JP7371336B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
10 ハンド部
11 吸着部
13 第1の回転部
20 移動機構
21 昇降機構
22 回転機構(第2の回転部)
W 物品
Claims (4)
- 物品を上面側から吸着可能な吸着部と、水平方向に沿う回転中心位置にて前記吸着部を回転移動させる第1の回転部とを有するハンド部と、
前記ハンド部を移動させる移動機構とを備えた搬送装置であって、
前記第1の回転部の回転中心位置は、該回転中心位置の延出方向から見た状態で前記吸着部の水平方向中央位置からずれた位置に配置され、
前記移動機構は、前記第1の回転部による前記吸着部の回転移動によって下方に移動する物品の端部の移動速度と同一若しくは若干速い速度で前記ハンド部を上昇移動させる昇降機構を備えていることを特徴とする搬送装置。 - 前記吸着部は、上面視にて直交する第1の方向及び第2の方向それぞれに幅を備えた形状に設けられ、
前記第1の回転部の回転中心位置は、前記吸着部の前記第1の方向の端部または前記第2の方向の端部近傍に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記吸着部を上下方向に沿う回転中心位置にて回転させる第2の回転部を更に備えていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の搬送装置。
- 前記吸着部は、上面視にて直交する第1の方向及び第2の方向それぞれに幅を備えた形状に設けられ、
前記第1の回転部は、前記第1の方向に沿う回転中心位置と、前記第2の方向に沿う回転中心位置との二方向にて前記吸着部を回転移動させ、該吸着部における前記第1の方向及び前記第2の方向の端部の交差位置近傍に設けられることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
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