JP7368128B2 - 搬送ユニット及び衝突監視部を有する長固定子リニアモータを動作させる方法 - Google Patents

Description

具体的な本発明は、少なくとも２つの搬送ユニットが相前後して移動する搬送区間を有する長固定子リニアモータの形態の搬送装置を動作させる方法であって、両搬送ユニットの移動時に、該両搬送ユニットの衝突を回避するために、該両搬送ユニット間のあらかじめ設定された最小間隔が維持されるかどうかがチェックされ、該維持されるべき最小間隔が、前記搬送区間に沿った前記両搬送ユニットの位置に依存して変更される、前記方法と、対応する搬送装置とに関するものである。

長固定子リニアモータは、しばしばフレキシブルな搬送装置として製造設備、加工設備、取付設備及びこれらに類する設備において用いられる。公知のように、長固定子リニアモータは、本質的に、相前後して配置された多数の駆動コイルの形態の長固定子と、駆動コイルが搬送ユニットの範囲で電流によって適当に印加されることで長固定子に沿って移動する、励起磁石（永久磁石又は電磁石）を有する多数の搬送ユニットとで構成されている。駆動コイルによって、移動する磁場が生じ、当該磁場は、搬送ユニットを移動させるために、搬送ユニットにおける励起磁石と協働する。したがって、長固定子によって搬送区間が形成され、当該搬送区間に沿って搬送ユニットが移動することが可能である。これにより、各搬送ユイットを個別に、かつ、互いに無関係にその移動（位置、速度、加速度）について制御することが可能である。このために、移動に必要な各駆動コイルが、割り当てられた駆動コイル制御器によって制御されることができ、当該駆動コイル制御器は、搬送ユニットの移動についての（位置又は速度についての目標値の形態の）設定を上位の設備制御ユニットから得ることができる。このとき、分岐器によって接続される様々な搬送部分で搬送ユニットを移動させることができるように、搬送区間に沿って長固定子リニアモータの分岐器も設けることができる。しばしば、長固定子は、搬送セグメントの形態でも構成されており、各搬送セグメントは、搬送区間の一部を形成しているとともに、いくつかの駆動コイルを含んでいる。多くの場合、１つの搬送セグメントにつき、例えば駆動コイルごとの下位のコイル制御器を用いて搬送セグメントの全ての駆動コイルを制御する１つのセグメント制御器が設けられている。例えば直線、曲線、閉鎖された経路などを有するほぼ適宜の搬送区間を形成することも可能である。長固定子リニアモータの構造上の構成、すなわち、例えば駆動コイル、搬送区間、搬送ユニット、搬送ユニットのガイドなど、及び制御コンセプトは、当然、異なっていることも可能であるが、長固定子リニアモータの基礎となる機能原理は同一のままである。

長固定子リニアモータの形態の搬送装置は、分岐器によって互いに接続され得る複数の搬送部分を有する完全に複合的なものとなることができる。その上、多数の搬送ユニットが同時に移動することも可能である。これにより、このような搬送装置は、個々の搬送ユニットの移動の制御の高い要求を出す。特に、通常、個々の搬送ユニットがその移動中に互いに衝突しないという予防措置がなされる必要がある。

衝突回避の必要性は、他の搬送装置によっても知られている。例えば、特許文献１には、搬送区間に沿って移動する車両を有する搬送装置が示されている。相前後して走行する車両間の間隔は、直線区間では車両における距離センサを用いて監視される。曲線では、相前後して走行する２つの車両間の最小間隔の維持を保証するために、センサは、車両又は区間に設けられている。このような構成により、追加的なセンサについての大きなハードウェアコストを必要となる。

特許文献２には、例えば、搬送ユニットの移動の制御部を有する長固定子リニアモータの形態の搬送装置が記載されている。当該搬送装置では、搬送区間がゾーンへ分割され、搬送ユニットは、目標値を基礎とするゾーンにおいては目標値設定に基づいて制御され、限界値を基礎とするゾーンでは最終位置並びに速度及び加速度についての最大値についての設定に基づいて制御される。限界値を基礎とする制御時には、当該設定は、搬送ユニットが移動する移動プロフィルへ変換される。特許文献２では、搬送ユニットの衝突を回避すべきであることも言及されているが、これがどのように達成されるかの説明はなされていない。

特許文献３には、移動方向における搬送ユニットの長さが、移動方向とは反対方向にあらかじめ設定された最小の衝突回避距離だけ延長され得ることが記載されている。そして、当該搬送ユニットの後方を走行する搬送ユニットは、少なくとも、コントロールされた制動によって、衝突回避距離搬送ユニットの延長された長さを当該搬送ユニットが維持することができるように間隔を維持する必要がある。このとき、衝突回避距離が構成される。

特許文献４では、静止操縦があらかじめ設定された運動機構により行われることができるかどうかを搬送ユニットについて予見的にチェックされ、その結果、その前方を走行する搬送ユニットとの衝突を回避することができ、そうでない場合には静止操縦が導入される。このとき、静止操縦の実行後、達成された最小間隔を要求することができ、当該最小間隔では、移動方向における、安全マージンも、及び搬送ユニットの寸法も導出することが可能である。

このとき、最小間隔も、また、衝突回避距離も、これらがどのように算出されるかを記載することなく、設定されるべきパラメータとみなされる。しかし、場合によってはあり得る衝突を確実に回避するためには、これらは、通常、従来的に設定される。しかし、これにより、多くの場合には、相前後して走行する搬送ユニットは、本質的に可能であるほど近接して相前後して走行することができないこととなる。これにより、当然、単位時間当たりに搬送区間に沿って移動可能な搬送ユニットの数も制限され、これは、多くの搬送用途において欠点となる。

特開平０５－３０３４２３号公報 米国特許第８８６３６６９号明細書 欧州特許出願公開第３１９６７１９号明細書 欧州特許出願公開第３２０２６１２号明細書

具体的な本発明の課題は、長固定子リニアモータの搬送区間に沿って移動する搬送ユニットの衝突を容易に回避することができ、このとき、相前後して総合する２つの搬送ユニットの維持されるべき最小間隔を最適化することができる方法を提供することにある。

この課題は、請求項１の特徴によって解決される。これにより、最小間隔を搬送ユニットの各箇所に適合させることが可能である。少なくとも１つの搬送ユニットが湾曲された搬送部分において移動するときには、直線状の搬送部分を移動する２つの搬送ユニットの場合とは異なる最小間隔を用いることができる。曲線に依存して、又は曲線における搬送ユニットの位置に依存して異なる最小間隔を用いることで、異なる曲線を有する搬送部分においても適当に対応することが可能である。これにより、搬送区間に沿った各位置に依存して、常に、相前後して走行する搬送ユニット間の可能な限り最適な最小間隔を用いることができ、これにより、搬送区間に沿った搬送ユニットの全体処理量を高めることも可能である。

加えて、維持されるべき最小間隔も、両搬送ユニットの寸法に依存して変更することができ、これにより、搬送ユニットの各寸法及び搬送される部分を考慮することが可能である。

本発明による構成によれば、最小間隔は、搬送方向における両搬送ユニットの延長に基づいて算出され、搬送ユニットの位置及び／又は寸法に依存して、位置割合が湾曲された搬送部分における少なくとも１つの搬送ユニットの延長へ加えられる。有利には、これは、前方を走行する搬送ユニットについては、前記搬送方向とは逆方向の、搬送ユニットの基準点に関して前記搬送ユニットの最大の延長が算出され、後方を走行する搬送ユニットについては、前記搬送方向の、前記搬送ユニットの基準点に関して前記搬送ユニットの最大の延長が算出され、前記最小間隔が、前記搬送方向及び前記搬送方向とは逆方向における前記両延長及び前記少なくとも１つの位置割合の合計として算出されることで実行されることが可能である。

基準点として搬送ユニットの中心点が用いられれば、最小間隔が、単純に、搬送方向における両搬送ユニットのそれぞれ半分の延長及び少なくとも１つの位置割合の合計として算出されることが可能である。

搬送部分の位置的な実状をより良好に考慮することができるように、位置割合は、搬送方向に見て搬送ユニットの前後で異なることも可能である。

容易に実現され得る本発明による構成は、湾曲された搬送部分における１つの搬送ユニットについて、前記搬送部分の湾曲円中心点を通る径方向の投影によって、前記搬送方向における、基準経路へ投影された前記搬送ユニットの延長が算出され、該投影された延長を有する最小間隔が算出されるようになっている。これは、単純な数値演算によって行うことができ、これにより、搬送装置の動作中の最小間隔の連続的な演算が可能となる。

本発明による方法によって、分岐器の範囲においても衝突回避を実現することができるように、相前後して走行する２つの搬送ユニットが２つの搬送部分を有する分岐器を通過し、搬送ユニットのそれぞれが分岐器の範囲で異なる搬送部分において移動する場合に、前記各搬送部分における１つの搬送ユニットがそれぞれ他の搬送部分へ投影され、前記投影された搬送ユニットと前記他の搬送ユニットの間の前記最小間隔の維持がチェックされるように構成することが可能である。このとき、分岐器の範囲における最小間隔の算出時に、更に分岐器の幾何形状を考慮することが有利であり得る。

以下に、具体的な本発明を、例示的、概略的、かつ、制限せずに本発明の有利な形態を示す図１～図６を参照しつつ詳細に説明する。

長固定子リニアモータの形態の搬送装置の一実施例を示す図である。 搬送区間及び搬送ユニットの横断面図である。 ２つの搬送ユニットを有する搬送装置の搬送区間の一部を示す図である。 直線状の部分における２つの搬送ユニット間の間隔を示す図である。 湾曲された部分における２つの搬送ユニット間の間隔を示す図である。 ２つの搬送ユニットを有する搬送区間の分岐部を示す図である。

図１には、（破線で示唆された）搬送区間２を有する搬送装置１の適宜の構造が例示的に図示されている。搬送装置１は長固定子リニアモータとして構成されており、搬送区間２に沿って移動可能な多数の搬送ユニットＴＥｉ，ｉ∈Ｎが設けられている。搬送区間２は、本質的に長固定子リニアモータ１の不動の長固定子によってあらかじめ設定される。図示の実施例では、搬送ユニットＴＥｉの軌道、すなわち搬送区間２を規定するいくつかの搬送セグメントＦＳｊ，ｊ∈Ｎが設けられている。搬送区間２の個々の搬送部分ＦＡｋ，ｋ∈Ｎは、隣り合って配置されたいくつかの搬送セグメントＦＳｊによって形成されることが可能である。このとき、搬送要素ＦＳｊと、したがって、搬送部分ＦＡｋも、長固定子リニアモータの長固定子の一部を形成している。搬送セグメントＦＳｊ又は一般に搬送部分ＦＡｋは、適切な構造部に位置固定して配置されているとともに、通常、搬送ユニットＴＥｉが沿ってガイドされ、保持され得るガイド要素も形成している。各搬送部分ＦＡｋは、少なくとも１つの搬送セグメントＦＳｊ、通常は複数の搬送セグメントＦＳｊを含んでいる。個々の搬送部分ＦＡｋあるいは個々の搬送部分ＦＡｋの（例えば搬送セグメントＦＳ１、ＦＳｍのような）搬送セグメントＦＳｊは、搬送区間２に沿って、搬送方向ｘにおいて、搬送ユニットＴＥｉの異なる側で、特に、（例えば搬送部分ＦＡ１から搬送部分ＦＡ２へのように）一方側の搬送部分ＦＡｋから他の側の他の搬送部分ＦＡｋへの移行がなされる搬送区間２の箇所で重なることも可能である。部分的に搬送区間２の両側に搬送セグメントＦＳｊを配置するように設定することも可能である。分岐器Ｗも設けることができ、当該分岐器では、（搬送ユニットＴＥｉの搬送方向に応じて）２つの搬送部分ＦＡｋが一体化（集合）されるか、又は２つの搬送部分ＦＡｋへの分岐がなされる。これにより、二次元的な平面にのみ存在する必要はなく、三次元的に延在することが可能な、ほぼ適宜に構成された搬送区間２を形成することが可能であることが理解できる。

各搬送セグメントＦＳｊは、搬送方向ｘへ隣り合って配置されたいくつかの数ｎの駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ｊ∈Ｎ，ｎ∈Ｎを含んでおり、数ｎは、各搬送セグメントＦＳｊにおいて同一である必要はない。図１には、見やすさのために、いくつかの搬送セグメントＦＳｊの駆動コイルＡＳｊ，ｎのみが図示されている。各搬送ユニットＴＥｉは、（搬送ユニットＴＥｉにおいて矢印で示唆された搬送方向ｘに関して）好ましくは搬送ユニットＴＥｉの両側で、いくつかの数ｍの励起磁石ＥＭｉ，ｍ，ｉ∈Ｎ，ｍ∈Ｎ（永久磁石又は電磁石）を含んでいる。駆動コイルＡＳｊ，ｎは、可動の磁場を生成するとともに、搬送装置１の動作時に、公知の態様でモータ原理に基づき駆動コイルＡＳｊ，ｎの範囲において搬送ユニットＴＥｉの励起磁石ＥＭｉ，ｍと相互作用する。コイル電圧の印加によって搬送ユニットＴＥｉの範囲において駆動コイルＡＳｊ，ｎにコイル電流が給電されると、励起磁石ＥＭｉ，ｍとの相互作用により搬送ユニットＴＥｉへの力を生じさせる磁束が生じる。この力は、公知のように、コイル電流に応じて、推進力を形成するような、及び／又は横力を形成するような力成分を含むことができる。推進力を形成するような力成分は、本質的に、搬送方向における搬送ユニットＴＥｉの移動に用いられ、横力を形成するような力成分は、搬送ユニットＴＥｉをガイドするために、また、分岐器Ｗにおいて搬送ユニットＴＥｉの軌道を固定するために用いられることも可能である。このようにして、実行されるべき移動に従い、各搬送ユニットＴＥｉにおける駆動コイルＡＳｊ，ｎに対応するコイル電流が給電されることで、各搬送ユニットＴＥｉは、個々に、及び互いに無関係に搬送区間２に沿って移動することができる。

長固定子リニアモータのこの基礎的な機能は十分に知られているため、これについて更に言及しない。具体的な本発明について、搬送ユニットＴＥｉ、搬送セグメントＦＳｊ、駆動コイルＡＳｊ，ｎ、励起磁石ＥＭｉ，ｍなどが構造上具体的にどのように構成され、成形されているかも重要でないため、これについても詳細に言及しない。

個々の搬送ユニットＴＥｉの移動を制御するために、搬送ユニット制御部３（ハードウェア及び／又はソフトウェア）が設けられており、この搬送ユニット制御部では、搬送ユニットＴＥｉの移動についての目標値Ｓが生成又は算出される。当然、それぞれ搬送装置１の一部分、例えば搬送部分ＦＡｋに割り当てられている複数の搬送ユニット制御部３は、同様に設けられることができるとともに、当該部分において、搬送ユニットＴＥｉの移動をコントロールすることが可能である。加えて、セグメント制御ユニット４（ハードウェア及び／又はソフトウェア）も設けることができ、当該セグメント制御ユニットは、１つの搬送セグメントＦＳｊ（若しくは複数の搬送セグメントＦＳｊ又は搬送セグメントＦＳｊの一部）に割り当てられているとともに、搬送ユニットＴＥｉについての対応する搬送ユニット制御部３の目標値設定を、割り当てられた駆動コイルＡＳｊ，ｎについてのコイル電流、すなわちコイル電圧のような具体的な制御量へ変換する。しかし、セグメント制御ユニット４は、搬送ユニット制御部３において実装されるか、又は統合されることが可能である。そして、制御量は、例えば電流又は電圧のような電気的な量を生成し、駆動コイルＡＳｊへ印加するために、不図示のパワーエレクトロニクスにおいて用いられることが可能である。目標値Ｓとして、例えば搬送区間２に沿った搬送ユニットＴＥｉの位置ｐ又は同様に速度ｖもあらかじめ設定されることが可能である。これは、搬送ユニットＴＥｉのための制御部の各サイクルステップ（クロックステップ）において、セグメント制御ユニット４によって制御される新たな目標値Ｓが演算又は設定されることを意味する。したがって、セグメント制御ユニット４では、目標値設定を適切な制御量、例えば推進力又はコイル電流に変換し、再び例えば個々の駆動コイルＡＳｊについてのコイル電圧を算出する、適切な制御器が実装されている。

搬送区間２に沿った搬送ユニットＴＥｉの所望の移動は、搬送装置制御部５（ハードウェア及び／又はソフトウェア）によってあらかじめ設定されることも可能であり、当該搬送装置制御部では、例えば製造プロセス、取付プロセス又は他のプロセスを実現するように、搬送ユニットＴＥｉを所望の態様で搬送区間２に沿って移動させるために、例えばルート演算（例えば、搬送ユニットＴＥｉがどの経路をとるべきか？）、分岐器調停（例えば、どの搬送ユニットＴＥｉが分岐器へ走入することができるか？）、デッドロック防止（例えば、２つの搬送ユニットＴＥｉが相互にブロックされる？）などを行うことが可能である。搬送ユニットＴＥｉについてのこの移動設定は、搬送ユニット制御部３において、搬送ユニットＴＥｉについての目標値設定へ変換される。このために、移動プロフィル、例えば経路－時間－プロフィル、目標位置又は移動プロフィルの演算の基礎となる目標速度も搬送ユニット制御部３へあらかじめ設定されることが可能である。

本質的に、搬送区間２において許容されない状態が生じないことを搬送装置制御部５又は搬送ユニット制御部３で保証すべきである。当該状態は、第１に、搬送区間２における２つの搬送ユニットＴＥｉの衝突を含んでいる。このために、やはり搬送装置制御部５又は搬送ユニット制御部３に実装又は統合されることが可能ないくつかの衝突監視ユニット７（ハードウェア及び／又はソフトウェア）を設けることも可能である。衝突を回避するために、特に、相前後して走行する２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の間にある程度の最小間隔Ｍが維持されるべきである。維持すべき最小間隔Ｍは、衝突を確実に回避するために、これまで単純に構成されていた。

搬送ユニットＴＥｉは、例えば、図２に図示されているように構成されている。図２には、両側において搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１を有する搬送区間２及び当該搬送区間において移動する搬送ユニットＴＥｉの適宜の部分を通る断面が示されている。図示の実施例では、搬送ユニットＴＥｉは、本体部１２と、当該本体部に配置された、搬送されるべき部分６を収容する構成要素収容部１３とで構成されており、構成要素収容部１３は、基本的に本体部１２の適宜の箇所、特に懸架される部分のための下側に配置されることができる。本体部１２には、好ましくは搬送ユニットＴＥｉの両側には、いくつかの励起磁石ＥＭｉ，ｍが配置されている。搬送装置１あるいは搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１の搬送区間２は、不動のガイド構造部１０によって形成され、当該ガイド構造部には、駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎが配置されている。図示の実施例では、両側に配置された励起磁石ＥＭｉ，ｍとしての永久磁石を有する本体部１２は、駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎの間に配置されている。これにより、それぞれ少なくとも１つの励起磁石ＥＭｉ，ｍが、駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎ（又は駆動コイルのグループ）に対向するように配置されているとともに、これにより、推進力Ｆｖを生成するために少なくとも１つの駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎと相互作用する。これにより、搬送ユニットＴＥｉは、駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎを有するガイド構造部１０の間で搬送区間２に沿って移動可能である。当然、駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎ及びこれと相互作用する励起磁石ＥＭｉ，ｍの他の配置も考えられる。例えば、駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎを内部に、及び励起磁石ＥＭｉ，ｍを内方へ向け、駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎを包囲するように配置することも可能である。同様に、搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１で（搬送方向ｘに見た）一方側のみにおいて駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎをガイド構造部１０に設けることも可能である。

搬送ユニットＴＥｉを搬送区間２に沿ってガイドするために、当然、更にローラ、車輪、すべり面、磁石などのような（見やすさの観点から不図示であるか、又は示唆のみされた）ガイド要素１１を本体部１２及び／又は構成要素収容部１３に設けることが可能である。このとき、搬送ユニットＴＥｉのガイド要素１１は、ガイドのために不動のガイド構造部１０と協働し、例えば、当該ガイド構造部では、ガイド要素１１がガイド構造部１０で支持され、ガイド構造部で摺動し、又は転動等する。しかし、搬送ユニットＴＥｉのガイドは、機械的なガイドのほか、（これに代えて、又はこれに加えて）ガイド磁石を設けることでなされることも可能である。

図３には、搬送装置１の搬送区間２の一部が図示されている。搬送セグメントＦＳｊ－１，ＦＳｊ，ＦＳｊ＋１を有する適宜の搬送部分ＦＡｋが図示されており、搬送セグメントＦＳｊ＋１は湾曲されていて、他のものは直線である。各搬送セグメントＦＳｊ－１，ＦＳｊ，ＦＳｊ＋１では、上述のように駆動コイルＡＳｊが相前後して配置されている。制御ユニット３，４，５は、見やすさの理由から図示されていない。搬送セグメントＦＳｊ－１，ＦＳｊ，ＦＳｊ＋１又は一般的に搬送部分ＦＡｋは、位置固定して配置されている。搬送セグメントＦＳｊ－１，ＦＳｊ，ＦＳｊ＋１に沿って、又は一般的に搬送部分ＦＡｋに沿って、搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が所定の間隔Ａで相前後して移動する。間隔Ａは、当然、例えば（図４に図示されているように）搬送方向ｘに見て隣り合って位置する２つの搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１の間の中央において、又は駆動コイルＡＳｊ，ｎ，ＡＳｊ＋１，ｎと励起磁石ＥＭｉ，ｍの間の空隙の中央において、又は（図５に図示されているように）搬送区間ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１における、搬送ユニットＴＥｉへ向いた側面においても搬送区間２に沿った搬送ユニットＴＥｉのあらかじめ設定された基準経路ＲＡに関するものであり、アーチ長さとしての湾曲された部分に設定される。この基準経路ＲＡでは、好ましくは搬送ユニットＴＥｉの移動を制御するための目標位置もあらかじめ設定される。

搬送ユニットＴＥｉが搬送区間２の湾曲した部分に沿って移動するときには、本質的に剛直な搬送ユニットＴＥｉは、湾曲された部分におけるガイドに基づき偏向される。これにより、搬送ユニットＴＥｉにおける点Ｐｉは、搬送区間２に沿った搬送ユニットＴＥｉの移動時に軌道Ｔｉに従い、当該軌道は、本質的に、搬送ユニットＴＥｉ及び湾曲部の寸法に依存している。このとき、搬送ユニットＴＥｉにより搬送される部分６が考慮される。すなわち、部分６は搬送ユニットＴＥｉの一部とみなされ、当該一部は、部分６が例えば搬送方向ｘ及び／又はこれに対して横方向に搬送ユニットＴＥｉから突出する場合に、寸法を共に決定することが可能である。このとき、搬送ユニットＴＥｉの様々な点Ｐｉは、当然、異なる軌道Ｔｉを生じさせることが可能である。しかし、当該偏向により、搬送ユニットＴＥｉ、より正確にいえば搬送ユニットＴＥｉの点Ｐｉとその後方を走行する搬送ユニットＴＥｉ＋１の点Ｐｉ＋１の間の間隔Ａも小さくすることが可能である。

この状況において、前方を走行する搬送ユニットＴＥｉと後続の搬送ユニットＴＥｉ＋１の間の起こり得る衝突を回避するために、本発明によれば、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１間の維持されるべき最小間隔Ｍを、偏向を補整するために、変更すること、通常は拡大することが可能である。

しかし、前方を走行する搬送ユニットＴＥｉが直線状の部分を移動し、後方を走行する搬送ユニットＴＥｉ＋１が湾曲された部分を走行する場合にも同一の状況が生じる。このとき、湾曲された部分における搬送ユニットＴＥｉ＋１の偏向によってのみ両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が近づくことができるため、場合によっては、対抗措置なしに衝突を回避することはできない。

しかし、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１がいずれも湾曲された部分を移動する場合にも、１つ（又は両方）の搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の偏向によって両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の不都合な接近が生じるという当該状況が生じ得る。このとき、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が偏向によってのみ近づく場合も生じ得るため、場合によっては、対抗措置なしに衝突を回避することはできない。

それゆえ、本発明によれば、相前後して走行する２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１間の最小間隔Ｍは、搬送区間２に沿って位置に依存する。このとき、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が直線状の搬送部分ＦＡｋを移動する場合については、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１のうち少なくとも１つが湾曲された搬送部分ＦＡｋを移動する場合とは異なる最小間隔Ｍが用いられる。このとき、第２の場合における維持されるべき最小間隔Ｍは、通常、第１の場合よりも大きい。これにより、相前後して走行する２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１間の最小間隔Ｍは、搬送装置１の動作中に動的に変更されることが可能である。これにより、いずれも直線状の部分を移動する２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１間の維持されるべき最小間隔Ｍは、例えば、２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１間の維持されるべき最小間隔Ｍよりも小さくてよく、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１のうち少なくとも１つは、湾曲された部分を移動する。

このとき、当然、最小間隔Ｍは、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の位置のみならず、（場合によっては搬送される部分６も考慮した）搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の寸法にも依存することがあり得る。搬送方向ｘにおける異なる延長ｌｉ，ｌｉ＋１及び／又は異なる幅若しくは形状を有する搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１は、当然、湾曲された搬送部分ＦＡｋにおいて異なる偏向を生じさせることができ、このことは、維持されるべき最小間隔Ｍにおいて考慮されることが可能である。

このとき、最小間隔Ｍの適合を連続的に、したがって、例えば搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の各位置における搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の移動の制御のあらかじめ設定されたサイクルステップ（クロックステップ）において行うことができる。しかし、適合は、不連続に行われることも可能である。例えば、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が直線状の搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１において相前後して移動する場合には、第１の最小間隔Ｍを考慮に入れることが可能である。相前後して走行する両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１のうち少なくとも１つが湾曲した搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１において移動する場合には、他の最小間隔Ｍを考慮に入れることが可能である。

図４には例えば搬送区間２の直線状の部分が図示されており、当該部分では、２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が相前後して搬送方向ｘにおいて移動する。最小間隔Ｍは、搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１における基準点ＲＰｉ，ＲＰｉ＋１、例えば（図４におけるような）中心点、又は（搬送方向ｘに見て）最も前の点若しくは最も後ろの点、又は適宜の他の点に関するものである。同様に、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の間の間隔Ａも、当該基準点ＲＰｉ，ＲＰｉ＋１に関するものである。例えば、隣り合う２つの搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１の間の搬送方向ｘに対して横方向に見た中心が基準経路ＲＡとみなされるが、このことは、直線状の搬送部分ＦＡｋの場合には、いずれにしても影響はない。

搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が基準点ＲＰｉ，ＲＰｉ＋１から搬送方向ｘにおいて、及び搬送方向ｘとは反対に異なる長さで延在していると考えれば、このことは、ファクタｑで表現されることができる。したがって、（図示の例における）最小間隔Ｍは、通常の態様で、少なくともＭ＝［ｑｉ＋１・ｌｉ＋１＋（１－ｑｉ）・ｌｉ］として得られ、間隔Ａは、少なくともこの最小間隔Ｍを有する必要がある。このとき、間隔Ａは、例えば、移動の制御において既知となる、（ここでも基準点ＲＰｉ，ＲＰｉ＋１に関する）両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の現在の実際位置（又は目標位置）に基づいて算出されることが可能である。例えば、現在の実際位置は、位置センサによって検出される。

少なくとも１つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が湾曲された搬送部分ＦＡｋにおいて移動する場合には、図５に基づいて説明されるように、直線状の部分に用いられる最小間隔Ｍがもはや十分である必要はない。ここでは、２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１は、（例えば円弧の形態の）湾曲された搬送部分ＦＡｋにおいて移動する。基準経路ＲＡ（この場合搬送部分ＦＡｋの側面）では、（基準点ＲＰｉ，ＲＰｉ＋１に関して）両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１間のアーチ長さとして間隔Ａが生じる。このとき、間隔Ａは、ここでも実際位置（又は目標位置も）から算出されることができる。搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の偏向に基づき、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１は、径方向内方へ互いに近づく。これにより、間隔Ａが直線状の部分についての最小間隔Ｍを下回るにもかかわらず、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が搬送部分ＦＡｋの寸法及び／又は曲率に依存して径方向内方へ互いに接触する。それゆえ、この場合、維持されるべき最小間隔Ｍを、位置（例えば所定の位置における曲線の曲率）及び／又は寸法に依存して大きくすることができる。

最小間隔Ｍの位置に依存した変更を実現するために、例えば、（図３に示唆されているように）搬送方向ｘにおける延長ｌｉについてのある位置割合Δｌｉを、搬送ユニットＴＥｉの（搬送方向ｘに見た）対応する端部における搬送区間２に沿って、その位置に依存して各搬送ユニットＴＥｉへ加えることが可能である。位置割合Δｌｉは、その前方を走行する搬送ユニットＴＥｉにおいては少なくとも後方の端部において加えられ、後ろを走行する搬送ユニットＴＥｉ＋１においては少なくとも前方の端部において加えられる。複数の搬送ユニットが相前後して走行する場合には、位置割合Δｌｉは、搬送ユニットＴＥｉにおいて、事情によっては両端部においても加えられることができる。このとき、位置割合Δｌｉは、搬送方向ｘに見て、搬送ユニットＴＥｉの前後において異なっていてもよい。この位置割合Δｌｉは、搬送ユニットＴＥｉの寸法に依存することも可能である。

そして、これにより、当該２つのうち少なくとも１つが湾曲された搬送部分ＦＡｋで移動する２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１間で維持されるべき最小間隔Ｍは、直線状の部分についての最小間隔と同様に、搬送方向ｘにおける両延長ｌｉ，ｌｉ＋１と、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の対応する端部における位置割合Δｌｉ，Δｌｉ＋１とに基づき得られ、したがって、例えば、Ｍ＝［（ｑｉ＋１・ｌｉ＋１＋Δｌｉ＋１）＋（（１－ｑｉ）・ｌｉ＋Δｌｉ）］である。両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が、搬送方向ｘにおいて、及び搬送方向ｘとは反対に基準点ＲＰｉ，ＲＰｉ＋１に関して同一の距離だけ延在していれば、最小間隔Ｍの算出が、例えばＭ＝ｌｉ／２＋Δｌｉ＋ｌｉ＋１／２＋Δｌｉ＋１に単純化される。直線状の部分における搬送ユニットＴＥｉ＋１について、位置割合Δｌｉ＋１は、搬送ユニットＴＥｉ＋１の前後でゼロであってよい。湾曲された部分における搬送ユニットＴＥｉについて、所定の位置割合Δｌｉは、（同一であってもよい）搬送ユニットＴＥｉの前後で決定されることができる。

（場合によっては搬送される部分６を有する）搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の寸法が当然既知であるため、まさに搬送区間２の幾何形状のように、搬送区間２に沿った様々な位置における搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の偏向を、場合によっては搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の寸法に依存して容易に演算することができる。そして、これに基づき、所望の各位置における搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１に必要な、又は様々な搬送部分ＦＡｋ（例えば直線状、湾曲状）にのみ必要な位置割合Δｌｉ，Δｌｉ＋１を算出することが可能である。そして、位置割合Δｌｉ，Δｌｉ＋１は、位置に依存して、及び場合によっては搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の寸法に依存しても、各搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１について、例えば搬送装置１の制御部、例えば搬送装置制御部５又は衝突監視ユニット７（ハードウェア及び／又はソフトウェア）にメモリされることが可能である。限定された数の様々な搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１のみが存在するため、当然、様々な搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の位置割合Δｌｉ，Δｌｉ＋１のみがメモリされることができるとともに、正確な位置割合Δｌｉ，Δｌｉ＋１のみを読み取る必要があるように単純化され、これは、容易に実現可能である。これに代えて、各位置に基づき（例えば現在の曲率に基づき）、及び場合によっては搬送ユニットＴＥｉの寸法に基づき、現在の各位置割合Δｌｉ，Δｌｉ＋１を演算するために、制御部に数式又は数学的なモデルをメモリすることが可能である。

しかし、相前後して走行する２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１がいつ衝突するかを例えば搬送区間２に沿った搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の移動のシミュレーションに基づいてチェックすることも可能であり、このとき、少なくとも１つの搬送ユニットは、搬送区間を移動する。これに基づいても、維持されるべき最小間隔Ｍ又は位置割合Δｌｉ，Δｌｉ＋１を決定することが可能である。

搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１は、（場合によっては部分６を有する）搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の外部の輪郭をそれぞれ包囲する単純な二次元的な物体としてモデル化されることも可能である。これにより、延長ｌｉ，ｌｉ＋１を得ることができるか、又は移動のシミュレーションを単純化することが可能である。有利には、搬送方向ｘにおける延長部及び搬送方向ｘとは反対の延長部を有する長方形を用いることができ、当該長方形は、搬送ユニットＴＥｉの形状を完全に包囲している。しかし、他の幾何学的な物体も考えられる。同様に、最小間隔Ｍ又は位置割合Δｌｉ，Δｌｉ＋１を算出又は設定するために、（場合によっては部分６を有する）搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の実際の形状を用いることも可能である。

特に容易に実行され得る実施形態を図５に基づき説明する。ここで、搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１は長方形とみなされるが、他の形状も考えられる。互いに対向しつつ径方向内方に位置する搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１における点Ｐｉ，Ｐｉ＋１は、単純な径方向の投影によって、湾曲された搬送部分ＦＡｋの湾曲円中心点を通って基準経路ＲＡ（半径ｒを有する湾曲円）へ投影される。これに基づき、半径ｒを有する曲線に対して接線方向への搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の投影された延長ｅｉ，ｅｉ＋１が得られる。投影された当該延長は、単純に、ｅ＿ｉ＝（１－ｑ＿ｉ）ｌｉ・ｒ／ｒ＿ｉ及びｅ＿（ｉ＋１）＝ｑ＿（ｉ＋１）ｌｉ＋１・ｒ／ｒ＿（ｉ＋１）に基づき得られ、半径ｒｉ，ｒｉ＋１は、（場合によっては部分６を有する）搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の幅及び基準点ＲＰｉ，ＲＰｉ＋１に基づき得られる。基準経路ＲＡにおいて維持されるべき最小間隔Ｍは、Ｍ＝ｅｉ＋ｅｉ＋１から得られる。搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１のうち１つのみが湾曲された搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１にある場合には、当然、当該搬送ユニットについてのみそれぞれ他の搬送ユニットの方向へ投影された延長を算出するだけで十分である。直線状の部分における他の搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１については、投影された延長ｅが実際の延長ｑ・ｌあるいは（１－ｑ）・ｌに相当する。

湾曲された搬送部分ＦＡｋが可変の曲率を有すべき場合には、もっとも単純なケースでは、湾曲された搬送部分ＦＡｋ又はその一部における湾曲円のより大きな半径を有する円を径方向の投影を用いた最小間隔Ｍの上記算出に容易に用いることが可能である。

曲線において、搬送方向ｘに見た両側に搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１が設けられるべき場合には、曲線の範囲において維持されるべき最小間隔Ｍの算出には、径方向内方に位置する搬送区間ＦＡｋの考察で十分であり得る。

図６に基づき説明されるように、上述の態様により、搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が分岐器Ｗを通過するときの最小間隔Ｍの位置もチェックすることができる。分岐器Ｗの範囲には常に２つの搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１が設けられており、そのうち少なくとも１つが湾曲されている。そして、湾曲された同一の搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１における２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の通過は、図３又は図５による実施形態に対応するとともに、維持されるべき最小間隔Ｍが搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の位置及び／又は寸法に依存して算出及びチェックされることで、上述のように容易に論じられることが可能である。

図６において示唆されているように、異なる搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１における分岐器Ｗを通る２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の通過は、例えば衝突監視ユニット７において、一方の搬送部分ＦＡｋにおける搬送ユニットＴＥｉがそれぞれ別の搬送部分ＦＡｋ＋１へ投影されることで行われることが可能である。これにより、投影された搬送ユニットＴＥｉ’が仮想的にそれぞれ他の搬送部分ＦＡｋ＋１に現れ、これにより、再び最小間隔Ｍの維持をチェックすることが可能である。投影について、例えば搬送部分ＦＡｋにおける搬送ユニットＴＥｉの分岐器始部Ｂに対する間隔Ｄｉを考慮に入れることができ、この搬送ユニットＴＥｉは、分岐器始部Ｂに対する同一の間隔Ｄｉをもって他の搬送部分ＦＡｋ＋１へ投影され得る。分岐器始部Ｂは、例えば、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が分岐器の範囲において分岐し始める点である。ただし、この場合、通常、最小間隔Ｍは、分岐器Ｗの範囲において異なるように決定され得る。

２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が分岐器Ｗの範囲において異なる搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１を移動するときには、少なくとも１つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が、湾曲された部分における移動に基づき、ここでも偏向に至り得る。当該偏向により、両搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１間の間隔が変更されることになり得る。しかし、この状態は、分岐器Ｗ自体の幾何形状にも、したがって、分岐器Ｗの範囲における両搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１の幾何形状（特に曲率）に依存する。例えば、直線状の搬送部分ＦＡｋ及び湾曲した搬送部分ＦＡｋ＋１を有する分岐器Ｗは、最小間隔Ｍについて、２つの湾曲された搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１を有する分岐器とは異なる要件を有する。分岐器の幾何形状により決定される、２つの搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１間で維持されるべきこの最小間隔Ｍも、演算により、又はシミュレーションによって（例えば、ここでも、場合によっては部分６を含む搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１を包囲する二次元的な物体によって）算出することが可能である。

そして、分岐器Ｗの範囲での衝突回避のために、搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の所定の組合せのために、同一の搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１又は異なる搬送部分ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１における通過についての両最小間隔Ｍのうち大きいものを維持すべき最小間隔Ｍとして考慮に入れることが可能である。しかし、これに代えて、両ケースを区別し、それぞれ適合する最小間隔を分岐器走行について考慮に入れることも可能である。

例えば制御エラー（トラッキングエラー）又は所定の安全マージンを考慮するために、当然、安全間隔を更に最小間隔Ｍへ加えることも可能である。後方を走行する搬送ユニットＴＥｉ＋１、場合によってはその前方を走行する搬送ユニットＴＥｉも衝突しないままであり得ることを保証するために、同様に、安全間隔も、搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の現在の速度及び制動パラメータ（例えば最大限可能な減速度）に依存する割合を有することが可能である。

最小間隔Ｍ及び／又は位置割合Δｌｉ，Δｌｉ＋１は、搬送区間２に沿った様々な位置又は位置範囲について、場合によっては更に（寸法及び／又は搬送される部分６による）搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の様々な対についてあらかじめ算出されることができるとともに、搬送装置１の動作中に必要に応じて読み出すために、メモリにメモリされることが可能である。これに代えて、維持されるべき最小間隔Ｍを、搬送装置１の動作中に連続して、例えば搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の移動の制御の各サイクルステップ（クロックステップ）において算出することが可能である。

このとき、制御の現在の設定された目標値（目標位置又は目標速度）によって、維持されるべき最小間隔Ｍが遵守されるかどうかを制御の各時間ステップにおいてもチェックすることが可能である。最小間隔Ｍが遵守されない場合には、構成された所定の行為を設定することが可能である。例えば、所望の速度又は目標位置へ制御されないか、又は搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１が停止されることで、例えば、搬送ユニットＴＥｉ，ＴＥｉ＋１の移動を制限することが可能である。
なお、本発明は、以下の態様も包含し得る：
１．少なくとも２つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）が相前後して移動する搬送区間（２）を有する長固定子リニアモータの形態の搬送装置（１）を動作させる方法であって、両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の移動時に、該両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の衝突を回避するために、該両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）間のあらかじめ設定された最小間隔（Ｍ）が維持されるかどうかがチェックされ、該維持されるべき最小間隔（Ｍ）が、前記搬送区間（２）に沿った前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の位置に依存して変更される、前記方法において、
前記最小間隔（Ｍ）が、搬送方向（ｘ）における前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長に基づいて算出され、位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）が、前記搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の位置及び／又は寸法に依存して、湾曲された搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）における少なくとも１つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長へ加えられることを特徴とする方法。
２．前記維持されるべき最小間隔（Ｍ）が、前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の寸法に依存して変更されることを特徴とする上記１．に記載の方法。
３．前方を走行する搬送ユニット（ＴＥｉ）については、前記搬送方向（ｘ）とは逆方向の、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の基準点（ＲＰｉ）に関して前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の最大の延長が算出され、後方を走行する搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）については、前記搬送方向（ｘ）の、前記搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）の基準点（ＲＰｉ＋１）に関して前記搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）の最大の延長が算出され、前記最小間隔（Ｍ）が、前記搬送方向（ｘ）及び前記搬送方向（ｘ）とは逆方向における前記両延長及び前記少なくとも１つの位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）の合計として算出されることを特徴とする上記１．又は２．に記載の方法。
４．前記最小間隔（Ｍ）が、搬送方向（ｘ）における前記両搬送ユニット（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）のそれぞれ半分の延長（ｌｉ／２，ｌｉ＋１／２）及び前記少なくとも１つの位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）の合計として算出されることを特徴とする上記３．に記載の方法。
５．位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）が、搬送方向（ｘ）に見て、前記搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の前後で異なることを特徴とする上記３．又は４．に記載の方法。
６．湾曲された搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）における１つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）について、前記搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）の湾曲円中心点を通る径方向の投影によって、前記搬送方向（ｘ）における、基準経路（ＲＡ）へ投影された前記搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長（ｅｉ，ｅｉ＋１）が算出され、最小間隔（Ｍ）が該投影された延長（ｅｉ，ｅｉ＋１）を用いて算出されることを特徴とする上記１．又は２．に記載の方法。
７．相前後して走行する２つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）が２つの搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）を有する分岐器（Ｗ）を通過し、該搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）のそれぞれが分岐器（Ｗ）の範囲で異なる搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）において移動する場合に、前記各搬送部分（ＦＡｋ）における１つの搬送ユニット（ＴＥｉ）がそれぞれ他の搬送部分（ＦＡｋ＋１）へ投影され、前記投影された搬送ユニット（ＴＥｉ’）と前記他の搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）の間の前記最小間隔（Ｍ）の維持がチェックされることを特徴とする上記１．～６．のいずれか１つに記載の方法。
８．前記分岐器（Ｗ）の範囲における前記最小間隔（Ｍ）の算出時に、前記分岐器（Ｗ）の幾何形状が考慮されることを特徴とする上記７．に記載の方法。
９．少なくとも２つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）が相前後して移動する搬送区間（２）と、両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の移動時に、該両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の衝突を回避するために、最小間隔（Ｍ）の維持をチェックする衝突監視ユニット（７）とを有する長固定子リニアモータの形態の搬送装置であって、前記維持されるべき最小間隔（Ｍ）が、前記搬送区間（２）に沿った前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の位置に依存して、前記衝突監視ユニット（７）において変更可能である、前記搬送装置において、
前記最小間隔（Ｍ）を、搬送方向（ｘ）における前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長に基づいて算出し、位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）を、前記搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の位置及び／又は寸法に依存して、湾曲された搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）における少なくとも１つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長へ加えるように設定されていることを特徴とする搬送装置。
１０．前記維持されるべき最小間隔（Ｍ）が、前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の寸法に依存して、前記衝突監視ユニット（７）において変更可能であることを特徴とする上記９．に記載の搬送装置。

Claims (9)

1. 少なくとも２つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）が相前後して移動する搬送区間（２）を有する長固定子リニアモータの形態の搬送装置（１）を動作させる方法であって、両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の移動時に、該両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の衝突を回避するために、該両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）間のあらかじめ設定された最小間隔（Ｍ）が維持されるかどうかがチェックされ、該維持されるべき最小間隔（Ｍ）が、前記搬送区間（２）に沿った前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の位置に依存して変更される、前記方法において、
   前記最小間隔（Ｍ）が、搬送方向（ｘ）における前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長に基づいて算出され、位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）が、前記搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の位置及び／又は寸法に依存して、湾曲された搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）における少なくとも１つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長へ加えられること、並びに前方を走行する搬送ユニット（ＴＥｉ）については、前記搬送方向（ｘ）とは逆方向の、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の基準点（ＲＰｉ）に関して前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の最大の延長が算出され、後方を走行する搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）については、前記搬送方向（ｘ）の、前記搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）の基準点（ＲＰｉ＋１）に関して前記搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）の最大の延長が算出され、前記最小間隔（Ｍ）が、前記搬送方向（ｘ）及び前記搬送方向（ｘ）とは逆方向における前記両延長及び前記少なくとも１つの位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）の合計として算出されることを特徴とする方法。
2. 前記維持されるべき最小間隔（Ｍ）が、前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の寸法に依存して変更されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記最小間隔（Ｍ）が、搬送方向（ｘ）における前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）のそれぞれ半分の延長（ｌｉ／２，ｌｉ＋１／２）及び前記少なくとも１つの位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）の合計として算出されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）が、搬送方向（ｘ）に見て、前記搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の前後で異なることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。
5. 湾曲された搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）における１つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）について、前記搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）の湾曲円中心点を通る径方向の投影によって、前記搬送方向（ｘ）における、基準経路（ＲＡ）へ投影された前記搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長（ｅｉ，ｅｉ＋１）が算出され、最小間隔（Ｍ）が該投影された延長（ｅｉ，ｅｉ＋１）を用いて算出されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
6. 相前後して走行する２つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）が２つの搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）を有する分岐器（Ｗ）を通過し、該搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）のそれぞれが分岐器（Ｗ）の範囲で異なる搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）において移動する場合に、前記各搬送部分（ＦＡｋ）における１つの搬送ユニット（ＴＥｉ）がそれぞれ他の搬送部分（ＦＡｋ＋１）へ投影され、前記投影された搬送ユニット（ＴＥｉ’）と前記他の搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）の間の前記最小間隔（Ｍ）の維持がチェックされることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記分岐器（Ｗ）の範囲における前記最小間隔（Ｍ）の算出時に、前記分岐器（Ｗ）の幾何形状が考慮されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 少なくとも２つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）が相前後して移動する搬送区間（２）と、両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の移動時に、該両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の衝突を回避するために、最小間隔（Ｍ）の維持をチェックする衝突監視ユニット（７）とを有する長固定子リニアモータの形態の搬送装置であって、前記維持されるべき最小間隔（Ｍ）が、前記搬送区間（２）に沿った前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の位置に依存して、前記衝突監視ユニット（７）において変更可能である、前記搬送装置において、
   前記最小間隔（Ｍ）を、搬送方向（ｘ）における前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長に基づいて算出し、位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）を、前記搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の位置及び／又は寸法に依存して、湾曲された搬送部分（ＦＡｋ，ＦＡｋ＋１）における少なくとも１つの搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の延長へ加えるように設定されていること、並びに、前方を走行する搬送ユニット（ＴＥｉ）については、前記搬送方向（ｘ）とは逆方向の、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の基準点（ＲＰｉ）に関して前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の最大の延長を算出し、後方を走行する搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）については、前記搬送方向（ｘ）の、前記搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）の基準点（ＲＰｉ＋１）に関して前記搬送ユニット（ＴＥｉ＋１）の最大の延長が算出され、前記最小間隔（Ｍ）を、前記搬送方向（ｘ）及び前記搬送方向（ｘ）とは逆方向における前記両延長及び前記少なくとも１つの位置割合（Δｌｉ，Δｌｉ＋１）の合計として算出するように設定されていることを特徴とする搬送装置。
9. 前記維持されるべき最小間隔（Ｍ）が、前記両搬送ユニット（ＴＥｉ，ＴＥｉ＋１）の寸法に依存して、前記衝突監視ユニット（７）において変更可能であることを特徴とする請求項８に記載の搬送装置。

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