JP7378062B2 - 搬送方法、プログラム、搬送システム、及び部品実装システム - Google Patents

Description

本開示は、搬送方法、プログラム、搬送システム、及び部品実装システムに関する。より詳細には、本開示は、搬送物を搬送する搬送装置の搬送方法、プログラム、搬送システム、及び部品実装システムに関する。

特許文献１は、自律移動装置（搬送装置）を開示する。この自律移動装置は、距離センサと、赤外センサと、判断手段と、を備える。距離センサは、走行方向前方の障害物を検出する。赤外センサは、人から放射される赤外線を検出可能である。判断手段は、距離センサで所定の距離（占有領域）内に障害物を検出した場合に、赤外センサにより、その障害物が人であるか否かを判断する。

この自律移動装置は、障害物が人である場合は停止して一定時間待機する。そして、この自律移動装置は、一定時間待機後になお障害物が存在する場合には回避動作に移り、障害物が存在しなくなった場合には走行を再開する。

特開平９－１８５４１２号公報

本開示の目的は、搬送装置の状態に応じて占有領域を設定可能な搬送方法、プログラム、搬送システム、及び部品実装システムを提供することにある。

本開示の一態様の搬送方法は、取得処理と、設定処理と、を含む。前記取得処理では、搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する。前記設定処理では、前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する。前記状態は、前記搬送装置が前記搬送物を搬送している第１状態を含む。前記搬送装置は、前記搬送物を連結する連結部を有する。前記設定処理では、前記第１状態において、前記搬送装置と、前記搬送装置に連結される前記搬送物とが少なくとも入る領域を前記占有領域に設定する。
本開示の一態様の搬送方法は、取得処理と、設定処理と、探索処理と、制御処理と、を含む。前記取得処理では、搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する。前記設定処理では、前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する。前記探索処理では、前記マップを表すマップ情報と、前記占有領域とに基づいて、前記搬送装置が移動する経路を探索する。前記マップ情報は、前記搬送装置が移動するための通行路の情報を含む。前記制御処理では、前記通行路の幅と、前記占有領域の大きさとに基づいて、前記搬送装置が前記通行路に進入する前に、前記搬送装置の向きを、前記搬送装置が前記通行路を通行可能な向きに変更させる。
本開示の一態様の搬送方法は、取得処理と、設定処理と、探索処理と、を含む。前記取得処理では、搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する。前記設定処理では、前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する。前記探索処理では、前記マップを表すマップ情報と、前記占有領域とに基づいて、前記搬送装置が移動する経路を探索する。前記マップ情報は、前記搬送装置を交互に通行させる交互通行路の情報を含む。前記所定エリアにおいて前記交互通行路に進入する前の領域には、前記搬送装置が待機する待機領域が、前記占有領域ごとに設定されている。

本開示の一態様のプログラムは、１以上のコンピュータシステムに、前記搬送方法を実行させるプログラムである。

本開示の一態様の搬送システムは、取得部と、設定部と、を含む。前記取得部は、搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する。前記設定処理は、前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する。前記状態は、前記搬送装置が前記搬送物を搬送している第１状態を含む。前記搬送装置は、前記搬送物を連結する連結部を有する。前記設定部は、前記第１状態において、前記搬送装置と、前記搬送装置に連結される前記搬送物とが少なくとも入る領域を前記占有領域に設定する。
本開示の一態様の搬送システムは、取得部と、設定部と、探索処理部と、制御処理部と、を含む。前記取得部は、搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する。前記設定処理は、前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する。前記探索処理部は、前記マップを表すマップ情報と、前記占有領域とに基づいて、前記搬送装置が移動する経路を探索する。前記マップ情報は、前記搬送装置が移動するための通行路の情報を含む。前記制御処理部は、前記通行路の幅と、前記占有領域の大きさとに基づいて、前記搬送装置が前記通行路に進入する前に、前記搬送装置の向きを、前記搬送装置が前記通行路を通行可能な向きに変更させる。
本開示の一態様の搬送システムは、取得部と、設定部と、探索処理部と、を含む。前記取得部は、搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する。前記設定処理は、前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する。前記探索処理部は、前記マップを表すマップ情報と、前記占有領域とに基づいて、前記搬送装置が移動する経路を探索する。前記マップ情報は、前記搬送装置を交互に通行させる交互通行路の情報を含む。前記所定エリアにおいて前記交互通行路に進入する前の領域には、前記搬送装置が待機する待機領域が、前記占有領域ごとに設定されている。

本開示の一態様の部品実装システムは、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機を含むシステムである。前記部品実装機は、前記部品を供給する部品供給装置と、前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有する。前記部品供給装置は、上記の搬送方法によって前記占有領域が設定される前記搬送装置によって前記実装本体まで搬送される。

本開示によれば、搬送装置の状態に応じて占有領域を設定可能な搬送方法、プログラム、搬送システム、及び部品実装システムを提供することにある。

図１Ａは、本開示の一実施形態の搬送システムによって設定される第１状態での占有領域の説明図である。図１Ｂは、同上の搬送システムによって設定される第２状態での占有領域の説明図である。 図２は、同上の搬送システムの概略的なブロック図である。 図３は、同上の搬送システムの動作を説明するフローチャートである。 図４は、同上の搬送システムによって制御される搬送装置が姿勢を変更する動作を説明する平面図である。 図５は、同上の搬送装置が移動する所定エリアの平面図である。 図６は、同上の搬送システムによって制御される搬送装置のすれ違い時の動作を説明する平面図である。 図７は、同上の搬送システムによって制御される搬送装置のすれ違い時の動作を説明する平面図である。 図８は、同上の搬送システムによって制御される搬送装置のすれ違い時の動作を説明する平面図である。 図９は、同上の搬送システムを用いることで構築される部品実装システムの概要の説明図である。

（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る搬送方法は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、搬送物５０を搬送するための搬送装置１に搬送作業を行わせるための搬送方法である。この搬送方法は、搬送装置１と上位システム２とを含む搬送システム１００（図２参照）にて実現される。本実施形態では、搬送物５０は車輪５１を有しており、搬送装置１と共に移動可能に構成されている。

本実施形態の搬送システム１００は、取得部２２と、設定部２３とを備える。取得部２２は、搬送物５０を搬送するための搬送装置１の状態を表す状態情報を取得する。設定部２３は、状態情報に基づいて、搬送装置１が移動する所定エリアＲ１のマップＭＰ１において搬送装置１の存在位置を含む範囲を、搬送装置１が使用する占有領域Ａ１として設定する。

ここにおいて、搬送装置１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。所定エリアＲ１は、搬送装置１が使用される施設内のエリアである。以下では、工場に搬送装置１を導入する場合について説明する。なお、図１以外の図面においては、所定エリアＲ１の図示を省略している。

搬送装置１の状態を表す状態情報とは、搬送装置１自体の状況に関連する第１情報と、搬送装置１が行う搬送作業に関連する第２情報とを含む。第１情報は、搬送装置１の大きさ及び形状等に関する情報と、搬送装置１の移動速度、移動方向、搬送装置１の移動姿勢（向き）、及び搬送装置１の現在位置に関連する情報とを少なくとも含む。搬送装置１が複数の形態に変形可能な場合、第１情報は、搬送装置１の現在の形態に関する情報を更に含む。また、第２情報は、搬送物５０を搬送する搬送作業を行っているか否かを表す情報、搬送物５０を搬送している場合は搬送装置１と搬送物５０とを含めた全体の状態（大きさ及び形状等）に関する情報等を含み得る。

占有領域Ａ１は、搬送装置１が使用する領域である。搬送装置１が移動する所定エリアＲ１の電子的なマップＭＰ１において、所定エリアＲ１での搬送装置１の存在位置を含む範囲が占有領域Ａ１として設定される。搬送装置１は、当該搬送装置１の占有領域Ａ１が設定されると、例えば、占有領域Ａ１内に障害物が入らないように、障害物を避けて所定エリアＲ１内を自律走行する。ここでいう「障害物」は、所定エリアＲ１内に存在する建物の壁、棚、及び所定エリアＲ１内に置かれている搬送物５０等の静止物体、所定エリアＲ１内に存在する他の搬送装置１（この搬送装置１が搬送中であれば搬送している搬送物５０を含む）等がある。

本実施形態の搬送システム１００では、状態情報に基づいて、マップＭＰ１上において搬送装置１の存在位置を含む範囲を占有領域Ａ１に設定しているので、搬送装置１の状態に応じた占有領域Ａ１を設定することができる。したがって、搬送装置１の状態に応じて占有領域Ａ１を設定可能な搬送システム１００を提供できる。

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る搬送システム１００について図１Ａ、図１Ｂ、及び図２を参照して説明する。本実施形態では、搬送システム１００は、搬送装置１と、上位システム２とで構成されており、搬送装置１と上位システム２とは互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器３等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、上位システム２と複数台の搬送装置１の各々とは、双方向に通信可能であって、上位システム２から搬送装置１への情報の送信、及び搬送装置１から上位システム２への情報の送信の両方が可能である。

（２．２）搬送装置
本実施形態の搬送装置１の構成について、より詳細に説明する。搬送装置１は、図１Ａに示すように、搬送物５０を運搬するための無人搬送車であり、搬送物５０を連結して目的地まで自律走行する。本実施形態では、上位システム２が、ネットワークＮＴ１及び中継器３を介して搬送装置１と通信し、搬送装置１の移動を間接的に制御する。

搬送装置１は、例えば所定エリアＲ１の床面等からなる平坦な移動面の上を自律走行する。ここでは一例として、搬送装置１は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、搬送装置１は、搬送物５０を連結した状態で移動面上を走行する。これにより、搬送装置１は、例えば、ある場所に置かれている搬送物５０をけん引したり、押し動かしたりすることで、別の場所に搬送することが可能である。

搬送装置１は、本体部１０を備えている。本体部１０は、直方体状に形成されている。搬送装置１は、本体部１０の下部に複数（ここでは、６つ）の車輪を有している。６つの車輪のうち、本体部１０の長手方向の両端にある２つの車輪は操向輪１５１である。操向輪１５１は、いずれも駆動輪を兼ねており、例えばオムニホイールのような全方向移動型車輪である。また、６つの車輪のうち、本体部１０の中央部において幅方向の両端に位置する４つの車輪は、いずれも補助輪（従動輪）１５２である。搬送装置１は、２つの操向輪１５１を個別に駆動することによって、搬送装置１を移動面上で所望の方向に移動させている。なお、図１Ａ及び図１Ｂにおいて、搬送装置１の複数の操向輪１５１及び補助輪１５２等の車輪は、実線で描かれているが、実際には、搬送装置１の本体部１０に隠れている。なお、図１Ａ及び図１Ｂ以外の図面においても同様である。

搬送装置１は、２つの操向輪１５１が並ぶ長手方向と直交する短手方向（図１Ａ及び図１Ｂの左右方向）を前後方向とする。移動中の搬送装置１の基準姿勢は、移動方向に対して搬送装置１の前後方向（短手方向）が平行になるような移動姿勢であり、基準姿勢の搬送装置１は前後方向において前進又は後進する。なお、搬送装置１は、任意の方向に移動可能であり、移動方向に対して搬送装置１の長手方向が平行になるような移動姿勢で移動してもよい。ここにおいて、「平行」とは完全な平行のみならず、ほぼ平行を含む概念である。同様に「直交」とは完全な直交のみならず、ほぼ直交を含む概念でもよい。

搬送装置１では、本体部１０の側面には、例えばフック等、搬送物５０の一部を引っ掛けることが可能な連結部１６が設けられている。ここでいう「本体部の側面」は、搬送装置１が基準姿勢をとっている場合に、移動方向における前側又は後側となる面をいう。このため、本実施形態では、連結部１６に搬送物５０の一部を引っ掛けることで、搬送装置１により搬送物５０を連結することが可能である。つまり、搬送装置１は、搬送装置１の本体部１０の側面（移動方向の前側又は後側の側面）に、搬送物５０を連結するための連結部１６を有している。

また、搬送装置１は、図２に示すように、制御部１１と、検知部１２と、通信部１３と、記憶部１４と、走行装置１５と、を備えている。制御部１１、検知部１２、通信部１３、記憶部１４、及び走行装置１５は本体部１０に搭載されている。

検知部１２は、本体部１０の挙動、及び本体部１０の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部１０の挙動は、本体部１０が搬送物５０を搬送中か否かを表す本体部１０の動作状態、本体部１０の速度、本体部１０に作用する加速度、及び本体部１０の移動姿勢等を含む。具体的には、検知部１２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部１０の挙動を検知する。また、検知部１２は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部１０の周辺状況を検知する。

また、検知部１２は、本体部１０の位置、つまり搬送装置１の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、例えば、ＬｉＤＡＲによる周囲の物体の検出情報と、所定エリアＲ１の電子的なマップ情報とに基づいて現在位置を推定する。なお、センサ部は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、現在位置を推定してもよい。また、位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

通信部１３は、上位システム２と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部１３は、搬送装置１を運用するエリア内に設置された複数の中継器３のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部１３と上位システム２とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継器３を介して、間接的に通信を行うことになる。

つまり、各中継器３は、通信部１３と上位システム２との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継器３は、ネットワークＮＴ１を介して、上位システム２と通信する。本実施形態では一例として、中継器３と通信部１３との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送装置１を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

記憶部１４は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部１４は、例えば、搬送装置１の識別情報、搬送装置１に設定される占有領域Ａ１についての占有領域情報、及び、搬送装置１が用いられる所定エリアＲ１のマップＭＰ１に関するマップ情報、等を記憶する。マップ情報は、例えば、所定エリアＲ１に対応するマップＭＰ１において、搬送装置１が移動するための通行路の情報を含む。なお、記憶部１４は、上位システム２から与えられた指令情報等を記憶していてもよい。

走行装置１５は、制御部１１からの制御命令を受けて、本体部１０に備えられた複数の駆動輪（本実施形態では、２つの操向輪１５１）を個別に駆動することで、搬送装置１を所望の方向に走行させる。

制御部１１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、制御部１１の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部１１は、上位システム２から与えられる指令情報と、検知部１２の検知結果とに基づいて、走行装置１５を制御して所定エリアＲ１内で搬送装置１を所望の場所に移動させ、搬送物５０を搬送する搬送作業を行わせることができる。また、制御部１１は、検知部１２の検知結果に基づいて搬送装置１の状態を表す状態情報を、通信部１３から上位システム２に定期的に送信させる。なお、制御部１１は、上位システム２からの送信要求を受けて、搬送装置１の状態を表す状態情報を通信部１３から上位システム２へ送信させてもよい。

ところで、本実施形態の搬送装置１が搬送する搬送物５０は、一例として、工場内に設置される製造設備に部品を供給する部品供給装置である。部品供給装置は、部品を供給するための１以上のフィーダを有している。製造設備は、例えば、部品供給装置から供給される部品を、基板等の対象物に実装するための実装装置である。つまり、本実施形態では、搬送装置１は、上位システム２からの指令情報を受け、搬送物５０としての部品供給装置を、実装装置の設置場所まで搬送する。これにより、部品供給装置から実装装置に対して部品を供給する部品供給システムを構築することができる。なお、搬送装置１が搬送する搬送物５０は部品供給装置に限定されず、部品そのものでもよく、搬送装置１の使用場所又は使用目的等に応じて適宜変更が可能である。なお、図１Ａにおいて、搬送物５０の複数の車輪５１は、実線で描かれているが、実際には、搬送物５０の本体部に隠れている。図１Ａ以外の図面においても同様である。

（２．３）上位システム
上位システム２は、複数台の搬送装置１を統括的に制御するためのシステムであって、例えばサーバ装置で実現されている。上位システム２は、複数台の搬送装置１の各々に対して指示を出すことで、複数台の搬送装置１を間接的に制御する。

上位システム２は、処理部２１と、通信部２４と、記憶部２５とを備える。

通信部２４は、ネットワークＮＴ１及び中継器３を介して、複数の搬送装置１の各々と通信する。通信部２４と中継器３との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

記憶部２５は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部２５は、例えば、定義情報データベース２５１、占有領域情報データベース２５２、マップ情報データベース２５３、及び信号情報データベース２５４等を含む。図２では、定義情報データベースを「定義情報」、占有領域情報データベースを「占有領域情報」、マップ情報データベースを「マップ情報」、信号情報データベースを「信号情報」と省略して記載している。定義情報データベース２５１は、所定エリアＲ１内で使用される複数の搬送装置１をそれぞれ定義するための定義情報（例えば搬送装置１に割り当てられた識別情報等）を記憶する。占有領域情報データベース２５２は、搬送装置１の状態に応じて設定される占有領域Ａ１を表す占有領域情報を記憶する。マップ情報データベース２５３は、所定エリアＲ１を表す電子地図のマップ情報を記憶する。信号情報データベース２５４は、搬送装置１の通行を許可するか不許可にするかを切り替えるためにマップＭＰ１上に設定される信号要素の設置位置等に関する信号情報を記憶する。また、記憶部２５は、搬送装置１によって搬送される搬送物５０の形状及び大きさに関する情報を更に記憶してもよい。

処理部２１は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、処理部２１の機能（例えば取得部２２及び設定部２３等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

取得部２２は、所定エリアＲ１内で使用される複数の搬送装置１の各々から通信部２４を介して状態情報を取得する。

設定部２３は、取得部２２が取得した状態情報に基づいて占有領域情報データベース２５２を参照し、搬送装置１ごとに、マップＭＰ１上で搬送装置１の存在位置を含む範囲を、占有領域Ａ１として設定する。設定部２３は、占有領域Ａ１を設定した搬送装置１の定義情報（識別情報）と、この搬送装置１に設定した占有領域Ａ１の占有領域情報とを対応付けて記憶部２５に記憶させる。また、設定部２３は、通信部２４から設定対象の搬送装置１へ、設定した占有領域Ａ１を表す占有領域情報を送信する。設定対象の搬送装置１では、上位システム２から送信された占有領域情報を通信部１３が受信すると、制御部１１がこの占有領域情報に基づいて当該搬送装置１の占有領域Ａ１を設定する。

（２．４）部品実装システム
本実施形態では、図９に示すように、搬送物５０は、一例として、１以上のフィーダを有する部品供給装置８である。部品供給装置８は、工場内に設置された部品実装機９の実装本体９０に対して部品を供給するために用いられる。ここでいう「部品実装機」は、例えば基板等の対象物に部品を実装する機械である。実装本体９０は、部品を基板に実装する実装ヘッドを含んでいる。つまり、本実施形態では、搬送装置１は、搬送システム１００に制御されることにより、搬送物５０としての部品供給装置８を、部品実装機９の実装本体９０の設置場所まで搬送する。これにより、部品実装システム２００を構築することが可能である。言い換えれば、部品実装システム２００は、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機９を含むシステムである。そして、部品供給装置８は、搬送システム１００が制御する搬送装置１によって実装本体９０まで搬送される。

ここで、搬送装置１は、部品供給装置８のうち部品を実装本体９０に排出する部位と反対側の部位と連結可能であるのが好ましい。この場合、部品供給装置８を部品実装機９の実装本体９０の設置場所まで搬送した際に、部品供給装置８における部品を排出する部位が実装本体９０の方を向くことになる。したがって、部品供給装置８を部品実装機９の実装本体９０の設置場所まで搬送した際に、上記の排出する部位が実装本体９０に向くように部品供給装置８の向きを変える作業をしなくて済む。

（２．５）動作
以下、本実施形態の搬送システム１００の動作の一例を図３に基づいて説明する。なお、搬送システム１００の動作開始時には、搬送装置１の状態に応じた占有領域Ａ１が上位システム２によって設定されているものとする。

上位システム２の取得部２２は、例えば、所定の受信間隔で、通信部２４から複数の搬送装置１の各々に状態情報の送信を要求する要求信号を送信する。搬送装置１の制御部１１は、上位システム２からの要求信号を通信部１３経由で取得すると、検知部１２に搬送装置１の状態を検知させ、搬送装置１の状態を表す状態情報を通信部１３から上位システム２に送信させる。

上位システム２の取得部２２は、搬送装置１から送信された状態情報を通信部２４経由で取得すると（ＳＴ１）、搬送装置１の状態が変化したか否かを判断する（ＳＴ２）。

ステップＳＴ２において搬送装置１の状態に変化がない場合、設定部２３は、占有領域Ａ１の設定処理（変更処理）は行わず、ステップＳＴ１に戻り、所定の受信間隔が経過すると、状態情報を取得する処理を再び実行する。

ステップＳＴ２において搬送装置１の状態に変化があった場合、設定部２３は、ステップＳＴ１で取得した状態情報と、記憶部２５に記憶されている定義情報及び占有領域情報に基づいて、搬送装置１の状態に応じた占有領域Ａ１を設定する（ＳＴ３）。ここにおいて、搬送装置１の「状態」は、搬送装置１が搬送物５０を搬送している第１状態と、搬送装置１が搬送物５０を搬送していない第２状態と、を含む。したがって、設定部２３は、第１状態と第２状態との各々で占有領域Ａ１を設定する。なお、第１状態での占有領域Ａ１と第２状態での占有領域Ａ１とを区別する場合、第１状態での占有領域Ａ１を占有領域Ａ１１と表記し、第２状態での占有領域Ａ１を占有領域Ａ１２と表記する。

図１Ａは、搬送装置１の状態が第１状態である場合の占有領域Ａ１１の一例を示しており、設定部２３は、第１状態において、搬送装置１と、（搬送装置１が搬送している）搬送物５０とに応じて占有領域Ａ１１を設定する。これにより、設定部２３は、搬送装置１が搬送している搬送物５０も考慮して占有領域Ａ１１を設定することができ、搬送物５０の形状及び大きさ等に応じて占有領域Ａ１１を変更することができる。なお、本実施形態では搬送装置１が、搬送物５０を連結する連結部１６を有しており、設定部２３は、第１状態において、搬送装置１と、搬送装置１に連結されている搬送物５０とが少なくとも入る領域を占有領域Ａ１１に設定する。設定部２３は、搬送装置１と、搬送装置１に連結されている搬送物５０とが少なくとも入る領域を占有領域Ａ１１に設定する。したがって、搬送装置１は、搬送装置１及び搬送中の搬送物５０が存在する範囲（占有領域Ａ１１）内に障害物が入らないように移動することで、搬送物５０が障害物に接触する可能性を低減できる。

図１Ｂは、搬送装置１の状態が第２状態である場合の占有領域Ａ１２の一例を示しており、設定部２３は、第２状態において、搬送装置１が入る大きさの領域を占有領域Ａ１２として設定する。

なお、本実施形態では、占有領域Ａ１１，Ａ１２が矩形の領域に設定されており、搬送装置１の前側又は後側の側面に搬送物５０が連結されている。したがって、搬送装置１の長手方向に沿う方向では、占有領域Ａ１１の長さ寸法Ｘ１と、占有領域Ａ１２の長さ寸法Ｘ２とは略同じ寸法に設定されている。一方、搬送装置１の長手方向と直交する前後方向では、占有領域Ａ１１の幅寸法Ｙ１は、占有領域Ａ１２の幅寸法Ｙ２よりも大きい寸法に設定されている。

設定部２３は、搬送装置１の状態に応じた占有領域Ａ１を設定すると、占有領域Ａ１を表す占有領域情報を通信部２４から設定対象の搬送装置１に送信させる（ＳＴ４）。設定対象の搬送装置１の制御部１１は、上位システム２から送信された占有領域情報を通信部１３経由で取得すると、占有領域情報を記憶部１４に記憶させるとともに、占有領域情報に基づいて占有領域Ａ１を設定する。このとき、制御部１１は、検知部１２の検知結果と占有領域Ａ１とマップＭＰ１に対応するマップ情報とに基づき、検知部１２によって検出された周囲の物体（障害物）が占有領域Ａ１内に入らないように、搬送装置１を走行させる。つまり、搬送装置１の制御部１１は、マップＭＰ１を表すマップ情報と、占有領域Ａ１とに基づいて、搬送装置１が移動する経路を探索する探索処理を行う。これにより、制御部１１は、占有領域Ａ１を考慮して搬送装置１が移動する経路を探索することができ、占有領域Ａ１に障害物（建物の壁又は他の搬送装置１等）が入ってこないような経路を探索することができる。例えば、制御部１１は、搬送装置１の移動方向と交差する方向における占有領域Ａ１の幅と、通行路Ｐ１（図４参照）の幅とに基づいて、経路を探索する。以下では、移動方向と交差する方向が、移動方向と直交する方向である場合について説明するが、移動方向と交差する方向は移動方向と直交する方向に限定されず、移動方向に対して９０度以外の所定の角度で交差する方向でもよい。制御部１１は、目的値までの経路を探索する場合に、移動方向と直交する方向における占有領域Ａ１の幅よりも、幅が広い通行路Ｐ１を選択することで、通行路Ｐ１の端にある壁等に搬送装置１及び搬送中の搬送物５０が接触しないような経路を選択できる。よって、本実施形態の搬送システム１００では、搬送装置１と搬送中の搬送物５０とに障害物が接触しないように、障害物を避けながら搬送物５０を搬送する搬送作業を行うことができる。なお、本実施形態では、搬送装置１が経路の探索処理を行っているが、上位システム２が探索処理を行って決定した経路を搬送装置１に送信し、搬送装置１は上位システム２で決定された経路に従って移動してもよい。

以下に、本実施形態の搬送システム１００において、搬送装置１が、探索処理によって探索された経路にしたがって所定エリアＲ１内を移動する場合の動作を図４～図８に基づいて説明する。

図４は、搬送装置１が移動する通行路Ｐ１の一例を示しており、図４に示す通行路Ｐ１では搬送装置１は図４中の左右方向に沿って移動する。図４に示す通行路Ｐ１は、搬送装置１の移動方向と直交する方向の幅（以下、通路幅という。）が左右方向の中央部分では左右方向の両側部分に比べて狭くなっている。つまり、図４に示す通行路Ｐ１は、通路幅がＷ１である第１通行路Ｐ１１と、通路幅がＷ２である第２通行路Ｐ１２と、通路幅がＷ３である第３通行路Ｐ１３とに分かれている（Ｗ２＜Ｗ１，Ｗ２＜Ｗ３）。第２状態の搬送装置１が通行路Ｐ１を移動する場合、第１通行路Ｐ１１及び第３通行路Ｐ１３の通路幅Ｗ１，Ｗ３は、占有領域Ａ１２の長さ寸法Ｘ２よりも大きいので、第２状態の搬送装置１は第１通行路Ｐ１１及び第３通行路Ｐ１３を基準姿勢で移動できる。一方、第２通行路Ｐ１２の通路幅Ｗ２は、占有領域Ａ１２の幅寸法Ｙ２よりは大きいが、占有領域Ａ１２の長さ寸法Ｘ２よりは短くなっている。そのため、搬送装置１は、基準姿勢では第２通行路Ｐ１２を通ることができず、第２通行路Ｐ１２に入る前に、搬送装置１の長手方向が移動方向と平行になるように向きを変えてから第２通行路Ｐ１２に進入する必要がある。

図４に示すように、第１通行路Ｐ１１内を矢印Ｍ１の方向に移動する搬送装置１の制御部１１が、マップ情報と、検知部１２が検出した現在位置の情報とに基づいて、第２通行路Ｐ１２の手前の位置に到達したと判断すると、搬送装置１を第２通行路Ｐ１２の手前で一旦停止させる。制御部１１は、走行装置１５を制御して、この位置で搬送装置１を回転させる。ここで、制御部１１は、搬送装置１が回転する円Ｃ１内に障害物が存在しない位置で搬送装置１を回転させることによって、搬送装置１の前後方向と直交する方向（長手方向）が移動方向と平行になる向きに搬送装置１の向きを変化させることができる。

制御部１１は、搬送装置１の向きを変化させた後、搬送装置１を矢印Ｍ２に沿って第２通行路Ｐ１２内に進入させ、さらに矢印Ｍ３に沿って第３通行路Ｐ１３内を移動させており、幅が狭くなった第２通行路Ｐ１２をスムーズに通過させることができる。なお、制御部１１は、搬送装置１が第２通行路Ｐ１２を通過して第３通行路Ｐ１３内に入ると、搬送装置１の前後方向が移動方向と平行になるように搬送装置１の向きを変え、基準姿勢で移動させる。

このように、制御部１１は、通行路Ｐ１の幅（通路幅）と占有領域Ａ１の大きさとに基づいて、搬送装置１が通行路Ｐ１（第２通行路Ｐ１２）に進入する前に、搬送装置１の向きを、搬送装置１が通行路Ｐ１（第２通行路Ｐ１２）を通行可能な向きに変更させている。例えば、通行路Ｐ１の途中に通路幅が狭い第２通行路Ｐ１２が存在する場合、搬送装置１が第２通行路Ｐ１２に進入する前に、搬送装置１の向きを、第２通行路Ｐ１２を通行可能な向きに変更させることで、第２通行路Ｐ１２をスムーズに通過させることができる。

なお、図５に示すように、通路幅が狭くなっている第２通行路Ｐ１２の前後には、搬送装置１が向きを変更するための姿勢変更領域ＲＺ１，ＲＺ２がマップＭＰ１上に設定されているのが好ましい。制御部１１は、検知部１２が検知した現在位置をもとに、搬送装置１が姿勢変更領域ＲＺ１又はＲＺ２に入ったと判断すると、第２通行路Ｐ１２を通るために搬送装置１の向きを変更する必要があるか否かを判断する。そして、制御部１１は、搬送装置１の向きを変更する必要があると判断すると、姿勢変更領域ＲＺ１又はＲＺ２で搬送装置１の向きを変更させてから、第２通行路Ｐ１２に搬送装置１を進入させており、搬送装置１をスムーズに移動させることができる。なお、図５の例では、第２状態の搬送装置１に対して設定される占有領域Ａ１２に対応した姿勢変更領域ＲＺ１、ＲＺ２が第２通行路Ｐ１２の前後に設定されているが、複数種類の占有領域Ａ１ごとに姿勢変更領域が設定されていてもよい。つまり、占有領域Ａ１ごとに、搬送装置１が向きを変更するための姿勢変更領域が、通行路Ｐ１（例えば第２通行路Ｐ１２）に進入する前の領域に設定されていてもよい。占有領域Ａ１の形状及び大きさに応じて、搬送装置１が向きを変えるために必要な領域（姿勢変更領域）の形状及び大きさが異なるので、占有領域Ａ１ごとに姿勢変更領域を設定するのが好ましい。搬送装置１は、現在の占有領域Ａ１に対応して設定された姿勢変更領域で向きを変更することができるので、搬送装置１が向きを変更する場合に、搬送装置１が周囲にある障害物などに接触する可能性を低減できる。

また、図４に示すように、通路幅が途中で狭くなった通行路Ｐ１において、通路幅が狭い第２通行路Ｐ１２では搬送装置１を交互に通行させる場合、図６に示すように、交互通行路となる第２通行路Ｐ１２の前後に待機領域ＷＺ１，ＷＺ２を設定するのが好ましい。すなわち、所定エリアに対応するマップＭＰ１のマップ情報は、搬送装置１を交互に通行させる交互通行路（第２通行路Ｐ１２）の情報を含む。そして、所定エリアＲ１において交互通行路（第２通行路Ｐ１２）に進入する前の領域には、搬送装置１が待機する待機領域ＷＺ１，ＷＺ２が、占有領域Ａ１ごとに設定されている。ここにおいて、交互通行路とは、例えば搬送装置１を含む範囲に設定される占有領域Ａ１に比べて通路幅が狭いために、逆方向に移動する２台の搬送装置１がすれ違い通行できず、交互に通行するような通行路のことをいう。なお、交互通行路は、逆向きに移動する搬送装置が同数ずつ交互に移動するものに限定されない。

図６に示すように、２台の搬送装置１Ａ，１Ｂが第２通行路Ｐ１２の両側から第２通行路Ｐ１２に進入しようとしている場合、上位システム２は、２台の搬送装置１Ａ，１Ｂにそれぞれ指令情報を与え、搬送装置１Ａ，１Ｂを順番に第２通行路Ｐ１２に進行させる。例えば、上位システム２は、第３通行路Ｐ１３内を移動する搬送装置１Ｂには、待機領域ＷＺ２内で待機する指令情報を与え、搬送装置１Ｂを待機領域ＷＺ２内で待機させる。一方、上位システム２は、第１通行路Ｐ１１内を移動する搬送装置１Ａには、第２通行路Ｐ１２を通って第３通行路Ｐ１３へ移動させる指令情報を与え、矢印Ｍ４で示すように、搬送装置１Ａを第２通行路Ｐ１２から第３通行路Ｐ１３へと移動させる。上位システム２は、搬送装置１Ａが第３通行路Ｐ１３に入り待機領域ＷＺ２を通り過ぎると、搬送装置１Ｂに対して第２通行路Ｐ１２を通って第１通行路Ｐ１１へ移動させる指令情報を与え、搬送装置１Ｂを第２通行路Ｐ１２から第１通行路Ｐ１１へと移動させる。

このように、上位システム２は、交互通行路である第２通行路Ｐ１２に一方向から搬送装置１が進入する場合、反対方向からやってくる搬送装置１を待機領域ＷＺ１又はＷＺ２で待機させているので、待機中の搬送装置１が通行の邪魔になる可能性を低減できる。上位システム２は、待機領域ＷＺ１又はＷＺ２で搬送装置１を待機させることによって、交互通行路の反対側から来る搬送装置１をスムーズに通過させることができる。

ここで、図６に示す待機領域ＷＺ１，ＷＺ２は、搬送物５０を搬送していない搬送装置１に対応した大きさ及び形状の領域であるため、搬送物５０を搬送中の搬送装置１は待機領域ＷＺ１，ＷＺ２内に入ることができない。そこで、図７に示すように、第１状態の搬送装置１の占有領域Ａ１１に対応した待機領域ＷＺ２１，ＷＺ２４と、第２状態の搬送装置１の占有領域Ａ１２に対応した待機領域ＷＺ２２とが、交互通行路となる第２通行路Ｐ１２の両側に設定されていてもよい。図７の例では、通行路Ｐ１が、通路幅がＷ１１である第１通行路Ｐ２１と、通路幅がＷ１２である第２通行路Ｐ２２と、通路幅がＷ１３である第３通行路Ｐ２３と、通路幅がＷ１４である第４通行路Ｐ２４とを含んでいる（Ｗ１３＜Ｗ１２＜Ｗ１１，Ｗ１４）。ここで、通路幅が最も狭い第３通行路Ｐ２３は、逆方向に移動する２台の搬送装置１がすれ違い通行できないような交互通行路となっている。なお、第３通行路Ｐ２３の通路幅は、第１状態及び第２状態の搬送装置１が１台であれば通行可能な通路幅に設定されている。

第１通行路Ｐ２１には第１状態及び第２状態の搬送装置１が待機可能な待機領域ＷＺ２１が設定され、第１通行路Ｐ２１と第３通行路Ｐ２３との間の第２通行路Ｐ２２には第２状態の搬送装置１のみが待機可能な待機領域ＷＺ２２が設定されている。また、第３通行路Ｐ２３の右側の第４通行路Ｐ２４には第１状態及び第２状態の搬送装置１が待機可能な待機領域ＷＺ２４が設定されている。

このように、図７の例では、所定エリアＲ１に対応するマップＭＰ１において、第１状態の占有領域Ａ１１に対応した待機領域ＷＺ２１，ＷＺ２４と、第２状態の占有領域Ａ１２に対応した待機領域ＷＺ２２とがそれぞれ設定されている。したがって、搬送装置１は、搬送物５０を搬送中の第１状態であれば待機領域ＷＺ２１及びＷＺ２４で待機することができ、搬送物５０を搬送していない第２状態であれば待機領域ＷＺ２１，ＷＺ２２及びＷＺ２４で待機することができる。よって、待機領域ＷＺ２１，ＷＺ２２及びＷＺ２４で搬送装置１を待機させることによって、交互通行路の反対側から来る他の搬送装置１の通行の邪魔になる可能性を低減でき、交互通行路の反対側から来る他の搬送装置１をスムーズに通過させることができる。

ところで、図６に示した通行路において、所定エリアＲ１において交互通行路（第２通行路Ｐ１２）に進入する前の領域に、信号要素ＳＧ１，ＳＧ２（図８参照）がマップＭＰ１上に設定されていてもよい。信号要素ＳＧ１，ＳＧ２は、搬送装置１の交互通行路（第２通行路Ｐ１２）への進入を許可するか不許可にするかを切り替えるためにマップＭＰ１上に設定されている。搬送装置１は、信号要素ＳＧ１，ＳＧ２によって交互通行路（第２通行路Ｐ１２）への進入が不許可にされている場合、待機領域ＷＺ１，ＷＺ２で待機する、マップＭＰ１上に設定された信号要素ＳＧ１，ＳＧ２に関する信号情報（例えば信号要素ＳＧ１，ＳＧ２の設置位置の情報）は上位システム２の記憶部２５及び搬送装置１の記憶部１４に登録されている。また、信号要素ＳＧ１，ＳＧ２が交互通行路への進入を許可する状態であるか許可しない状態であるかは上位システム２によって設定され、この情報は上位システム２の記憶部２５に記憶されている。なお、図８の例では、信号要素ＳＧ１は、交互通行路への進入を許可する状態であり、点線で図示されている。また、信号要素ＳＧ２は、交互通行路への進入を許可しない状態であり、実線で図示されている。

第１通行路Ｐ１１を通行中の搬送装置１Ａが、現在位置の情報と、信号要素ＳＧ１の設置位置の情報とに基づいて、信号要素ＳＧ１に接近したことを検知すると、上位システム２に対して信号要素ＳＧ１の状態を問い合わせる。同様に、第３通行路Ｐ１３を通行中の搬送装置１Ｂが、現在位置の情報と、信号要素ＳＧ２の設置位置の情報とに基づいて、信号要素ＳＧ２に接近したことを検知すると、上位システム２に対して信号要素ＳＧ２の状態を問い合わせる。

ここで、信号要素ＳＧ２の状態が交互通行路への進入を許可しない状態の場合、搬送装置１Ｂは矢印Ｍ７に示す経路で、待機領域ＷＺ２に移動し、待機領域ＷＺ２で待機する。

一方、信号要素ＳＧ１の状態は交互通行路への進入を許可する状態であるので、搬送装置１Ａは第２通行路Ｐ１２を通って第３通行路Ｐ１３へと移動する。

上位システム２は、搬送装置１Ａが第３通行路Ｐ１３に入って待機領域ＷＺ３を通り過ぎたことを検知すると、信号要素ＳＧ１の状態を交互通行路への進入を許可しない状態に設定し、信号要素ＳＧ２の状態を交互通行路への進入を許可する状態に設定する。また、上位システム２は、信号要素ＳＧ１，ＳＧ２の状態を切り替えた後に、待機領域ＷＺ２で待機中の搬送装置１Ｂに対して第２通行路Ｐ１２への進入を許可する指令情報を出力する。搬送装置１Ｂは、上位システム２からの指令情報を受け取ると、この指令情報に従い、第２通行路Ｐ１２を通って第１通行路Ｐ１１へと移動する。

このように、信号要素ＳＧ１，ＳＧ２によって交互通行路（第２通行路Ｐ１２）への進入が不許可にされている場合、搬送装置１は待機領域ＷＺ１，ＷＺ２で待機するので、交互通行路の反対側から来る搬送装置１をスムーズに通過させることができる。

なお、信号要素ＳＧ１，ＳＧ２はマップＭＰ１上に設定される仮想的な構成（つまり実体を伴わない構成）に限定されず、実空間において、所定エリアＲ１に設けられる信号機のような実体を伴う構成でもよい。信号要素ＳＧ１，ＳＧ２が実体を伴う構成であれば、信号要素ＳＧ１，ＳＧ２が、当該信号要素ＳＧ１，ＳＧ２に接近してくる搬送装置１に対して進入の許可／不許可を示す情報を直接出力してもよく、搬送装置１は信号要素ＳＧ１，ＳＧ２から進入の許可／不許可を示す情報を直接取得する。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送システム１００と同様の機能は、搬送方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る搬送方法は、取得処理と、設定処理とを含む。取得処理では、搬送物５０を搬送するための搬送装置１の状態を表す状態情報を取得する。設定処理では、状態情報に基づいて、搬送装置１が移動する所定エリアＲ１のマップＭＰ１において搬送装置１の存在位置を含む範囲を、搬送装置１が使用する占有領域Ａ１として設定する。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、取得処理と、設定処理と、を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における搬送システム１００は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送システム１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、搬送システム１００における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは搬送システム１００に必須の構成ではなく、搬送システム１００の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送システム１００の少なくとも一部の機能、例えば、搬送システム１００の一部の機能（例えば設定部２３の機能）がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、上記の実施形態において、複数の装置に分散されている搬送システム１００の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、搬送装置１と上位システム２とに分散されている搬送システム１００の一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよく、搬送装置１が取得部２２及び設定部２３の機能を備えていてもよい。

上記の実施形態では、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、搬送装置１を平面視した場合（搬送装置１を上から見た場合）に占有領域Ａ１１，Ａ１２の形状が、矩形状の領域に設定されているが、占有領域Ａ１１，Ａ１２の形状は矩形状に限定されない。搬送装置１を平面視した場合に、搬送装置１の外形形状、又は、搬送装置１と搬送装置１に連結されている搬送物５０との外形形状が矩形以外の形状であれば、その外形形状に沿った形状に占有領域Ａ１１，Ａ１２の形状が設定されていてもよい。すなわち、第１状態では、搬送装置１を平面視した場合に占有領域Ａ１１の形状が搬送装置１及び搬送物５０の外形形状に沿った形状に設定されればよい。また、第２状態では、搬送装置１を平面視した場合に占有領域Ａ１２の形状が搬送装置１の外形形状に沿った形状に設定されればよい。例えば、図１Ａの例では、設定部２３は、搬送装置１及び搬送物５０の外形形状に沿ったＴ型の領域を占有領域Ａ１１として設定してもよい。このように、搬送装置１を平面視した場合の占有領域Ａ１１の形状を、搬送装置１及び搬送物５０の外形形状に沿った形状にすることで、第１状態での占有領域Ａ１１は搬送装置１及び搬送物５０が存在する領域に設定できる。また、搬送装置１を平面視した場合の占有領域Ａ１２の形状を、搬送装置１の外形形状に沿った形状にすることで、第２状態での占有領域Ａ１２は搬送装置１が存在する領域に設定できる。したがって、占有領域Ａ１１，Ａ１２を最小限の範囲に設定でき、搬送装置１が所定エリアＲ１内を移動する場合に、搬送装置１が避けて通る必要がある障害物を少なくできるから、搬送装置１が移動する経路を設定しやすくなる。

上記の実施形態において、搬送装置１が複数の形態に変形可能なように構成されている場合、設定部２３は、搬送装置１の形態に応じて占有領域Ａ１を設定してもよい。例えば、搬送装置１が搬送物５０を搬送する場合に、本体部１０の一部が変形（例えば伸縮）することによって搬送物５０と連結する場合、設定部２３は、搬送装置１の形態を含む搬送装置１の状態に基づいて占有領域Ａ１を設定すればよい。つまり、設定部２３は、搬送装置１の現在の形態に基づき、搬送装置１が少なくとも入る範囲を占有領域Ａ１として設定すればよい。

また、上記の実施形態では、占有領域Ａ１が二次元の領域であったが、占有領域Ａ１は三次元の領域として設定されてもよい。上位システム２及び搬送装置１に三次元の所定エリアＲ１に対応するＭＰ１のマップ情報が記憶されている場合、設定部２３は、マップＭＰ１上に設定される三次元の領域を占有領域Ａ１として設定してもよい。占有領域Ａ１を三次元の領域とすることで、搬送装置１及び搬送装置１によって搬送される搬送物５０の高さを考慮して占有領域Ａ１を設定することができ、搬送装置１及び搬送物５０が上方にある障害物と接触する可能性を低減できる。

上述の実施形態において、連結部１６は、搬送物５０の一部を引っ掛けるフック等の態様に限らず、電磁石により搬送物５０を吸引する態様であってもよい。

上述の実施形態において、搬送装置１は、連結部１６を有していなくてもよい。例えば、搬送装置１は、搬送装置１の上に搬送物５０を積載する構造を有していてもよい。つまり、搬送装置１は、搬送物５０を搬送可能な態様であればよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の搬送方法は、取得処理と、設定処理と、を含む。取得処理では、搬送物（５０）を搬送するための搬送装置（１）の状態を表す状態情報を取得する。設定処理では、状態情報に基づいて、搬送装置（１）が移動する所定エリア（Ｒ１）のマップ（ＭＰ１）において搬送装置（１）の存在位置を含む範囲を、搬送装置（１）が使用する占有領域（Ａ１）として設定する。

この態様によれば、状態情報に基づいて、マップ（ＭＰ１）上において搬送装置（１）の存在位置を含む範囲を占有領域（Ａ１）に設定しているので、搬送装置（１）の状態に応じた占有領域（Ａ１）を設定することができる。したがって、搬送装置（１）の状態に応じて占有領域（Ａ１）を設定可能な搬送方法を提供できる。

第２の態様の搬送方法では、第１の態様において、状態は、搬送装置（１）が搬送物（５０）を搬送している第１状態と、搬送装置（１）が搬送物（５０）を搬送していない第２状態と、を含む。

この態様によれば、第１状態と第２状態との各々で占有領域（Ａ１１，Ａ１２）を設定できる。

第３の態様の搬送方法では、第２の態様において、設定処理では、第１状態において、搬送装置（１）と搬送物（５０）とに応じて占有領域（Ａ１１）を設定する。

この態様によれば、搬送物（５０）を搬送中の第１状態では、搬送装置（１）と搬送物（５０）とに応じて占有領域（Ａ１１）を設定することができる。

第４の態様の搬送方法では、第２又は第３の態様において、搬送装置（１）は、搬送物（５０）を連結する連結部（１６）を有する。設定処理では、第１状態において、搬送装置（１）と、搬送装置（１）に連結される搬送物（５０）とが少なくとも入る領域を占有領域（Ａ１１）に設定する。

この態様によれば、第１状態では、搬送装置（１）と、この搬送装置（１）に連結された搬送物（５０）とが少なくとも入る領域を占有領域（Ａ１１）に設定することができる。

第５の態様の搬送方法では、第２～第４のいずれかの態様において、第１状態では、搬送装置（１）を平面視した場合に占有領域（Ａ１１）の形状が搬送装置（１）及び搬送物（５０）の外形形状に沿った形状である。第２状態では、搬送装置（１）を平面視した場合に占有領域（Ａ１２）の形状が搬送装置（１）の外形形状に沿った形状である。

この態様によれば、第１状態での占有領域（Ａ１２）は搬送装置（１）及び搬送物（５０）が存在する領域に設定でき、第２状態での占有領域（Ａ１２）は搬送装置（１）が存在する領域に設定できる。

第６の態様の搬送方法では、第１～第５のいずれかの態様において、搬送装置（１）は複数の形態に変形可能である。設定処理では、搬送装置（１）の形態に応じて占有領域（Ａ１）を設定する。

この態様によれば、搬送装置（１）の形態に合わせた占有領域（Ａ１）を設定できる。

第７の態様の搬送方法では、第１～第６のいずれかの態様において、マップ（ＭＰ１）は三次元の所定エリア（Ｒ１）を表し、占有領域（Ａ１）は、マップ（ＭＰ１）上に設定される三次元の領域である。

この態様によれば、高さ方向においても占有領域（Ａ１）を設定できる。

第８の態様の搬送方法は、第１～第７のいずれかの態様において、探索処理を更に含む。探索処理では、マップ（ＭＰ１）を表すマップ情報と、占有領域（Ａ１）とに基づいて、搬送装置（１）が移動する経路を探索する。

この態様によれば、占有領域（Ａ１）を考慮して搬送装置（１）が移動する経路を探索することができ、例えば、占有領域（Ａ１）に障害物が入ってこないような経路を探索することができる。

第９の態様の搬送方法では、第８の態様において、マップ情報は、搬送装置（１）が移動するための通行路の情報を含む。探索処理では、搬送装置（１）の移動方向と交差する方向における占有領域（Ａ１）の幅と、通行路（Ｐ１）の幅とに基づいて、経路を探索する。

この態様によれば、占有領域（Ａ１）の幅と、通行路（Ｐ１）の幅とに基づいて、搬送装置（１）が移動する経路を探索することができる。

第１０の態様の搬送方法では、第８又は第９の態様において、マップ情報は、搬送装置（１）が移動するための通行路（Ｐ１）の情報を含む。搬送方法は、制御処理を更に含む。制御処理では、通行路（Ｐ１）の幅と、占有領域（Ａ１）の大きさとに基づいて、搬送装置（１）が通行路（Ｐ１）に進入する前に、搬送装置（１）の向きを、搬送装置（１）が通行路（Ｐ１）を通行可能な向きに変更させる。

この態様によれば、搬送装置（１）が通行路（Ｐ１）に進入する前に、搬送装置（１）の向きを、搬送装置（１）が通行路（Ｐ１）を通行可能な向きに変更させることで、搬送装置（１）に、この通行路（Ｐ１）を通過させることができる。

第１１の態様の搬送方法では、第１０の態様において、占有領域（Ａ１）ごとに、搬送装置（１）が向きを変更するための姿勢変更領域（ＲＺ１，ＲＺ２）が、通行路（Ｐ１）に進入する前の領域に設定されている。

この態様によれば、姿勢変更領域（ＲＺ１，ＲＺ２）で搬送装置（１）の向きを変更させた後に、通行路（Ｐ１）に搬送装置（１）を進入させることができる。

第１２の態様の搬送方法では、第８～第１１のいずれかの態様において、マップ情報は、搬送装置（１）を交互に通行させる交互通行路の情報を含む。所定エリア（Ｒ１）において交互通行路に進入する前の領域には、搬送装置（１）が待機する待機領域（ＷＺ１，ＷＺ２）が、占有領域（Ａ１）ごとに設定されている。

この態様によれば、待機領域（ＷＺ１，ＷＺ２）で搬送装置（１）を待機させることによって、交互通行路の反対側から来る搬送装置（１）を通過させることができる。

第１３の態様の搬送方法では、第１２の態様において、所定エリア（Ｒ１）において交互通行路に進入する前の領域には、信号要素（ＳＧ１，ＳＧ２）がマップ（ＭＰ１）上に設定されている。信号要素（ＳＧ１，ＳＧ２）は、搬送装置（１）の交互通行路への進入を許可するか不許可にするかを切り替える。搬送装置（１）は、信号要素（ＳＧ１，ＳＧ２）によって交互通行路への進入が不許可にされている場合、待機領域（ＷＺ１，ＷＺ２）で待機する。

この態様によれば、信号要素（ＳＧ１，ＳＧ２）によって交互通行路への進入が不許可にされている場合、搬送装置（１）は待機領域（ＷＺ１，ＷＺ２）で待機するので、交互通行路の反対側から来る搬送装置（１）を通過させることができる。

第１４の態様のプログラムは、１以上のコンピュータシステムに、第１～第１３のいずれかの態様の搬送方法を実行させるプログラムである。

この態様によれば、搬送装置（１）の状態に応じて占有領域（Ａ１）を設定可能なプログラムを提供できる。

第１５の態様の搬送システム（１００）は、取得部（２２）と、設定部（２３）と、を含む。取得部（２２）は、搬送物（５０）を搬送するための搬送装置（１）の状態を表す状態情報を取得する。設定部（２３）は、状態情報に基づいて、搬送装置（１）が移動する所定エリア（Ｒ１）のマップ（ＭＰ１）において搬送装置（１）の存在位置を含む範囲を、搬送装置（１）が使用する占有領域（Ａ１）として設定する。

この態様によれば、状態情報に基づいて、マップ（ＭＰ１）上において搬送装置（１）の存在位置を含む範囲を占有領域（Ａ１）に設定しているので、搬送装置（１）の状態に応じた占有領域（Ａ１）を設定することができる。したがって、搬送装置（１）の状態に応じて占有領域（Ａ１）を設定可能な搬送システム（１００）を提供できる。

第１６の態様の部品実装システム（２００）は、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機（９）を含むシステムである。部品実装機（９）は、部品を供給する部品供給装置（８）と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体（９０）と、を有する。部品供給装置（８）は、第１～１３のいずれかの態様の搬送方法によって占有領域（Ａ１）が設定される搬送装置（１）によって実装本体（９０）まで搬送される。

この態様によれば、搬送装置（１）により部品供給装置（８）を部品実装機（９）の実装本体（９０）の設置場所まで安定して搬送することができるので、実装本体（９０）に対する部品の供給の安定化を図りやすい、という利点がある。

第１７の態様の部品実装システム（２００）では、第１６の態様において、搬送装置（１）は、部品供給装置（８）のうち部品を実装本体（９０）に排出する部位と反対側の部位と連結可能である。

この態様によれば、部品供給装置（８）を部品実装機（９）の実装本体（９０）の設置場所まで搬送した際に、上記の排出する部位が実装本体（９０）に向くように部品供給装置（８）の向きを変える作業をしなくて済む、という利点がある。

上記態様に限らず、上記実施形態に係る搬送システム（１００）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第１３の態様に係る構成については、搬送方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 搬送装置
８ 部品供給装置
９ 部品実装機
１６ 連結部
２２ 取得部
２３ 設定部
５０ 搬送物
９０ 実装本体
１００ 搬送システム
２００ 部品実装システム
Ａ１，Ａ１１，Ａ１２ 占有領域
ＭＰ１ マップ
Ｐ１ 通行路
Ｒ１ 所定エリア
ＲＺ１，ＲＺ２ 姿勢変更領域
ＳＧ１，ＳＧ２ 信号要素
ＷＺ１，ＷＺ２ 待機領域

Claims (19)

1. 搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する取得処理と、
   前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する設定処理と、を含み、
   前記状態は、前記搬送装置が前記搬送物を搬送している第１状態を含み、
   前記搬送装置は、前記搬送物を連結する連結部を有し、
   前記設定処理では、前記第１状態において、前記搬送装置と、前記搬送装置に連結される前記搬送物とが少なくとも入る領域を前記占有領域に設定する、
   搬送方法。
2. 前記設定処理では、前記第１状態において、前記搬送装置と前記搬送物とに応じて前記占有領域を設定する、
   請求項１に記載の搬送方法。
3. 前記状態は、前記搬送装置が前記搬送物を搬送していない第２状態を更に含み、
   前記第１状態では、前記搬送装置を平面視した場合に前記占有領域の形状が前記搬送装置及び前記搬送物の外形形状に沿った形状であり、
   前記第２状態では、前記搬送装置を平面視した場合に前記占有領域の形状が前記搬送装置の外形形状に沿った形状である、
   請求項１又は２に記載の搬送方法。
4. 前記搬送装置は複数の形態に変形可能であり、
   前記設定処理では、前記搬送装置の形態に応じて前記占有領域を設定する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送方法。
5. 前記マップは三次元の前記所定エリアを表し、
   前記占有領域は、前記マップ上に設定される三次元の領域である、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送方法。
6. 前記マップを表すマップ情報と、前記占有領域とに基づいて、前記搬送装置が移動する経路を探索する探索処理を、更に含む、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送方法。
7. 前記マップ情報は、前記搬送装置が移動するための通行路の情報を含み、
   前記探索処理では、前記搬送装置の移動方向と交差する方向における前記占有領域の幅と、前記通行路の幅とに基づいて、前記経路を探索する、
   請求項６に記載の搬送方法。
8. 前記マップ情報は、前記搬送装置が移動するための通行路の情報を含み、
   前記通行路の幅と、前記占有領域の大きさとに基づいて、前記搬送装置が前記通行路に進入する前に、前記搬送装置の向きを、前記搬送装置が前記通行路を通行可能な向きに変更させる制御処理を、更に含む、
   請求項６又は７に記載の搬送方法。
9. 前記占有領域ごとに、前記搬送装置が向きを変更するための姿勢変更領域が、前記通行路に進入する前の領域に設定されている、
   請求項８に記載の搬送方法。
10. 前記マップ情報は、前記搬送装置を交互に通行させる交互通行路の情報を含み、
    前記所定エリアにおいて前記交互通行路に進入する前の領域には、前記搬送装置が待機する待機領域が、前記占有領域ごとに設定されている、
    請求項６～９のいずれか１項に記載の搬送方法。
11. 前記所定エリアにおいて前記交互通行路に進入する前の領域には、前記搬送装置の前記交互通行路への進入を許可するか不許可にするかを切り替えるための信号要素が前記マップ上に設定されており、
    前記搬送装置は、前記信号要素によって前記交互通行路への進入が不許可にされている場合、前記待機領域で待機する、
    請求項１０に記載の搬送方法。
12. 搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する取得処理と、
    前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する設定処理と、
    探索処理と、
    制御処理と、を含み、
    前記探索処理では、前記マップを表すマップ情報と、前記占有領域とに基づいて、前記搬送装置が移動する経路を探索し、
    前記マップ情報は、前記搬送装置が移動するための通行路の情報を含み、
    前記制御処理では、前記通行路の幅と、前記占有領域の大きさとに基づいて、前記搬送装置が前記通行路に進入する前に、前記搬送装置の向きを、前記搬送装置が前記通行路を通行可能な向きに変更させる、
    搬送方法。
13. 搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する取得処理と、
    前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する設定処理と、
    探索処理と、を含み、
    前記探索処理では、前記マップを表すマップ情報と、前記占有領域とに基づいて、前記搬送装置が移動する経路を探索し、
    前記マップ情報は、前記搬送装置を交互に通行させる交互通行路の情報を含み、
    前記所定エリアにおいて前記交互通行路に進入する前の領域には、前記搬送装置が待機する待機領域が、前記占有領域ごとに設定されている、
    搬送方法。
14. １以上のコンピュータシステムに、
    請求項１～１３のいずれか１項に記載の搬送方法を実行させる、
    プログラム。
15. 搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
    前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する設定部と、を含み、
    前記状態は、前記搬送装置が前記搬送物を搬送している第１状態を含み、
    前記搬送装置は、前記搬送物を連結する連結部を有し、
    前記設定部は、前記第１状態において、前記搬送装置と、前記搬送装置に連結される前記搬送物とが少なくとも入る領域を前記占有領域に設定する、
    搬送システム。
16. 搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
    前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する設定部と、
    探索処理部と、
    制御処理部と、を含み、
    前記探索処理部は、前記マップを表すマップ情報と、前記占有領域とに基づいて、前記搬送装置が移動する経路を探索し、
    前記マップ情報は、前記搬送装置が移動するための通行路の情報を含み、
    前記制御処理部は、前記通行路の幅と、前記占有領域の大きさとに基づいて、前記搬送装置が前記通行路に進入する前に、前記搬送装置の向きを、前記搬送装置が前記通行路を通行可能な向きに変更させる、
    搬送システム。
17. 搬送物を搬送するための搬送装置の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
    前記状態情報に基づいて、前記搬送装置が移動する所定エリアのマップにおいて前記搬送装置の存在位置を含む範囲を、前記搬送装置が使用する占有領域として設定する設定部と、
    探索処理部と、を含み、
    前記探索処理部は、前記マップを表すマップ情報と、前記占有領域とに基づいて、前記搬送装置が移動する経路を探索し、
    前記マップ情報は、前記搬送装置を交互に通行させる交互通行路の情報を含み、
    前記所定エリアにおいて前記交互通行路に進入する前の領域には、前記搬送装置が待機する待機領域が、前記占有領域ごとに設定されている、
    搬送システム。
18. 部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機を含む部品実装システムであって、
    前記部品実装機は、
    前記部品を供給する部品供給装置と、
    前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有し、
    前記部品供給装置は、
    請求項１～１３のいずれか１項に記載の前記搬送方法によって前記占有領域が設定される前記搬送装置によって前記実装本体まで搬送される、
    部品実装システム。
19. 前記搬送装置は、
    前記部品供給装置のうち前記部品を前記実装本体に排出する部位と反対側の部位と連結可能である、
    請求項１８記載の部品実装システム。

Images