TW202217490A - 自主移動機器人互連系統及自主移動機器人 - Google Patents

自主移動機器人互連系統及自主移動機器人 Download PDF

Info

Publication number
TW202217490A
TW202217490A TW110122784A TW110122784A TW202217490A TW 202217490 A TW202217490 A TW 202217490A TW 110122784 A TW110122784 A TW 110122784A TW 110122784 A TW110122784 A TW 110122784A TW 202217490 A TW202217490 A TW 202217490A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
autonomous mobile
mobile robot
action
road sign
event
Prior art date
Application number
TW110122784A
Other languages
English (en)
Inventor
唐牛健男
望月恒星
北野斉
Original Assignee
日商Ｔｈｋ股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商Ｔｈｋ股份有限公司 filed Critical 日商Ｔｈｋ股份有限公司
Publication of TW202217490A publication Critical patent/TW202217490A/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本發明之自主移動機器人互連系統(1)具備有：複數個路標(SP0~SP2)，其沿著移動路徑(10)被配置；自主移動機器人(20)，其一邊利用攝影機依序地讀取複數個路標(SP0~SP2)，一邊沿著移動路徑(10)移動，並根據自路標(SP0~SP2)所讀取之識別編號，以預先所設定之動作編號的順序進行既定的動作；及上位裝置(30)，其從自主移動機器人(20)接收執行中之動作編號的資訊，並根據該動作編號使事件於移動路徑(10)上產生。

Description

自主移動機器人互連系統及自主移動機器人
本發明係關於自主移動機器人互連系統及自主移動機器人者。本申請案主張2020年6月23日在日本所申請之日本專利特願2020-107952號之優先權，並將其內容援用於本說明書中。
於下述專利文獻1中揭示有一種系統，其具備有：於環境內自主移動之無人移行車、尤其為掃地機器人；以及位於環境內，且具備有門框及門板的門。移行車具有用以在環境內偵測物體資料之偵測裝置。門具有用以改變門之開狀態的電子致動器，而使移行車可不以手動使門作動便開啟門。而且，被設置於移行車之控制裝置根據移行車之動作狀態或移行車之位置，輸出用以使電子致動器作動之控制指令。 [先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：日本專利特開2019-3627號公報
(發明所欲解決之問題)
然而，上述習知技術之移行車，具有用以根據由偵測裝置所偵測到之物體資料來製作區域地圖的運算手段。該區域地圖或與區域地圖所連結之檔案，含有關於環境內之門在空間上之位置的資訊。如此之SLAM(Simultaneous Localization And Mapping；同步定位與建圖)方式，進行區域設定變更需要高度的知識與繁雜之工時。又，作為其他方式，存在有利用磁帶形成移行車之移動路徑，並利用ID標籤或輔助帶等使事件產生的帶(tape)方式。然而，於該方式中，由於事件之產生場所被限定於貼有ID標籤或輔助帶的場所，因此要使事件之產生場所變更則需要耗費勞力。
本發明提供一種自主移動機器人互連系統及自主移動機器人，可僅藉由沿著移動路徑配置標誌，不需要高度的知識或繁雜的工時，便可在任意之時間點使事件於移動路徑上產生。 (解決問題之技術手段)
根據本發明第一態樣，自主移動機器人互連系統具備有：複數個標誌，其沿著移動路徑被配置；自主移動機器人，其一邊利用攝影機依序地讀取上述複數個標誌，一邊沿著上述移動路徑移動，並根據自上述標誌所讀取之識別編號，以預先所設定之動作編號的順序進行既定的動作；及上位裝置，其從上述自主移動機器人接收執行中之上述動作編號的資訊，並根據上述動作編號使事件於上述移動路徑上產生。
根據本發明第二態樣，自主移動機器人係一邊利用攝影機依序地讀取沿著移動路徑被配置之複數個標誌，一邊沿著上述移動路徑移動，並根據自上述標誌所讀取之識別編號，以預先所設定之動作編號的順序進行既定的動作者；其具備有：根據執行中之上述動作編號，使事件於上述移動路徑上產生的事件產生部。 (對照先前技術之功效)
根據上述之自主移動機器人互連系統及自主移動機器人，可僅藉由沿著移動路徑配置標誌，不需要高度的知識或繁雜的工時，便可在任意之時間點使事件於移動路徑上產生。
以下，對本發明之各實施形態，參照圖式進行說明。
(第一實施形態) 圖1係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人互連系統1之整體構成的概略俯視圖。如圖1所示，自主移動機器人互連系統1具備配置有複數個路標SP0~SP2(標誌)之移動路徑10、沿著移動路徑10移動之自主移動機器人20、自主移動機器人20之上位裝置30、及被設置於移動路徑10之閘門裝置40(互連裝置)。
此處，所謂「路標」係指具有可利用後述之攝影機來讀取的記號(標誌)，且被置於移動路徑10或移動路徑10附近之既定場所的構造體。標誌包含與該構造體之識別編號相關的資訊。標誌除了後述之可反射光的第一格(C11、C13…)、及無法反射光的第二格(C12、C21…)被配置於二維平面上之被檢測部C以外，亦含有一維碼(條碼)、與其他二維碼。
圖2係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人20之構成的方塊圖。如圖2所示，自主移動機器人20具備有路標檢測部21、驅動部22、控制部23、及通信部24。
路標檢測部21具有照射部25、兩個拍攝部26、及計算部27。又，驅動部22具有馬達控制部28、兩個馬達29、及左右驅動輪20L、20R。再者，該路標檢測部21之構成僅為一實施例，且亦可為其他形態。
照射部25被安裝於自主移動機器人20之行進方向之前面的中央位置，例如將紅外線LED(發光二極體)光朝前方照射。紅外線LED光適於工廠內等之暗房或可視光較強之場所等。再者，照射部25亦可為照射紅外線LED光以外之檢測光的構成。
兩個拍攝部26被配置於路標檢測部21之左右。兩個拍攝部26例如使用組合紅外線濾鏡而成之攝影機，對被路標SP所反射之反射光(紅外線LED光)進行拍攝。
計算部27根據自兩個拍攝部26所發送之拍攝資料，並藉由進行二值化處理來形成由黑白所構成之二值化影像資料，而且使用被二值化後之影像資料來進行利用三角測量(使用兩個拍攝部26之拍攝資料之差分的三角測量)的運算，藉此計算路標SP相對於自主移動機器人20位在何種程度之距離(距離Z)與方向(角度θ)。
再者，計算部27於拍攝資料含有複數個路標SP之情形時，檢測路標SP之識別編號(識別ID)並選擇作為目標之路標SP，來計算到作為目標之路標SP為止的距離Z與角度θ。
驅動輪20L相對於自主移動機器人20之行進方向被設置於左側。驅動輪20R相對於自主移動機器人20之行進方向被設置於右側。再者，為了使自主移動機器人20之姿勢穩定，自主移動機器人20亦可具有驅動輪20L、20R以外的車輪。馬達29根據馬達控制部28之控制，使左右驅動輪20L、20R旋轉。
馬達控制部28根據自控制部23所輸入之角速度指令值，對左右之馬達29供給電力。自主移動機器人20藉由左右之馬達29以與自馬達控制部28所供給之電力對應的角速度旋轉而前進或後退。又，自主移動機器人20之行進方向藉由使左右馬達29之角速度產生差距而變更。
控制部23根據藉由路標檢測部21而自路標SP所讀取之資訊，來控制驅動部22。
圖3係本發明第一實施形態之供路標檢測部21讀取之路標SP之被檢測部C的前視圖。如圖3所示，路標SP具備有可反射紅外線LED光的第一格(C11、C13…)、及無法反射紅外線LED光的第二格(C12、C21…)被配置於二維平面上的被檢測部C。
本實施形態之被檢測部C係由三列×三行之矩陣狀的圖案所構成。具體而言，被檢測部C具備有第一列第一行之第一格C11、第一列第二行之第二格C12、第一列第三行之第一格C13、第二列第一行之第二格C21、第二列第二行之第一格C22、第二列第三行之第二格C23、第三列第一行之第一格C31、第三列第二行之第二格C32、及第三列第三行之第一格C33。
第一格C11、C13、C22、C31、C33例如由鋁箔或氧化鈦之薄膜等之紅外線LED光之反射率高的材料所形成。第二格C12、C21、C23、C32例如由紅外線濾光膜或偏光膜、紅外線吸收材料、黑色毛氈等之紅外線LED光之反射率低的材料所形成。
計算部27藉由對被檢測部C進行第一掃描S1及第二掃描S2，來檢測路標SP。第一掃描S1例如對第一列之以「白、黑、白」所配置之第一格C11、第二格C12、及第一格C13進行檢測。第二掃描S2例如對第一行之以「白、黑、白」所配置之第一格C11、第二格C21、及第一格C31進行檢測。
若以白為「1」、黑為「0(零)」之二元碼來表現，則「白、黑、白」可表示為「1、0、1」，而計算部27在第一掃描S1之「1、0、1」的讀取、及第二掃描S2之「1、0、1」的讀取成功時，檢測出路標SP。
計算部27自被檢測部C之剩餘之格(第二列第二行之第一格C22、第二列第三行之第二格C23、第三列第二行之第二格C32、第三列第三行之第一格C33)，讀取路標SP之識別編號(識別ID)。在圖3所示之例子中，可利用四位元的資訊，使計算部27讀取路標SP的識別編號。
圖4係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人20之移動例的圖。在圖4所示之移動例中，自主移動機器人20與移動路徑10左側保持一定的距離而移動。自主移動機器人20為了與移動路徑10之左側保持一定的距離Xref，而取得到所檢測出之路標SP為止的距離Z與方向θ，來計算距離Z與方向θ可滿足預先所設定之條件的行進方向。
方向θ係由自主移動機器人20之行進方向、與所檢測出之路標SP之方向所成的角。可滿足預先所設定條件的行進方向，係方向θ為arcsin(Xref/Z)的行進方向。若到具備被檢測部C1之路標SP為止的距離Z成為較預先所設定之臨限值更接近，自主移動機器人20便將目標切換為具備被檢測部C2的下一個路標SP而移動。
圖5係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人20與上位裝置30之互連內容的方塊圖。圖6係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人20之動作表格的圖。首先，若對自主移動機器人20之動作表格進行說明，則如圖6所示，自主移動機器人20進行既定動作之STEP輸入時序被以預先所設定之動作編號的順序，儲存於動作表格中。使用者可使用圖6所示之GUI(Graphical User Interface；圖形使用者介面)軟體(例如利用下拉選擇各參數)，來編輯該動作表格。再者，動作表格各被儲存於自主移動機器人20與上位裝置30中。
圖6所示之紙面左端的數字列係動作編號。於各動作編號連結有「動作」、「參數」、「事件的發出」的各項目。「參數」包含「路標尺寸/動作」、「路標No./旋轉角」、「追蹤方向」、「路標左右距離」、及「路標前後距離」。關於各參數的內容，將與自主移動機器人20之動作一起於後述之。
控制部23(參照圖2)根據計算部27所讀取之路標SP的識別編號，而以圖6所示之動作編號的順序執行動作。通信部24即時地將由控制部23執行中之動作編號，對上位裝置30進行通信。本實施形態之通信部24如圖5所示般，在與上位裝置30之間進行串列通信。
上位裝置30例如由PLC(Programmable Logic Controller；可程式邏輯控制器)等所構成，從自主移動機器人20接收執行中之動作編號的資訊，並根據該動作編號使事件於移動路徑10上產生。本實施形態之上位裝置30從自主移動機器人20之執行中的動作編號，掌握該自主移動機器人20的位置資訊，例如使開閉圖1所示之閘門裝置40的事件產生。
再者，上位裝置30亦可不僅根據自主移動機器人20之位置資訊，並根據自主移動機器人20之移行距離或路標SP之輝度、自主移動機器人20之電池殘量警告、自主移動機器人20之增益變更、及自主移動機器人20之攝影機臨限值變更等，來使事件(時序1~n)產生。
其次，於圖1所示之狀況(自主移動機器人20自開始地點A移動至終點地點B之狀況)中，對基於圖6所示之動作表格之自主移動機器人互連系統1的動作例進行說明。圖7係表示基於圖6所示之動作表格之自主移動機器人互連系統1之動作例的流程圖。圖8係表示圖7所示之動作例之一情景的說明圖。
位於圖1所示之開始地點A的自主移動機器人20，根據圖6所示之動作表格，自上位裝置30接收「前進」之事件的發出而前進。通信部24將該動作編號「0」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行下一個動作編號「1」所設定之既定動作。動作編號「1」所設定之「動作」係「路標」的檢測。此處要檢測的「路標」係「路標尺寸」為「M」、「路標No.」為「0」、「追蹤方向」為「正面」、「路標左右距離」為「0」、及「路標前後距離」為「2」。
具體而言，自主移動機器人20將路標尺寸為M尺寸(其他亦可設定S、L等)之路標SP0設為檢測對象。又，自主移動機器人20對於路標SP0之追蹤方向(可滿足上述之預先所設定之條件的行進方向)為正面(前方)，路標左右距離為0(相對於上述之Xref為0(參照圖4))，且路標前後距離為2公尺(上述之Z(參照圖4)且為路標的切換距離)。
於發現路標SP0之情形時(步驟S101為YES之情形時)，通信部24將該動作編號「1」對上位裝置30進行串列通信。上位裝置30於接收到動作編號「1」時，執行基於該動作編號的指令分析(步驟S201)。上位裝置30根據動作編號「1」，如圖8所示般，使開啟閘門裝置40的事件產生(步驟S202)。
閘門裝置40具備有與上位裝置30進行通信之未圖示的通信機(無線收發機等)、及開閉閘門之未圖示的致動器。閘門裝置40自上位裝置30接收指令而將閘門加以開啟。
又，在發現路標SP0之情形時(步驟S101為YES之情形時)，其次，自主移動機器人20進行動作編號「2」所設定之既定動作。動作編號「2」所設定的「動作」為「前進」(步驟S102)。該前進之「動作」的參數為「2」。亦即，自主移動機器人20僅前進2公尺，而通過閘門裝置40。通信部24將該動作編號「2」對上位裝置30進行串列通信。
另一方面，在無法發現路標SP0之情形時(步驟S101為NO之情形時(後述之步驟S103為NO之情形時、步驟S106為NO之情形時皆同))，自主移動機器人20進行前進之重試處理、或發出錯誤訊息並停止(步驟S108)。
自主移動機器人20於動作編號「2」之後，接著進行動作編號「3」所設定之既定動作。動作編號「3」所設定之「動作」係「路標」的檢測。此處要檢測的「路標」係，「路標尺寸」為「M」、「路標No.」為「1」、「追蹤方向」為「正面」、「路標左右距離」為「0」、及「路標前後距離」為「2」。於發現路標SP1之情形時(步驟S103為YES之情形時)，通信部24將該動作編號「3」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「4」所設定之既定動作。動作編號「4」所設定之「動作」為「旋轉」。該旋轉之「動作」的參數為「右旋轉」，而「旋轉角」之參數為「90」度。亦即，自主移動機器人20如圖1所示般，在路標SP1之前向右旋轉90度(步驟S104)。自主移動機器人20向右旋轉90度後則前進(步驟S105)。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「5」所設定之既定動作。動作編號「5」所設定之「動作」為「路標」的檢測。此處要檢測的「路標」係，「路標尺寸」為「M」、「路標No.」為「2」、「追蹤方向」為「正面」、「路標左右距離」為「0」、及「路標前後距離」為「2」。在發現路標SP2之情形時(步驟S106為YES之情形時)，通信部24將該動作編號「5」對上位裝置30進行串列通信。
上位裝置30於接收到動作編號「5」時，執行基於該動作編號的指令分析(步驟S204)。上位裝置30根據動作編號「5」，使關閉閘門裝置40的事件產生(步驟S203)。閘門裝置40自上位裝置30接收指令而關閉閘門。
又，在發現路標SP2之情形時(步驟S106為YES之情形時)，自主移動機器人20進行動作編號「6」所設定的既定動作。動作編號「6」所設定的「動作」為「旋轉」。該旋轉之「動作」的參數為「右旋轉」，而「旋轉角」的參數為「180」度。亦即，自主移動機器人20如圖1所示般，在終點地點B向右旋轉180度(反轉)(步驟S107)。通信部24將該動作編號「6」對上位裝置30進行串列通信。
下一個動作編號「7」所設定的既定動作為「抵達終點(GOAL)」。通信部24將該動作編號「7」對上位裝置30進行串列通信。在接收到動作編號「7」時，上位裝置30執行基於該動作編號的指令分析(步驟S205)。上位裝置30根據動作編號「7」使如下的事件產生(步驟S206)：使未圖示的音頻揚聲器發出自主移動機器人20已抵達終點(GOAL)的通知。音頻揚聲器例如自上位裝置30接收指令而進行抵達終點(GOAL)的通知。藉此，圖1所示狀況中之自主移動機器人互連系統1的一連串動作便完成。
圖9係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人互連系統1之實施例的概略圖。圖10係圖9所示之自主移動機器人互連系統1所進行之串列通信的例子。在圖9所示之實施例中，自主移動機器人20沿著移動路徑10自A工廠移動至B工廠。當移動路徑10存在第一~第四閘(閘門裝置)，自主移動機器人20則自A工廠先走出室外再移動至B工廠。
在各閘之前後配置有路標SP，上位裝置30如上述般從自主移動機器人20接收執行中之動作編號的資訊，並根據該動作編號使開閉各閘的事件在移動路徑10上產生。如圖10所示，上位裝置30所接收之動作編號，在其開頭附帶有與移動路徑10上之往路、返路有關的索引編號(INDEX No.)。
亦即，上位裝置30藉由串列通信接收索引編號與動作編號。例如，索引編號為「0」之情形時為往路，而索引編號為「1」之情形時則為返路。上位裝置30由索引編號來判定自主移動機器人20之往路或返路，假若為返路，便自第四閘側開閉閘門裝置40。藉此，即便於檢測出相同之路標SP的情形時，亦可使在往路與返路時使不同的事件產生。
如此，根據上述之自主移動機器人互連系統1，自主移動機器人20一邊利用攝影機依序地讀取複數個路標SP，一邊沿著移動路徑10移動，並根據自路標SP所讀取之識別編號，而以預先所設定之動作編號的順序來進行既定的動作。由該路標SP之追蹤所得之自主移動機器人20的動作表格，如圖6所示成為STEP式的設定方法。
根據此STEP式，實際之路標SP的設置場所與動作表格之動作編號則其位置資訊一致。亦即，藉由對上位裝置30傳達自主移動機器人20之執行中的動作編號，則自主移動機器人20即便在主要的搬送動作中，亦可進行事件的發出並作不同的時序控制。
因此，根據該自主移動機器人互連系統1，使用者藉由使自主移動機器人20之位置資訊與路標SP之設置地點互連，則可簡單地利用上位裝置30使必要之一個或複數個事件在任意的時間點同時產生。又，此時無需中止路標SP之配置變更或自主移動機器人20的動作，而可同時地控制自主移動機器人20的動作與事件。
又，根據自主移動機器人互連系統1，由於藉由自PC(個人電腦)等之輸入來編輯圖6所示的動作表格便可完成設定，因此其無需如帶式AGV(Automatic Guided Vehicle；無人搬運車)般對每個事件皆貼附追加帶等。又，事件產生場所的變更，亦只要編輯圖6所示之動作表格，則無需改變路標SP的設置地點而可容易地進行事件變更。藉由如此之STEP輸入時序，區域設定變更則不須習知技術之SLAM方式般需要高度的知識或繁雜之工時。又，由於其為STEP輸入的設定方法，因此對錯誤產生地點等的位置則可容易地採取動作順序或時間序列之追蹤的手段。
如此，根據上述之本實施形態，並藉由採用如下之構成，則只要藉由沿著移動路徑10配置路標SP，則可無需高度之知識或繁雜之工時，而使事件於任意之時間點在移動路徑10上產生，其中，該構成具備有：複數個路標SP，其沿著移動路徑10被配置；自主移動機器人20，其一邊利用攝影機依序地讀取複數個路標SP，一邊沿著移動路徑10移動，並根據自路標SP所讀取的識別編號，而以預先所設定之動作編號的順序來進行既定的動作；及上位裝置30，其從自主移動機器人20接收執行中之動作編號的資訊，並根據該動作編號，使事件於移動路徑10上產生。
又，根據本實施形態，如圖1所示，具備有被設置於移動路徑10之閘門裝置40，上位裝置30根據自主移動機器人20之執行中的動作編號，使開閉閘門裝置40的事件產生。根據該構成，可使自主移動機器人20的移動不因閘門裝置40而滯留，從而可提升自主移動機器人20之作業的產距時間(Takt Time)。
又，根據本實施形態，如圖1、圖6及圖7所示，上位裝置30於自主移動機器人20到達所讀取的路標SP0之前，使開閉閘門裝置40的事件於移動路徑10上產生。根據該構成，可預先將閘門裝置40開啟，則自主移動機器人20可不在閘門裝置40面前暫時停止即通過閘門裝置40。相對於此，若為習知之帶式AGV，假使於圖1所示之路標SP0的場所貼附使事件產生之ID標籤或輔助帶的情形時，由於事件會在自主移動機器人20到達貼附ID標籤或輔助帶的場所以後才被發出，因此其無法預先開啟閘門裝置40，而存在有自主移動機器人20在閘門裝置40之近前暫時停止的必要。
又，根據本實施形態，如圖10所示般，藉由於該動作編號附帶有與移動路徑10上之往路、返路相關之索引編號，則如圖9所示般，即便於檢測出相同之路標SP的情形時，亦可使在往路與返路時產生不同的事件。
又，根據本實施形態，如圖3所示般，路標SP具備有可反射光的第一格(C11、C13…)、及無法反射光的第二格(C12、C21…)被配置於二維平面上的被檢測部C，而自主移動機器人20如圖2所示般，具備有：拍攝部26，其利用攝影機對被檢測部C之反射光進行拍攝；計算部27，其根據由拍攝部26所拍攝之拍攝資料，來讀取路標SP之識別編號；控制部23，其根據該識別編號，以動作編號的順序來執行動作；及通信部24，其將由控制部23執行中之動作編號對上位裝置30進行通信。根據該構成，可價廉且精度良好地進行路標SP之檢測，而且可將由控制部23執行中之動作編號對上位裝置30進行通信。
(第二實施形態) 其次，對本發明第二實施形態進行說明。於以下之說明中，對與上述之實施形態相同或相當之構成標示相同的符號，並簡化或省略其說明。
圖11係表示本發明第二實施形態之自主移動機器人互連系統1之整體構成的概略俯視圖。如圖11所示，在第二實施形態中，複數個自主移動機器人20於移動路徑10上移動。又，於移動路徑10設置有複數個交叉路口11。
第二實施形態之上位裝置30產生交叉路口控制的事件，控制自主移動機器人20彼此不會在交叉路口11碰撞。具體而言，上位裝置30以其他自主移動機器人20A、20B(第二自主移動機器人)不會進入與自主移動機器人20相同之交叉路口11的方式，根據自主移動機器人20之動作編號的位置資訊，產生使其他自主移動機器人20A、20B暫時停止的事件。
圖12係表示本發明第二實施形態之自主移動機器人20之動作表格的圖。圖13係表示根據圖12所示之動作表格之自主移動機器人互連系統1之動作例的流程圖。首先，位於圖11所示之開始地點A的自主移動機器人20，根據圖12所示之動作表格，自上位裝置30接收「前進」之事件的發出而前進。通信部24將該動作編號「0」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行下一個動作編號「1」所設定的既定動作。動作編號「1」所設定之「動作」係「路標」的檢測。此處要檢測的「路標」係「路標尺寸」為「M」、「路標No.」為「0」、「追蹤方向」為「正面」、「路標左右距離」為「0」、及「路標前後距離」為「2」。
具體而言，自主移動機器人20將路標尺寸為M尺寸(其他可設定為S、L等)之路標SP0設為檢測對象。又，自主移動機器人20對於路標SP0之追蹤方向(可滿足上述之預先所設定之條件的行進方向)為正面(前方)，路標左右距離為0(相對於上述之Xref為0(參照圖4))，路標前後距離為2公尺(上述之Z(參照圖4)且為路標的切換距離)。
於發現路標SP0之情形時(步驟S111為YES之情形時)，通信部24將該動作編號「1」對上位裝置30進行串列通信。其次，自主移動機器人20進行動作編號「2」所設定的既定動作。動作編號「2」所設定之「動作」為「前進」(步驟S112)。該前進之「動作」的參數為「2」。亦即，自主移動機器人20僅前進2公尺，便進入第一個交叉路口11A。通信部24將該動作編號「2」對上位裝置30進行串列通信。
另一方面，於無法發現路標SP0之情形時(步驟S111為NO之情形時(後述之步驟S113為NO之情形、步驟S116為NO之情形時亦相同))，自主移動機器人20進行前進之重試處理、或發出錯誤訊息並停止(步驟S119)。
上位裝置30於接收到動作編號「2」時，執行基於該動作編號的指令分析。然後，上位裝置30根據動作編號「2」，產生如下的事件(交叉路口控制1)：使欲在與自主移動機器人20相同之時間點進入交叉路口11A的自主移動機器人20A暫時停止(步驟S210)。自主移動機器人20A自上位裝置30接收指令而在交叉路口11A之近前暫時停止。
自主移動機器人20於動作編號「2」之後，接著進行動作編號「3」所設定之既定動作。動作編號「3」所設定之「動作」為「路標」的檢測。此處要檢測之「路標」係「路標尺寸」為「M」、「路標No.」為「1」、「追蹤方向」為「正面」、「路標左右距離」為「0」、及「路標前後距離」為「2」。於發現路標SP1之情形時(步驟S113為YES之情形時)，通信部24將該動作編號「3」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「4」所設定之既定動作。動作編號「4」所設定之「動作」為「旋轉」。該旋轉之「動作」的參數為「右旋轉」，而「旋轉角」之參數為「90」度。亦即，自主移動機器人20如圖11所示般，在交叉路口11A向右旋轉90度(步驟S114)。通信部24將該動作編號「4」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「5」所設定之既定動作。動作編號「5」所設定之「動作」為「前進」(步驟S115)。該前進之「動作」的參數為「2」。亦即，自主移動機器人20僅前進2公尺，便進入第二個交叉路口11B。通信部24將該動作編號「5」對上位裝置30進行串列通信。
上位裝置30於接收到動作編號「5」時，首先，根據動作編號「5」對自主移動機器人20已通過交叉路口11A之情形進行檢測，並對於在交叉路口11A之近前暫時停止之自主移動機器人20A，產生使動作許可的事件。藉此，自主移動機器人20A可進入交叉路口11A。
又，上位裝置30於接收到動作編號「5」時，執行根據該動作編號的指令分析。上位裝置30根據動作編號「5」產生如下的事件(交叉路口控制2)：使欲在與自主移動機器人20相同之時間點進入第二個交叉路口11B的自主移動機器人20B暫時停止(步驟S210)。自主移動機器人20B自上位裝置30接收指令而在交叉路口11B之近前暫時停止。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「6」所設定之既定動作。動作編號「6」所設定之「動作」為「路標」之檢測。此處要檢測的「路標」係「路標尺寸」為「M」、「路標No.」為「2」、「追蹤方向」為「正面」、「路標左右距離」為「0」、及「路標前後距離」為「2」。於發現路標SP2之情形時(步驟S116為YES之情形時)，通信部24將該動作編號「6」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「7」所設定之既定動作。動作編號「7」所設定之「動作」為「旋轉」。該旋轉之「動作」的參數為「右旋轉」，而「旋轉角」之參數為「90」度。亦即，自主移動機器人20如圖11所示般在交叉路口11B向右旋轉90度(步驟S117)。通信部24將該動作編號「7」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「8」所設定之既定動作。動作編號「8」所設定之「動作」為「前進」(步驟S118)。該前進之「動作」的參數為「2」。亦即，自主移動機器人20僅前進2公尺，便移動至終點地點B。通信部24將該動作編號「8」對上位裝置30進行串列通信。
上位裝置30於接收到動作編號「8」時，根據該動作編號「8」，對自主移動機器人20已通過交叉路口11B之情形進行檢測，對於在交叉路口11B之近前暫時停止之自主移動機器人20B，產生使動作許可的事件。藉此，自主移動機器人20B可進入交叉路口11B。
下一個動作編號「9」所設定之既定動作為「抵達終點(GOAL)」。通信部24將該動作編號「9」對上位裝置30進行串列通信。再者，上位裝置30於接收到動作編號「9」時，與上述之第一實施形態相同地，產生使未圖示的音頻揚聲器通知自主移動機器人20之抵達終點的事件。藉此，圖11所示之狀況中之自主移動機器人互連系統1的一連串動作便完成。
如此，根據上述之第二實施形態，於移動路徑10設置有交叉路口11A、11B，且作為與自主移動機器人20互連之互連裝置，具備有於移動路徑10上移動之其他自主移動機器人20A、20B(第二自主移動機器人)，而上位裝置30根據自主移動機器人20之動作編號，產生使其他自主移動機器人20A、20B所進行之朝向與自主移動機器人20相同之交叉路口11之進入暫時停止的事件。根據該構成，於具有交叉路口11之移動路徑10上，在複數個自主移動機器人20移動之情形時，可防止交叉路口11處之自主移動機器人20彼此之碰撞。再者，於兩台自主移動機器人20欲進入相同之交叉路口11的情形時，可設為先與上位裝置30進行通信者優先前進，而另一自主移動機器人20則等待。又，於三台以上的自主移動機器人20欲進入交叉路口11之情形時，亦可設為從先與上位裝置30進行通信之順序依序地優先前進。
(第三實施形態) 其次，對本發明第三實施形態進行說明。於以下的說明中，對與上述實施形態相同或相當之構成標示相同符號，並簡化或省略其說明。
圖14係表示本發明第三實施形態之自主移動機器人互連系統1之整體構成的概略俯視圖。如圖14所示，在第三實施形態中，於移動路徑10設置有送電裝置50，並於自主移動機器人20設置有受電裝置51。送電裝置50以非接觸之方式對受電裝置51進行供電。
自主移動機器人20例如利用送電裝置50所具備之一次線圈與受電裝置51所具備之二次線圈之間的磁性結合或磁性共振，而以非接觸之方式自送電裝置50收到高頻電力。於受電裝置51設置有電力轉換電路，該電力轉換電路係將藉由非接觸供電方式而自送電裝置50接收到之受電電力轉換為直流電力，並供給至自主移動機器人20之電池者(作為驅動動力源而可積蓄充分之電力的二次電池或大容量的雙電層電容器等)。
第三實施形態之上位裝置30於自主移動機器人20(受電裝置51)移動至與送電裝置50對向之位置時，產生開始自動地供電之無線充電控制的事件。具體而言，上位裝置30根據自主移動機器人20之動作編號，檢測自主移動機器人20之位置，並產生使送電裝置50所進行之供電開始及停止的事件。
圖15係表示本發明第三實施形態之自主移動機器人20之動作表格的圖。圖16係表示根據圖15所示之動作表格之自主移動機器人互連系統1之動作例的流程圖。首先，位於圖14所示之開始地點A的自主移動機器人20，根據圖15所示之動作表格，自上位裝置30接收「前進」之事件的發出而前進。通信部24將該動作編號「0」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行下一個動作編號「1」所設定之既定動作。動作編號「1」所設定之「動作」係「路標」的檢測。此處要檢測的「路標」係「路標尺寸」為「M」、「路標No.」為「0」、「追蹤方向」為「正面」、「路標左右距離」為「0」、及「路標前後距離」為「2」。
具體而言，自主移動機器人20將路標尺寸為M尺寸(其他可設定為S、L等)之路標SP0設為檢測對象。又，自主移動機器人20對於路標SP0之追蹤方向(滿足上述之預先設定的條件之行進方向)為正面(前方)，路標左右距離為0(對於上述之Xref而成為0(參照圖4))，而路標前後距離為2公尺(為上述之Z(參照圖4)且為路標的切換距離)。
於發現路標SP0之情形時(步驟S121為YES之情形時)，通信部24將該動作編號「1」對上位裝置30進行串列通信。其次，自主移動機器人20進行動作編號「2」所設定之既定動作。動作編號「2」所設定之「動作」為「待機」(步驟S122)。通信部24將該動作編號「2」對上位裝置30進行串列通信。
再者，於無法發現路標SP0之情形時(步驟S121為NO之情形時(後述之步驟S124為NO之情形、步驟S128為NO之情形時亦相同))，自主移動機器人20則進行前進之重試處理、或發出錯誤訊息而停止(步驟S130)。
上位裝置30於接收到動作編號「2」時，執行根據該動作編號的指令分析。然後，上位裝置30根據動作編號「2」，產生如下的事件(無線充電控制1)：對於在路標SP0之前待機的自主移動機器人20，自送電裝置50A進行非接觸供電(步驟S220)。送電裝置50A自上位裝置30接收指令而開始送電。
自主移動機器人20監視電池之電壓，若電池之電壓成為既定之設定值以上，則自動地進入下一個步驟。再者，電池之設置值可在圖15所示的GUI設定。上位裝置30若自主移動機器人20進入下一個步驟，則停止送電裝置50A之送電。
自主移動機器人20對動作編號「2」之下一個步驟，進行動作編號「3」所設定之既定動作。動作編號「3」所設定之「動作」為「前進」(步驟S123)。該前進之「動作」的參數為「2」。亦即，自主移動機器人20僅前進2公尺。通信部24將該動作編號「3」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「4」所設定之既定動作。動作編號「4」所設定之「動作」為「路標」之檢測。此處要檢測的「路標」係「路標尺寸」為「M」、「路標No.」為「1」、「追蹤方向」為「正面」、「路標左右距離」為「0」、及「路標前後距離」為「2」。於發現路標SP1之情形時(步驟S124為YES之情形時)，通信部24將該動作編號「4」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「5」所設定之既定動作。動作編號「5」所設定之「動作」為「旋轉」。該旋轉之「動作」的參數為「右旋轉」，而「旋轉角」的參數為「90」度。亦即，自主移動機器人20如圖14所示般向右旋轉90度(步驟S125)。通信部24將該動作編號「5」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「6」所設定的既定動作。動作編號「6」所設定的「動作」為「待機」(步驟S126)。通信部24將該動作編號「6」對上位裝置30進行串列通信。
上位裝置30於接收到動作編號「6」時，執行根據該動作編號的指令分析。然後，上位裝置30根據動作編號「6」產生如下的事件(無線充電控制2)：對於在路標SP1之前待機的自主移動機器人20，自送電裝置50B進行非接觸供電(步驟S220)。送電裝置50B自上位裝置30接收指令而開始送電。
自主移動機器人20監視電池之電壓，若電池之電壓成為既定之設定值以上，則自動地進入至下一步驟。若自主移動機器人20進入至下一步驟，則上位裝置30停止送電裝置50B之送電。
自主移動機器人20作為動作編號「6」之下一個步驟，進行動作編號「7」所設定的既定動作。動作編號「7」所設定的「動作」為「前進」(步驟S127)。該前進之「動作」的參數為「2」。亦即，自主移動機器人20僅前進2公尺。通信部24將該動作編號「7」對上位裝置30進行串列通信。
其次，自主移動機器人20進行動作編號「8」所設定之既定動作。動作編號「8」所設定之「動作」為「路標」的檢測。此處要檢測的「路標」係「路標尺寸」為「M」、「路標No.」為「2」、「追蹤方向」為「正面」、「路標左右距離」為「0」、及「路標前後距離」為「2」。於發現路標SP2之情形時(步驟S128為YES之情形時)，通信部24將該動作編號「8」對上位裝置30進行串列通信。
又，於發現路標SP2之情形時(步驟S128為YES之情形時)，自主移動機器人20進行動作編號「9」所設定之既定動作。動作編號「9」所設定之「動作」為「旋轉」。該旋轉之「動作」的參數為「右旋轉」，而「旋轉角」之參數為「180」度。亦即，自主移動機器人20如圖1所示般在終點地點B向右旋轉180度(反轉)(步驟S129)。通信部24將該動作編號「9」對上位裝置30進行串列通信。
下一個動作編號「10」所設定之既定動作為「抵達終點(GOAL)」。通信部24將該動作編號「10」對上位裝置30進行串列通信。再者，上位裝置30於接收到動作編號「10」時，與上述之實施形態相同地，產生使未圖示的音頻揚聲器通知自主移動機器人20之抵達終點的事件。藉此，圖14所示之狀況中之自主移動機器人互連系統1的一連串動作便完成。
如此，根據上述之第三實施形態，自主移動機器人20具備有受電裝置51，且作為與自主移動機器人20互連之互連裝置具備有送電裝置50，該送電裝置50被設置於移動路徑10並以非接觸之方式對受電裝置51進行供電，而上位裝置30根據自主移動機器人20之動作編號，產生使開始及停止送電裝置50所進行之供電的事件。根據該構成，可於自主移動機器人20(受電裝置51)移動至與送電裝置50對向之位置時自動地開始供電，而且於自主移動機器人20前進至下一個步驟時自動地停止供電。
再者，送電裝置50不僅設在移動路徑10之中途，亦可設在開始地點A或終點地點B。又，上位裝置30在開始供電經過一定時間後，若自主移動機器人20之電池的電壓未超過設定值，則使供電的錯誤產生，且既可使自主移動機器人20前進至下一個步驟，亦可使自主移動機器人20停止。
以上，雖已一邊參照圖式一邊對本發明之較佳實施形態進行說明，但本發明並不受限於上述實施形態。上述之實施形態所示之各構成構件的各種形狀或組合等僅為一例，在不脫離本發明主旨之範圍內，其可根據設計要求等而進行各種變更。
例如，於上述實施形態中，已對於位在移動路徑10或移動路徑10之附近的互連裝置，上位裝置30根據自主移動機器人20之動作編號，產生控制互連裝置的事件之形態作了說明。惟該互連裝置並不限定於上述之閘門裝置40、自主移動機器人20A、20B(第二自主移動機器人)、及送電裝置50。例如，互連裝置亦可為交接自主移動機器人20之積載物的輸送裝置。於該情形時，亦可從上述之GUI設定以相同之方式產生的事件。
又，例如，在上述實施形態中，雖已對自主移動機器人20與上位裝置30互連並產生事件之形態作了說明，但當自主移動機器人20為單獨地使事件產生之形態亦可。亦即，自主移動機器人20亦可為一邊利用攝影機依序地讀取沿著移動路徑10被配置之複數個路標SP，一邊沿著移動路徑10移動，並根據自路標SP所讀取之識別編號，而以預先所設定之動作編號的順序進行既定的動作之自主移動機器人20，其具有，根據執行中之動作編號，使事件於移動路徑10上產生之事件產生部，如此亦可。該事件產生部例如相當於對閘門裝置40等下達指令的通信裝置等。 (產業上之可利用性)
根據上述之自主移動機器人互連系統及自主移動機器人，其可不需要高度之知識或繁雜的工時，即可在任意之時間點使事件於移動路徑上產生。
1:自主移動機器人互連系統 10:移動路徑 11、11A、11B:交叉路口 20:自主移動機器人 20A:自主移動機器人(第二自主移動機器人、互連裝置) 20B:自主移動機器人(第二自主移動機器人、互連裝置) 20L:驅動輪 20R:驅動輪 21:路標檢測部 22:驅動部 23:控制部 24:通信部 25:照射部 26:拍攝部 27:計算部 28:馬達控制部 29:馬達 30:上位裝置 40:閘門裝置(互連裝置) 50、50A、50B:送電裝置(互連裝置) 51:受電裝置 A:開始地點 B:終點地點 C、C1、C2:被檢測部 C11、C13、C22、C31、C33:第一格 C12、C21、C23、C32:第二格 S1:第一掃描 S2:第二掃描 SP、SP0、SP1、SP2:路標(標誌) Xref:距離 Z:距離 θ:方向(角度)
圖1係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人互連系統之整體構成的概略俯視圖。 圖2係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人之構成的方塊圖。 圖3係本發明第一實施形態之供路標檢測部讀取之路標之被檢測部的前視圖。 圖4係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人之移動例的圖。 圖5係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人與上位裝置之互連內容的方塊圖。 圖6係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人之動作表格的圖。 圖7係表示基於圖6所示之動作表格之自主移動機器人互連系統之動作例的流程圖。 圖8係表示圖7所示之動作例之一情景的說明圖。 圖9係表示本發明第一實施形態之自主移動機器人互連系統之實施例的概略圖。 圖10係在圖9所示之自主移動機器人互連系統中進行之串列通信的例子。 圖11係表示本發明第二實施形態之自主移動機器人互連系統之整體構成的概略俯視圖。 圖12係表示本發明第二實施形態之自主移動機器人之動作表格的圖。 圖13係表示基於圖12所示之動作表格之自主移動機器人互連系統之動作例的流程圖。 圖14係表示本發明第三實施形態之自主移動機器人互連系統之整體構成的概略俯視圖。 圖15係表示本發明第三實施形態之自主移動機器人之動作表格的圖。 圖16係表示基於圖15所示之動作表格之自主移動機器人互連系統之動作例的流程圖。
1:自主移動機器人互連系統
10:移動路徑
20:自主移動機器人
30:上位裝置
40:閘門裝置(互連裝置)
A:開始地點
B:終點地點
SP0、SP1、SP2:路標(標誌)

Claims (9)

  1. 一種自主移動機器人互連系統，其具備有： 複數個標誌，其沿著移動路徑被配置； 自主移動機器人，其一邊利用攝影機依序地讀取上述複數個標誌，一邊沿著上述移動路徑移動，並根據自上述標誌所讀取之識別編號，以預先所設定之動作編號的順序進行既定的動作；及 上位裝置，其從上述自主移動機器人接收執行中之上述動作編號的資訊，並根據上述動作編號使事件於上述移動路徑上產生。
  2. 如請求項1之自主移動機器人互連系統，其中， 上述上位裝置於上述自主移動機器人到達所讀取之上述標誌之前，使事件於上述移動路徑上產生。
  3. 如請求項1或2之自主移動機器人互連系統，其中， 其具有位於上述移動路徑或上述移動路徑之附近的互連裝置，且 上述上位裝置根據上述動作編號，產生控制上述互連裝置的事件。
  4. 如請求項3之自主移動機器人互連系統，其中， 作為上述互連裝置，該自主移動機器人互連系統具備有被設置於上述移動路徑之閘門裝置，且 上述上位裝置根據上述動作編號，產生將上述閘門裝置加以開閉的事件。
  5. 如請求項3或4之自主移動機器人互連系統，其中， 於上述移動路徑設置有交叉路口， 作為上述互連裝置，該自主移動機器人互連系統具備有於上述移動路徑上移動之第二自主移動機器人，且 上述上位裝置根據上述動作編號，產生暫時停止上述第二自主移動機器人朝向與上述自主移動機器人相同之上述交叉路口之進入的事件。
  6. 如請求項3至5中任一項之自主移動機器人互連系統，其中， 上述自主移動機器人具備有受電裝置， 作為上述互連裝置，該自主移動機器人互連系統具備有被設置於上述移動路徑並以非接觸之方式對上述受電裝置進行供電的送電裝置，且 上述上位裝置根據上述動作編號，產生使上述送電裝置之供電開始及停止的事件。
  7. 如請求項1至6中任一項之自主移動機器人互連系統，其中， 上述動作編號附帶有關於上述移動路徑上之往路、及返路的索引編號。
  8. 如請求項1至7中任一項之自主移動機器人互連系統，其中， 上述標誌具備有可反射光之第一格、及無法反射光之第二格被配置於二維平面上的被檢測部，而 上述自主移動機器人具備有： 拍攝部，其利用攝影機對上述被檢測部之反射光進行拍攝； 計算部，其根據由上述拍攝部所拍攝之拍攝資料，來讀取上述標誌之識別編號； 控制部，其根據上述識別編號，以上述動作編號之順序執行動作；及 通信部，其將由上述控制部執行中之上述動作編號，對上述上位裝置進行通信。
  9. 一種自主移動機器人，係一邊利用攝影機依序地讀取沿著移動路徑被配置之複數個標誌，一邊沿著上述移動路徑移動，並根據自上述標誌所讀取之識別編號，以預先所設定之動作編號的順序進行既定的動作者； 其具備有：根據執行中之上述動作編號，使事件於上述移動路徑上產生的事件產生部。
TW110122784A 2020-06-23 2021-06-22 自主移動機器人互連系統及自主移動機器人 TW202217490A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-107952 2020-06-23
JP2020107952 2020-06-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202217490A true TW202217490A (zh) 2022-05-01

Family

ID=79281187

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW110122784A TW202217490A (zh) 2020-06-23 2021-06-22 自主移動機器人互連系統及自主移動機器人

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230288939A1 (zh)
JP (1) JP7489463B2 (zh)
CN (1) CN115698889A (zh)
DE (1) DE112021003332T5 (zh)
TW (1) TW202217490A (zh)
WO (1) WO2021261480A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024014529A1 (ja) * 2022-07-15 2024-01-18 Thk株式会社 自律移動ロボット及び自律移動ロボットの制御システム
JP2024071967A (ja) * 2022-11-15 2024-05-27 Thk株式会社 標識検出システム、自律移動ロボット制御システム
WO2024135667A1 (ja) * 2022-12-19 2024-06-27 Thk株式会社 自律移動ロボット
CN117387649B (zh) * 2023-10-26 2024-06-14 苏州大学 概率自更新的不确定环境机器人自适应导航方法及***

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005148960A (ja) 2003-11-12 2005-06-09 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動体の周辺機器連携システム
JP2006178578A (ja) * 2004-12-21 2006-07-06 Gifu Prefecture 自律移動装置
JP2007220012A (ja) * 2006-02-20 2007-08-30 Sogo Keibi Hosho Co Ltd 照明制御システム及び照明制御方法
US9625912B2 (en) 2014-09-03 2017-04-18 Sharp Laboratories Of America, Inc. Methods and systems for mobile-agent navigation
CN106600887B (zh) * 2015-10-14 2018-10-16 山东鲁能智能技术有限公司 基于变电站巡检机器人的视频监控联动***及其方法
WO2018189770A1 (ja) 2017-04-10 2018-10-18 三菱電機株式会社 地図管理装置および自律移動体制御装置
CN107193280B (zh) * 2017-05-18 2021-03-30 深圳市微付充科技有限公司 地面感应控制方法、地面感应装置和地面感应控制***
DE102017112839A1 (de) * 2017-06-12 2018-12-13 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System aus einem sich selbsttätig innerhalb einer Umgebung fortbewegenden Fahrzeug und einer in der Umgebung befindlichen Tür
JP2019102047A (ja) * 2017-11-28 2019-06-24 Thk株式会社 画像処理装置、移動ロボットの制御システム、移動ロボットの制御方法
JP2019207463A (ja) * 2018-05-28 2019-12-05 株式会社日立製作所 ロボット、行動検知サーバ、および行動検知システム
CN109202909A (zh) * 2018-10-26 2019-01-15 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 一种基于物联网的机器人现场作业联动装置
JP7183033B2 (ja) 2018-12-26 2022-12-05 キヤノン株式会社 電子機器、電子機器の制御方法、プログラム、及び、記憶媒体
JP2020193627A (ja) 2019-05-24 2020-12-03 株式会社Ｓｏｋｅｎ リニアソレノイドバルブ

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021261480A1 (ja) 2021-12-30
JP7489463B2 (ja) 2024-05-23
DE112021003332T5 (de) 2023-04-27
US20230288939A1 (en) 2023-09-14
JPWO2021261480A1 (zh) 2021-12-30
CN115698889A (zh) 2023-02-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW202217490A (zh) 自主移動機器人互連系統及自主移動機器人
US11872706B2 (en) Systems and methods for process tending with a robot arm
Mehami et al. Smart automated guided vehicles for manufacturing in the context of Industry 4.0
ES2812568T3 (es) Robot móvil autónomo para ejecutar asignaciones de trabajo en un entorno físico en el que hay obstáculos estacionarios y no estacionarios
US10625419B2 (en) Robotic system and method for operating on a workpiece
JP7081881B2 (ja) 移動体および移動体システム
JP2008052669A (ja) 自律移動装置
US11960282B2 (en) Systems and methods for servicing a data center using autonomous vehicle
KR102000825B1 (ko) 자동 화물이송 및 피킹 시스템
JPWO2019059307A1 (ja) 移動体および移動体システム
US11468770B2 (en) Travel control apparatus, travel control method, and computer program
Behrje et al. An autonomous forklift with 3d time-of-flight camera-based localization and navigation
CN113544614A (zh) 移动体控制方法、移动体控制***以及程序
KR101420625B1 (ko) 무인 운반차 구동시스템 및 그 구동방법
JP2020166702A (ja) 移動体システム、地図作成システム、経路作成プログラムおよび地図作成プログラム
KR102171934B1 (ko) 양방향 선도 추미 대차
JP2020191008A (ja) 自律移動装置および自律移動装置における搬送情報読取方法
WO2019069921A1 (ja) 移動体
JP7366107B2 (ja) 自律型搬送装置
JP2023087821A (ja) 自律型搬送装置
Halldén et al. Obstacle circumvention by automated guided vehicles in industrial environments
JP7378062B2 (ja) 搬送方法、プログラム、搬送システム、及び部品実装システム
JP2022042165A (ja) 無人走行台車および無人走行台車を用いた搬送システム
JP2022165832A (ja) 移動体システム、移動体制御方法、及びプログラム
KR20240054014A (ko) 스마트 팩토리의 관제 방법 및 관제 장치