JP7372751B2 - 車両の制御装置、車両の制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
Fzf=Fzf0-ΔFzx ・・・(1)
Fzr=Fzr0+ΔFzxである。 ・・・(2)
ΔFzx=(m・a・hg)/(2・l) ・・・(3)
210 路面摩擦係数算出部
220 自動運転可否判断部
230 車両制御部
Claims (6)
- 車両が走行する路面の摩擦係数の下限値を推定する摩擦係数推定部と、
自動運転を行っている場合に、前記自動運転の継続可否を判断する自動運転可否判断部と、
前記車両の前輪及び後輪のうち操舵を行う車輪が前記前輪であり、前記自動運転を継続できないと判断された場合に、前記後輪の駆動力の制限値を、推定した前記摩擦係数の下限値から定まる第1の制限値に設定し、前記前輪の駆動力の制限値を、前記前輪及び前記後輪の駆動力配分から定まり、かつ、前記第1の制限値よりも低い第2の制限値に設定し、手動運転における前記前輪の駆動力を前記第2の制限値に制限し、前記手動運転における前記後輪の駆動力を前記第1の制限値に制限する車両制御部と、
を備えることを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記駆動力配分は、前記車両の諸元と運転状態から定まることを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記駆動力配分は、予め定められた値であることを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記自動運転を継続できないと判断された場合に、前記手動運転へ切り換える運転切換部を備えることを特徴とする、請求項1~3のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 車両の制御装置が、前記車両が走行する路面の摩擦係数の下限値を推定するステップと、
前記制御装置が、前記車両の自動運転を行っている場合に、前記自動運転の継続可否を判断するステップと、
前記車両の前輪及び後輪のうち操舵を行う車輪が前記前輪であり、前記制御装置が、前記自動運転を継続できないと判断された場合に、前記後輪の駆動力の制限値を、推定した前記摩擦係数の下限値から定まる第1の制限値に設定し、前記前輪の駆動力の制限値を、前記前輪及び前記後輪の駆動力配分から定まり、かつ、前記第1の制限値よりも低い第2の制限値に設定し、手動運転における前記前輪の駆動力を前記第2の制限値に制限し、前記手動運転における前記後輪の駆動力を前記第1の制限値に制限するステップと、
を含むことを特徴とする、車両の制御方法。 - 車両が走行する路面の摩擦係数の下限値を推定する手段、
自動運転を行っている場合に、前記自動運転の継続可否を判断する手段、
前記車両の前輪及び後輪のうち操舵を行う車輪が前記前輪であり、前記自動運転を継続できないと判断された場合に、前記後輪の駆動力の制限値を、推定した前記摩擦係数の下限値から定まる第1の制限値に設定し、前記前輪の駆動力の制限値を、前記前輪及び前記後輪の駆動力配分から定まり、かつ、前記第1の制限値よりも低い第2の制限値に設定し、手動運転における前記前輪の駆動力を前記第2の制限値に制限し、前記手動運転における前記後輪の駆動力を前記第1の制限値に制限する手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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