JP7371577B2 - Mobile robot, server device, and transportation method - Google Patents

Description

本発明は、移動ロボット、サーバ装置、及び運搬方法に関する。 The present invention relates to a mobile robot, a server device, and a transportation method.

特許文献１には、積載物の積み込みを自動で行い、積載物の有無をセンサで検出し、運搬する移動ロボットが記載されている。 Patent Document 1 describes a mobile robot that automatically loads a load, detects the presence or absence of the load using a sensor, and transports the load.

特開２０１１－１０５４６９号公報Japanese Patent Application Publication No. 2011-105469

しかしながら、特許文献１に記載の移動ロボットでは、積載物の有無の確認ができるものの、積載物の内容が確認できないため、積載物の内容に応じて運搬する目的地を決定することができない。 However, in the mobile robot described in Patent Document 1, although the presence or absence of a loaded object can be confirmed, the contents of the loaded object cannot be confirmed, and therefore the destination to be transported cannot be determined according to the contents of the loaded object.

本発明の目的は、積載物の内容に応じて運搬する目的地を決定することが可能な移動ロボット、サーバ装置、及び運搬方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a mobile robot, a server device, and a transportation method that can determine the destination of transportation depending on the contents of the loaded object.

上記目的を達成するための本発明の一態様に係る移動ロボットは、積載物を積載する積載部と、前記積載部に積載された前記積載物の内容を示す内容情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記内容情報に基づき決定された目的地に前記積載物を運搬する運搬部と、を備える、ものとする。この一態様によれば、移動ロボットにおいて積載物の内容を取得することができるため、積載物の内容に応じて運搬する目的地を決定することが可能になる。 A mobile robot according to one aspect of the present invention for achieving the above object includes: a loading section for loading a loaded object; an acquisition section for acquiring content information indicating the content of the loaded object loaded on the loading section; and a transport section that transports the loaded object to a destination determined based on the content information acquired by the acquisition section. According to this aspect, since the contents of the load can be acquired in the mobile robot, the destination to be transported can be determined according to the contents of the load.

また、前記取得部は、前記積載物を撮像する撮像装置を有し、前記撮像装置で撮像した画像に基づき前記内容情報を取得する、ように構成することができる。これにより、ユーザが積載物を確認可能なシステムを構築できるようになる。 Further, the acquisition unit may be configured to include an imaging device that images the loaded object, and to acquire the content information based on the image captured by the imaging device. This makes it possible to build a system that allows the user to check the loaded items.

また、前記取得部は、前記積載物の積載されている位置を取得する位置センサを有し、前記位置センサで検知された位置に基づき前記内容情報を取得する、ように構成することができる。これにより、容易に内容情報を取得することができるようになる。 Further, the acquisition unit may be configured to include a position sensor that acquires the position of the loaded object, and acquire the content information based on the position detected by the position sensor. This makes it possible to easily obtain content information.

また、前記取得部は、前記積載物の重量を取得する重量センサを有し、前記重量センサで検知された情報に基づき前記内容情報を取得する、ように構成することができる。これにより、容易に内容情報を取得することができるようになる。 Further, the acquisition unit may be configured to include a weight sensor that acquires the weight of the loaded object, and acquire the content information based on information detected by the weight sensor. This makes it possible to easily obtain content information.

また、前記積載部は、積載対象となる種類の積載物のそれぞれを載置する載置領域を有し、前記取得部は、物体の存在が確認された前記載置領域に対応する種類を示す情報を前記内容情報として取得する、ように構成することができる。これにより、内容情報の取得を容易且つ正確に行うことができるようになる。 Further, the loading unit has a loading area in which each of the types of loaded objects to be loaded is placed, and the acquiring unit indicates the type corresponding to the loading area in which the presence of the object is confirmed. The information can be configured to be acquired as the content information. This makes it possible to easily and accurately obtain content information.

また、前記移動ロボットは、前記取得部で取得された前記内容情報をユーザ端末に送信する送信部と、前記ユーザ端末から指定された目的地を示す目的地情報を受信する受信部と、をさらに備え、前記運搬部は、前記目的地情報が示す目的地に前記積載物を運搬する、ように構成することができる。これにより、ユーザ端末側から内容情報に応じて目的地を決定して指示することができるようになる。
若しくは、前記移動ロボットは、前記取得部で取得された前記内容情報に基づき、前記積載物の目的地を決定する決定部をさらに備え、前記運搬部は、前記決定部で決定された目的地に前記積載物を運搬する、ように構成することができる。これにより、移動ロボット単体でも内容情報に基づく目的地の決定を行うことができるようになる。 The mobile robot further includes a transmitter that transmits the content information acquired by the acquirer to a user terminal, and a receiver that receives destination information indicating a designated destination from the user terminal. The transport unit may be configured to transport the loaded object to a destination indicated by the destination information. This allows the user terminal to determine and instruct the destination according to the content information.
Alternatively, the mobile robot further includes a determining unit that determines the destination of the loaded object based on the content information acquired by the acquiring unit, and the transport unit determines the destination determined by the determining unit. The load may be transported. This makes it possible for a single mobile robot to determine a destination based on content information.

また、前記移動ロボットは、前記取得部で取得された前記内容情報を、前記移動ロボットによる積載物の運搬状況を管理するサーバ装置に送信する送信部をさらに備える、ように構成することができる。これにより、サーバ装置側で容易に運搬状況を管理することができるようになる。 Furthermore, the mobile robot may further include a transmitting unit that transmits the content information acquired by the acquiring unit to a server device that manages the transportation status of the loaded object by the mobile robot. This makes it possible to easily manage the transportation status on the server device side.

本発明の他の態様に係るサーバ装置は、上記の移動ロボットから前記内容情報を受信する受信部と、前記受信部で受信した前記内容情報に基づき、前記移動ロボットによる積載物の運搬状況を管理する制御部と、ユーザ端末からの要求に応じて前記運搬状況を送信する送信部と、を備える、ものとする。この一態様によれば、移動ロボットにおいて取得した積載物の内容を含めて運搬状況を、ユーザ端末から閲覧可能に管理できるため、積載物の内容に応じて運搬スケジュールを決定することが可能になる。 A server device according to another aspect of the present invention includes a receiving unit that receives the content information from the mobile robot, and manages a transportation status of a load by the mobile robot based on the content information received by the receiving unit. and a transmitter that transmits the transportation status in response to a request from a user terminal. According to this aspect, the transportation status, including the contents of the load acquired by the mobile robot, can be managed in a viewable manner from the user terminal, making it possible to determine the transportation schedule according to the contents of the load. .

本発明の他の態様に係る運搬方法は、移動ロボットで積載物を運搬する運搬方法であって、前記移動ロボットに備えられた取得部が、前記移動ロボットの積載領域に積載された積載物の内容を示す内容情報を取得する取得ステップと、前記移動ロボットが、前記取得ステップで取得された前記内容情報に基づき決定された目的地を設定する設定ステップと、前記移動ロボットが、前記積載物を前記目的地に運搬する運搬ステップと、を備える、ものとする。この一態様によれば、移動ロボットにおいて積載物の内容を取得することができるため、積載物の内容に応じて運搬する目的地を決定することが可能になる。 A transportation method according to another aspect of the present invention is a transportation method in which a mobile robot transports a loaded object, wherein an acquisition unit included in the mobile robot acquires a load loaded in a loading area of the mobile robot. an acquisition step of acquiring content information indicating the content; a setting step in which the mobile robot sets a destination determined based on the content information acquired in the acquisition step; and a setting step in which the mobile robot sets the destination determined based on the content information acquired in the acquisition step; and a step of transporting the vehicle to the destination. According to this aspect, since the contents of the load can be acquired in the mobile robot, the destination to be transported can be determined according to the contents of the load.

前記移動ロボットは、積載対象となる種類の積載物のそれぞれを載置する載置領域を有し、前記取得ステップは、物体の存在が確認された前記載置領域に対応する種類を示す情報を前記内容情報として取得する、ように構成することができる。これにより、内容情報の取得を容易且つ正確に行うことができるようになる。 The mobile robot has a placement area in which each of the types of objects to be loaded is placed, and the acquisition step includes information indicating the type corresponding to the placement area in which the presence of the object is confirmed. The content information may be acquired as the content information. This makes it possible to easily and accurately obtain content information.

前記運搬方法は、前記取得ステップで取得された前記内容情報をユーザ端末に送信する送信ステップと、前記ユーザ端末から指定された目的地を示す目的地情報を受信する受信ステップと、をさらに備え、前記運搬ステップは、前記目的地情報が示す目的地に前記積載物を運搬する、ように構成することができる。これにより、ユーザ端末側から内容情報に応じて目的地を決定して指示することができるようになる。
若しくは、前記運搬方法は、前記移動ロボットが、前記取得ステップで取得された前記内容情報に基づき、前記積載物の目的地を決定する決定ステップをさらに備える、ように構成することができる。これにより、移動ロボット単体でも内容情報に基づく目的地の決定を行うことができるようになる。 The transportation method further includes a transmitting step of transmitting the content information acquired in the acquiring step to a user terminal, and a receiving step of receiving destination information indicating a designated destination from the user terminal, The transporting step may be configured to transport the loaded object to a destination indicated by the destination information. This allows the user terminal to determine and instruct the destination according to the content information.
Alternatively, the transportation method may further include a determining step in which the mobile robot determines a destination of the loaded object based on the content information acquired in the acquiring step. This makes it possible for a single mobile robot to determine a destination based on content information.

本発明によれば、積載物の内容に応じて運搬する目的地を決定することが可能な移動ロボット、サーバ装置、及び運搬方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a mobile robot, a server device, and a transportation method that can determine the destination of transportation depending on the content of the loaded object.

実施の形態に係る移動ロボットを備えた移動システムの一構成例を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an example of a configuration of a mobile system including a mobile robot according to an embodiment. 図１における移動ロボットの具体例を示す正面図である。2 is a front view showing a specific example of the mobile robot in FIG. 1. FIG. 図１における移動ロボットの積載部の一例を示す上面図である。FIG. 2 is a top view showing an example of a loading section of the mobile robot in FIG. 1. FIG. 図１における情報処理装置の一例であるタブレットの具体例を示す上面図である。2 is a top view showing a specific example of a tablet that is an example of the information processing device in FIG. 1. FIG. 図１における情報処理装置の一例であるスマートウォッチの表示画面の遷移例を示す図である。2 is a diagram illustrating an example of transition of a display screen of a smart watch, which is an example of the information processing device in FIG. 1. FIG. 図１の移動システムにおける移動ロボットの移動の様子の一例を示す図である。2 is a diagram showing an example of how a mobile robot moves in the movement system of FIG. 1. FIG. 図１の移動システムにおける処理例を説明するためのフロー図である。2 is a flow diagram for explaining an example of processing in the mobile system of FIG. 1. FIG. 装置のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a diagram showing an example of the hardware configuration of the device.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施の形態に限定するものではない。また、実施の形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。以下、図面を参照しながら実施の形態について説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained through embodiments of the invention, but the claimed invention is not limited to the following embodiments. Furthermore, not all of the configurations described in the embodiments are essential as means for solving the problem. Embodiments will be described below with reference to the drawings.

＜実施の形態＞
図１は、本実施の形態に係る移動ロボットを備えた移動システムの一構成例を示すブロック図である。 <Embodiment>
FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a mobile system including a mobile robot according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施の形態に係る移動ロボット１は、積載物を積載する積載部１１と、積載部１１に積載された積載物の内容を示す内容情報を取得する取得部１２と、取得部１２によって取得された内容情報に基づき決定された目的地に積載物を運搬する運搬部１３と、を備える。 As shown in FIG. 1, the mobile robot 1 according to the present embodiment includes a loading section 11 that loads objects, and an acquisition section 12 that acquires content information indicating the contents of the objects loaded on the loading section 11. , a transport unit 13 that transports the loaded object to a destination determined based on the content information acquired by the acquisition unit 12.

取得部１２は、内容情報の取得のためのカメラ等のセンサを備えることができ、センサからの出力に基づき内容情報を決定することができる。センサの具体例については後述するが、ここではカメラ（撮像装置）を例示して説明する。 The acquisition unit 12 can include a sensor such as a camera for acquiring content information, and can determine content information based on the output from the sensor. A specific example of the sensor will be described later, but here, a camera (imaging device) will be described as an example.

取得部１２がカメラを有する場合、カメラで積載物を撮像して得た画像を内容情報とすることができ、以下ではこの例を挙げて説明する。このように、取得部１２は、積載物を撮像するカメラ撮像した画像に基づき、内容情報を取得することができる。ここで、取得部１２は、その画像からさらに画像解析を実行してその解析結果に基づき積載物の種類を特定し、その種類を示す情報を内容情報とすることもできる。 When the acquisition unit 12 has a camera, an image obtained by capturing an image of the loaded object with the camera can be used as the content information, and this example will be described below. In this way, the acquisition unit 12 can acquire content information based on the image captured by the camera that captures the loaded object. Here, the acquisition unit 12 can further perform image analysis on the image, specify the type of the loaded object based on the analysis result, and use information indicating the type as content information.

運搬部１３は、運搬のための移動を行う移動部であり、例えば車輪とそれを駆動するモータ等の駆動機構とを備えることができる。但し、運搬部１３は、これに限ったものではなく、例えばレール上を移動するような移動機構を備えることもできる。また、運搬部１３は、移動のルートを確認するためのカメラ等のセンサを備えることもでき、これにより物理的なレールを設けなくても、床面に予め描かれたラインに沿った移動、及び／又は周囲の障害物が存在しない空間内での移動を行うことが可能となる。 The transport unit 13 is a moving unit that moves for transport, and can include, for example, wheels and a drive mechanism such as a motor that drives the wheels. However, the transport unit 13 is not limited to this, and can also be provided with a movement mechanism that moves on rails, for example. Further, the transport unit 13 can be equipped with a sensor such as a camera for checking the route of movement, and thereby move along a line drawn in advance on the floor without providing a physical rail. And/or it becomes possible to move in a space where there are no surrounding obstacles.

また、内容情報に基づく目的地の決定は、例えば、情報処理装置２側で行うことができる。ここで、内容情報と目的地とは１対１の関係であってもよいが１対多の関係であってもよい。つまり、１種類の内容情報に対し目的地が一意に決まってもよいし、１種類の内容情報に対し複数の目的地が決まり、別途その中から目的地が選択されるようにしてもよい。 Further, the destination can be determined based on the content information, for example, on the information processing device 2 side. Here, the content information and the destination may have a one-to-one relationship, or may have a one-to-many relationship. That is, a destination may be uniquely determined for one type of content information, or a plurality of destinations may be determined for one type of content information, and a destination may be separately selected from among them.

さらに、移動ロボット１は、その全体を制御する制御部１０と、外部の情報処理装置２と通信する通信部１４と、を備えることができる。制御部１０が、取得部１２における内情情報の判定などを行う機能を担うように構成することもでき、その場合の取得部１２の他の構成要素である判定材料の情報を取得するセンサ等から判定材料の情報を入力することになる。また、制御部１０は、運搬部１３における運搬先（目的地）及びそこへのルートを決定して運搬部１３に指示する機能を担うように構成することもできる。 Furthermore, the mobile robot 1 can include a control section 10 that controls the entire robot, and a communication section 14 that communicates with the external information processing device 2. The control unit 10 can also be configured to take on the function of determining internal information in the acquisition unit 12, and in that case, the control unit 10 may be configured to perform functions such as determining internal information in the acquisition unit 12. You will need to input information on the judgment materials. Further, the control unit 10 can also be configured to have the function of determining the destination (destination) and the route thereto for the transportation unit 13 and instructing the transportation unit 13 .

制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、作業用メモリ、及び不揮発性の記憶装置などによって、或いは集積回路（Integrated Circuit）によって実現されることができる。この記憶装置にプロセッサによって実行される制御用のプログラムを格納しておき、プロセッサがそのプログラムを作業用メモリに読み出して実行することで、制御部１０の機能を果たすことができる。 The control unit 10 can be realized by, for example, a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a working memory, a nonvolatile storage device, or an integrated circuit. A control program to be executed by the processor is stored in this storage device, and the processor reads the program into the working memory and executes it, thereby achieving the function of the control unit 10.

通信部１４は、取得部１２で取得された内容情報（この例では画像）をユーザ端末に送信する送信部の一例であり、そのユーザ端末から指定された目的地を示す目的地情報を受信する受信部の一例でもある。ユーザ端末は、情報処理装置２で例示した端末装置であり、遠隔地に居るユーザが使用する端末装置である。無論、ユーザ端末は移動ロボット１に近接した位置に存在する場合もある。 The communication unit 14 is an example of a transmitting unit that transmits content information (images in this example) acquired by the acquisition unit 12 to a user terminal, and receives destination information indicating a specified destination from the user terminal. It is also an example of a receiving section. The user terminal is a terminal device exemplified by the information processing device 2, and is a terminal device used by a user located in a remote location. Of course, the user terminal may be located close to the mobile robot 1 in some cases.

そして、運搬部１３は、通信部１４で受信した目的地情報が示す目的地にその積載物を運搬するように構成することができる。目的地への移動ルートは、通信部１４でユーザ端末から受信するか、或いは内部に記憶されたルート情報などから決定することができる。さらに、移動ロボット１は、運搬した積載物を目的地の所定の箇所に移すロボットアームのような転載機構（図示せず）を備えることもでき、これにより移動ロボット１側だけで運搬だけでなく転載も可能となる。 The transport unit 13 can be configured to transport the loaded object to the destination indicated by the destination information received by the communication unit 14. The travel route to the destination can be received from the user terminal by the communication unit 14, or can be determined from internally stored route information. Furthermore, the mobile robot 1 can also be equipped with a transfer mechanism (not shown) such as a robot arm that transfers the transported load to a predetermined location at the destination. Reprinting is also possible.

情報処理装置２は、上記の決定、その決定に基づく移動ロボット１への動作指令などを行うために利用されることができる。情報処理装置２は、その全体を制御する制御部２０、移動ロボット１との通信を行う通信部２４、及び各種情報を記憶する記憶部２５を備えることができ、その他図示しない表示部や操作部を備えることができる。制御部２０は、制御部１０と同様にプロセッサ、作業用メモリ、及び記憶装置などによって、或いは集積回路によって実現されることができる。通信部１４，２４の間の通信は有線又は無線の通信のいずれで実現してもよいが、移動ロボット１の移動の自由度の点から無線通信を採用することが好ましい。 The information processing device 2 can be used to make the above-mentioned determination and to issue operation instructions to the mobile robot 1 based on the determination. The information processing device 2 can include a control section 20 that controls the entire device, a communication section 24 that communicates with the mobile robot 1, and a storage section 25 that stores various information, as well as a display section and an operation section (not shown). can be provided. The control unit 20, like the control unit 10, can be realized by a processor, a working memory, a storage device, etc., or by an integrated circuit. Communication between the communication units 14 and 24 may be realized by wired or wireless communication, but from the viewpoint of freedom of movement of the mobile robot 1, it is preferable to employ wireless communication.

上記の決定、その決定に基づく移動ロボット１への動作指令などは、主に制御部２０が主体となって行うことができる。制御部２０は、通信部２４を介して受信した内容情報に基づき、目的地を決定し、その目的地への移動を指示する動作指令を、通信部２４を介して内容情報の送信元の移動ロボット１に送信する。 The above-mentioned determination and operation commands to the mobile robot 1 based on the determination can be mainly performed by the control unit 20. The control unit 20 determines a destination based on the content information received via the communication unit 24, and issues an operation command to instruct movement to the destination via the communication unit 24. Send to robot 1.

制御部２０は、目的地の決定を予め定められたルール（例えば記憶部２５に記憶された対応付けテーブル）に基づき決定することができる。或いは、制御部２０は、表示部に内容情報の例である画像を表示させることでユーザに積載物を把握させて、ユーザに複数の目的地の中から操作部で選択させ、その選択結果に従い決定することもできる。１種類の内容情報に対し目的地が一意に決まる場合でもその確認のためにその目的地を表示させ、ユーザからの了承操作を得ることもできる。また、制御部２０は、対応付けテーブルに基づき１種類の内容情報に対し複数の目的地が定まる場合には、定まった複数の目的地（複数の目的地候補）の中からユーザに目的地を選択させることもできる。 The control unit 20 can determine the destination based on predetermined rules (for example, a correspondence table stored in the storage unit 25). Alternatively, the control unit 20 allows the user to understand the load by displaying an image that is an example of content information on the display unit, allows the user to select from a plurality of destinations using the operation unit, and according to the selection result. You can also decide. Even if a destination is uniquely determined for one type of content information, the destination can be displayed for confirmation and approval can be obtained from the user. In addition, when multiple destinations are determined for one type of content information based on the association table, the control unit 20 prompts the user to select a destination from among the determined multiple destinations (multiple destination candidates). You can also choose.

以上のように、移動ロボット１は、積載物の内容が確認可能なセンサ等を有する取得部１２を搭載することで、積載物の内容に応じて目的地を決定することができる。この決定は、上述したようにユーザ端末としての情報処理装置２からの遠隔指示により実施することができるが、代替例として後述するように自動的に移動ロボット１の内部で実施することもできる。このように、本実施の形態に係る移動ロボット１によれば、積載物の内容に応じて運搬する目的地を決定することが可能になる。 As described above, the mobile robot 1 is equipped with the acquisition unit 12 having a sensor or the like that can confirm the contents of the loaded object, thereby making it possible to determine the destination according to the contents of the loaded object. This determination can be performed by a remote instruction from the information processing device 2 as a user terminal as described above, but as an alternative example, it can also be performed automatically within the mobile robot 1 as described later. In this way, according to the mobile robot 1 according to the present embodiment, it is possible to determine the destination to be transported depending on the contents of the loaded object.

この効果について補足する。荷物の有無のみ確認でき荷物の内容（種類等）の判別ができない比較例の移動ロボットでは、目的地やルートに制限がある。より具体的には比較例に係る移動ロボットでは、荷物の種類に応じた目的地変更が不可能で稼働率が低くなり、また、間違った荷物でも運んでしまう。本実施の形態に係る移動ロボット１では、このような比較例とは異なり、目的地やルートが予め限られておらずその場で決定できるため、積載物の運搬がスムーズにでき、稼働率も高くなり、誤送も防止することができる。 I would like to add some additional information about this effect. The mobile robot of the comparative example, which can only confirm the presence or absence of luggage but cannot determine the content (type, etc.) of the luggage, has limitations on destinations and routes. More specifically, in the mobile robot according to the comparative example, it is not possible to change the destination according to the type of baggage, resulting in a low operating rate, and the mobile robot also carries the wrong baggage. In the mobile robot 1 according to the present embodiment, unlike the comparative example, the destination and route are not limited in advance and can be determined on the spot, so that the load can be transported smoothly and the operation rate can be improved. It also prevents erroneous delivery.

次に、図２～図５を参照しながら、図１の移動システムの具体例及び応用例について説明する。図２は移動ロボット１の具体例を示す正面図で、図３は移動ロボット１の積載部１１の一例を示す上面図である。 Next, specific examples and application examples of the mobile system shown in FIG. 1 will be described with reference to FIGS. 2 to 5. FIG. 2 is a front view showing a specific example of the mobile robot 1, and FIG. 3 is a top view showing an example of the loading section 11 of the mobile robot 1.

図２で例示するように、移動ロボット１は、取得部１２の一部の例としてのカメラ１２ａと、積載部１１の一部又は全部として３つの載置ボックス１１ａ，１１ｂ，１１ｃと、運搬部１３の一部としてのタイヤ１３ａと、を備えることができる。カメラ１２ａは、図示したように、積載部１１の全体又はそのできるだけ多くの範囲を撮影できるように支柱１２ｂの上部に備えておくことができる。 As illustrated in FIG. 2, the mobile robot 1 includes a camera 12a as a part of the acquisition unit 12, three loading boxes 11a, 11b, and 11c as part or all of the loading unit 11, and a transport unit. A tire 13a as part of the tire 13 can be provided. As illustrated, the camera 12a can be provided at the top of the support column 12b so as to be able to photograph the entire loading section 11 or as much of the area as possible.

図３で例示するように、載置ボックス１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、積載対象となる種類の積載物のそれぞれを載置する載置領域の例であり、荷物の種類により置き場が決まる専用治具の例である。ここでは３つの載置領域を例示しているが、その数はこれに限らず、また、同じ種類の積載物に対応する載置領域を複数設けてもよい。各載置ボックスは、積載対象となる種類の積載物のそれぞれに合った形状に構成することが好ましく、これにより、積載物の傷付きを防止することができるだけでなく、カメラ１２ａによって撮影される積載物の角度も一定にしておくことができる。 As illustrated in FIG. 3, the loading boxes 11a, 11b, and 11c are examples of loading areas where each type of load to be loaded is placed, and is a dedicated jig whose storage location is determined depending on the type of load. This is an example. Although three placement areas are illustrated here, the number is not limited to this, and a plurality of placement areas corresponding to the same type of loaded items may be provided. It is preferable that each loading box has a shape suitable for each type of load to be loaded. This not only prevents the loaded items from being damaged but also prevents them from being photographed by the camera 12a. The angle of the load can also be kept constant.

そして、取得部１２は、カメラ１２ａにより物体の存在が確認された載置領域に対応する種類を示す情報を内容情報として取得する。例えば、取得部１２は、互いに異なる種類に対応する載置ボックス１１ａ，１１ｂにのみ物体の存在が確認された場合、その２つのボックスに対応する２種類の積載物が積載されていることを示す情報を、内容情報として取得することができる。このような構成を採用することにより、内容情報の取得を容易且つ正確に行うことができるようになる。 The acquisition unit 12 then acquires, as content information, information indicating the type corresponding to the placement area where the presence of the object has been confirmed by the camera 12a. For example, when the presence of an object is confirmed only in the loading boxes 11a and 11b that correspond to different types, the acquisition unit 12 indicates that two types of loaded items corresponding to those two boxes are loaded. Information can be obtained as content information. By adopting such a configuration, content information can be easily and accurately acquired.

また、移動ロボット１は、図２では図示しないが、通信部１４で例示した送信部及び受信部を備えることができる。この例における送信部は、内容情報として画像を送信する撮像結果送信機器であり、この例における受信部は動作指令をユーザ端末から受信する動作指令受信機器である。 Furthermore, although not shown in FIG. 2, the mobile robot 1 can include a transmitting section and a receiving section exemplified by the communication section 14. The transmitter in this example is an imaging result transmitter that transmits an image as content information, and the receiver in this example is an operation command receiver that receives an operation command from a user terminal.

上述したユーザ端末として機能させる情報処理装置２は、例えば、タブレット（タブレット端末）、スマートフォン等の携帯電話機、スマートウォッチやメガネ型デバイス等のウェアラブルデバイス、その他、汎用ＰＣ（Personal Computer）などが挙げられる。情報処理装置２は、遠隔地で撮影指令を出し、撮像結果を把握し、動作指令を出すように構成することができ、そのための受信部及び送信部を備えることができる。この例における受信部は、内容情報として画像を受信する撮像結果受信機器である。この例における送信部は、機能的に分けて説明すると、カメラ１２ａでの撮影を指示する指令を送信する撮影指令送信機器と、運搬（移動）のための動作指令を送信する動作指令送信機器と、を有すると言える。 Examples of the information processing device 2 that functions as the above-mentioned user terminal include a tablet (tablet terminal), a mobile phone such as a smartphone, a wearable device such as a smart watch or a glasses-type device, and a general-purpose PC (Personal Computer). . The information processing device 2 can be configured to issue an imaging command from a remote location, grasp the imaging result, and issue an operation command, and can include a receiving unit and a transmitting unit for this purpose. The receiving unit in this example is an imaging result receiving device that receives images as content information. The transmitter in this example can be functionally divided into two parts: a photographing command transmitting device that transmits a command to instruct photographing with the camera 12a, and an operation command transmitting device that transmits an operational command for transportation (movement). It can be said that it has .

図４は、情報処理装置２の一例であるタブレットの具体例を示す上面図で、図５は、情報処理装置２の他の例であるスマートウォッチの表示画面の遷移例を示す図である。 FIG. 4 is a top view showing a specific example of a tablet that is an example of the information processing device 2, and FIG. 5 is a diagram showing an example of transition of a display screen of a smart watch that is another example of the information processing device 2.

図４に示すように、ユーザ端末として機能するタブレット４は、表示部４０を備えることができる。表示部４０には、カメラ１２ａの撮影範囲を操作し撮影を指示するための十字決定ボタン４１、カメラ１２ａで撮影された画像の表示領域４２、及び目的地リストを表示する領域４３を含むＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示させることができる。十字決定ボタン４１は、撮影範囲を操作する十字ボタンと、撮影指示（内容情報取得のための撮影指示であり、取得指示）を移動ロボット１に送信する決定ボタンと、を含む。表示領域４２には、画像とその画像の取得日時（決定ボタン押下前であれば現時刻）を画像に重畳させて表示させておくことが好ましい。領域４３には目的地リストとして地点Ａ、地点Ｂ、地点Ｃを含む例を挙げているがこれに限らず、内容情報によって地点は変わることがある。 As shown in FIG. 4, the tablet 4 functioning as a user terminal can include a display section 40. The display unit 40 includes a GUI ( Graphical User Interface) can be displayed. The cross-shaped decision button 41 includes a cross-shaped button for operating the photographing range, and a decision button for transmitting a photographing instruction (a photographing instruction for acquiring content information, an acquisition instruction) to the mobile robot 1. In the display area 42, it is preferable to display an image and the acquisition date and time of the image (current time if before pressing the OK button) superimposed on the image. Although an example is given in which the destination list in the area 43 includes point A, point B, and point C, the destination list is not limited to this, and the points may change depending on the content information.

また、このＧＵＩには、現在の移動ロボット１の存在する場所（地点）を示す領域４４、タブレット４と移動ロボット１との間の通信状態を表示する領域４５なども含むことが好ましい。対象となる移動ロボット１は複数であってもよい。領域４５では、通信状態として、例えば、待機中、正常稼働、非常停止、通信中（通信完了割合）などの情報を表示させることができる。 The GUI preferably also includes an area 44 that indicates the current location (point) of the mobile robot 1, an area 45 that displays the communication status between the tablet 4 and the mobile robot 1, and the like. There may be a plurality of target mobile robots 1. In the area 45, information such as standby, normal operation, emergency stop, and communication in progress (communication completion rate) can be displayed as the communication status.

情報処理装置２としてスマートウォッチのような小さい画面を有する装置を採用した場合には、それに合ったＧＵＩを表示させるとよい。図５に示すように、スマートウォッチの表示部に表示させるＧＵＩとしては、初期状態として、例えば初期画面用の画像５０を表示させておくことができる。画像５０には通信状態や電池残量を示す情報とともに、積み込み中であることを示す情報（Ａ→Ａは地点Ａに止まっていることを示す）を含むことができ、選択可能な操作ボタンも含む。 When a device with a small screen such as a smart watch is adopted as the information processing device 2, it is preferable to display a GUI suitable for the device. As shown in FIG. 5, as the GUI displayed on the display section of the smart watch, for example, an image 50 for an initial screen can be displayed as an initial state. The image 50 can include information indicating the communication status and remaining battery level as well as information indicating that loading is in progress (A → A indicates that the vehicle is stopped at point A), and also includes selectable operation buttons. include.

この操作ボタンが選択（タッチ操作）された場合、ロボット操作ボタン及び画像取得ボタン及び決定ボタンが選択可能な画像５１に遷移させることができる。画像５１において画像取得ボタンが選択され決定ボタンが選択された場合、画像取得中である旨を示す画像５２に遷移させることができる。画像５２には、異常処置（異常時の処理）を行う場合には長押しを促す文章を含めることができる。その後、画像の取得が完了した場合には、取得した画像（ワーク画像）を含む画像５３に遷移させることができる。このワーク画像は、ユーザが確認後、例えば横にフリック操作することで削除可能とすることができ、削除された場合には初期の画像５０に遷移させることができる。 When this operation button is selected (touch operation), a transition can be made to an image 51 in which a robot operation button, an image acquisition button, and a determination button can be selected. When the image acquisition button is selected and the OK button is selected in the image 51, a transition can be made to an image 52 indicating that image acquisition is in progress. The image 52 can include text that urges a long press when performing abnormality treatment (processing at the time of abnormality). After that, when the image acquisition is completed, it is possible to transition to an image 53 that includes the acquired image (work image). After the work image is confirmed by the user, it can be deleted by, for example, flicking the work image horizontally, and when the work image is deleted, the work image can be changed to the initial image 50.

画像５１においてロボット操作ボタンが選択されて決定ボタンが選択された場合、複数の移動先の一覧の中から選択するための選択画像（移動指示画像）５４に遷移させることができる。画像５４において、画面上に収まりきらない場合には指でスライド操作させるなどして表示させる選択候補を変更するようにしておけばよい。この選択画像５４に表示された移動先一覧の中からユーザが１つの移動先をタッチした場合、その移動先（目的地）へ移動ロボット１を移動してもよいか否かを確認する確認画像５５に遷移させることができる。確認画像５５にはＹＥＳ、ＮＯが表示されており、ＮＯの場合、１つ前の画像５４に戻り、ＹＥＳの場合、移動中であることを示す画像５６に遷移させることができる。画像５６にも、異常処置を行う場合には長押しを促すような文章を含めることができる。そして、移動ロボット１が選択された目的地に到着した段階で到着した旨を通知する画像を表示させるか、或いは振動による通知を行うか、その双方を行うことで、ユーザは到着したことを知ることができる。その後、初期の画像５０に遷移させるとよい。 When the robot operation button is selected and the enter button is selected in the image 51, a transition can be made to a selection image (movement instruction image) 54 for selecting from a list of a plurality of movement destinations. If the image 54 does not fit on the screen, the selection candidates to be displayed may be changed by performing a sliding operation with a finger or the like. When the user touches one destination from the list of destinations displayed on this selection image 54, a confirmation image is displayed to confirm whether or not it is OK to move the mobile robot 1 to that destination (destination). 55. YES and NO are displayed on the confirmation image 55. If NO, the screen returns to the previous image 54, and if YES, the screen can be changed to the image 56 indicating that the user is moving. The image 56 can also include text that prompts a long press when performing abnormality treatment. Then, when the mobile robot 1 arrives at the selected destination, the user is informed that the mobile robot 1 has arrived by displaying an image notifying the user that the mobile robot 1 has arrived at the selected destination, or by notifying the user by vibration, or both. be able to. After that, it is preferable to transition to the initial image 50.

次に、移動ロボット１を備えた移動システムにおいて実施されることが可能な、本実施の形態に係る運搬方法（以下、本方法）について説明する。本方法は、移動ロボット１で積載物を運搬する運搬方法であって、次に説明する取得ステップ、設定ステップ、及び運搬ステップを備えることができる。上記取得ステップは、移動ロボット１に備えられた取得部１２が、移動ロボット１の積載領域に積載された積載物の内容を示す内容情報を取得する。上記設定ステップは、移動ロボット１（例えば制御部１０）が、取得ステップで取得された内容情報に基づき決定された目的地を設定する。上記運搬ステップは、移動ロボット１の運搬部１３が、その積載物を上記目的地に運搬する。 Next, a transportation method according to the present embodiment (hereinafter referred to as the present method) that can be implemented in a mobile system including the mobile robot 1 will be described. This method is a transportation method for transporting a load using the mobile robot 1, and can include an acquisition step, a setting step, and a transportation step, which will be described below. In the acquisition step, the acquisition unit 12 provided in the mobile robot 1 acquires content information indicating the contents of the load loaded in the loading area of the mobile robot 1. In the setting step, the mobile robot 1 (for example, the control unit 10) sets the destination determined based on the content information obtained in the obtaining step. In the transportation step, the transportation unit 13 of the mobile robot 1 transports the loaded object to the destination.

具体的な処理の一例について図６及び図７を参照しながら説明する。図６は、図１の移動システムにおける移動ロボットの移動の様子の一例を示す図である。図７は、図１の移動システムにおける処理例を説明するためのフロー図である。なお、運搬方法はここで説明する例に限らず、上述した移動システムの様々な応用例を適用した方法を採用することができる。 An example of a specific process will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a diagram showing an example of how a mobile robot moves in the movement system of FIG. 1. FIG. 7 is a flow diagram for explaining an example of processing in the mobile system of FIG. 1. Note that the transportation method is not limited to the example described here, and methods applying various application examples of the above-mentioned transportation system can be adopted.

ここで説明する例は、１又は複数の移動ロボット１とタブレット等の１又は複数のユーザ端末２ａとサーバ装置２ｂとで移動システムを構築した例である。この場合、移動ロボット１の通信部１４は、取得部１２で取得された内容情報を、移動ロボット１による積載物の運搬状況を管理するサーバ装置（図示せず）に送信する送信部の一例として機能させることもできる。サーバ装置２ｂの構造は情報処理装置２と同様とすることができ、プログラムとしてサーバプログラムを搭載しておくことができる。これにより、サーバ装置２ｂでの運搬状況の管理を容易に且つ自動的に行うことが可能となる。 The example described here is an example in which a mobile system is constructed by one or more mobile robots 1, one or more user terminals 2a such as tablets, and a server device 2b. In this case, the communication unit 14 of the mobile robot 1 serves as an example of a transmission unit that transmits the content information acquired by the acquisition unit 12 to a server device (not shown) that manages the transportation status of the loaded object by the mobile robot 1. You can also make it work. The structure of the server device 2b can be the same as that of the information processing device 2, and a server program can be installed as a program. This allows the server device 2b to easily and automatically manage the transportation status.

サーバ装置２ｂは、移動ロボット１から内容情報を受信する受信部と、受信部で受信した内容情報に基づき、移動ロボット１による積載物の運搬状況を管理する制御部と、ユーザ端末からの要求に応じて運搬状況を送信する送信部と、を備えることができる。情報処理装置２がサーバ装置である場合で例示すると、制御部は制御部２０で例示でき、受信部及び送信部は通信部２４で例示でき、運搬状況を記憶しておく記憶部は記憶部２５で例示できる。運搬状況はデータベース形式などで記憶されることができる。 The server device 2b includes a receiving unit that receives content information from the mobile robot 1, a control unit that manages the transportation status of the load by the mobile robot 1 based on the content information received by the receiving unit, and a control unit that responds to requests from user terminals. and a transmitter that transmits the transportation status in accordance with the transportation status. To exemplify the case where the information processing device 2 is a server device, the control section can be exemplified by the control section 20, the receiving section and the transmitting section can be exemplified by the communication section 24, and the storage section for storing transportation status can be exemplified by the storage section 25. This can be exemplified by The transportation status can be stored in a database format or the like.

このようなサーバ装置２ｂを備えることで、移動ロボット１において取得した積載物の内容を含めて運搬状況を、ユーザ端末から閲覧可能に管理できるため、積載物の内容に応じて運搬スケジュールを決定することが可能になる。ユーザ端末を使用するユーザは、運搬を含む作業工程がどの程度まで終わっているのかなどをユーザ端末からサーバ装置にアクセスして確認しながら、今後の作業のスケジューリングを行うことができる。 By providing such a server device 2b, it is possible to manage the transportation status including the contents of the loaded object acquired by the mobile robot 1 in a viewable manner from the user terminal, so that the transportation schedule can be determined according to the contents of the loaded object. becomes possible. A user using a user terminal can schedule future work while accessing the server device from the user terminal to confirm the extent to which the work process including transportation has been completed.

上述のような移動システムにおいて、ユーザ端末２ａを用いてユーザが移動ロボット１でのカメラ１２ａの操作を行い、撮像命令を行う（ステップＳ１）。ここでは、カメラ１２ａの画角に積載物が全て収まっていた場合には決定ボタンを選択し、そうでない場合には十字ボタンを操作して（場合によっては拡大／縮小ボタンも用意）全て収まるようにした状態で決定ボタンを選択する。 In the mobile system as described above, a user operates the camera 12a of the mobile robot 1 using the user terminal 2a and issues an imaging command (step S1). Here, if all the loaded items fit within the angle of view of the camera 12a, select the OK button; if not, use the cross button (in some cases, enlarge/reduce buttons are also provided) until all of the items fit. Select the OK button.

この撮像命令を受けた移動ロボット１は、積載物の撮影を行い、撮影した画像をユーザ端末２ａに送信する（ステップＳ２）。この撮影が上記取得ステップの一例となる。ユーザ端末２ａは、その画像を受信してユーザ端末２ａに表示させ、ユーザからの地点指定操作を待ち、地点指定操作がなされた場合に、その地点を目的地とした目的地情報（目的地指定指示）を移動ロボット１に送信する（ステップＳ３）。ユーザはユーザ端末２ａで画像を見て目的地を判断して地点指定操作を行うことになる。移動ロボット１は、受信した目的地情報に従い、目的地を設定して（ステップＳ４）、その目的地に積載物を運搬する（ステップＳ５）。ステップＳ４が上記設定ステップの一例となり、ステップＳ５が上記運搬ステップの一例となる。 The mobile robot 1 that has received this imaging command photographs the loaded object and transmits the photographed image to the user terminal 2a (step S2). This photographing is an example of the above acquisition step. The user terminal 2a receives the image and displays it on the user terminal 2a, waits for a point specification operation from the user, and when the point specification operation is performed, destination information (destination specification instructions) to the mobile robot 1 (step S3). The user looks at the image on the user terminal 2a, determines the destination, and performs a point designation operation. The mobile robot 1 sets a destination according to the received destination information (step S4), and transports the load to the destination (step S5). Step S4 is an example of the setting step, and step S5 is an example of the transport step.

このような制御により、例えば、図６で例示すると次のような運搬が可能となる。つまり、載置ボックス１１ａ，１１ｂに積載物が存在した場合で、それぞれが地点Ｂ、地点Ｃで用いる積載物であった場合には、載置ボックス１１ａの積載物を地点Ａから地点Ｂに運搬した後、載置ボックス１１ｂの積載物を地点Ｃに運搬することができる。或いは、地点Ｂへの運搬終了後、ユーザ指定により撮影から実行し地点Ｃへの運搬を行ってもよい。また、全ての積載物の運搬が終了した後は、地点Ａへ移動ロボット１を戻す操作をユーザが行うことで地点Ａへ移動ロボット１を戻すことができる。或いは、全ての積載物の運搬が終了したことをトリガとして撮像した地点である地点Ａに自動的に戻すようにしてもよい。 With such control, for example, as illustrated in FIG. 6, the following transportation becomes possible. In other words, if there is a loaded object in the loading boxes 11a and 11b, and they are used at points B and C, respectively, the loaded object in the loading box 11a is transported from point A to point B. After that, the loaded object in the loading box 11b can be transported to the point C. Alternatively, after the transportation to the point B is completed, the transportation to the point C may be carried out by performing photographing according to the user's designation. Furthermore, after all the loads have been transported, the user can return the mobile robot 1 to point A by performing an operation to return the mobile robot 1 to point A. Alternatively, the vehicle may be automatically returned to point A, which is the point where the image was taken, using the completion of transportation of all the loaded items as a trigger.

また、一連の運搬が終了した時点で、或いは１つの積載物の運搬が完了した時点で、移動ロボット１又はユーザ端末２ａは、内容情報又はそれを含む運搬した情報をサーバ装置２ｂに送信し、サーバ装置２ｂがその情報に基づき運搬状況を更新する。これにより、ユーザ端末２ａから最新の運搬状況を閲覧しながらその後の作業のスケジューリングを行うことができる。 Furthermore, at the time when a series of conveyances are completed or when the conveyance of one load is completed, the mobile robot 1 or the user terminal 2a transmits the content information or the conveyed information including the same to the server device 2b, The server device 2b updates the transportation status based on the information. Thereby, it is possible to schedule subsequent work while viewing the latest transportation status from the user terminal 2a.

以上、本実施の形態に係る移動ロボット１によれば、図１を参照しながら説明した効果に加え、多種の積載物を複数の目的地に運搬することができるため、移動ロボット１の稼働率を向上させることができる。 As described above, according to the mobile robot 1 according to the present embodiment, in addition to the effects described with reference to FIG. can be improved.

（代替例）
上述した実施の形態に係る移動システム及びそれに含まれる各装置は、例示した形状や構造や制御例のものに限ったものではなく、各部の機能が果たせればよい。 (alternative example)
The movement system according to the embodiment described above and each device included therein are not limited to the illustrated shapes, structures, and control examples, but may be sufficient as long as each part can fulfill its functions.

例えば、取得部１２は、積載物の積載されている位置を取得する位置センサを有し、位置センサで検知された位置に基づき内容情報を取得することもできる。この位置センサは、距離センサとすることもでき、距離の変化により位置を特定することができる。特に、載置領域を設けた場合に、物体の有無を検知する距離センサ等のセンサをそれぞれの載置領域に設置しておけば、このような内容情報の取得のための位置センサとして機能させることが容易になる。 For example, the acquisition unit 12 includes a position sensor that acquires the position of the loaded object, and can also acquire content information based on the position detected by the position sensor. This position sensor can also be a distance sensor, and the position can be specified by a change in distance. In particular, when placing areas are provided, if a sensor such as a distance sensor that detects the presence or absence of an object is installed in each placing area, it will function as a position sensor for acquiring such content information. It becomes easier.

また、取得部１２は、積載物の重量を取得する重量センサを有し、重量センサで検知された情報（重さ又は重量の増加など）に基づき内容情報を取得することもできる。特に載置領域を設けた場合に、物体の有無を重量の増加の有無で検知するセンサをそれぞれの載置領域に設置しておけば、このような内容情報の取得のための重量センサとして機能させることが容易になる。但し、積載対象の積載物が予め定まった１又は複数の種類であった場合、積載部１１の全体の重量を検知する重量センサを搭載するだけで、素因数分解を用いた演算により積載物とその個数とを内容情報として取得することもできる。 The acquisition unit 12 also includes a weight sensor that acquires the weight of the loaded object, and can also acquire content information based on information (such as weight or increase in weight) detected by the weight sensor. In particular, when placing areas are provided, if a sensor is installed in each placing area to detect the presence or absence of an object by detecting an increase in weight, it can function as a weight sensor to obtain such content information. It becomes easier to do so. However, if the load to be loaded is of one or more predetermined types, simply installing a weight sensor that detects the overall weight of the loading section 11 can calculate the load and its weight by calculation using prime factorization. The number of items can also be acquired as content information.

また、取得部１２は、カメラ、位置センサ、重量センサなどの複数のセンサを設ける場合、設けたセンサのそれぞれから得られた複数の情報に基づき、総合的に内容情報を判定して出力することもできる。 Further, when a plurality of sensors such as a camera, a position sensor, a weight sensor, etc. are provided, the acquisition unit 12 comprehensively determines and outputs content information based on a plurality of pieces of information obtained from each of the provided sensors. You can also do it.

また、移動ロボット１は、取得部１２で取得された内容情報に基づき、積載物の目的地を決定する決定部をさらに備えることができる。この決定部は例えば制御部１０に備えることができる。そして、運搬部１３は、この決定部で決定された目的地に積載物を運搬するようにする。これにより、移動ロボット単体でも内容情報に基づく目的地の決定を自動的に行うことができるようになり、多種の積載物を複数の目的地に自動的に運搬できるため、移動ロボット１の稼働率をより向上させることができる。また、この決定部を上記実施の形態の例と併せて採用する場合、例えば、内容情報に応じてユーザ端末に選択を促すか移動ロボット１が自身で決定するかを選択してもよい。 Furthermore, the mobile robot 1 can further include a determining unit that determines the destination of the loaded object based on the content information acquired by the acquiring unit 12. This determining section can be provided in the control section 10, for example. Then, the transport unit 13 transports the loaded object to the destination determined by the determination unit. As a result, even a single mobile robot can automatically determine the destination based on the content information, and it is possible to automatically transport various types of payloads to multiple destinations, which increases the utilization rate of the mobile robot 1. can be further improved. Further, when this determining unit is employed in conjunction with the above embodiment, for example, it may be possible to select whether to prompt the user terminal to make a selection or to have the mobile robot 1 decide on its own depending on the content information.

また、上述した移動ロボット、ユーザ端末、サーバ装置は、いずれも、例えば次のようなハードウェア構成を有することができる。図８は、装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 Furthermore, the mobile robot, user terminal, and server device described above can all have, for example, the following hardware configuration. FIG. 8 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the device.

実施の形態で説明した移動ロボット、ユーザ端末、サーバ装置のいずれかである装置１００は、いずれも、プロセッサ１０１、メモリ１０２、及びインタフェース１０３を有することができる。装置１００が移動ロボット１である場合、インタフェース１０３は、運搬部１３とのインタフェース、取得部１２に設けたセンサとのインタフェース、及び通信部１４に相当する通信インタフェースを含むことができる。装置１００がユーザ端末やサーバ装置である場合、インタフェース１０３は、通信部２４に相当する通信インタフェースや記憶部２５とのインタフェースなどを含むことができる。 The device 100, which is any one of the mobile robot, user terminal, and server device described in the embodiment, can include a processor 101, a memory 102, and an interface 103. When the device 100 is the mobile robot 1, the interface 103 can include an interface with the transport unit 13, an interface with the sensor provided in the acquisition unit 12, and a communication interface corresponding to the communication unit 14. When the device 100 is a user terminal or a server device, the interface 103 can include a communication interface corresponding to the communication unit 24, an interface with the storage unit 25, and the like.

プロセッサ１０１は、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ(Micro Processor Unit)、又はＣＰＵなどであってもよい。プロセッサ１０１は、複数のプロセッサを含んでもよい。メモリ１０２は、例えば、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。実施の形態で説明した移動ロボット、ユーザ端末、サーバ装置の各装置における機能は、プロセッサ１０１がメモリ１０２に記憶されたプログラムを読み込んで、インタフェース１０３を介して必要な情報をやり取りしながら実行することにより実現される。このプログラムは、各実施の形態で説明したようなプログラムとすることができる。その他の応用例については上述した通りであり、その説明を省略する。 The processor 101 may be, for example, a microprocessor, an MPU (Micro Processor Unit), or a CPU. Processor 101 may include multiple processors. The memory 102 is configured, for example, by a combination of volatile memory and nonvolatile memory. The functions of the mobile robot, user terminal, and server device described in the embodiment are executed by the processor 101 reading a program stored in the memory 102 and exchanging necessary information via the interface 103. This is realized by This program can be a program as described in each embodiment. Other application examples are as described above, and their explanations will be omitted.

このプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、この例は、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリを含む。この半導体メモリとしては、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などが挙げられる。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 The program can be stored and provided to a computer using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer-readable media includes various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (eg, floppy disks, magnetic tape, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg, magneto-optical disks). Furthermore, this example includes CD-ROM (Read Only Memory), CD-R, CD-R/W, and semiconductor memory. Examples of this semiconductor memory include mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, and RAM (Random Access Memory). The program may also be provided to the computer on various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can provide the program to the computer via wired communication channels, such as electrical wires and fiber optics, or wireless communication channels.

１ 移動ロボット
２ 情報処理装置
２ａ ユーザ端末
２ｂ サーバ装置
４ タブレット
１０ 制御部
１１ 積載部
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ 載置ボックス
１２ 取得部
１３ 運搬部
１４ 通信部
２０ 情報処理装置の制御部
２４ 情報処理装置の通信部
２５ 記憶部
１００ 装置
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ インタフェース 1 Mobile robot 2 Information processing device 2a User terminal 2b Server device 4 Tablet 10 Control section 11 Loading sections 11a, 11b, 11c Loading box 12 Acquisition section 13 Transport section 14 Communication section 20 Control section 24 of the information processing device Communication unit 25 Storage unit 100 Device 101 Processor 102 Memory 103 Interface

Claims (6)

積載物を積載する積載部と、
前記積載部に積載された前記積載物の内容を示す内容情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記内容情報に基づき決定された目的地を設定目的地として設定する設定部と、
前記設定部で設定された前記設定目的地に前記積載物を運搬する運搬部と、
を備え、
前記積載部は、積載対象となる種類の積載物のそれぞれを載置する載置領域を有し、
前記取得部は、前記積載物を撮像する撮像装置を有し、前記撮像装置で撮像した画像に基づき、物体の存在が確認された前記載置領域に対応する種類を示す情報を前記内容情報として取得し、
前記設定部は、予め定められた対応付けテーブルを参照して、前記取得部で前記内容情報として取得された前記種類を示す情報に対応する目的地が複数存在した場合、候補として複数の目的地を示す情報をユーザ端末に送信し、前記ユーザ端末から指定された目的地を示す目的地情報を受信し、前記設定目的地として前記目的地情報が示す目的地を設定する、
移動ロボット。 a loading section for loading a load;
an acquisition unit that acquires content information indicating the content of the loaded items loaded on the loading unit;
a setting unit that sets the destination determined based on the content information acquired by the acquisition unit as a set destination;
a transport unit that transports the loaded object to the set destination set by the setting unit ;
Equipped with
The loading section has a loading area in which each type of load to be loaded is placed,
The acquisition unit includes an image capturing device that captures an image of the loaded object, and based on the image captured by the image capturing device, information indicating a type corresponding to the placement area where the presence of the object is confirmed is used as the content information. Acquired,
The setting unit refers to a predetermined correspondence table and selects a plurality of destinations as candidates when there are a plurality of destinations corresponding to the information indicating the type acquired as the content information by the acquisition unit. transmitting information indicating the specified destination to a user terminal, receiving destination information indicating the specified destination from the user terminal, and setting the destination indicated by the destination information as the set destination;
mobile robot. 前記設定部は、前記対応付けテーブルを参照して、前記取得部で前記内容情報として取得された前記種類を示す情報に対応する目的地が１つであった場合、当該目的地を前記設定目的地として設定する、
請求項１に記載の移動ロボット。 The setting unit refers to the association table and, if there is one destination corresponding to the information indicating the type acquired as the content information by the acquisition unit, sets the destination to the setting purpose. set as the
The mobile robot according to claim 1. 前記取得部で取得された前記内容情報を、前記移動ロボットによる積載物の運搬状況を管理するサーバ装置に送信する送信部をさらに備える、
請求項１又は２に記載の移動ロボット。 further comprising a transmitter that transmits the content information acquired by the acquirer to a server device that manages the transportation status of the loaded object by the mobile robot;
The mobile robot according to claim 1 or 2 . 請求項３に記載の移動ロボットから前記内容情報を受信する受信部と、
前記受信部で受信した前記内容情報に基づき、前記移動ロボットによる積載物の運搬状況を管理する制御部と、
前記ユーザ端末からの要求に応じて前記運搬状況を送信する送信部と、
を備えたサーバ装置。 a receiving unit that receives the content information from the mobile robot according to claim 3 ;
a control unit that manages the transportation status of the loaded object by the mobile robot based on the content information received by the reception unit;
a transmitter that transmits the transportation status in response to a request from the user terminal;
A server device equipped with 移動ロボットで積載物を運搬する運搬方法であって、
前記移動ロボットに備えられた取得部が、前記移動ロボットの積載領域に積載された積載物の内容を示す内容情報を取得する取得ステップと、
前記移動ロボットが、前記取得ステップで取得された前記内容情報に基づき決定された目的地を設定目的地として設定する設定ステップと、
前記移動ロボットが、前記積載物を前記設定ステップで設定された前記設定目的地に運搬する運搬ステップと、
を備え、
前記積載領域は、積載対象となる種類の積載物のそれぞれを載置する載置領域を有し、
前記取得部は、前記積載物を撮像する撮像装置を有し、
前記取得ステップは、前記撮像装置で撮像した画像に基づき、物体の存在が確認された前記載置領域に対応する種類を示す情報を前記内容情報として取得し、
前記設定ステップは、予め定められた対応付けテーブルを参照して、前記取得ステップで前記内容情報として取得された前記種類を示す情報に対応する目的地が複数存在した場合、候補として複数の目的地を示す情報をユーザ端末に送信し、前記ユーザ端末から指定された目的地を示す目的地情報を受信し、前記設定目的地として前記目的地情報が示す目的地を設定する、
運搬方法。 A transportation method for transporting a load using a mobile robot,
an acquisition step in which an acquisition unit included in the mobile robot acquires content information indicating contents of a load loaded in a loading area of the mobile robot;
a setting step in which the mobile robot sets the destination determined based on the content information obtained in the obtaining step as a set destination ;
a transporting step in which the mobile robot transports the loaded object to the set destination set in the setting step ;
Equipped with
The loading area has a loading area in which each type of load to be loaded is placed,
The acquisition unit includes an imaging device that images the loaded object,
The acquiring step acquires, as the content information, information indicating a type corresponding to the placement area in which the presence of the object is confirmed, based on the image captured by the imaging device;
The setting step refers to a predetermined correspondence table, and if there are a plurality of destinations corresponding to the information indicating the type acquired as the content information in the acquisition step, the plurality of destinations are selected as candidates. transmitting information indicating the specified destination to a user terminal, receiving destination information indicating the specified destination from the user terminal, and setting the destination indicated by the destination information as the set destination;
Transportation method. 前記設定ステップは、前記対応付けテーブルを参照して、前記取得ステップで前記内容情報として取得された前記種類を示す情報に対応する目的地が１つであった場合、当該目的地を前記設定目的地として設定する、 The setting step refers to the correspondence table, and if there is one destination corresponding to the information indicating the type acquired as the content information in the acquisition step, the destination is assigned to the setting purpose. set as the
請求項５に記載の運搬方法。 The transportation method according to claim 5.

Images