JP7380330B2 - 搬送システム及び搬送ロボット - Google Patents
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Description
以下、本発明の一側面に係る実施の形態(以下、「本実施形態」とも表記する)が、図面に基づいて説明される。
図1を参照しつつ、本発明が適用される場面の一例が説明される。図1は、本適用例に係る搬送システムが適用され得る工場や倉庫等のエリアの一例である、工場100のフロアマップを模式的に示した図である。
<搬送システムの構成>
以下に、搬送システムのより具体的な構成例と動作が説明される。図2は、本構成例に係る搬送システム1の構成を示すブロック図である。搬送システム1は、制御装置10と搬送ロボット20とを備える。図2において、搬送ロボット20は1台分が表されているが、図1に示されるように制御装置10が取り扱う搬送ロボット20は、通常複数台である。
図2に示されるように、制御装置10は、指令受付部11、指示発行部12、管理部13及びデータベース14を有している。指令受付部11は、搬送対象物の搬送についての指令を、上位情報処理システム等から受け付ける機能ブロックである。指示発行部12は、管理する搬送ロボット20の状態を考慮して、それぞれの搬送ロボット20に対する搬送対象物の搬送についての搬送指示を作成し、それぞれの搬送ロボット20に送出する機能ブロックである。
図2に示されるように、搬送ロボット20は、指示受付部21、状態報知部22、在荷情報取得部23、選択部24、記録部25、アーム制御部26、ロボットアーム27、走行制御部28、及び、走行機構部29を有している。指令受付部11は、制御装置10からの、搬送ロボット20に対する搬送指示を受け付ける機能ブロックである。
図3は、搬送指示において、搬送対象物の搬送先または搬送元を表す、アドレスの構成方法を示す説明図である。図示されるように、これらのアドレス群の構造は、搬送システム1が搬送指示の対象とする全ての指定先を含む集合をルートとする、ツリー構造を構成する。図3において、ルートには「対象」と表示されている。
搬送指示における各種のコマンドを以下に例示する。これら各コマンドの記述は例示であり、各動作の指示を別の名称のコマンドで記述しても、本質的に変わるものではない。棚30あるいは生産設備40の載置箇所から、搬送ロボット20が、搬送対象物を取り出すことを指示するコマンドを、「Boarding From」と記述する。そうして次に、搬送対象物を、搬送ロボット20のステージに載置することを指示するコマンドを、「Boarding To」と記述する。
Boarding From: Fab1/Etcher1/LoadPort1,
Fab1/Etcher1/LoadPort2
Boarding To: Fab1/MobileRobot1/
Alighting From: Fab1/MobileRobot1/
Alighting To: Fab1/Shelf1/
以上。
特定の生産設備(ノード「Etcher1」)から、特定の搬送ロボット20A(ノード「MobileRobot1」)によって、棚30Aに搬送対象物を搬送する搬送指示は、例えば次のように記述できる:
Boarding From: Fab1/Etcher1/
Boarding To: Fab1/MobileRobot1/
Alighting From: Fab1/MobileRobot1/
Alighting To: Fab1/Shelf1/
以上。
制御装置10の機能ブロック(特に、指令受付部11、指示発行部12、管理部13)あるいは、搬送ロボット20の機能ブロック(特に、指示受付部21、状態報知部22、在荷情報取得部23、選択部24、アーム制御部26、走行制御部28)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
10 制御装置
11 指令受付部
12 指示発行部
13 管理部
14 データベース
20、20A 搬送ロボット
21 指示受付部
22 状態報知部
23 在荷情報取得部
24 選択部
25 記録部
26 アーム制御部
27 ロボットアーム
28 走行制御部
29 走行機構部
201 左ステージ
202 右ステージ
100 工場
30、30A 棚
301、302、303、304 載置箇所
40 生産設備
90 搬送対象物
Claims (5)
- 搬送対象物を載置する載置箇所が複数設けられた設備が、複数設置されたエリア内において、前記複数の設備に跨る前記載置箇所間で、前記搬送対象物を搬送ロボットによって搬送する搬送システムであって、
前記搬送ロボットに対する搬送指示を発行する指示発行部、及び、前記載置箇所の在荷情報を保有するデータベースを有した制御装置と、
搬送ロボットと、を備え、
前記搬送指示において使用される、搬送先または搬送元を指定するアドレスは、前記載置箇所を示すノードと、前記載置箇所が設けられた設備を示すノードと、を含むツリー構造で表されており、
前記搬送ロボットは、前記搬送指示で指定された前記搬送先のアドレスが前記設備を示す際に、前記在荷情報に基づいて、当該設備に属する前記載置箇所のうち、前記搬送対象物が載置されていない前記載置箇所に、予め定められた載置優先順位に従って前記搬送対象物を順次載置する、搬送システム。 - 前記搬送ロボットは、前記搬送指示で指定された前記搬送元のアドレスが前記設備を示す際に、前記在荷情報に基づいて、当該設備に属する前記載置箇所のうち、前記搬送対象物が載置されている前記載置箇所から、予め定められた載置優先順位に従って前記搬送対象物を取り出す、請求項1に記載の搬送システム。
- 前記搬送ロボットには、前記搬送対象物を把持する多関節のロボットアームが設けられている、請求項1または2に記載の搬送システム。
- 前記搬送ロボットは、前記設備の複数の前記載置箇所それぞれへの搬送対象物の載置または取り出しを実行するための複数のロボットアーム制御プログラムと、前記設備の複数の前記載置箇所についての前記載置優先順位の情報と、を保持している、請求項1から3のいずれか1項に記載の搬送システム。
- 搬送対象物を載置する載置箇所が複数設けられた設備が、複数設置されたエリア内において、制御装置からの搬送指示に従って、前記複数の設備に跨る前記載置箇所間で、前記搬送対象物を搬送する搬送ロボットであって、
前記搬送対象物を把持する多関節のロボットアーム、
前記ロボットアームの動作を制御するアーム制御部、
前記制御装置からの搬送指示を受け付ける指示受付部、
前記設備の複数の前記載置箇所それぞれへの搬送対象物の載置または取り出しを実行するための複数のロボットアーム制御プログラムと、前記設備の複数の前記載置箇所についての載置優先順位の情報と、を保持する記録部、及び、
前記搬送指示を参照して、複数の前記ロボットアーム制御プログラムからひとつを選択する選択部を備え、
前記搬送指示において使用される、搬送先または搬送元を指定するアドレスは、前記載置箇所を示すノードと、前記載置箇所が設けられた設備を示すノードと、を含むツリー構造で表されており、
前記搬送指示で指定された前記搬送先または前記搬送元のアドレスが前記設備を示す際に、
前記選択部が、当該設備に属する前記載置箇所それぞれの在荷情報と、当該設備に属する前記載置箇所それぞれの前記載置優先順位の情報に基づいて、特定の前記ロボットアーム制御プログラムを順次選択し、
前記アーム制御部が、順次選択された前記ロボットアーム制御プログラムに従って前記ロボットアームを制御する、搬送ロボット。
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