取得部３５と、車両方位取得部３６と、検知情報選択部３７と、検知情報送信部３８と、中継部３９と、走行計画作成部４０とを備える。
　検知情報取得部３４は、車両１の外部に位置する外部装置より送信された、センサの検知位置を含む検知情報を取得する。例えば、検知情報取得部３４は、通信部３１を介して通信装置２０から、通信装置２０が車両２又はインフラセンサ３から受信した検知情報を受信する。
　車両位置取得部３５は、通信部３１を介して通信装置２０から、車両１の位置情報を取得する。
　車両方位取得部３６は、通信部３１を介して通信装置２０から、車両１の方位情報を取得する。
　検知情報選択部３７は、検知情報取得部３４が取得した検知情報に含まれるセンサの検知位置と、車両１の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する。例えば、検知情報選択部３７は、検知情報に含まれる検知位置と、車両１の位置と、車両１の方位と、後述する走行計画作成部４０が作成した車両１の走行計画とに基づいて、検知情報を選択するか否かを判断してもよい。
　一例として、検知情報選択部３７は、車両１の位置、方位及び走行計画に基づいて、車両１がこの先所定時間内（例えば、１分以内）に走行する経路（予定走行経路）を特定する。検知情報選択部３７は、特定した経路から所定距離内（例えば、１００ｍ以内）であって、車両１の後方を除く検知位置を含む検知情報を選択し、それ以外の検知情報を選択しない。例えば、図１において、矢印で検知情報選択部３７が特定した経路５を示している。検知情報取得部３４は、車両２Ａ～２Ｃ及びインフラセンサ３Ａ、３Ｂから検知情報を取得しているものとする。経路５から所定距離内の検知位置には、車両２Ａ～２Ｃの位置及びインフラセンサ３Ａの位置が含まれ、インフラセンサ３Ｂの位置は含まれないものとする。ただし、車両２Ａの位置は、車両１の方位や車両１の位置の履歴より車両１の後方である。このため、検知情報選択部３７は、車両２Ｂ、２Ｃ及びインフラセンサ３Ａから取得した検知情報を選択し、車両２Ａ及びインフラセンサ３Ｂから取得した検知情報は選択しない。
　検知情報送信部３８は、検知情報選択部３７により選択された検知情報を自動運転処理装置５０に送信し、選択されなかった検知情報を破棄する。
　中継部３９は、通信装置２０、自動運転処理装置５０、車両制御処理装置６０及びＨＭＩ処理装置７０の間で送受信されるデータを中継する。例えば、自動運転処理装置５０が送信先として車両制御処理装置６０を指定したデータを送信した場合には、中継部３９は、通信部３１を介して当該データを一旦受信し、通信部３１を介して当該データを車両制御処理装置６０に送信する。
　走行計画作成部４０は、中継部３９によって中継される自動運転処理装置５０から車両制御処理装置６０に送信される車両１の制御情報を中継部３９から受け、当該制御情報に基づいて、車両１の走行計画を作成する。例えば、図１において、走行計画作成部４０は、交差点ＩＳ１の直前における車両１の操舵に関する制御情報に基づいて車両１が直進すると判断できる場合（例えば、操作角の変化量が閾値以下である場合）には、車両１の走行計画として経路５に示すような走行計画を作成する。また、走行計画作成部４０は、交差点ＩＳ１の直前における制御情報に基づいて車両１が左折すると判断できる場合には、左折方向の経路を示す走行計画を作成する。例えば、走行計画作成部４０は、制御情報に含まれるウィンカー情報や、操舵角の情報などから車両１が左折するか否かを判断することができる。走行計画には、車両１の走行予定経路の他、走行予定経路上の各位置の車両１の予定到達時刻が含まれる。
　作成された走行計画は、上述したように、検知情報選択部３７における検知情報の選択に用いられる。
　〔中継装置３０の処理手順〕
　図４及び図５は、本開示の実施形態１に係る中継装置３０の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　図４を参照して、通信部３１は、車載ネットワークを介してデータを取得するまで待機する（ステップＳ１）。
　データを取得し（ステップＳ１においてＹＥＳ）、当該データが通信装置２０から送信された車両１の位置情報である場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、車両位置取得部３５は、位置情報を、位置情報の取得時刻の情報とともに記憶部３２に格納する（ステップＳ３）。
　通信部３１が取得したデータが通信装置２０から送信された車両１の方位情報である場合には（ステップＳ２においてＮＯ、ステップＳ４においてＹＥＳ）、車両方位取得部３６は、方位情報を、方位情報の取得時刻の情報とともに記憶部３２に格納する（ステップＳ５）。
　通信部３１が取得したデータが自動運転処理装置５０から車両制御処理装置６０に送信される中継データの場合には（ステップＳ４においてＮＯ、ステップＳ６においてＹＥＳ）、中継部３９は、中継データを、中継データの取得時刻の情報とともに記憶部３２に格納する（ステップＳ７）。また、中継部３９は、中継データを車両制御処理装置６０に転送する（ステップＳ８）。
　走行計画作成部４０は、記憶部３２に格納された中継データに車両１の制御情報が含まれるか否かを判定する（ステップＳ９）。例えば、走行計画作成部４０は、過去の所定時間以内に取得された中継データに車両１の制御情報が含まれるか否かを判定する。
　中継データの制御情報が含まれると判定された場合には（ステップＳ９においてＹＥＳ）、走行計画作成部４０は、当該制御情報に基づいて走行計画を作成する（ステップＳ１０）。なお、走行計画作成時に、記憶部３２に記憶された車両１の位置情報や方位情報を用いてもよい。
　図５を参照して、通信部３１が取得したデータが外部の装置から送信された検知情報であり（図４のステップＳ６においてＮＯ、図５のステップＳ１１においてＹＥＳ）、かつ検知情報がセンサ生データである場合には（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、検知情報選択部３７は、検知情報に含まれる検知位置が示す検知範囲と、車両１の走行計画、車両１の位置及び車両１の方位に基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する（ステップＳ１３）。例えば、図１を参照して説明したように、検知情報選択部３７が車両１の将来の経路５を特定したとする。検知情報選択部３７は、特定した経路から所定距離内（例えば、１００ｍ以内）であって、車両１の後方を除く検知範囲を含む検知情報を選択し、それ以外の検知情報を選択しない。
　通信部３１が取得したデータが外部の装置から送信された検知情報であり（図４のステップＳ６においてＮＯ、図５のステップＳ１１においてＹＥＳ）、かつ検知情報が検知データである場合には（ステップＳ１２においてＮＯ、ステップＳ１６においてＹＥＳ）、検知情報選択部３７は、検知情報に含まれる検知位置と、車両１の走行計画、車両１の位置及び車両１の方位に基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する（ステップＳ１７）。
　検知情報の選択可否判断処理（ステップＳ１３又はステップＳ１７）において、検知情報を選択すると判断された場合には（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、検知情報送信部３８は、選択された検知情報を自動運転処理装置５０に送信する（ステップＳ１８）。
　一方、検知情報の選択可否判断処理（ステップＳ１３又はステップＳ１７）において、検知情報を選択しないと判断された場合には（ステップＳ１４においてＮＯ）、検知情報送信部３８は、選択されなかった検知情報を破棄する（ステップＳ１５）。
　検知情報がセンサ生データ又は検知データ以外のデータを含む場合には（ステップＳ１２においてＮＯ、ステップＳ１６においてＮＯ）、検知情報送信部３８は、当該検知情報を自動運転処理装置５０に送信する（ステップＳ１８）。
　通信部３１が取得したデータがその他のデータである場合には（ステップＳ１１においてＮＯ）、制御部３３は、取得したデータに応じた処理を実行する（ステップＳ１９）。例えば、その他のデータが基地局４から取得した交通情報である場合には、中継部３９は、交通情報をＨＭＩ処理装置７０での表示のためにＨＭＩ処理装置７０に送信してもよいし、自動運転処理装置５０における自動運転処理のために自動運転処理装置５０に送信してもよい。
　中継装置３０は、図４及び図５に示す処理を繰り返し実行する。
　〔実施形態１の効果等〕
　以上説明したように本開示の実施形態１によると、センサの検知位置と車両１の位置とに基づいて外部装置（車両２又はインフラセンサ３）より取得された検知情報が選択され、選択された検知情報が自動運転処理装置５０に送信される。このため、例えば、車両１の走行に与える影響の少ない、車両１から離れた検知位置を示す検知情報を除き、車両１の走行に重大な影響を与える車両１の近傍の検知位置を示す検知情報のみを自動運転処理装置５０に送信することができる。これにより、車載ネットワークの通信トラフィック量の増大を抑制しつつ、車両１以外のセンサによる検知情報のうち必要なものを自動運転処理装置５０に送信することができる。
　なお、中継装置３０は、車両１の走行計画に基づいて検知情報を選択するか否かを判断している。このため、例えば、取得した検知情報のうち、走行予定の無い道路上の検知位置を示す検知情報を除いたものを自動運転処理装置５０に送信することができる。
　また、中継装置３０は、自動運転処理装置５０から車両制御処理装置６０に送信される車両１の制御情報に基づいて車両１の走行計画を作成している。このため、中継装置３０は、車両１の走行計画を直接取得できない場合であっても、走行計画を作成し、作成した走行計画に基づいて重要性の低い不要な検知結果を除外することができる。
　また、中継装置３０は、車両１の方位に基づいて検知情報を選択するか否かを判断している。このため、中継装置３０は、例えば、車両１の後方を走行し、かつ対向車線を走行する車両２Ａの検知情報などのように、車両１の走行に影響を及ぼさない検知情報を除外することができる。
　また、中継装置３０は、車両１の予定走行経路に沿った車両１の位置に基づいて検知情報を選択するか否かを判断している。このため、例えば、車両の予定走行経路から離れた検知位置を含む検知情報を除外することができる。
　＜実施形態２＞
　実施形態１では、中継装置３０は、車両１の走行計画を作成し、作成した走行計画に基づいて検知情報の選択の可否を判断した。実施形態２では、自動運転処理装置５０から走行計画を取得し、取得した走行計画に従って検知情報の選択の可否を判断する。
　走行支援システムの構成は図１に示したものと同様である。また、車載システム１０の構成は図２に示したものと同様である。このため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。
　図６は、本開示の実施形態２に係る中継装置３０の構成の一例を示すブロック図である。
　実施形態２に係る中継装置３０は、図３に示した実施形態１に係る中継装置３０の構成において、走行計画作成部４０の代わりに走行計画取得部４２を備える。
　走行計画取得部４２は、車両１の走行計画の送信を要求する要求信号を、通信部３１を介して自動運転処理装置５０に送信する。自動運転処理装置５０は、中継装置３０から走行計画の要求信号を受信し、当該要求信号に応答して、事前に設定された目的地までの車両１の走行計画を中継装置３０に送信する。走行計画取得部４２は、通信部３１を介して自動運転処理装置５０から、車両１の走行計画を取得し、記憶部３２に格納する。
　検知情報選択部３７は、記憶部３２に格納された車両１の走行計画を用いて車両２又はインフラセンサ３から受信した検知情報を選択するか否かを判断する。選択の可否の判断方法は実施形態１と同様である。
　図７は、本開示の実施形態２に係る中継装置３０の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　ステップＳ１～Ｓ５の処理は、図４に示した実施形態１に係る中継装置３０の実行する処理と同様である。
　通信部３１が取得したデータが中継装置３０向けのデータ（送信先として中継装置３０が指定されたデータ）であり（ステップＳ４においてＮＯ、ステップＳ２１においてＹＥＳ）、かつ当該データが自動運転処理装置５０から送信された車両１の走行計画である場合には（ステップＳ２２においてＹＥＳ）、走行計画取得部４２は、通信部３１から走行計画を取得し、記憶部３２に格納する（ステップＳ２３）。なお、走行計画は上述したように走行計画取得部４２からの要求に基づいて自動運転処理装置５０から送信されてもよいし、自動運転処理装置５０から定期的又は不定期に送信されてもよい。例えば、自動運転処理装置５０は、車両１の走行計画に変更が生じた場合に中継装置３０に対して変更後の走行計画を送信してもよい。
　通信部３１が取得したデータが車両１の走行計画以外の中継装置３０向けのデータである場合には（ステップＳ４においてＮＯ、ステップＳ２１においてＹＥＳ、ステップＳ２２においてＮＯ）、制御部３３は通信部３１からデータを取得し、当該データに基づいた処理を実行する（ステップＳ２４）。
　通信部３１が取得したデータが、車両１の位置情報及び方位情報、並びに中継装置３０向けのデータのいずれでもない場合には（ステップＳ２１においてＮＯ）、中継装置３０は、図５に示したのと同様の処理を実行する。
　中継装置３０は、図７及び図５に示す処理を繰り返し実行する。
　本開示の実施形態２によると、自動運転システムを構成する自動運転処理装置５０から車両１の走行計画を取得し、取得した走行計画に基づいて不要な検知結果を除外することができる。なお、中継装置３０は、自動運転処理装置５０以外の車載装置から車両１の走行計画を取得してもよい。例えば、中継装置３０は、ＡＤＡＳを構成する車載装置から車両１の走行計画を取得してもよい。
　＜実施形態３＞
　実施形態２では、中継装置３０は、自動運転処理装置５０から中継装置３０向けに送信された車両１の走行計画に基づいて検知情報の選択の可否を判断した。実施形態３では、中継装置３０は、自動運転処理装置５０から中継装置３０以外の車載装置に送信され、中継装置３０が中継する車両１の走行計画に基づいて、検知情報の選択の可否を判断する。
　走行支援システムの構成は図１に示したものと同様である。また、車載システム１０の構成は図２に示したものと同様である。また、中継装置３０の構成は図６に示したものと同様である。このため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。
　以下、実施形態１及び２と異なる点を中心に説明を行う。
　図２を参照して、自動運転処理装置５０は、作成した車両１の走行計画情報を、中継装置３０を介してＨＭＩ処理装置７０に送信する。
　中継装置３０は、自動運転処理装置５０から送信された走行計画を受信し、送信先としてＨＭＩ処理装置７０が指定されている場合には、当該走行計画をＨＭＩ処理装置７０に送信する。また、中継装置３０は、当該走行計画に基づいて、車両１の外部の装置から送信された検知情報の選択の可否を判断する。
　ＨＭＩ処理装置７０は、中継装置３０を介して自動運転処理装置５０から車両１の走行計画情報を受信する。ＨＭＩ処理装置７０は、例えば、受信した走行計画情報に基づいて地図上に車両１の走行予定ルートを示した画像を表示画面に表示させる。
　図６を参照して、走行計画取得部４２は、中継部３９が中継するデータのうち、自動運転処理装置５０からＨＭＩ処理装置７０に送信される車両１の走行計画を通信部３１から取得し、記憶部３２に格納する。
　検知情報選択部３７は、記憶部３２に格納された車両１の走行計画を用いて車両２又はインフラセンサ３から受信した検知情報を選択するか否かを判断する。選択の可否の判断方法は実施形態１と同様である。
　図８は、本開示の実施形態３に係る中継装置３０の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　ステップＳ１～Ｓ５の処理は、図４に示した実施形態１に係る中継装置３０の実行する処理と同様である。
　通信部３１が取得したデータがＨＭＩ処理装置７０向けのデータ（送信先としてＨＭＩ処理装置７０が指定されたデータ）であり（ステップＳ４においてＮＯ、ステップＳ３１においてＹＥＳ）、かつ当該データが自動運転処理装置５０から送信された車両１の走行計画である場合には（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、走行計画取得部４２は、通信部３１から走行計画を取得し、記憶部３２に格納する（ステップＳ３３）。
　通信部３１が取得したデータが車両１の走行計画以外のＨＭＩ処理装置７０向けのデータである場合には（ステップＳ４においてＮＯ、ステップＳ３１においてＹＥＳ、ステップＳ３２においてＮＯ）、走行計画格納処理（ステップＳ３３）は実行されない。
　その後、中継部３９は、ＨＭＩ処理装置７０向けのデータをＨＭＩ処理装置７０に送信する（ステップＳ３４）。
　通信部３１が取得したデータが、車両１の位置情報及び方位情報、並びにＨＭＩ処理装置７０向けのデータのいずれでもない場合には（ステップＳ３１においてＮＯ）、中継装置３０は、図５に示したのと同様の処理を実行する。
　中継装置３０は、図８及び図５に示す処理を繰り返し実行する。
　本開示の実施形態３によると、中継装置３０は、自動運転処理装置５０からＨＭＩ処理装置７０への中継対象である車両１の走行計画を取得し、取得した走行計画に基づいて不要な検知結果を除外することができる。これにより、車載ネットワークの通信トラフィック量を増大させることなく取得した走行計画に基づいて不要な検知結果を除外することができる。
　なお、車両１の走行計画の送信元及び送信先は、自動運転処理装置５０及びＨＭＩ処理装置７０にそれぞれ限定されるものではない。例えば、送信元がＡＤＡＳを構成する車載装置であってもよい。
　＜変形例＞
　上述の実施形態１～３では、検知情報の選択の可否を繰り返し実行することとした。これに対し、一旦、検知情報として選択されないことが決定された場合には、当該検知情報の送信元である外部装置から送信される検知情報については、車両１の走行計画に基づいて選択するか否かを判断する処理を所定期間行わずに、その間、検知情報を選択しないと判断してもよい。
　具体的には、検知情報選択部３７は、車両１の走行計画を用いた検知情報を選択するか否かの判断処理において、選択しないと判断した場合には、当該検知情報の送信元である外部装置の識別子と、当該外部装置から送信される検知情報の判断処理の実行を再開する時刻とを記憶部３２に格納されたデータテーブルに書き込む。
　図９は、記憶部３２に格納されたデータテーブルの一例を示す図である。データテーブルは、送信元識別子及び削除時刻の情報を含む。送信元識別子は、検知情報を選択しないと判断された外部装置の識別子を示す。削除時刻は、データテーブルから送信元識別子を削除する時刻、つまり、当該外部装置から送信される検知情報の判断処理の実行を再開する時刻を示す。なお、削除時刻は、車両１が送信元に係る位置に到達するまで時刻に基づいて定められる。例えば、送信元が車両２又はインフラセンサ３である場合には、車両１が車両２又はインフラセンサ３の近傍位置（例えば、車両２又はインフラセンサ３から所定距離内の車両１が走行可能な位置）まで走行すると仮定した場合の当該近傍位置への到達予定時刻を削除時刻としてもよい。
　例えば、図１を参照して、検知情報選択部３７が、車両２Ａから送信された検知情報を選択しないと判断した場合には、車両２Ａの識別子「Ｃａｒ１２３」と、識別子「Ｃａｒ１２３」の削除時刻「１２：０５：１５」とをデータテーブルに書き込む。削除時刻は、例えば、車両１が交差点ＩＳ１及びＩＳ２での左折と、その先の交差点での左折等を繰り返し、現在走行中の道路に戻ってきたと仮定した場合の、車両２Ａの近傍位置に到達する予定の時刻である。
　また、検知情報選択部３７が、インフラセンサ３Ｂから送信された検知情報を選択しないと判断した場合には、インフラセンサ３Ｂの識別子「Ｃａｍ４５６」と、識別子「Ｃａｍ４５６」の削除時刻「１２：０３：１８」とをデータテーブルに書き込む。削除時刻は、例えば、車両１が交差点ＩＳ１を左折したと仮定した場合の、インフラセンサ３Ｂの近傍位置に到達する予定の時刻である。
　検知情報選択部３７は、データテーブルを参照して、データテーブルに登録されている送信元識別子で示される外部装置から送信される検知情報について、削除時刻が到来するまでの間は、車両１の走行計画を用いた検知情報の選択可否の判断処理を実行せずに、当該検知情報を選択しないと判断する。例えば、通信部３１が識別子「Ｃａｍ４５６」を含む検知情報を「１２：０２：００」に受信したとする。データテーブルには、送信元識別子「Ｃａｍ４５６」が登録されており、その削除時刻「１２：０３：１８」に到来していない。このため、検知情報選択部３７は、「１２：０２：００」に受信した識別子「Ｃａｍ４５６」を含む検知情報を選択しないと判断し、検知情報送信部３８は当該検知情報を送信せずに破棄する。一方、通信部３１が識別子「Ｃａｍ７８９」を含む検知情報を「１２：０２：３０」に受信したとする。識別子「Ｃａｍ７８９」はデータテーブルに登録されていない。このため、検知情報選択部３７は、車両１の走行計画に基づいて、「１２：０２：３０」に受信した識別子「Ｃａｍ７８９」を含む検知情報を選択するか否かを判断する。
　なお、検知情報選択部３７は、現在時刻とデータテーブルに登録されている削除時刻とを比較し、削除時刻を過ぎている場合には、削除時刻と削除時刻に対応する送信元識別子をデータテーブルから削除する。例えば、通信部３１が識別子「Ｃａｍ４５６」を含む検知情報を「１２：０３：３０」に受信したとする。データテーブルには、送信元識別子「Ｃａｍ４５６」が登録されており、その削除時刻「１２：０３：１８」は既に到来している。このため、検知情報選択部３７は、データテーブルから、送信元識別子「Ｃａｍ４５６」と、その削除時刻「１２：０３：１８」とを削除する。その上で、検知情報選択部３７は、「１２：０３：３０」に受信した識別子「Ｃａｍ４５６」を含む検知情報を選択するか否かを、車両１の走行計画に基づいて判断する。
　除外することが好ましいと判断された外部装置から送信される検知情報は、その後も不要であると考えられる。このため、本変形例によると、検知情報を選択するか否かの判断処理を効率的に行うことができる。
　また、削除時刻は、車両１が検知情報の送信元である外部装置に係る位置に到達する時刻（当該位置に到達するまでの時間）に基づいて定められる。これにより、車両１が外部装置の位置や外部装置から送信される検知情報の検知位置から離れていると思われる場合には、外部装置からの検知情報を選択するか否かの判断処理を省略して、強制的に検知情報を選択しないと判断することができる。
　なお、上記した削除時刻は、選択されなかった検知情報を受信してからあらかじめ定められた一定時間経過後の時刻としてもよい。これにより、削除時刻の決定を高速かつ低処理負荷で行うことができる。
　なお、本変形例では、選択されなかった検知情報の送信元に関する情報をデータテーブルに登録することとしたが、選択された検知情報の送信元に関する情報をデータテーブルに登録するようにしてもよい。例えば、検知情報選択部３７は、車両２Ｂから送信された検知情報を選択すると判断した場合には、車両２Ｂの識別子「Ｃａｒ２２２」と、識別子「Ｃａｒ２２２」の削除時刻とをデータテーブルに登録してもよい。これにより、検知情報選択部３７は、データテーブルを参照して、削除時刻が到来するまでの間、通信部３１が受信した識別子「Ｃａｒ２２２」を含む検知情報について、車両１の走行計画に基づく選択するか否かの判断処理を行わずに、当該検知情報を強制的に選択するようにしてもよい。なお、削除時刻は、例えば、車両１が車両２Ｂの位置から所定距離離れた位置への到達予定時刻としてもよいし、選択すると判断された検知情報を受信してからあらかじめ定められた一定時間経過後の時刻としてもよい。
　［付記］
　上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１又は複数のシステムＬＳＩなどの半導体装置から構成されていてもよい。
　上記したコンピュータプログラムを、コンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録して流通させてもよい。また、コンピュータプログラムを、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送して流通させてもよい。
　また、上記各装置は、複数のコンピュータ又は複数のプロセッサにより実現されてもよい。
　また、上記各装置の一部又は全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。つまり、各装置の一部又は全部の機能がクラウドサーバにより実現されていてもよい。
　さらに、上記実施形態及び上記変形例の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１，２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ　車両、　３，３Ａ，３Ｂ　インフラセンサ、　４　基地局、　５　経路、　１０　車載システム、　２０　通信装置、　３０　中継装置、　３１　通信部、　３２　記憶部、　３３　制御部、　３４　検知情報取得部、　３５　車両位置取得部、　３６　車両方位取得部、　３７　検知情報選択部、　３８　検知情報送信部、　３９　中継部、　４０　走行計画作成部、　４１　バス、　４２　走行計画取得部、　５０　自動運転処理装置、　６０　車両制御処理装置、　７０　ＨＭＩ処理装置、　ＩＳ１，ＩＳ２　交差点

Claims (13)

  1. 　車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置であって、
    　前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得する検知情報取得部と、
    　前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、
    　前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する検知情報選択部と、
    　前記検知情報選択部により選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信する検知情報送信部とを備える、中継装置。
  2. 　前記検知情報送信部は、前記検知情報選択部において選択された前記検知情報を前記車両の運転を支援する前記車載装置に送信する、請求項１に記載の中継装置。
  3. 　前記検知情報送信部は、前記検知情報選択部において選択されなかった前記検知情報を前記車載装置に送信しない、請求項１又は請求項２に記載の中継装置。
  4. 　前記検知情報選択部は、前記車両の走行計画にさらに基づいて、前記検知情報を選択するか否かを判断する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の中継装置。
  5. 　前記中継装置は、
    　前記車両の運転を支援する前記車載装置から前記車両の運転を制御する前記車載装置へ送信される操舵、制動及び駆動の少なくとも１つに関する制御情報を中継する中継部と、
    　前記中継部により中継される前記制御情報に基づいて、前記検知情報選択部での選択の判断に用いられる前記走行計画を作成する走行計画作成部とをさらに備える、請求項４に記載の中継装置。
  6. 　前記中継装置は、前記車両の運転を支援する前記車載装置から送信される前記走行計画を取得する走行計画取得部をさらに備え、
    　前記検知情報選択部は、前記走行計画取得部が取得した前記走行計画に基づいて、前記検知情報を選択するか否かを判断する、請求項４に記載の中継装置。
  7. 　前記中継装置は、前記車両の運転を支援する前記車載装置から第１車載装置へ送信される前記走行計画を中継する中継部をさらに備え、
    　前記走行計画取得部は、前記中継部から前記走行計画を取得する、請求項６に記載の中継装置。
  8. 　前記中継装置は、前記車両の方位を取得する車両方位取得部をさらに備え、
    　前記検知情報選択部は、前記車両の方位にさらに基づいて、前記検知情報を選択するか否かを判断する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の中継装置。
  9. 　前記検知情報選択部は、前記車両の予定走行経路に沿った前記車両の位置に基づいて、前記検知情報を選択するか否かを判断する、請求項４から請求項８のいずれか１項に記載の中継装置。
  10. 　前記検知情報選択部は、選択しなかった前記検知情報の送信元である第１外部装置から送信される検知情報を、所定期間選択しない、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の中継装置。
  11. 　前記所定期間は、前記車両から前記第１外部装置に係る位置に到達するまでの時間に基づいて定められる、請求項１０に記載の中継装置。
  12. 　車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置による前記データの中継方法であって、
    　前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得するステップと、
    　前記車両の位置を取得するステップと、
    　前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断するステップと、
    　選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信するステップとを含む、中継方法。
  13. 　車両に搭載される複数の車載装置の間で送受信されるデータを中継する中継装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
    　前記コンピュータを、
    　前記車両の外部に位置する外部装置より送信された、センサの位置、前記センサが検知した対象物の位置、及び前記センサによる前記対象物の検知範囲のうちの少なくとも１つを含む検知位置を示す検知情報を取得する検知情報取得部と、
    　前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、
    　前記検知情報が示す前記検知位置と、前記車両の位置とに基づいて、当該検知情報を選択するか否かを判断する検知情報選択部と、
    　前記検知情報選択部により選択された前記検知情報を、前記車載装置に送信する検知情報送信部として機能させる、コンピュータプログラム。
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