JP7367231B2 - 自律走行車、制御装置及びプログラム - Google Patents
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Description
搬送対象とドッキングし、当該搬送対象を搬送する自律走行車であって、
前記搬送対象とドッキングするためのドッキング機構と、
音入力装置と、
前記音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する制御装置と、
を有し、
前記自律走行車は、キャスタ付きの搬送対象とドッキングし、
前記ドッキング機構は、前記自律走行車が前記搬送対象の下側のキャスタ間に進入して当該搬送対象とドッキングし、当該搬送対象が有する物品を当該搬送対象ごと搬送可能とする。
<自律走行車の利用シーン>
はじめに、第1の実施形態に係る自律走行車の利用シーンについて説明する。図1は、自律走行車の利用シーンの一例を示す図である。図1に示すように、自律走行車120は、例えば、自宅のリビング等の所定空間100において、ユーザ110がソファでくつろぐシーン等で利用される。
・ウェイクワードを発声した後、
・「ノートPCを持ってきて」と発声した場合(すなわち、音声による搬送指示(以降、音声指示と呼ぶ)が行われた場合)、
を示している。この場合、自律走行車120は、キャスタ付きの棚130~150の中から、ノートPCや書物等の仕事道具131が載置された棚130を搬送対象として特定し、棚130とドッキングした後、棚130をユーザ110の近傍の位置まで搬送する。なお、自律走行車120は、ウェイクワードなしに行われた音声指示に従うよう構成されてもよい。
次に、自律走行車120の外観構成について説明する。図2は、自律走行車の外観構成の一例を示す図である。
・搬送対象となる棚(例えば、棚130)、
・搬送先の近傍にいるユーザ(例えば、ユーザ110)、搬送先の近傍にある設置物、
・搬送経路上の障害物(例えば、ごみ箱160)、
等を撮影し、カラー画像を出力する。
次に、自律走行車の内部構成及び下面構成の詳細について説明する。図3は、自律走行車の内部構成及び下面構成の一例を示す図である。
はじめに第1制御基板及び第2制御基板について説明する。図3の3aに示すように、自律走行車120は、第1制御基板311及び第2制御基板312を有する。本実施形態において、第1制御基板311は、例えば、電子デバイスを制御し、第2制御基板312は、例えば、駆動デバイスを制御する。ただし、第1制御基板311と第2制御基板312の役割区分はこれに限定されない。
次に、ドッキング機構について説明する。図3の3aに示すように、自律走行車120は、搬送対象となる棚とドッキングするためのドッキング機構として、ソレノイド式のロックピン211と、フォトリフレクタ330とを有する。なお、本実施形態のドッキング機構はソレノイド式のロックピンを用いているが、ロックピンの昇降を、ソレノイド以外の電磁アクチュエータで行っても、ラックアンドピニオン機構、台形ねじ機構、空気圧駆動機構など、他のアクチュエータで行ってもよい。
次に、各種入出力装置について説明する。図3の3aに示すように、自律走行車120は、各種入出力装置として、上述したLIDAR212、前面RGBカメラ221、ToFカメラ222に加えて、後面RGBカメラ320、マイク301~304、スピーカ305~306を有する。
・搬送対象となる棚(例えば、棚130)、
・搬送対象の棚の周辺の障害物、
等を撮影し、カラー画像を出力する。
はじめに、駆動輪231について説明する。図3の3bに示すように、自律走行車120は、幅方向(x軸方向)に1つずつ設置された駆動輪231を有する。上述したように、駆動輪231は、それぞれが独立してモータ駆動されることで、自律走行車120を、前進/後退方向(y軸方向)に移動させたり、z軸周りに旋回させたりすることができる。
次に、従動輪232について説明する。図3の3bに示すように、自律走行車120は、幅方向(x軸方向)に1つずつ設置された従動輪232を有する。上述したように、従動輪232は、それぞれが、z軸周りに旋回可能に設置されている。このため、例えば、自律走行車120が前進方向または後退方向に移動した後に旋回する場合、従動輪232は、その向きを旋回方向に直ちに追従させることができる。また、例えば、自律走行車120が旋回した後に前進方向または後退方向に移動する場合、従動輪232は、その向きを前進または後退方向に直ちに追従させることができる。
次に、ドッキングの概要について説明する。図4は、自律走行車が搬送対象となる棚とドッキングする様子を示した図である。このうち、図4の4aは、自律走行車120が、アンカ170の位置に待機する、搬送対象となる棚130とドッキングする直前の様子を示したものである。
次に、棚130に旋回可能に取り付けられたキャスタ431~434と、自律走行車120のドッキング機構との位置関係について説明する。図5は、棚のキャスタと自律走行車のドッキング機構との位置関係を示す図である。
次に、自律走行車120が棚130にドッキングする場合のドッキング機構の動作例(ここでは、アンカ170の位置に待機していた棚130にドッキングする場合の動作例)について説明する。図6は、ドッキング時のドッキング機構の動作例を示す図である。図5の5aと同様に、図6は、棚130の最下段400の真上から見た様子を示している。ただし、説明の便宜上、最下段400は、外枠のみを示している。
次に、制御装置310のハードウェア構成について説明する。図7は、制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置310は、構成要素として、プロセッサ701、主記憶装置(メモリ)702、補助記憶装置703、ネットワークインタフェース704、デバイスインタフェース705を有する。制御装置310は、これらの構成要素がバス706を介して接続されたコンピュータとして実現される。なお、図7の例では、制御装置310は、各構成要素を1個ずつ備えるものとして示しているが、制御装置310は、同じ構成要素を複数備えていてもよい。
次に、制御装置310の機能構成について説明する。図8は、制御装置の機能構成の一例を示す図である。制御装置310には制御プログラムがインストールされており、当該プログラムが実行されることで、制御装置310は、音声指示取得部810、搬送対象特定部821、搬送対象位置特定部822、ドッキング制御部823として機能する。また、制御装置310は、搬送先特定部831、搬送先位置特定部832、搬送制御部833として機能する。なお、制御装置310の各部の説明に際しては、音声指示に従って物品をユーザに送り届けるための搬送(「納入搬送」と称す)と、音声指示に従って納入搬送が行われた後の棚を、元の位置に戻す搬送(「戻し搬送」と称す)とに分けて説明する。
はじめに、納入搬送時の各部(音声指示取得部810~搬送制御部833)の機能について説明する。音声指示取得部810は、マイク301~304で検出された音データから、ユーザ110が発声したウェイクワードを認識し、ウェイクワードに続く音声指示を取得する。また、音声指示取得部810は、取得した音声指示を、搬送対象特定部821及び搬送先特定部831に通知する。
・マイク301~304において検出された音データのいずれから音声指示が取得されたかに基づいて判定した、ユーザ110がいる方向と、
・音声指示が取得された際の自律走行車120の現在の位置及び向きと、
に基づいて、搬送先の位置を示す座標を特定する。
・LIDAR212により測定された測定結果、
・前面RGBカメラ221により撮影されたカラー画像、
・ToFカメラ222により撮影された距離画像、
の少なくとも1つに基づいて、所定空間100内における自車の位置及び向きを所定周期で算出する。
次に、戻し搬送時の各部(音声指示取得部810~搬送制御部833)の機能について説明する。音声指示取得部810は、マイク301~304で検出された音データから、ユーザ110が発声したウェイクワードを認識し、ウェイクワードに続く音声指示を取得する。また、音声指示取得部810は、取得した音声指示を、搬送対象特定部821及び搬送先特定部831に通知する。
次に、搬送対象管理テーブル格納部801に格納された搬送対象管理テーブルの具体例について説明する。図9は、搬送対象管理テーブルの一例を示す図である。
次に、自律走行車120による自律走行処理の流れについて説明する。図10は、自律走行処理の流れを示すフローチャートの一例である。図10に示すように、自律走行車120による自律走行処理は、2種類の処理に大別することができる。
・ユーザ110からの音声指示に基づいて、搬送対象となる棚及び搬送先の位置を特定し、
・特定した棚にドッキングし、
・特定した搬送先の位置(ここでは、ユーザ110の近傍の位置)まで、特定した棚を搬送する、
処理を指す(ステップS1001)。
・ユーザ110からの音声指示に基づいて、搬送対象となる棚及び搬送先の位置を特定し、
・特定した棚にドッキングし、
・特定した搬送先の位置(ここでは、アンカ170の位置)まで、特定した棚を搬送する、
処理を指す(ステップS1002)。以下、第1の処理(ステップS1001:音声指示による納入搬送処理)及び第2の処理(ステップS1002:音声指示による戻し搬送処理)の詳細について説明する。
はじめに、音声指示による納入搬送処理(ステップS1001)の詳細について図12を参照しながら、図11に沿って説明する。図11は、音声指示による納入搬送処理の流れを示すフローチャートの一例である。また、図12は、納入搬送時の自律走行車の動作例を示す図である。
次に、音声指示による戻し搬送処理(ステップS1002)の詳細について図14を参照しながら、図13に沿って説明する。図13は、音声指示による戻し搬送処理の流れを示すフローチャートの一例である。図14は、戻し搬送時の自律走行車の動作例を示す図である。
以上の説明から明らかなように、第1の実施形態に係る自律走行車120は、
・搬送対象の棚とドッキングするためのドッキング機構を有する。
・ユーザの音声指示を取得するための音入力装置を有する。
・音入力装置を介して音声指示が取得された場合に、該音声指示に基づき特定した搬送対象の棚との、ドッキング機構によるドッキング、及び、該音声指示に基づき特定した搬送先の位置へのドッキングした搬送対象の棚の搬送、を制御する制御装置を有する。
上記第1の実施形態では、ソレノイド式のロックピン211とフォトリフレクタ330とを有するドッキング機構を例示したが、ドッキング機構はこれに限定されず、従来の任意の機構が適用されうる。また、上記第1の実施形態では、搬送対象となる棚の最下段の下側に進入したうえでドッキングする場合について説明したが、搬送対象となる棚の最下段の下側に進入することなくドッキングするように構成してもよい。例えば、搬送対象となる棚の脚部をグリッパでグリップすることで、ドッキングしてもよい。
・実行中のタスクをキャンセルして新たなタスクを即座に実行するか、
・実行中のタスクを完了した後に新たなタスクを実行するか、
は、“搬送対象となる棚とドッキングした後に新たなタスクを要求する音声指示が認識されたときの自律走行車の挙動”として、ユーザによって予め設定されていてもよい。あるいは、新たなタスクの音声指示を認識したときに、ユーザによってその場で設定されてもよい。なお、ここでいう新たなタスクとは、おやつが載置された棚(例えば、棚140)を、ユーザ110の近傍の位置まで搬送するタスクである。
本明細書(請求項を含む)において、「a、bおよびcの少なくとも1つ(一方)」又は「a、b又はcの少なくとも1つ(一方)」の表現(同様な表現を含む)が用いられる場合は、a、b、c、a-b、a-c、b-c、又はa-b-cのいずれかを含む。また、a-a、a-b-b、a-a-b-b-c-c等のように、いずれかの要素について複数のインスタンスを含んでもよい。さらに、a-b-c-dのようにdを有する等、列挙された要素(a、b及びc)以外の他の要素を加えることも含む。
Claims (45)
- 搬送対象とドッキングし、当該搬送対象を搬送する自律走行車であって、
前記搬送対象とドッキングするためのドッキング機構と、
音入力装置と、
前記音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する制御装置と、
を有し、
前記自律走行車は、キャスタ付きの搬送対象とドッキングし、
前記ドッキング機構は、前記自律走行車が前記搬送対象の下側のキャスタ間に進入して当該搬送対象とドッキングし、当該搬送対象が有する物品を当該搬送対象ごと搬送可能とする、自律走行車。 - 搬送対象とドッキングし、当該搬送対象を搬送する自律走行車であって、
前記搬送対象とドッキングするためのドッキング機構と、
音入力装置と、
前記音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する制御装置と、
を有し、
前記搬送対象は、キャスタ付きの棚である、自律走行車。 - 搬送対象とドッキングし、当該搬送対象を搬送する自律走行車であって、
前記搬送対象とドッキングするためのドッキング機構と、
音入力装置と、
前記音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する制御装置と、
を有し、
前記自律走行車は、住宅内を走行し、
前記搬送対象は、前記住宅内に移動可能に設置された、前記自律走行車が潜り込んでドッキングする対象であり、
前記搬送先の位置は、前記住宅内の位置であり、
前記搬送対象の搬送は、前記住宅内で行われる、自律走行車。 - 前記搬送指示が物品を要求する搬送指示である場合、前記制御装置は、物品と当該物品を有する搬送対象とを対応付けるデータに基づいて、前記搬送指示において要求された物品を有する搬送対象を特定し、特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングを制御する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 搬送対象とドッキングし、当該搬送対象を搬送する自律走行車であって、
前記搬送対象とドッキングするためのドッキング機構と、
音入力装置と、
前記音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する制御装置と、
を有し、
前記搬送指示が物品を要求する搬送指示である場合、前記制御装置は、物品と当該物品を有する搬送対象とを対応付けるデータに基づいて、前記搬送指示において要求された物品を有する搬送対象を特定し、特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングを制御する、自律走行車。 - 前記制御装置は、搬送対象の位置を示すデータを記憶するメモリを有し、
前記制御装置は、前記搬送指示に基づき特定した搬送対象について、前記メモリに記憶されている前記データを参照することで位置を特定する、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の自律走行車。 - 前記メモリは、更に、搬送対象と、当該搬送対象に載置された物品の名称または当該搬送対象に載置された物品の種別の少なくともいずれか一方とを、対応付けて記憶し、
前記制御装置は、前記搬送指示が、前記物品の名称または前記物品の種別を指定することで物品を要求する搬送指示である場合、前記メモリを参照することで搬送対象の位置を特定する、請求項6に記載の自律走行車。 - 搬送対象とドッキングし、当該搬送対象を搬送する自律走行車であって、
前記搬送対象とドッキングするためのドッキング機構と、
音入力装置と、
前記音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する制御装置と、
を有し、
前記制御装置は、搬送対象の位置を示すデータを記憶するメモリを有し、
前記制御装置は、前記搬送指示に基づき特定した搬送対象について、前記メモリに記憶されている前記データを参照することで位置を特定し、
前記メモリは、更に、搬送対象と、当該搬送対象に載置された物品の名称または当該搬送対象に載置された物品の種別の少なくともいずれか一方とを、対応付けて記憶し、
前記制御装置は、前記搬送指示が、前記物品の名称または前記物品の種別を指定することで物品を要求する搬送指示である場合、前記メモリを参照することで搬送対象の位置を特定する、自律走行車。 - 前記制御装置は、前記特定した搬送対象の位置に基づき、前記自律走行車を移動させて前記搬送対象を探索し、前記搬送対象を探索することができた場合に、前記ドッキング機構によるドッキングを制御する、請求項6に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記ドッキング機構によるドッキングを制御した後に、ドッキング位置を示すデータを前記メモリに記憶する、請求項6に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記ドッキング機構によるドッキングを解除した後に、解除位置を示すデータを記憶する、請求項10に記載の自律走行車。
- 前記メモリは、更に、所定空間における設置物の位置を示すデータを記憶し、
前記制御装置は、前記搬送指示に基づいて、搬送先の位置が設置物の近傍の位置であると特定した場合、前記メモリに記憶されている前記データを参照して搬送先の位置を特定することで、特定した搬送先の位置への前記搬送対象の搬送を制御する、請求項6に記載の自律走行車。 - 前記制御装置は、前記搬送指示に基づいて、搬送先の位置が、前記搬送対象が搬送される前の元の位置であると特定した場合、前記メモリに記憶されている前記搬送対象のドッキング位置を示すデータを参照して搬送先の位置を特定することで、特定した搬送先の位置への前記搬送対象の搬送を制御する、請求項12に記載の自律走行車。
- 前記メモリは、更に、搬送対象の初期位置として、アンカの位置を示すデータを記憶し、
前記制御装置は、前記搬送指示に基づいて、搬送先の位置が、前記搬送対象の初期位置であると特定した場合、前記メモリに記憶されている前記搬送対象のアンカの位置を示すデータを参照して搬送先の位置を特定することで、特定した搬送先の位置への前記搬送対象の搬送を制御する、請求項6に記載の自律走行車。 - 前記制御装置は、前記搬送指示に基づいて、搬送先の位置が、前記搬送対象の初期位置であると特定した場合、当該初期位置において最後にドッキングした際の搬送対象の姿勢と同じになるように、特定した搬送先の位置への前記搬送対象の搬送を制御する、請求項14に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記搬送指示に基づいて、搬送先の位置が、前記搬送対象の初期位置であると特定した場合、当該初期位置において予め定められたデフォルトの姿勢となるように、特定した搬送先の位置への前記搬送対象の搬送を制御する、請求項14に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記音声の内容に応じて、前記ドッキング機構によってドッキングされる前記搬送対象、及び、当該ドッキングした搬送対象の前記搬送先を特定する、請求項1乃至16のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、搬送先が明示されていない場合であっても、前記音声の内容に基づいて、前記ドッキングした搬送対象の搬送先を特定する、請求項1乃至17のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記特定した搬送先は、前記音声を発したユーザの近傍であり、
前記制御装置は、前記音声が発せられた方向を判定し、少なくとも当該判定した方向に基づいて推定した位置を、前記搬送先の位置として特定する、請求項18に記載の自律走行車。 - 前記制御装置は、前記特定した搬送先に対して前記自律走行車のユーザによって予め指定された位置を、前記特定した搬送先の位置として特定する、請求項1乃至19のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記特定した搬送対象に対して前記自律走行車のユーザによって予め指定された位置に基づいて、前記自律走行車を移動させながら当該搬送対象を探索し、当該探索によって発見された当該搬送対象とドッキングするように前記ドッキング機構によるドッキングを制御する、請求項1乃至20のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記自律走行車は、前記ドッキング機構によってドッキング可能な複数の前記搬送対象を有する住宅内を走行し、
前記制御装置は、前記搬送指示に基づき、前記複数の前記搬送対象のうちの1つを、当該搬送指示に基づいてドッキング及び搬送する対象として、特定する、請求項1乃至21のいずれか1項に記載の自律走行車。 - 前記特定した搬送対象は、前記自律走行車のユーザの所望する1以上の物品を有する搬送対象である、請求項1乃至22のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記搬送指示が搬送対象を搬送する搬送指示である場合、前記制御装置は、前記搬送指示された搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングを制御する、請求項1乃至23のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記搬送指示に基づいて、搬送先の位置がユーザの近傍の位置であると特定した場合、前記制御装置は、前記ユーザの音声が検出された方向から判定した前記ユーザがいる方向に向けて、当該搬送対象の搬送を制御する、請求項1乃至24のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記搬送指示に基づいて、搬送先の位置がユーザの近傍の位置であると特定した場合、前記制御装置は、当該ユーザの音声が検出された方向から判定した当該ユーザがいる方向と、前記自律走行車の現在の位置及び向きとに基づいて当該ユーザの位置を推定することで、特定した搬送先の位置への前記搬送対象の搬送を制御する、請求項1乃至24のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記搬送先の位置に搬送された前記搬送対象を、前記音入力装置を介して取得された更なる搬送指示に基づき、当該搬送対象に対して前記自律走行車のユーザによって予め指定された位置へ搬送するよう、前記自律走行車を制御する、請求項1乃至26のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記搬送先の位置に搬送された前記搬送対象を、前記音入力装置を介して取得された更なる搬送指示であって当該搬送対象を予め指定された位置に戻す旨の搬送指示に基づき、当該搬送対象に対して前記自律走行車のユーザによって予め指定された位置へ搬送するよう、前記自律走行車を制御する、請求項1乃至27のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記ドッキングした搬送対象の搬送を制御した後に、前記搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングを解除する、請求項1乃至28のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記搬送指示に応じたタスクが完了する前であって、搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングの前に、当該タスクのキャンセルを要求する搬送指示が取得された場合、動作を停止する、請求項1乃至29のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記搬送指示に応じたタスクが完了する前であって、搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングの後に、当該タスクのキャンセルを要求する搬送指示が取得された場合、当該搬送対象とドッキングした際の位置に当該搬送対象を搬送する、請求項1乃至30のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記搬送対象とドッキングした際の位置に前記搬送対象を搬送する際に、新たな搬送指示が取得された場合、前記制御装置は、
前記搬送対象の搬送先への搬送を途中で停止するか、搬送を完了してから、前記搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングを解除し、その後、当該新たな搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該新たな搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する、請求項31に記載の自律走行車。 - 前記搬送対象とドッキングしている前記自律走行車が当該搬送対象を搬送している最中に、新たな搬送指示が取得された場合、前記制御装置は、
前記搬送対象の当該搬送を完了せずにその場で停止して前記搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングを解除し、その後、当該新たな搬送指示に基づき特定した新たな搬送対象まで前記自律走行車を移動させて当該新たな搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングを行って、当該新たな搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する、請求項1乃至32のいずれか1項に記載の自律走行車。 - 前記制御装置は、予め設定された条件が満たされた場合に、前記搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング及び前記搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する、請求項1乃至33のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、予め設定されたタイミングが到来したことを検知し、当該予め設定されたタイミングで、前記搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング及び前記搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御する、請求項1乃至34のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記搬送指示に基づき特定した搬送対象及び前記搬送指示に基づき特定した搬送先の少なくとも1つを含む音声を、当該搬送対象の当該搬送先への搬送が完了する前に出力する、請求項1乃至35のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記制御装置は、前記搬送対象の特定において、前記自律走行車による搬送に対応していることを識別するための情報がエンコードされたマーカを有する対象を、前記搬送対象として特定する、請求項1乃至36のいずれか1項に記載の自律走行車。
- 前記自律走行車が走行する空間の地図を記憶する記憶装置を有し、
前記位置は、前記地図上の位置によって特定される、請求項1乃至37のいずれか1項に記載の自律走行車。 - ドッキング機構によって搬送対象とドッキングして当該搬送対象を搬送する自律走行車の制御装置であって、
音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御し、
前記自律走行車は、キャスタ付きの搬送対象とドッキングし、
前記ドッキング機構は、前記自律走行車が前記搬送対象の下側のキャスタ間に進入して当該搬送対象とドッキングし、当該搬送対象が有する物品を当該搬送対象ごと搬送可能とする、制御装置。 - ドッキング機構によって搬送対象とドッキングして当該搬送対象を搬送する自律走行車の制御装置であって、
音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御し、
前記搬送対象は、キャスタ付きの棚である、制御装置。 - ドッキング機構によって搬送対象とドッキングして当該搬送対象を搬送する自律走行車の制御装置であって、
音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御し、
前記自律走行車は、住宅内を走行し、
前記搬送対象は、前記住宅内に移動可能に設置された、前記自律走行車が潜り込んでドッキングする対象であり、
前記搬送先の位置は、前記住宅内の位置であり、
前記搬送対象の搬送は、前記住宅内で行われる、制御装置。 - ドッキング機構によって搬送対象とドッキングして当該搬送対象を搬送する自律走行車の制御装置であって、
音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御し、
前記搬送指示が物品を要求する搬送指示である場合、物品と当該物品を有する搬送対象とを対応付けるデータに基づいて、前記搬送指示において要求された物品を有する搬送対象を特定し、特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキングを制御する、制御装置。 - ドッキング機構によって搬送対象とドッキングして当該搬送対象を搬送する自律走行車の制御装置であって、
音入力装置を介して取得された音声による搬送指示に基づき特定した搬送対象との前記ドッキング機構によるドッキング、及び、当該搬送指示に基づき特定した搬送先の位置への当該ドッキングした搬送対象の搬送を制御し、
前記制御装置は、搬送対象の位置を示すデータを記憶するメモリを有し、
前記制御装置は、前記搬送指示に基づき特定した搬送対象について、前記メモリに記憶されている前記データを参照することで位置を特定し、
前記メモリは、更に、搬送対象と、当該搬送対象に載置された物品の名称または当該搬送対象に載置された物品の種別の少なくともいずれか一方とを、対応付けて記憶し、
前記制御装置は、前記搬送指示が、前記物品の名称または前記物品の種別を指定することで物品を要求する搬送指示である場合、前記メモリを参照することで搬送対象の位置を特定する、制御装置。 - 請求項39乃至43のいずれか1項に記載の制御装置を有する前記自律走行車。
- 請求項39乃至43のいずれか1項に記載の制御装置による処理を1以上のコンピュータに実行させるためのプログラム。
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