JP7362037B2 - 要素作業分割装置、要素作業分割方法、要素作業分割プログラム及び要素作業分割システム - Google Patents

Description

本発明は、要素作業分割装置、要素作業分割方法、要素作業分割プログラム及び要素作業分割システムに関する。

工場等の生産現場では、作業者の動作を解析することにより、作業者の技能等を評価することがある。例えば、下記特許文献１には、ピッキング検出手段により作業者のピッキングに関する動作を検出し、作業者の作業習熟度を評価する工順編成装置が開示されている。この工順編成装置は、部品がピッキングされた動作を部品種ごとに検出し、ある部品のピッキング動作から次の部品のピッキング動作までのデータに基づいて算出した作業時間を作業習熟度として工順を編成する。

また、下記特許文献２には、作業者に取り付けたセンサによって記録された作業者の動作を示す作業データを解析し、作業者の作業性を評価する作業性評価装置が開示されている。この作業性評価装置は、作業者の動作の変化に基づいて作業を複数の部分作業に分け、部分作業ごとに作業性を評価する。

特開平８－１７４３８７号公報 特開２０１８－４５５１２号公報

特許文献１では、作業者のピッキング動作を検出できるものの、それ以外の動作については検出できないため、ある部品をピッキングしてから次の部品をピッキングするまでの作業をさらに部分作業に分けて評価することができない。また、特許文献２では、作業者の動作の変化に基づいて部分作業に分けるため、作業者にかかわらず動きの変化が概ね共通する作業であれば、各作業者の動作を所定の意味付けに基づく部分作業に分割できる。しかしながら、作業者ごとに動きの変化が異なるような作業では、作業者によって作業区切りの粒度や動作の意味付けが変わり得るため、一様な技能評価をすることができないおそれがある。

そこで、本発明は、客観的に把握し易い単位で作業者の作業状態を分割することができる要素作業分割装置、要素作業分割方法、要素作業分割プログラム及び要素作業分割システムを提供する。

本開示の一態様に係る要素作業分割装置は、作業者の動作に関する時系列情報を取得する取得部と、前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出する検出部と、前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成する生成部と、一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶する記憶部と、前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力する出力部と、を備える。

この態様によれば、作業者の動作に関する時系列情報を取得し、その時系列情報の中から、部品を接触又は分離する対象動作を検出し、検出した対象動作と、その発生時間及び部品の識別情報とを対応付けた対象動作情報を生成するとともに、要素作業それぞれの開始動作及び終了動作を定めた要素作業情報及び対象動作情報に基づいて、時系列情報を、部品単位かつ要素作業単位に分割するためのデータを出力することができる。

上記態様において、前記時系列情報は、画像センサ、圧力センサ、光電センサ及び視線検出センサのうち少なくとも何れかにより出力される時系列の情報であることとしてもよい。

この態様によれば、画像センサ、圧力センサ、光電センサ及び視線検出センサの何れかにより出力される時系列の情報を、部品単位かつ要素作業単位に分割するためのデータを出力することができる。

上記態様において、前記時系列情報が、画像センサにより出力される場合に、前記検出部は、作業者の手が存在する画像上の位置に基づいて、前記対象動作を検出することとしてもよい。

この態様によれば、画像センサにより出力される時系列情報のうち、作業者の手が存在する画像上の位置に基づいて、対象動作を検出することができる。

上記態様において、前記時系列情報が、圧力センサにより検出される場合に、前記検出部は、作業台上に配置される複数の圧力センサのうち、圧力値が変化した圧力センサに対応する作業台上の位置及び圧力値の変化状態に基づいて、前記対象動作を検出することとしてもよい。

この態様によれば、圧力センサにより出力される時系列情報のうち、圧力値が変化した圧力センサに対応する作業台上の位置及び圧力値の変化状態に基づいて、対象動作を検出することができる。

上記態様において、前記時系列情報が、光電センサにより検出される場合に、前記検出部は、作業台上に設置される複数の光電センサのうち、出力信号が変化した光電センサに対応する作業台上の位置に基づいて、前記対象動作を検出することとしてもよい。

この態様によれば、光電センサにより出力される時系列情報のうち、出力信号が変化した光電センサに対応する作業台上の位置に基づいて、対象動作を検出することができる。

本開示の他の態様に係る要素作業分割方法は、作業者の動作に関する時系列情報を取得することと、前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出することと、前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成することと、一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶することと、前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力することと、を含む。

この態様によれば、作業者の動作に関する時系列情報を取得し、その時系列情報の中から、部品を接触又は分離する対象動作を検出し、検出した対象動作と、その発生時間及び部品の識別情報とを対応付けた対象動作情報を生成するとともに、要素作業それぞれの開始動作及び終了動作を定めた要素作業情報及び対象動作情報に基づいて、時系列情報を、部品単位かつ要素作業単位に分割するためのデータを出力することができる。

本開示の他の態様に係る要素作業分割プログラムは、コンピュータを、作業者の動作に関する時系列情報を取得する取得部、前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出する検出部、前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成する生成部、一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶する記憶部、前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力する出力部、として機能させる。

この態様によれば、作業者の動作に関する時系列情報を取得し、その時系列情報の中から、部品を接触又は分離する対象動作を検出し、検出した対象動作と、その発生時間及び部品の識別情報とを対応付けた対象動作情報を生成するとともに、要素作業それぞれの開始動作及び終了動作を定めた要素作業情報及び対象動作情報に基づいて、時系列情報を、部品単位かつ要素作業単位に分割するためのデータを出力することができる。

本開示の他の態様に係る要素作業分割システムは、一つ以上のセンサと要素作業分割装置とを備える要素作業分割システムであって、
前記センサは、作業者の動作を検知して当該動作に関する時系列情報を出力する検知部を、備え、
前記要素作業分割装置は、前記時系列情報を取得する取得部と、前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出する検出部と、前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成する生成部と、一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶する記憶部と、前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力する出力部と、を備える。

この態様によれば、作業者の動作に関する時系列情報を取得し、その時系列情報の中から、部品を接触又は分離する対象動作を検出し、検出した対象動作と、その発生時間及び部品の識別情報とを対応付けた対象動作情報を生成するとともに、要素作業それぞれの開始動作及び終了動作を定めた要素作業情報及び対象動作情報に基づいて、時系列情報を、部品単位かつ要素作業単位に分割するためのデータを出力することができる。

本発明によれば、客観的に把握し易い単位で作業者の作業状態を分割することができる要素作業分割装置、要素作業分割方法、要素作業分割プログラム及び要素作業分割システムを提供することができる。

本発明の実施形態に係る要素作業分割システムの概要を例示する図である。 各部品箱に収容された部品を組み立てて完成品を作成することを例示する模式図である。 本実施形態に係る要素作業分割システムの機能構成を例示する図である。 本実施形態に係る要素作業分割装置に記憶される対象動作情報の一例を示す図である。 本実施形態に係る要素作業分割装置に記憶される要素作業情報の一例を示す図である。 本実施形態に係る要素作業分割装置に記憶される部品単位要素作業データの一例を示す図である。 本実施形態に係る要素作業分割装置のハードウェア構成を例示する図である。 本実施形態に係る要素作業分割装置により実行される要素作業分割処理のフローチャートである。 第１変形例に係る要素作業分割システムの概要を例示する図である。 第１変形例に係る要素作業分割装置により実行される要素作業分割処理のフローチャートである。 第２変形例に係る要素作業分割システムの概要を例示する図である。 第２変形例に係る要素作業分割装置により実行される要素作業分割処理のフローチャートである。

以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」と表記する。）を、図面に基づいて説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

§１ 適用例
まず、図１を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。本実施形態に係る要素作業分割システム１００は、ある作業領域（作業台）Ｒで行われる作業者Ａの動作（作業状態）を画像センサ２０ａ、２０ｂ、２０ｃで撮影し、その撮影した動画を取得した要素作業分割装置１０が、部品を接触又は分離する対象動作、及び一連の作業に含まれる要素作業に基づいて、動画に含まれる作業者Ａの動作を、部品単位に要素作業に分割する。

部品を接触又は分離する対象動作として、例えば、手が部品に接触する、部品が部品から分離する、部品が部品に接触する、完成品が収納場所に接触する、及び手が完成品から分離する等の各動作が該当する。

一連の作業に含まれる要素作業として、例えば、各部品箱Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃに収容されている部品をそれぞれ「把持」する作業、把持した部品を作業スペースＲｄに「運搬」する作業、作業スペースＲｄに運搬した部品を組み立てる等の部品を「調整」する作業、及び完成品を収納場所Ｒｅに「収納」する作業等が該当する。

ここで、作業領域Ｒで作業者Ａが行う作業の一例について、図１及び図２を参照して説明する。作業者Ａは、部品箱Ｒａ、部品箱Ｒｂ及び部品箱Ｒｃに収容されている部品Ｐａ群、部品Ｐｂ群及び部品Ｐｃ群の中から、それぞれ一個の部品Ｐａ、部品Ｐｂ及び部品Ｐｃを順に把持し（要素作業：把持）、作業スペースＲｄ上にそれぞれ運搬する（要素作業：運搬）。続いて、作業者Ａは、作業スペースＲｄ上で部品Ｐａ、部品Ｐｂ及び部品Ｐｃを順に組み立てて（要素作業：調整）、組み立てられた完成品Ｐｅを収納場所Ｒｅに収納する（要素作業：収納）。

このような作業を行う作業者Ａの動作が、画像センサ２０ａ、２０ｂ、２０ｃにより撮影され、その撮影された動画が要素作業分割装置１０に取得される。要素作業分割装置１０は、取得した動画の中から対象動作を検出し、検出した対象動作の発生時間及び部品の識別情報を含む対象動作情報を生成する。続いて、要素作業分割装置１０は、要素作業の開始動作及び終了動作を要素作業ごとに定義した要素作業情報、及び対象動作情報に基づいて、部品ごとに、要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を対応付けたデータを生成し、出力する。

このように、本実施形態に係る要素作業分割装置１０によれば、部品単位かつ要素作業単位という客観的に把握し易い単位で作業者の動作（作業状態）を分割することができる。

§２ 構成例
［機能構成］
次に、図３を参照して、本実施形態に係る要素作業分割システム１００の機能構成について、その一例を説明する。要素作業分割システム１００は、三台の画像センサ２０ａ、２０ｂ、２０ｃと、要素作業分割装置１０とを備える。以下において、三台の画像センサ２０ａ、２０ｂ、２０ｃを特に区別して記載する必要がない場合には、画像センサ２０と記載する。要素作業分割装置１０は、機能的な構成として、例えば、取得部１１、検出部１２、生成部１３、出力部１４及び記憶部１９を有する。記憶部１９は、例えば、動画１９ａ、対象動作情報１９ｂ、要素作業情報１９ｃ及び部品単位要素作業データ１９ｄを記憶する。各機能構成の詳細について、以下に順に記載する。

＜画像センサ＞
画像センサ２０は、例えば、汎用のカメラであり、作業者Ａが作業領域Ｒで動作を行っている場面を含む動画を撮影する。画像センサ２０は、機能的な構成として、例えば、検知部を有する。検知部は、作業者Ａの動作を検知し、その動作を示す動画を時系列情報として出力する。

各画像センサ２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、作業領域Ｒの全域及び作業者Ａを撮影できるように配置される。例えば、各画像センサ２０ａ、２０ｂ、２０ｃのそれぞれが、作業領域Ｒの全域及び作業者Ａを撮影できるように配置されてもよいし、各画像センサ２０ａ、２０ｂ、２０ｃのそれぞれが、作業領域Ｒ及び作業者Ａの一部分を撮影し、それぞれの動画を合わせることで作業領域Ｒの全域及び作業者Ａをカバーできるように配置されてもよい。また、各画像センサ２０ａ、２０ｂ、２０ｃが、それぞれ異なる倍率で作業領域Ｒ及び作業者Ａを撮影することとしてもよい。画像センサ２０は、三台備える必要はなく、少なくとも一台以上備えることとすればよい。

＜取得部＞
取得部１１は、作業者Ａが行った動作に関する時系列情報（本実施形態では動画）を画像センサ２０から取得する。取得部１１が取得した時系列情報は、記憶部１９に伝送され、動画１９ａとして記憶される。

＜検出部＞
検出部１２は、動画１９ａの中から、作業者Ａの手が存在する画像上の位置を認識し、対象動作を検出する。対象動作は、動画１９ａから認識した動作が、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定できるように予め定める。対象動作として、例えば、手が部品に接触する、部品が部品から分離する、部品が部品に接触する、完成品が収納場所に接触する、及び手が完成品から分離する等の各動作を設定することができる。対象動作は、作業内容に応じて適宜設定することができ、設定した対象動作の内容を動作情報として記憶部１９に記憶させておくことが好ましい。

例えば、検出部１２は、作業者Ａの手が存在する動画１９ａの画像上の位置を認識し、作業者Ａの手が部品に接触する動作に該当すると判定した場合に、その動作を、対象動作として検出する。

＜生成部＞
生成部１３は、検出部１２により検出された対象動作を示す動作情報を、対象動作の発生時間及び部品ＩＤ（部品の識別情報）に対応付けて対象動作情報１９ｂを生成する。図４を参照し、対象動作情報１９ｂについて説明する。

対象動作情報１９ｂは、データ項目として、例えば、発生時間項目、動作情報項目、部品ＩＤ項目を有する。発生時間項目は、対象動作が発生した時間を格納する。発生時間として、例えば、一連の作業が開始された時間からの経過時間を用いることができる。動作情報項目は、上述した対象動作の内容を格納する。部品ＩＤ項目は、部品を特定する識別情報を格納する。例えば、図２に示す部品Ｐａの部品ＩＤを“１”とし、部品Ｐｂの部品ＩＤを“２”とし、部品Ｐｃの部品ＩＤを“３”とし、完成品Ｐｅの部品ＩＤを“４”とすることができる。

図４に例示する対象動作情報１９ｂは、以下（１）～（１０）の動作によって生成されたものとなる。（１）“００：００：００”に手が部品Ｐａに接触する。（２）“００：００：０１”に手が部品Ｐｂに接触する。（３）“００：００：０２”に部品Ｐａが部品箱Ｒａの部品Ｐａ群から分離する。（４）“００：００：０４”に部品Ｐｂが部品箱Ｒｂの部品Ｐｂ群から分離する。（５）“００：００：０６”に部品Ｐｂが部品Ｐａに接触する。（６）“００：０１：０８”に手が部品Ｐｃに接触する。（７）“００：０１：０９”に部品Ｐｃが部品箱Ｒｃの部品Ｐｃ群から分離する。（８）“００：０１：１０”に部品ｃが部品（部品Ｐａ＋部品Ｐｂ）に接触する。（９）“００：０２：０５”に完成品Ｐｅが収納場所Ｒｅに接触する。（１０）“００：０２：１０”に手が完成品Ｐｅから分離する。

＜出力部＞
図３の説明に戻る。出力部１４は、対象動作情報１９ｂ及び要素作業情報１９ｃに基づいて、部品単位要素作業データ１９ｄを出力する。出力された部品単位要素作業データ１９ｄは、記憶部１９に記憶される。要素作業情報１９ｃ及び部品単位要素作業データ１９ｄについて、以下に順に説明する。

図５を参照して、要素作業情報１９ｃについて説明する。要素作業情報１９ｃは、データ項目として、例えば、要素作業項目、開始動作項目、終了動作項目を有する。要素作業項目は、一連の作業に含まれる要素作業のいずれかを格納する。開始動作項目は、要素作業を開始する動作を格納する。終了動作項目は、要素作業を終了する動作を格納する。

例示的に、要素作業が“把持”である場合、“手が部品に接触”する動作が開始動作となり、“部品が部品から分離”する動作が終了動作となる。要素作業が“運搬”である場合、“部品が部品から分離”する動作が開始動作となり、“部品が部品に接触”する動作が終了動作となる。要素作業が“調整”である場合、“部品が部品に接触”する動作が開始動作となり、“（次の）部品が部品に接触”する動作が終了動作となる。要素作業が“収納”である場合、“完成品が収納場所に接触”する動作が開始動作となり、“手が完成品から分離”する動作が終了動作となる。

図６を参照して部品単位要素作業データ１９ｄについて説明する。部品単位要素作業データ１９ｄは、部品ＩＤごとに、要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータである。部品単位要素作業データ１９ｄは、データ項目として、例えば、作業者ＩＤ項目、作業ＮＯ項目、作業名項目、製品ＮＯ項目、部品ＩＤ項目、要素作業項目、開始時間項目、終了時間項目を有する。

作業者ＩＤ項目は、作業者Ａを特定する識別情報を格納する。作業ＮＯ項目は、作業を特定する識別情報を格納する。作業名項目は、作業の名称を格納する。製品ＮＯ項目は、製品を特定する識別情報を格納する。部品ＩＤ項目は、部品を特定する識別情報を格納する。要素作業項目は、一連の作業に含まれる要素作業のいずれかを格納する。開始時間項目は、要素作業を開始した時間を格納する。終了時間項目は、要素作業を終了した時間を格納する。開始時間及び終了時間として、例えば、一連の作業が開始された時間からの経過時間を用いることができる。

図６に示す部品単位要素作業データ１９ｄは、部品ＩＤが“１”である部品Ｐａに対して“把持”及び“運搬”の各要素作業が行われたことを例示し、部品ＩＤが“２”である部品Ｐｂに対して“把持”、“運搬”及び“調整”の各要素作業が行われたことを例示し、部品ＩＤが“３”である部品Ｐｃに対して“把持”、“運搬”及び“調整”の各作業が行われたことを例示し、部品ＩＤが“４”である完成品Ｐｅに対して“把持”、“運搬”及び“調整”の各作業が行われたことを例示する。

図６に例示する９件の部品単位要素作業データ１９ｄは、図４に例示する対象動作情報１９ｂ及び図５に例示する要素作業情報１９ｃに基づいて、以下のように生成される。

（１件目）図６に示す部品ＩＤが“１”かつ要素作業が“把持”のデータは、図４に示す発生時間が“００：００：００”かつ部品ＩＤが“１”であるときの“手が部品に接触”する動作が、図５に示す“把持”の開始動作に該当すると判定され、さらに、図４に示す発生時間が“００：００：０２”かつ部品ＩＤが“１”であるときの“部品が部品から分離”する動作が、図５に示す“把持”の終了動作に該当すると判定されたことで、生成されたものである。

（２件目）図６に示す部品ＩＤが“２”かつ要素作業が“把持”のデータは、図４に示す発生時間が“００：００：０１”かつ部品ＩＤが“２”であるときの“手が部品に接触”する動作が、図５に示す“把持”の開始動作に該当すると判定され、さらに、図４に示す発生時間が“００：００：０４”かつ部品ＩＤが“２”であるときの“部品が部品から分離”する動作が、図５に示す“把持”の終了動作に該当すると判定されたことで、生成されたものである。

（３件目）図６に示す部品ＩＤが“１”かつ要素作業が“運搬”のデータは、図４に示す発生時間が“００：００：０２”かつ部品ＩＤが“１”であるときの“部品が部品から分離”する動作が、図５に示す“運搬”の開始動作に該当すると判定され、さらに、図４に示す発生時間が“００：００：０６”かつ部品ＩＤが“２”であるときの“部品が部品に接触”する動作が、図５に示す“運搬”の終了動作に該当すると判定されたことで、生成されたものである。

（４件目）図６に示す部品ＩＤが“２”かつ要素作業が“運搬”のデータは、図４に示す発生時間が“００：００：０４”かつ部品ＩＤが“２”であるときの“部品が部品から分離”する動作が、図５に示す“運搬”の開始動作に該当すると判定され、さらに、図４に示す発生時間が“００：００：０６”かつ部品ＩＤが“２”であるときの“部品が部品に接触”する動作が、図５に示す“運搬”の終了動作に該当すると判定されたことで、生成されたものである。

（５件目）図６に示す部品ＩＤが“２”かつ要素作業が“調整”のデータは、図４に示す発生時間が“００：００：０６”かつ部品ＩＤが“２”であるときの“部品が部品に接触”する動作が、図５に示す“調整”の開始動作に該当すると判定され、さらに、図４に示す発生時間が“００：０１：１０”かつ部品ＩＤが“３”であるときの“部品が部品に接触”する動作が、図５に示す“調整”の終了動作に該当すると判定されたことで、生成されたものである。

（６件目）図６に示す部品ＩＤが“３”かつ要素作業が“把持”のデータは、図４に示す発生時間が“００：０１：０８”かつ部品ＩＤが“３”であるときの“手が部品に接触”する動作が、図５に示す“把持”の開始動作に該当すると判定され、さらに、図４に示す発生時間が“００：０１：０９”かつ部品ＩＤが“３”であるときの“部品が部品から分離”する動作が、図５に示す“把持”の終了動作に該当すると判定されたことで、生成されたものである。

（７件目）図６に示す部品ＩＤが“３”かつ要素作業が“運搬”のデータは、図４に示す発生時間が“００：０１：０９”かつ部品ＩＤが“３”であるときの“部品が部品から分離”する動作が、図５に示す“運搬”の開始動作に該当すると判定され、さらに、図４に示す発生時間が“００：０１：１０”かつ部品ＩＤが“３”であるときの“部品が部品に接触”する動作が、図５に示す“運搬”の終了動作に該当すると判定されたことで、生成されたものである。

（８件目）図６に示す部品ＩＤが“３”かつ要素作業が“調整”のデータは、図４に示す発生時間が“００：０１：１０”かつ部品ＩＤが“３”であるときの“部品が部品に接触”する動作が、図５に示す“調整”の開始動作に該当すると判定され、さらに、図４に示す発生時間が“００：０２：０５”かつ部品ＩＤが“４”であるときの“完成品が収納場所に接触”する動作が、図５に示す“調整”の終了動作に該当すると判定されたことで、生成されたものである。

（９件目）図６に示す部品ＩＤが“４”かつ要素作業が“収納”のデータは、図４に示す発生時間が“００：０２：０５”かつ部品ＩＤが“４”であるときの“完成品が収納場所に接触”する動作が、図５に示す“収納”の開始動作に該当すると判定され、さらに、図４に示す発生時間が“００：０２：１０”かつ部品ＩＤが“４”であるときの“手が完成品から分離”する動作が、図５に示す“収納”の終了動作に該当すると判定されたことで、生成されたものである。

［ハードウェア構成］
次に、図７を参照して、本実施形態に係る要素作業分割装置１０のハードウェア構成について、その一例を説明する。要素作業分割装置１０は、演算装置に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａと、記憶部１９に相当するＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｂと、記憶部１９に相当するＲＯＭ（Read only Memory）１０ｃと、通信装置１０ｄと、入力装置１０ｅと、表示装置１０ｆとを有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータを送受信できるように接続される。なお、本実施形態では要素作業分割装置１０が一台のコンピュータで構成される場合について説明するが、要素作業分割装置１０は、複数のコンピュータを用いて実現されてもよい。

ＣＰＵ１０ａは、ＲＡＭ１０ｂ又はＲＯＭ１０ｃに記憶されたプログラムを実行し、データの演算や加工を行う制御部として機能する。ＣＰＵ１０ａは、入力装置１０ｅや通信装置１０ｄから種々の入力データを受信し、その入力データを演算した結果を表示装置１０ｆに表示したり、ＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃに格納したりする。本実施形態におけるＣＰＵ１０ａは、対象動作情報１９ｂ及び要素作業情報１９ｃに基づいて、動画１９ａに含まれる作業者Ａの動作を、部品単位に要素作業に分割するプログラム（要素作業分割プログラム）を実行する。

ＲＡＭ１０ｂは、例えば半導体記憶素子で構成され、書き換え可能なデータを記憶する。ＲＯＭ１０ｃは、例えば半導体記憶素子で構成され、読み出し可能かつ書き換え不可能なデータを記憶する。

通信装置１０ｄは、要素作業分割装置１０を外部機器に接続するインターフェースである。通信装置１０ｄは、例えば、画像センサ２０とＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等の通信ネットワークにより接続され、画像センサ２０から動画を受信する。

入力装置１０ｅは、ユーザからデータの入力を受け付けるインターフェースであり、例えば、キーボード、マウス及びタッチパネルを含むことができる。

表示装置１０ｆは、ＣＰＵ１０ａによる演算結果等を視覚的に表示するインターフェースであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により構成することができる。

要素作業分割プログラムは、ＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信装置１０ｄにより接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。要素作業分割装置１０は、ＣＰＵ１０ａが動作認識プログラムを実行することで、図３に示す取得部１１、検出部１２、生成部１３及び出力部１４の動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、要素作業分割装置１０は、ＣＰＵ１０ａとＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃとが一体化したＬＳＩ（Large-Scale Integration）を備えることとしてもよい。

§３ 動作例
図８は、本実施形態に係る要素作業分割装置１０で実行される要素作業分割処理の一例を示すフローチャートである。

最初に、要素作業分割装置１０の取得部１１は、作業者Ａの動作に関する時系列情報である動画を画像センサ２０から取得する（ステップＳ１０１）。この取得した動画は、動画１９ａとして記憶部１９に記憶される。

続いて、要素作業分割装置１０の検出部１２は、動画１９ａに基づいて、作業者Ａの手が存在する画像上の位置を認識し、対象動作を検出する（ステップＳ１０２）。

続いて、要素作業分割装置１０の生成部１３は、上記ステップＳ１０２で検出された対象動作を示す動作情報を、対象動作の発生時間及び部品ＩＤに対応付けて、対象動作情報を生成する（ステップＳ１０３）。この生成した対象動作情報は、対象動作情報１９ｂとして記憶部１９に記憶される。

続いて、要素作業分割装置１０の出力部１４は、対象動作情報１９ｂ及び要素作業情報１９ｃに基づいて、部品単位要素作業データ１９ｄを出力する（ステップＳ１０４）。

続いて、要素作業分割装置１０の制御部は、同一製品の作業が終了したか否かを判定し（ステップＳ１０５）、この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理を前述するステップＳ１０１に移行する。

上記ステップＳ１０５の判定で同一製品の作業が終了したと判定された場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、要素作業分割処理を終了する。

前述したように、本実施形態に係る要素作業分割装置１０によれば、作業者Ａの動作に関する動画１９ａを取得し、その動画１９ａの中から、部品を接触又は分離する対象動作を検出し、検出した対象動作と、その発生時間及び部品ＩＤとを対応付けた対象動作情報１９ｂを生成するとともに、要素作業それぞれの開始動作及び終了動作を定めた要素作業情報１９ｃ及び対象動作情報１９ｂに基づいて、動画１９ａを、部品単位かつ要素作業単位に分割するための部品単位要素作業データ１９ｄを出力することができる。

§４ 変形例
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。

例えば、前述した実施形態では、時系列情報が動画である場合について説明したが、時系列情報は動画に限定されない。具体的に、時系列情報は、画像センサ２０の替わりに備えるモーションキャプチャによって測定される作業者Ａの動作を示す座標値に関する情報であったり、画像センサ２０の替わりに、加速度センサやジャイロセンサを作業者Ａに装着させることによって測定される作業者Ａの動作を示す情報であったりしてもよい。また、時系列情報は、画像センサ２０の替わりに作業領域Ｒに配置した圧力センサによって測定される圧力値の変化状態を示す情報であったり、画像センサ２０の替わりに作業領域Ｒに配置した光電センサによって検知されるイベントの変化を示す情報であったりしてもよい。さらに、時系列情報は、上記の各情報を個別に用いることに限定されず、上記の各情報を二つ以上組合わせることとしてもよい。

以下において、実施形態における画像センサ２０に替えて圧力センサを配置する第１変形例、及び実施形態における画像センサ２０に替えて光電センサを配置する第２変形例について、順に説明する。

［第１変形例］
図９を参照して、第１変形例に係る要素作業分割システム１００について説明する。第１変形例に係る要素作業分割システム１００は、ある作業領域（作業台）Ｒで行われる作業者Ａの動作（作業）により変化する圧力を、圧力センサ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ（以下、「圧力センサ３０」ともいう。）で測定し、その測定した圧力値の変化状態を示す情報を、時系列情報として要素作業分割装置１０に伝送する。

圧力センサ３０は、各部品箱Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、作業スペースＲｄ及び完成品収納場所Ｒｅの下にそれぞれ配置されることが好ましい。また、各圧力センサ３０と、各部品箱Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、作業スペースＲｄ及び完成品収納場所Ｒｅとの対応関係を記憶部１９に記憶させることが好ましい。これにより、いずれかの圧力センサ３０で圧力値が変化した場合に、その圧力センサ３０に対応付けられた作業台上の位置を特定することができる。

第１変形例に係る要素作業分割装置１０の検出部１２は、取得部１１により取得された圧力値の変化状態を示す情報に基づいて対象動作を検出する。対象動作は、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めることができる。例えば、手が部品に接触する、部品が部品から分離する、部品が部品に接触する、完成品が収納場所に接触する、及び手が完成品から分離する等の各動作に該当すると判定されるように予め定める。具体的に、圧力センサ３０ａの圧力値が所定値以上増加した場合には、手が部品Ｐａに接触したと判定することができ、圧力センサ３０ａの圧力値が所定値以上減少した場合には、部品Ｐａが部品Ｐａ群から分離したと判定することができる。

第１変形例に係る要素作業分割装置１０の生成部１３は、検出部１２により検出された対象動作の発生時間及び部品ＩＤを含む対象動作情報１９ｂを生成する。第１変形例に係る要素作業分割装置１０の出力部１４は、要素作業情報１９ｃ及び対象動作情報１９ｂに基づいて、部品単位要素作業データ１９ｄを生成し、出力する。

図１０を参照して、第１変形例に係る要素作業分割装置１０で実行される要素作業分割処理について説明する。この要素作業分割処理のうち、ステップＳ１０３以降は、前述した実施形態に係る要素作業分割装置１０で実行される要素作業分割処理のステップＳ１０３以降と処理内容が同じであるため、ステップＳ１０３以降の各処理については、それらの説明を省略する。以下においては、前述した実施形態とは異なるステップＳ１０１ａ及びステップＳ１０２ａの処理について説明する。

最初に、要素作業分割装置１０の取得部１１は、圧力値の変化状態を示す情報を圧力センサ３０から取得する（ステップＳ１０１ａ）。

続いて、要素作業分割装置１０の検出部１２は、上記ステップＳ１０１ａで取得された圧力値の変化状態を示す情報に基づいて、対象動作を検出する（ステップＳ１０２ａ）。具体的に、検出部１２は、作業台上に配置された複数の圧力センサ３０のうち、圧力値が変化した圧力センサ３０に対応する作業台上の位置及びその圧力値の変化状態に基づいて、対象動作を検出する。

このように、第１変形例に係る要素作業分割装置１０によれば、作業者Ａの動作に関する圧力値の変化状態を示す情報を取得し、その圧力値の変化状態を示す情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出し、検出した対象動作と、その発生時間及び部品ＩＤとを対応付けた対象動作情報１９ｂを生成するとともに、要素作業それぞれの開始動作及び終了動作を定めた要素作業情報１９ｃ及び対象動作情報１９ｂに基づいて、圧力値の変化状態を示す情報を、部品単位かつ要素作業単位に分割するための部品単位要素作業データ１９ｄを出力することができる。

［第２変形例］
図１１を参照して、第２変形例に係る要素作業分割システム１００について説明する。第２変形例に係る要素作業分割システム１００は、ある作業領域（作業台）Ｒで行われる作業者Ａの動作（作業）により変化するイベント（出力信号）の状態を、光電センサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ、４０ｆ、４０ｇ、４０ｈ、４０ｉ、４０ｊ、４０ｋ、４０ｌ（以下、「光電センサ４０」ともいう。）で検知し、その検知したイベントの変化を示す情報を、時系列情報として要素作業分割装置１０に伝送する。

ここで、光電センサ４０が検知するイベントとして、例えば、作業者Ａの手が対象領域に入ること（ＩＮ状態）や、作業者Ａの手が対象領域から出ること（ＯＵＴ状態）を設定することができる。このときの対象領域は、例えば、各部品箱Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、作業スペースＲｄ及び完成品収納場所Ｒｅのそれぞれにより形成される領域となる。

光電センサ４０は、対象領域ごとに、ＩＮ状態又はＯＵＴ状態のいずれであるのかを検知できる位置に配置されることが好ましい。また、各光電センサ４０と、各部品箱Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、作業スペースＲｄ及び完成品収納場所Ｒｅとの対応関係を記憶部１９に記憶させることが好ましい。これにより、いずれかの光電センサ４０でイベントの変化が検知された場合に、その光電センサ４０に対応付けられた作業台上の位置を特定することができる。

第２変形例に係る要素作業分割装置１０の検出部１２は、取得部１１により取得されたイベントの変化を示す情報に基づいて対象動作を検出する。対象動作は、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めることができる。例えば、手が部品に接触する、部品が部品から分離する、部品が部品に接触する、完成品が収納場所に接触する、及び手が完成品から分離する等の各動作に該当すると判定されるように予め定める。具体的に、光電センサ４０ａ及び光電センサ４０ｂによるイベントがＩＮ状態に変化した場合には、手が部品Ｐａに接触したと判定することができ、光電センサ４０ａ及び光電センサ４０ｂによるイベントがＯＵＴ状態に変化した場合には、部品Ｐａが部品Ｐａ群から分離したと判定することができる。

第２変形例に係る要素作業分割装置１０の生成部１３は、検出部１２により検出された対象動作の発生時間及び部品ＩＤを含む対象動作情報１９ｂを生成する。第２変形例に係る要素作業分割装置１０の出力部１４は、要素作業情報１９ｃ及び対象動作情報１９ｂに基づいて、部品単位要素作業データ１９ｄを生成し、出力する。

図１２を参照して、第２変形例に係る要素作業分割装置１０で実行される要素作業分割処理について説明する。この要素作業分割処理のうち、ステップＳ１０３以降は、前述した実施形態に係る要素作業分割装置１０で実行される要素作業分割処理のステップＳ１０３以降と処理内容が同じであるため、ステップＳ１０３以降の各処理については、それらの説明を省略する。以下においては、前述した実施形態とは異なるステップＳ１０１ｂ及びステップＳ１０２ｂの処理について説明する。

最初に、要素作業分割装置１０の取得部１１は、イベントの変化を示す情報を光電センサ４０から取得する（ステップＳ１０１ｂ）。

続いて、要素作業分割装置１０の検出部１２は、上記ステップＳ１０１ｂで取得されたイベントの変化を示す情報に基づいて、対象動作を検出する（ステップＳ１０２ｂ）。具体的に、検出部１２は、作業台上に配置された複数の光電センサ４０のうち、イベントが変化した光電センサ４０に対応する作業台上の位置に基づいて、対象動作を検出する。

このように、第２変形例に係る要素作業分割装置１０によれば、作業者Ａの動作に関するイベントの変化を示す情報を取得し、そのイベントの変化を示す情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出し、検出した対象動作と、その発生時間及び部品ＩＤとを対応付けた対象動作情報１９ｂを生成するとともに、要素作業それぞれの開始動作及び終了動作を定めた要素作業情報１９ｃ及び対象動作情報１９ｂに基づいて、イベントの変化を示す情報を、部品単位かつ要素作業単位に分割するための部品単位要素作業データ１９ｄを出力することができる。

なお、前述した実施形態及び各変形例では、要素作業として、例示的に、把持、運搬、調整及び収納する各作業を用いて説明したが、要素作業は、これに限定されない。要素作業に該当する作業は、作業者が行う作業の内容に基づいて適宜定めることができる。例えば、各部品箱Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃに収容されている部品を「視認」する作業を、要素作業に含めることとしてもよい。

「視認」する作業に該当するかどうかを判定する際に、視線検出センサにより検出される作業者Ａの視線の動きを示す情報を、時系列情報として用いることができる。視線検出センサとして、例えば、眼鏡型のウェアラブル視線検出センサを用いることが好ましい。

また、本発明の実施形態は、以下の付記のようにも記載され得る。ただし、本発明の実施形態は、以下の付記に記載した形態に限定されない。また、本発明の実施形態は、付記間の記載を置換したり、組み合わせたりした形態であってもよい。

［付記１］
作業者の動作に関する時系列情報を取得する取得部（１１）と、
前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出する検出部（１２）と、
前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成する生成部（１３）と、
一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶する記憶部（１９）と、
前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力する出力部（１４）と、
を備える要素作業分割装置（１０）。

［付記２］
前記時系列情報は、画像センサ（２０）、圧力センサ（３０）、光電センサ（４０）及び視線検出センサのうち少なくとも何れかにより出力される時系列の情報である、
付記１記載の要素作業分割装置（１０）。

［付記３］
前記時系列情報が、画像センサ（２０）により出力される場合に、
前記検出部（１２）は、作業者の手が存在する画像上の位置に基づいて、前記対象動作を検出する、
付記２記載の要素作業分割装置（１０）。

［付記４］
前記時系列情報が、圧力センサ（３０）により検出される場合に、
前記検出部（１２）は、作業台上に配置される複数の圧力センサ（３０）のうち、圧力値が変化した圧力センサ（３０）に対応する作業台上の位置及び圧力値の変化状態に基づいて、前記対象動作を検出する、
付記２記載の要素作業分割装置（１０）。

［付記５］
前記時系列情報が、光電センサ（４０）により検出される場合に、
前記検出部（１２）は、作業台上に設置される複数の光電センサ（４０）のうち、出力信号が変化した光電センサ（４０）に対応する作業台上の位置に基づいて、前記対象動作を検出する、
付記２記載の要素作業分割装置（１０）。

［付記６］
作業者の動作に関する時系列情報を取得することと、
前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出することと、
前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成することと、
一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶することと、
前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力することと、
を含む要素作業分割方法。

［付記７］
コンピュータを、
作業者の動作に関する時系列情報を取得する取得部（１１）、
前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出する検出部（１２）、
前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成する生成部（１３）、
一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶する記憶部（１９）、
前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力する出力部（１４）、
として機能させる要素作業分割プログラム。

［付記８］
一つ以上のセンサと要素作業分割装置（１０）とを備える要素作業分割システム（１００）であって、
前記センサは、
作業者の動作を検知して当該動作に関する時系列情報を出力する検知部を、備え、
前記要素作業分割装置（１０）は、
前記時系列情報を取得する取得部（１１）と、
前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出する検出部（１２）と、
前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成する生成部（１３）と、
一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶する記憶部（１９）と、
前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力する出力部（１４）と、を備える、
要素作業分割システム（１００）。

１０…要素作業分割装置、１０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ…ＲＡＭ、１０ｃ…ＲＯＭ、１０ｄ…通信装置、１０ｅ…入力装置、１０ｆ…表示装置、１１…取得部、１２…検出部、１３…生成部、１４…出力部、１９…記憶部、１９ａ…動画、１９ｂ…対象動作情報、１９ｃ…要素作業情報、１９ｄ…部品単位要素作業データ、２０ａ，２０ｂ，２０ｃ…画像センサ、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ…圧力センサ、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ、４０ｆ、４０ｇ、４０ｈ、４０ｉ、４０ｊ、４０ｋ、４０ｌ…光電センサ、１００…要素作業分割システム、Ａ…作業者、Ｒ…作業領域、Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ…部品箱、Ｒｄ…作業スペース、Ｒｅ…完成品収納場所

Claims (8)

1. 作業者の動作に関する時系列情報を取得する取得部と、
   前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出する検出部と、
   前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成する生成部と、
   一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶する記憶部と、
   前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力する出力部と、
   を備える要素作業分割装置。
2. 前記時系列情報は、画像センサ、圧力センサ、光電センサ及び視線検出センサのうち少なくとも何れかにより出力される時系列の情報である、
   請求項１記載の要素作業分割装置。
3. 前記時系列情報が、画像センサにより出力される場合に、
   前記検出部は、作業者の手が存在する画像上の位置に基づいて、前記対象動作を検出する、
   請求項２記載の要素作業分割装置。
4. 前記時系列情報が、圧力センサにより検出される場合に、
   前記検出部は、作業台上に配置される複数の圧力センサのうち、圧力値が変化した圧力センサに対応する作業台上の位置及び圧力値の変化状態に基づいて、前記対象動作を検出する、
   請求項２記載の要素作業分割装置。
5. 前記時系列情報が、光電センサにより検出される場合に、
   前記検出部は、作業台上に設置される複数の光電センサのうち、出力信号が変化した光電センサに対応する作業台上の位置に基づいて、前記対象動作を検出する、
   請求項２記載の要素作業分割装置。
6. 作業者の動作に関する時系列情報を取得することと、
   前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出することと、
   前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成することと、
   一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶することと、
   前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力することと、
   を含む要素作業分割方法。
7. コンピュータを、
   作業者の動作に関する時系列情報を取得する取得部、
   前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出する検出部、
   前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成する生成部、
   一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶する記憶部、
   前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力する出力部、
   として機能させる要素作業分割プログラム。
8. 一つ以上のセンサと要素作業分割装置とを備える要素作業分割システムであって、
   前記センサは、
   作業者の動作を検知して当該動作に関する時系列情報を出力する検知部を、備え、
   前記要素作業分割装置は、
   前記時系列情報を取得する取得部と、
   前記時系列情報の中から、部品を接触又は分離する動作に該当すると判定されるように予め定めた対象動作を検出する検出部と、
   前記検出された前記対象動作を示す動作情報を、前記対象動作の発生時間及び前記部品の識別情報に対応付けて対象動作情報を生成する生成部と、
   一連の作業に含まれる複数の要素作業それぞれを開始する動作を示す開始動作情報及び前記要素作業それぞれを終了する動作を示す終了動作情報を、それぞれの前記要素作業に対応付けることで生成された要素作業情報を記憶する記憶部と、
   前記対象動作情報及び前記要素作業情報に基づいて、前記部品の識別情報ごとに、前記要素作業それぞれの開始時間及び終了時間を当該要素作業に対応付けたデータを出力する出力部と、を備える、
   要素作業分割システム。