JP7438777B2 - 制御方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、および物品の製造方法 - Google Patents
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Description
また、本発明の別の一つの態様は、所定部位を移動させるロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記所定部位の位置に関する情報を検出する位置検出手段と、を備えたロボットシステムにおいて、前記制御装置が、前記所定部位の形状に関する第1形状情報と、前記所定部位によって作業を実行する対象となる対象物、が配置された構造物の第2形状情報と、を取得し、前記ロボットにより、前記所定部位を所定方向へ移動させ、前記所定部位と前記構造物とを接触させ、前記位置検出手段により、前記所定部位と前記構造物とを接触させた場合における前記所定部位の位置に関する情報である第1位置情報を取得し、前記ロボットにより、前記所定部位と前記構造物とを接触させた後に、前記所定方向とは異なる方向に移動させ、前記所定部位と前記構造物とを接触させ、前記所定部位と前記構造物とを接触させた場合における前記所定部位の位置に関する情報である第2位置情報を取得し、前記第1位置情報と、前記第2位置情報と、前記第1形状情報と、前記第2形状情報と、に基づき、前記構造物における前記対象物が配置された位置に関する情報である第3位置情報を取得し、前記ロボットにより、前記第3位置情報に基づき、前記所定部位を前記対象物に接触させる、ことを特徴とするロボットシステムである。
図1は本発明の実施形態における、装置の全体構成図である。ロボット装置100の各関節はそれぞれモータで駆動され、先端部の位置決め動作が可能なマニピュレータ装置として構成されている。図1ではロボット装置100は垂直多関節ロボットとして示してあるが、本発明の実施においては、スカラー型、XY直交型等、関節数や関節配置の形態を問わない。ロボット装置100の先端部にはツール101を備える。本実施形態では、ツール101は、例えばマイナスドライバであり、ツール先端部(図4の101b)が先端の正面投影形状が一文字型となっている。しかしながら、このツール先端部の形状はプラスドライバや六角形、星形など、任意である。
以上の実施形態では、少なくとも2回、ツールと構造物(組み立て部品)を接触させて、接触時の状態を基準としてツールの位置決めを行った。ただし、力覚センサを利用することにより、本実施形態のようにより少ない回数(たかだか1回)のツールと構造物(組み立て部品)の接触の状態を基準としてツールを位置決めすることができる。
作業対象200が、初期位相が定まっている調整ネジなどである場合、本実施形態におけるように、その初期位相に合わせて教示を行うことが考えられる。初期位相に合わせて教示を行うことができれば、実際の作業工程におけるツール先端部101bの作業対象200への挿入がスムーズになるため、本実施形態では、作業対象200の回転位相に合わせて教示を行う場合の構成、制御につき説明する。
次に、図10、図11、図12を参照して本発明の実施形態4について説明する。図10~図12において、以上に説明した実施形態で説明済みの部材については同じ参照符号を付し、これまでの実施形態と同一ないし類似の構成として説明を省略する。図10は本実施形態のロボットシステムの全体構成を示し、図11は、上述の実施形態の図3、図6などに相当し、本実施形態におけるツールの位置決めないし教示制御手順を示している。また、図12はその際のツールの位置決め手法を説明する図である。
Claims (21)
- 所定部位を移動させるロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記所定部位の位置に関する情報を検出する位置検出手段と、を備えたロボットシステムの制御方法において、
前記制御装置が、
前記所定部位の形状に関する第1形状情報と、前記所定部位によって作業を実行する対象となる対象物、が配置された構造物の第2形状情報と、を取得し、
前記ロボットにより、前記所定部位を所定方向へ移動させ、前記所定部位と前記構造物とを接触させ、前記位置検出手段により、前記所定部位と前記構造物とを接触させた場合における前記所定部位の位置に関する情報である第1位置情報を取得し、
前記ロボットにより、前記所定部位と前記構造物とを接触させた後に、前記所定方向とは異なる方向に移動させ、前記所定部位と前記構造物とを接触させ、前記所定部位と前記構造物とを接触させた場合における前記所定部位の位置に関する情報である第2位置情報を取得し、
前記第1位置情報と、前記第2位置情報と、前記第1形状情報と、前記第2形状情報と、に基づき、前記構造物における前記対象物が配置された位置に関する情報である第3位置情報を取得し、前記ロボットにより、前記第3位置情報に基づき、前記所定部位を前記対象物に接触させる、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1に記載の制御方法において、
前記ロボットシステムは、前記所定部位と他の物体との接触を検出する接触検出手段をさらに備え、
前記制御装置が、前記接触検出手段により前記所定部位と前記構造物との接触を検出した場合の前記所定部位の位置情報に基づき、前記第1位置情報または前記第2位置情報を取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項2に記載の制御方法において、
前記制御装置が、
前記接触検出手段により前記所定部位と前記構造物との接触を検出した場合の前記ロボットの位置姿勢に関する情報と、前記第2形状情報と、に基づき、前記構造物と前記所定部位との相対的な位置姿勢に関する情報を取得し、
取得した前記相対的な位置姿勢に関する情報に基づき、前記所定部位を前記対象物に接触させる、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項3に記載の制御方法において、
前記位置検出手段は前記ロボットに配置された角度センサであり、
前記制御装置が、前記角度センサを用いて前記ロボットの位置姿勢に関する情報を取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記制御装置が、
前記第3位置情報に基づき、前記所定部位を前記対象物に接触させ、前記所定部位を、前記所定部位を前記対象物に接触させる方向を基準として回転させ、当該回転により前記所定部位と前記対象物とが接触するまでの移動量に基づき、前記所定部位が、前記対象物に対する作業を実行する作業位置に位置しているか判定する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項5に記載の制御方法において、
前記制御装置が、
前記所定部位が前記作業位置に位置していると判定した場合、前記所定部位を前記作業位置から離間させ、
離間させた場合の前記所定部位の位置に関する情報を教示データとして取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項6に記載の制御方法において、
前記制御装置が、
離間させた場合の前記所定部位の位置に関する情報に基づく前記ロボットの位置姿勢に関する情報を取得し、
取得した前記ロボットの位置姿勢に関する情報も教示データとして取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項5から7のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記作業位置は、前記対象物に設けられた溝の位置に関する情報である、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記制御装置が、
前記第1位置情報と、前記第2位置情報と、前記対象物が配置されている前記構造物の孔部の半径と、前記所定部位の半径と、に基づき、前記第3位置情報を取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項2に記載の制御方法において、
前記接触検出手段として、前記所定部位と前記所定部位と異なる物体とが接触する場合に生じる反力の方向を検出する反力検出手段を備え、
前記制御装置が、
前記反力の方向に関する情報に基づき、前記所定部位が、前記対象物が配置された孔部の中心に向かう方向を取得し、
前記第1位置情報と、前記中心に向かう方向と、前記対象物が配置されている前記構造物の孔部の半径と、前記所定部位の半径と、に基づき前記第3位置情報を取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項10に記載の制御方法において、
前記制御装置が、
前記所定部位を前記対象物に接触させ、前記所定部位を、前記所定部位を前記対象物に接触させる方向を基準として前記所定部位を回転させることで発生する反力に関する情報を前記反力検出手段により取得し、
取得した当該反力に基づき、前記所定部位と前記対象物との位相合わせを行う、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項2に記載の制御方法において、前記接触検出手段が接触センサまたは力覚センサである、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項10または11に記載の制御方法において、前記反力検出手段は力覚センサである、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から13のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記構造物の孔部に囲まれた空間に前記対象物が配置されている、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から14のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記構造物が、作業者の前記対象物に向かう視線を遮蔽する遮蔽部材として機能している、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から15のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記所定部位はドライバであり、前記対象物はネジである、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から16のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記ロボットシステムは、前記制御装置と接続される端末装置をさらに備え、
前記端末装置による作業者の指示により、前記制御装置が、前記第1形状情報と、前記対象物の形状に関する第3形状情報と、前記第2形状情報と、前記第1位置情報と、前記第2位置情報に基づき、前記所定部位を前記対象物に半自動的または自動的に接触させる、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から17のいずれか1項に記載の制御方法をコンピュータに実行させる制御プログラム。
- 請求項18に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 所定部位を移動させるロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記所定部位の位置に関する情報を検出する位置検出手段と、を備えたロボットシステムにおいて、
前記制御装置が、
前記所定部位の形状に関する第1形状情報と、前記所定部位によって作業を実行する対象となる対象物、が配置された構造物の第2形状情報と、を取得し、
前記ロボットにより、前記所定部位を所定方向へ移動させ、前記所定部位と前記構造物とを接触させ、前記位置検出手段により、前記所定部位と前記構造物とを接触させた場合における前記所定部位の位置に関する情報である第1位置情報を取得し、
前記ロボットにより、前記所定部位と前記構造物とを接触させた後に、前記所定方向とは異なる方向に移動させ、前記所定部位と前記構造物とを接触させ、前記所定部位と前記構造物とを接触させた場合における前記所定部位の位置に関する情報である第2位置情報を取得し、
前記第1位置情報と、前記第2位置情報と、前記第1形状情報と、前記第2形状情報と、に基づき、前記構造物における前記対象物が配置された位置に関する情報である第3位置情報を取得し、前記ロボットにより、前記第3位置情報に基づき、前記所定部位を前記対象物に接触させる、
ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から17のいずれか1項に記載の制御方法によって移動された前記所定部位によって前記対象物を操作して、前記対象物を含む物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。
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