JP7364773B2 - 教示システム及びロボット制御装置 - Google Patents
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Description
(ロボットシステムの概要)
図1に示すロボットシステム1は、ワークに対して加工を行う加工室100の近傍に設置されている。ロボットシステム1は、基台2上に設置されるロボット3と、ロボット3の動作を制御するロボット制御装置4とを有する。基台2上には、ロボット3による作業対象である複数のワークWが配置されている。加工室100の内部には、ワークWに対して所定の加工を行う工作機械200が設置されている。
図2は、第1実施形態に係るロボットシステム1の構成を示している。ロボット制御装置4は、3次元点群生成部41と、障害物情報生成部42と、記憶部43と、制御部44と、アーム駆動部45と、ロボット動作プログラム生成部46と、を有する。
まず、アーム32を移動させることによって、障害物である測定対象物に対する3次元センサ34の位置を変えながら測定対象物の測定を行い、3次元データを取得する(S41)。測定対象物は、ロボット3の作業範囲内においてアーム32と干渉する虞のある物体である。具体的には、測定対象物は、加工室100の外壁面103、加工室100の内部に配置される装置及び部品である。
第1実施形態に係るロボットシステム1では、3次元センサ34によって測定対象物を測定する際のアーム32の移動を、作業者OPが障害物の有無を確認しながら手動で行うようにした。しかし、ロボット3の作業範囲内の障害物とロボット3との位置関係は概ね決まっている場合がある。その場合には、アーム32の移動を、所定の動作プログラムに基づいて、ロボットシステム1が自動で行ってもよい。
3 ロボット
32 アーム
34 3次元センサ
41 3次元点群生成部
43 障害物情報生成部
46 ロボット動作プログラム生成部
W ワーク
Claims (4)
- ロボットの動作プログラムを生成する教示システムであって、
アームを有するロボットと、
前記アームに設けられた3次元センサと、
前記3次元センサによって測定対象物を測定した3次元データに基づいて、前記測定対象物の3次元点群を生成する3次元点群生成部と、
前記3次元点群に基づいて、障害物情報を生成する障害物情報生成部と、
前記障害物情報に基づいて、障害物との干渉を避ける前記ロボットの動作経路を含むロボット動作プログラムを生成するロボット動作プログラム生成部と、を備え、
前記3次元点群生成部は、前記ロボットの作業領域内の任意の座標系において、作業者の把持により前記アームを直接移動することによって前記3次元センサの位置を変えながら前記測定対象物を測定した3次元データを合成して、前記測定対象物の前記3次元点群を生成し、
前記ロボット動作プログラム生成部は、前記ロボット動作プログラムを記憶部に保存する、教示システム。 - 前記3次元センサは、ワークを認識する3次元センサを兼ねる、請求項1に記載の教示システム。
- 3次元センサが設けられたアームを有するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記3次元センサによって測定対象物を測定した3次元データに基づいて、前記測定対象物の3次元点群を生成する3次元点群生成部と、
前記3次元点群に基づいて、障害物情報を生成する障害物情報生成部と、
前記障害物情報に基づいて、障害物との干渉を避ける前記ロボットの動作経路を含むロボット動作プログラムを生成するロボット動作プログラム生成部と、を備え、
前記3次元点群生成部は、前記ロボットの作業領域内の任意の座標系において、作業者の把持により前記アームを直接移動することによって前記3次元センサの位置を変えながら前記測定対象物を測定した3次元データを合成して、前記測定対象物の前記3次元点群を生成し、
前記ロボット動作プログラム生成部は、前記ロボット動作プログラムを記憶部に保存する、ロボット制御装置。 - 前記3次元センサは、ワークを認識する3次元センサを兼ねる、請求項3に記載のロボット制御装置。
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