JP7273577B2 - 車両の制御装置、車両の制御方法及び車両の制御システム - Google Patents
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Description
202 挙動不安程度取得部
210 摩擦係数算出部
212 現在周辺環境情報取得部
214 過去情報取得部
220 自動運転可否判断部
270 切換時間設定部
2000 サーバ
Claims (7)
- 車両の挙動不安定度を取得する挙動不安定度取得部と、
前記車両が走行する予定経路の環境をサーバから取得する過去情報取得部と、
自動運転を行っている場合に、前記自動運転の継続可否を判断する自動運転可否判断部と、
前記自動運転を継続できないと判断された場合に、前記挙動不安定度に基づいて前記自動運転から手動運転への切換時間を定める切換時間設定部と、
を備え、
前記挙動不安定度取得部は、前記車両が走行する路面状態を含む前記車両の周辺の環境に関する情報を取得する現在周辺環境情報取得部を更に備え、
前記挙動不安定度は、前記車両が走行する路面状態から定まり、
前記自動運転可否判断部は、前記現在周辺環境情報取得部によって取得された前記車両の周辺の環境よりも、前記過去情報取得部によって取得された前記車両が走行する予定経路の環境が悪化する場合に、前記自動運転の継続が不可であると判断する、車両の制御装置。 - 前記切換時間設定部は、前記挙動不安定度が高いほど前記切換時間を長くする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記挙動不安定度取得部は、前記車両が走行する路面の摩擦係数を算出する算出部を更に備え、
前記挙動不安定度は、前記算出部によって算出された摩擦係数である、請求項1または2に記載の車両の制御装置。 - 前記自動運転可否判断部は、前記自動運転の継続が不可であると判断した場合に、手動運転に切り換える旨の注意喚起を前記車両の乗員に通知する、請求項1~3のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記切換時間は、前記自動運転から手動運転への切り換えを開始してから、手動運転への切り換えが完了するまでの時間である、請求項1~4のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 車両の制御装置が、前記車両の挙動不安定度を取得するステップと、
前記制御装置が、前記車両が走行する予定経路の環境をサーバから取得するステップと、
前記制御装置が、自動運転を行っている場合に、前記自動運転の継続可否を判断するステップと、
前記制御装置が、前記自動運転を継続できないと判断された場合に、前記挙動不安定度に基づいて前記自動運転から手動運転への切換時間を定めるステップと、
を含む処理を遂行し、
前記挙動不安定度を取得するステップでは、前記車両が走行する路面状態を含む前記車両の周辺の環境に関する情報を取得するステップが行われ、
前記挙動不安定度は、前記車両が走行する路面状態から定まり、
前記自動運転の継続可否を判断するステップでは、前記車両の周辺の環境を取得するステップにおいて取得された前記車両の周辺の環境よりも、前記車両が走行する予定経路の環境を取得するステップにおいて取得された前記車両が走行する予定経路の環境が悪化する場合に、前記自動運転の継続が不可であると判断する、車両の制御方法。 - 車両の挙動不安定度を取得する挙動不安定度取得部と、前記車両が走行する予定経路の環境をサーバから取得する過去情報取得部と、自動運転を行っている場合に、前記車両の周辺の環境と、前記車両が走行する予定経路の環境とに基づいて前記自動運転の継続可否を判断する自動運転可否判断部と、前記自動運転を継続できないと判断された場合に、前記挙動不安定度に基づいて前記自動運転から手動運転への切り換え時間を定める切換時間設定部と、を有する前記車両の制御装置と、
前記車両が走行する予定経路の環境に関する情報を蓄積し、前記車両の制御装置へ当該情報を送信するサーバと、
を備え、
前記挙動不安定度取得部は、前記車両が走行する路面状態を含む前記車両の周辺の環境に関する情報を取得する現在周辺環境情報取得部を更に備え、
前記挙動不安定度は、前記車両が走行する路面状態から定まり、
前記自動運転可否判断部は、前記現在周辺環境情報取得部によって取得された前記車両の周辺の環境よりも、前記過去情報取得部によって取得された前記車両が走行する予定経路の環境が悪化する場合に、前記自動運転の継続が不可であると判断する、車両の制御システム。
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JP7372751B2 (ja) | 車両の制御装置、車両の制御方法及びプログラム |
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