JP7361664B2 - アシスト器具 - Google Patents

Description

本発明は、作業者に装着されて使用されるもので、作業者を補助するアシスト器具に関する。

例えば、作業者が、圃場の作物に対する作業（実の回収や草引き等）を行ったり、ベッドに寝る要介護者の世話を行ったりする場合、作業者は上半身が前傾した前傾姿勢をとることがあるので、作業者の腰部に負担が掛かる。

これに対して、作業者の前傾状態を補助するアシスト器具が、特許文献１に開示されている。特許文献１のアシスト器具では、作業者の上半身に取り付けられる本体部と、作業者の太腿部に作用可能に本体部に接続された脚支持部と、本体部と脚支持部とに亘って接続されたバネとが設けられている。
アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとると、脚支持部に支えられたバネによって、本体部が上側に持ち上げられようとするのであり、本体部によって作業者の上半身が支えられる。

特開２０１７－９３５０５号公報

例えば、作業者が地面や床面付近の対象物に対して作業を行う際に、作業者が前傾姿勢をとるだけでは、作業者の手が対象物に届かない場合、作業者は、前傾姿勢をとりながら膝部を曲げて腰部を落として作業を行うことがある。
このように、作業者が前傾姿勢をとりながら膝部を屈曲姿勢にすると、作業者の腰部に負担が掛かることに加えて、作業者の膝部にも負担が掛かるので、アシスト器具に改善の余地がある。

本発明は、アシスト器具において、作業者が前傾姿勢をとりながら膝部を屈曲姿勢にして作業を行う場合、作業者の腰部及び膝部に掛かる負担を軽減できるようにすることを目的としている。

本発明のアシスト器具は、作業者の上半身に取り付けられる本体部と、作業者の太腿部又は膝部に作用可能に前記本体部に接続された脚支持部と、作業者の膝下部に作用可能に前記脚支持部に接続された膝下支持部と、作業者の膝部の前部を保護するプロテクタと、前記脚支持部が連結され、前記プロテクタが連結され、前記膝下支持部が前記プロテクタに連結されて、前記脚支持部と前記膝下支持部とを屈曲可能に接続する接続部と、前記脚支持部から離れる側への前記本体部の変位を許容し、且つ、前記脚支持部に接近する側に変位する前記本体部を支持することにより、作業者の上半身を前傾姿勢で支持可能な本体動作部と、前記膝下支持部から離れる側への前記脚支持部の変位を許容し、且つ、前記膝下支持部に接近する側に変位する前記脚支持部を支持することにより、作業者の膝部を屈曲姿勢で支持可能な脚動作部とが備えられている。

本発明によると、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が前傾姿勢をとると、本体部（作業者の上半身）が、本体動作部を介して脚支持部（作業者の太腿部又は膝部）に支持されるので、作業者の腰部に掛かる負担が軽減される。

本発明によると、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が膝部を屈曲姿勢にすると、本体部（作業者の上半身）及び脚支持部（作業者の上半身及び太腿部）が脚動作部を介して膝下支持部に支持されるので、作業者は膝部を屈曲姿勢に維持し易くなり、作業者の膝部に掛かる負担が軽減される。
以上のように、アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとりながら膝部を屈曲姿勢にして作業を行う場合、作業者の腰部及び膝部に掛かる負担を軽減することができる。

本発明において、作業者の膝部に取り付けられる膝取付部が備えられ、前記接続部が、前記膝取付部に支持されていると好適である。

本発明によると、脚支持部と膝下支持部とを屈曲可能に接続する接続部が、膝取付部を介して作業者の膝部に支持されるので、接続部の位置が安定する。
これにより、作業者の膝部の屈伸に伴って、脚支持部と膝下支持部との屈伸作動が円滑に行われるのであり、膝下支持部による本体部及び脚支持部の支持が安定して行われる。

本発明において、前記脚動作部は、前記脚支持部と前記膝下支持部とで形成される屈曲角度が、事前に設定された膝所定角度を越えて小さくなる前記脚支持部の変位を阻止し、且つ、前記屈曲角度が前記膝所定角度よりも大きい領域での前記脚支持部の変位を許容するストッパー機構であると好適である。

本発明によると、作業者が膝部を屈曲させて行った場合に、脚支持部と膝下支持部とで形成される屈曲角度が膝所定角度に達すると、ストッパー機構（脚動作部）により膝下支持部に対して脚支持部が止められて、作業者は膝部をこれ以上に屈曲させることができない。

これにより、屈曲角度が膝所定角度となる作業者の膝部の屈曲姿勢において、膝下支持部による本体部及び脚支持部の支持が安定して行われる。
屈曲角度が膝所定角度よりも大きい領域において、ストッパー機構（脚動作部）は、脚支持部の変位を許容するので、作業者の膝部の屈伸の抵抗にならない。

本発明において、前記脚動作部は、前記脚支持部が前記膝下支持部から離れる側に変位するように、前記脚支持部を付勢する脚支持部付勢機構であると好適である。

本発明によると、作業者が膝部を屈曲させて、本体部及び脚支持部が脚支持部付勢機構（脚動作部）を介して膝下支持部に支持された状態において、作業者は脚支持部付勢機構（脚動作部）に抗して膝部を屈曲させたり、脚支持部付勢機構（脚動作部）の付勢に従って膝部を伸ばしたりすることができる。
これにより、作業者は、本体部及び脚支持部が脚支持部付勢機構（脚動作部）を介して膝下支持部に支持された状態を維持しながら、作業状態に応じて膝部の屈曲姿勢を変えることができる。

本発明において、前記本体動作部は、前記本体部を前記脚支持部に対して操作するアクチュエータであると好適である。

本発明によると、作業者が前傾姿勢をとって、本体部がアクチュエータ（本体動作部）を介して脚支持部に支持された状態において、本体部はアクチュエータ（本体動作部）により十分な支持力によって脚支持部に支持される。

本発明において、前記本体動作部は、前記本体部が前記脚支持部から離れる側に変位するように、前記本体部を付勢する本体部付勢機構であると好適である。

本発明によると、作業者が前傾姿勢をとって、本体部が本体部付勢機構（本体動作部）を介して脚支持部に支持された状態において、作業者は本体部付勢機構（本体動作部）に抗して上半身を前傾させたり、本体部付勢機構（本体動作部）の付勢に従って上半身を起こしたりすることができる。
これにより、作業者は、本体部が本体部付勢機構（本体動作部）を介して脚支持部に支持された状態を維持しながら、作業状態に応じて前傾姿勢を変えることができる。

作業者がアシスト器具を装着した状態での右側面図である。 作業者がアシスト器具を装着した状態での背面図である。 アシスト器具の斜視図である。 ストッパー機構の分解斜視図である。 ストッパー機構の右側面図である。 アシスト器具を装着した作業者が、前傾姿勢をとり、膝部を屈曲姿勢とした状態での右側面図である。 発明の実施の第１別形態において、ストッパー機構の付近の右側面図である。 発明の実施の第２別形態において、ストッパー機構の付近の右側面図である。

以下、本発明を明確にする為の第１参考形態及び第２参考形態を図１～図７に基づいて説明しており、図８に基づいて本発明の実施形態を説明している。
本発明の実施形態における方向は、作業者がアシスト器具を装着した状態で、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、上側が「上」であり、下側が「下」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。

（第１参考形態）
（アシスト器具の全体構成）
図１，２，３に示すように、アシスト器具は、作業者の上半身に取り付けられる本体部１と、本体部１の上部から上側に延出され前側に延出された右及び左のアーム部２と、本体部１の下部に接続された右及び左の脚支持部３と、脚支持部３に接続された右及び左の膝下支持部２１とを有している。

（本体部）
図１，２，３に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、支持板７、取付ベルト４、肩ベルト５及び接続ベルト２２等を有している。

右及び左の縦フレーム６が上下方向に沿って設けられ、右及び左の縦フレーム６に亘って、支持板７が連結されて、枠状の部材が構成されている。支持板７の下部に取付ベルト４が取り付けられ、支持板７の上部及び下部に亘って、右及び左の肩ベルト５が取り付けられている。右及び左の肩ベルト５の上部に亘って、接続ベルト２２が取り付けられており、接続ベルト２２は、中間部分のバックル部材により左右に分離可能で、長さ調節可能である。

作業者が、作業者の腕部及び肩部を肩ベルト５に入れて、接続ベルト２２を接続し、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することによって、本体部１が作業者の上半身に取り付けられる。

（脚支持部）
図１，２，３に示すように、脚支持部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を有している。基部１０が、支持板７の下部に、左右方向に取付位置を変更可能に支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。

伝動ケース１１の前部の左右方向に沿った軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動可能に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２に取り付けられている。複数の平ギヤにより構成された伝動機構（図示せず）が、伝動ケース１１の内部に設けられて、電磁ブレーキ（図示せず）が内装された電動モータ２８（アクチェータに相当）（本体動作部に相当）が、基部１０の内部に設けられている。操作アーム１２が、電動モータ２８により伝動機構を介して軸芯Ｐ１周りに揺動操作される。

作業者は、脚ベルト１３を作業者の太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、脚ベルト１３を作業者の太腿部に取り付ける。これにより、脚支持部３（操作アーム１２）が作業者の太腿部に作用可能な状態となる。

作業者が本体部１を作業者の上半身に取り付けた状態で、作業者の腰部及び右の太腿部に対して右側に、右の脚支持部３の伝動ケース１１及び操作アーム１２が位置し、作業者の腰部及び左の太腿部に対して左側に、左の脚支持部３の伝動ケース１１及び操作アーム１２が位置する。

（膝下支持部）
図１，２，３に示すように、膝下支持部２１は、支持アーム２９と幅広のベルト状の膝下ベルト３０とを有しており、膝下ベルト３０が支持アーム２９に取り付けられている。

作業者は、膝下ベルト３０を作業者のふくらはぎ部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、膝下ベルト３０を作業者のふくらはぎ部に取り付ける。これにより、膝下支持部２１（支持アーム２９）が作業者の膝下部に作用可能な状態となる。

前述の状態で、作業者の右のふくらはぎ部に対して右側に、右の膝下支持部２１（支持アーム２９）が位置し、作業者の左のふくらはぎ部に対して左側に、左の膝下支持部２１（支持アーム２９）が位置する。

（ストッパー機構）
図１，２，３に示すように、右及び左のストッパー機構３１（脚動作部に相当）（接続部に相当）が設けられている。図４及び図５に示すように、ストッパー機構３１は、円板部３２、支点部３３、受け部３４、リング部３５及びストッパー部３６等を有している。

軸状の支点部３３が円板部３２の横部に連結され、扇形状の受け部３４が円板部３２の上部に連結されており、脚支持部３の操作アーム１２の下部が、受け部３４に連結されている。

ピン状のストッパー部３６が、横向き姿勢でリング部３５の後部に連結されており、リング部３５が、左右方向に沿った軸芯Ｐ２周りに揺動可能に支点部３３に取り付けられている。膝下支持部２１の支持アーム２９の上部がリング部３５の下部に連結されており、膝下支持部２１が、ストッパー機構３１を介して脚支持部３（操作アーム１２）に屈曲可能に接続されている。

作業者がアシスト器具を装着した状態で、作業者の右の膝部に対して右側に、右のストッパー機構３１が位置し、作業者の左の膝部に対して左側に、左のストッパー機構３１が位置する。

（昇降装置）
図１及び図２に示すように、本体部１において、昇降装置１７が支持板７の後面の上部に取り付けられ、制御装置８が支持板７の後面の上下中間部に取り付けられており、バッテリー９が支持板７の後面の下部に取り付けられている。

昇降装置１７に、伝動機構（図示せず）を内装する上下向きの伝動ケース２５、伝動ケース２５の上部に横向きに連結された支持ケース２６、伝動ケース２５の下部に横向きに連結された電動モータ２７、支持ケース２６の内部で左右方向に沿った軸芯周りに回転可能に支持された４個の回転体（図示せず）が設けられている。

図２及び図３に示すように、２本の右のワイヤ１８及び左の２本のワイヤ１９が設けられている。アウター支持部１５が支持板７の上部に取り付けられており、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部がアウター支持部１５に接続され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、支持ケース２６の内部の４個の回転体の各々に接続されている。

制御装置８により、電動モータ２７が作動操作される。電動モータ２７の動力が伝動ケース２５の内部の伝動機構を介して、支持ケース２６の内部の回転体に伝達されるのであり、回転体がワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。

（アーム部）
図１，２，３に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め上方に延出され斜め前方に延出されて、右及び左のアーム部２となっている。

支持部材１６が、アーム部２の上端部に取り付けられており、プーリー（図示せず）が支持部材１６に回転可能に支持されて、支持部材１６にアウター支持部１６ａが設けられている。ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部が、支持部材１６のアウター支持部１６ａに接続されている。

右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、右の支持部材１６のプーリーに掛けられて下側に延出されており、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出部分に、荷物Ｂ（図６参照）を保持可能な右のハンド部２０が接続されている。

左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、左の支持部材１６のプーリーに掛けられて下側に延出されており、左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出部分に、荷物Ｂ（図６参照）を保持可能な左のハンド部２０が接続されている。

ハンド上昇スイッチ２３及び脚上昇スイッチ３７が、右のハンド部２０に前後に並べて設けられている。ハンド下降スイッチ２４及び脚下降スイッチ３８が、左のハンド部２０に前後に並べて設けられている。

制御装置８に接続された右及び左のハーネス１４が、右及び左のアーム部２の内部に入っており、アーム部２の内部を通ってアーム部２の上端部に延出されている。アーム部２の上端部の開口部から、ハーネス１４が出て下側に延出されており、右のハーネス１４がハンド上昇スイッチ２３及び脚上昇スイッチ３７に接続され、左のハーネス１４がハンド下降スイッチ２４及び脚下降スイッチ３８に接続されている。

（昇降装置の作動）
図１及び図２に示すように、アシスト器具を装着した作業者は、右手及び左手で右及び左のハンド部２０を持つ。これにより、作業者は、ハンド上昇スイッチ２３及び脚上昇スイッチ３７を右手で押し操作することができ、ハンド下降スイッチ２４及び脚下降スイッチ３８を左手で押し操作することができる。作業者は、右及び左のハンド部２０を持ちながら、右及び左のハンド部２０により荷物Ｂ（図６参照）を保持することができる。

ハンド上昇スイッチ２３が押し操作された場合、ハンド上昇スイッチ２３が押し操作されている間、昇降装置１７において、電動モータ２７により回転体が巻き取り側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体に巻き取られて、ハンド部２０が上昇操作される。

ハンド下降スイッチ２４が押し操作された場合、ハンド下降スイッチ２４が押し操作されている間、昇降装置１７において、電動モータ２７により回転体が繰り出し側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体から繰り出されて、ハンド部２０が下降操作される。

ハンド上昇スイッチ２３及びハンド下降スイッチ２４の押し操作が止められると、昇降装置１７において、電動モータ２７が停止する。
電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が内装されている。電動モータ２７の作動時に、電動モータ２７の電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２７の停止時及び非通電時に、電動モータ２７の電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。

これにより、電動モータ２７が停止した状態において、昇降装置１７からワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、ハンド部２０に荷物Ｂ（図６参照）の重量が掛かっても、ハンド部２０が下降することはない。

（脚支持部の作動）
図１及び図２に示すように、アシスト器具を装着した作業者が起立した状態では、脚支持部３の伝動ケース１１と操作アーム１２とで形成される前傾角度Ａ１が、９０度付近の値となっている。

この状態では、脚支持部３において、電動モータ２８は自由回転状態となり、電動モータ２８の電磁ブレーキは解除状態となる。前傾角度Ａ１が９０度付近の値の状態で、脚上昇スイッチ３７及び脚下降スイッチ３８が押し操作されても、電動モータ２８は自由回転状態に維持され、電動モータ２８の電磁ブレーキは解除状態に維持される。

作業者が歩行等を行う場合、脚支持部３において、操作アーム１２が作業者の太腿部に追従するように軸芯Ｐ１周りに揺動する。膝下支持部２１において、支持アーム２９が、作業者のふくらはぎ部に追従するように軸芯Ｐ２周りに揺動する。これにより、作業者の動作が妨げられることはない。

図１から図６に示すように、作業者が上半身を前傾させて前傾姿勢をとった場合、前傾角度Ａ１は９０度よりも大きくなる。前傾角度Ａ１が事前に設定された所定角度よりも大きくなった状態で、作業者が脚上昇スイッチ３７又は脚下降スイッチ３８を一度押し操作して押し操作を止めると、脚支持部３において、電動モータ２８の電磁ブレーキが制動状態となって、操作アーム１２が伝動ケース１１に対して固定される。

これにより、本体部１が電動モータ２８を介して脚支持部３（操作アーム１２）に対して固定されるので、脚支持部３（操作アーム１２）に接近する側に変位する本体部１が、電動モータ２８を介して脚支持部３（操作アーム１２）（作業者の太腿部）に支持されるのであり、作業者の上半身が前傾姿勢で支持される。

前述の状態で、脚上昇スイッチ３７が押し操作されると、電動モータ２８により、操作アーム１２が上側（前傾角度Ａ１が大きくなる側）に揺動操作され、脚下降スイッチ３８が押し操作されると、電動モータ２８により、操作アーム１２が下側（前傾角度Ａ１が小さくなる側）に揺動操作される。このことについて言い換えると、電動モータ２８により本体部１が脚支持部３（操作アーム１２）に対して上下方向に操作される。

脚上昇スイッチ３７及び脚下降スイッチ３８の押し操作が止められると、電動モータ２８が停止し、電動モータ２８の電磁ブレーキが制動状態となるので、操作アーム１２が伝動ケース１１に対して固定される前傾角度Ａ１が変更される。

（膝下支持部及びストッパー機構の作動）
前述の（脚支持部の作動）及び図６に示すように、アシスト器具を装着した作業者が、前傾姿勢をとりながら膝部を屈曲姿勢にして、腰部を落としていったとする。

前述の状態で、膝下支持部２１において、支持アーム２９が作業者のふくらはぎ部に追従するように軸芯Ｐ２周りに揺動して、脚支持部３の操作アーム１２と膝下支持部２１の支持アーム２９とで形成される屈曲角度Ａ２が小さくなっていくのであり、図５に示すように、受け部３４とストッパー部３６とが接近する。

図５及び図６に示すように、膝下支持部２１において、受け部３４とストッパー部３６とが当たった状態での屈曲角度Ａ２が、事前に設定された膝所定角度である。屈曲角度Ａ２が膝所定角度を越えて小さくなる脚支持部３（操作アーム１２）の揺動（変位）が、ストッパー機構３１（受け部３４及びストッパー部３６）により阻止される。

屈曲角度Ａ２が膝所定角度よりも大きい領域では、ストッパー機構３１において、受け部３４とストッパー部３６とが離れているので、作業者の膝部の屈伸に伴う脚支持部３（操作アーム１２）の揺動（変位）が、ストッパー機構３１で許容される。

（アシスト器具の作業形態）
例えば、パレットや床に置かれた荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者が前傾姿勢をとったり、膝部を曲げて腰部を落としたりして、パレットや床の荷物Ｂを手で持つ。次に作業者は、手を下に延ばした状態で荷物Ｂを持ちながら、腰部を上側に延ばしたり、立ち上がったりした後、手で荷物Ｂを持ち上げて、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。

図１及び図２に示すように、作業者がハンド上昇スイッチ２３及びハンド下降スイッチ２４を押し操作していないと、昇降装置１７の電動モータ２７は停止し、電動モータ２７の電磁ブレーキは制動状態となる。作業者が、脚上昇スイッチ３７及び脚下降スイッチ３８を押し操作していないと、脚支持部３の電動モータ２８は停止状態（自由回転状態）となり、電動モータ２８の電磁フレーキは解除状態となる。

図６に示すように、作業者は、前傾姿勢をとりながら、膝部を屈曲姿勢にして、パレットや床の荷物Ｂをハンド部２０により保持する。この場合、作業者がハンド下降スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７の電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降操作される。

作業者がハンド下降スイッチ２４の押し操作を止めると、昇降装置１７の電動モータ２７が停止して、ハンド部２０が停止するので、作業者はハンド部２０を持ちながらハンド部２０により荷物Ｂを保持する。

この場合、前述の（脚支持部の作動）に記載のように、作業者は、本体部１が電動モータ２８を介して脚支持部３（操作アーム１２）に固定される状態を設定すればよい。前述の（膝下支持部及びストッパー機構の作動）に記載のように、作業者は、膝下支持部２１の受け部３４とストッパー部３６とが当たった状態とすればよい。

これにより、本体部１（作業者の上半身）が電動モータ２８を介して脚支持部３（操作アーム１２）（作業者の太腿部）に支持されるので、作業者の腰部に掛かる負担が軽減される。
本体部１（作業者の上半身）及び脚支持部３（作業者の太腿部）がストッパー機構３１を介して膝下支持部２１に支持されるので、作業者の膝部に掛かる負担が軽減される。

作業者は、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態で立ち上がることにより、荷物Ｂを持ち上げる。作業者が脚上昇スイッチ３７を押し操作すると、脚支持部３の操作アーム１２が下側（前傾角度Ａ１が小さくなる側）に揺動操作され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。
この状態が、脚支持部３の電動モータ２８により、脚支持部３（操作アーム１２）から離れる側への本体部１の変位が許容された状態である。

作業者が脚上昇スイッチ３７を押し操作した状態で立ち上がった後、前傾角度Ａ１が９０度付近の値に達すると、作業者が起立した（立ち上がった）と判断されて、脚支持部３の電動モータ２８は停止状態（自由回転状態）となり、電動モータ２８の電磁ブレーキは解除状態に維持される。

次に作業者がハンド上昇スイッチ２３を押し操作すると、昇降装置１７の電動モータ２７が巻き取り側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて、ハンド部２０が上昇操作される。所望の位置までハンド部２０が上昇すると、作業者がハンド上昇スイッチ２３の押し操作を止めることにより、昇降装置１７の電動モータ２７が停止して、ハンド部２０が停止する。

作業者は、荷物Ｂを置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、ハンド下降スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７の電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降操作される。

作業者は、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置いて、ハンド部２０を荷物Ｂから離す。作業者が荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置くと最初の状態に戻るので、作業者は次の荷物Ｂに対して前述と同様な操作を行う。

（第２参考形態）
図７に示すように、作業者の膝部に取り付けられる膝取付部３９が設けられ、プロテクタ４０が作業者の膝部の前部を保護するように膝取付部３９に接続されてもよい。
この構成において、ストッパー機構３１がプロテクタ４０に支持されて、ストッパー機構３１がプロテクタ４０を介して膝取付部３９に支持されるように構成されてもよい。
膝取付部３９は、布製であり、作業者の膝部の屈伸を妨げないように構成されており、作業者の膝部を保護するパッド（図示せず）が内装されている。

以下、本発明の実施形態について説明する。この場合、本発明の実施形態において前述の（第１参考形態）及び（第２参考形態）と異なる部分について説明しており、その他の部分は前述の第１参考形態と同様である。
（本発明の実施形態）
前述の（第２参考形態）において、図８に示すように、プロテクタ４０がストッパー機構３１のリング部３５（図４及び図５参照）に連結され、膝下支持部２１の支持アーム２９が、プロテクタ４０に連結されるように構成されてもよい。
この場合、膝下支持部２１の支持アーム２９とプロテクタ４０とが、一つの部材により一体的に構成されてもよい。

（発明の実施の第１別形態）
前述の（第２参考形態）（本発明の実施形態）において、脚支持部３の脚ベルト１３が廃止されてもよい。
この構成によると、脚支持部３の操作アーム１２が、膝取付部３９を介して作業者の膝部に取り付けられるのであり、脚支持部３の（操作アーム１２）が作業者の膝部に作用可能な状態となる。

（発明の実施の第２別形態）
ストッパー機構３１において、受け部３４及びストッパー部３６が廃止されてもよい。
この構成によると、ストッパー機構３１はストッパー機能を有しない接続部となる。

この構成において、脚支持部３（操作アーム１２）が膝下支持部２１（支持アーム２９）から離れる側（屈曲角度Ａ２が大きくなる側）に変位するように、脚支持部３（操作アーム１２）を膝下支持部２１（支持アーム２９）に対して付勢する脚支持部付勢機構（図示せず）が、脚動作部として設けられるとよい。
脚支持部付勢機構の具体的な構成として、コイル状又は板バネ状の金属バネ（図示せず）や、シリンダ状の空気バネ（図示せず）が設けられるとよい。

（発明の実施の第３別形態）
脚支持部３において、電動モータ２８が廃止されてもよい。
この構成において、本体部１が脚支持部３（操作アーム１２）から離れる側（前傾角度Ａ１が小さくなる側）に変位するように、本体部１を脚支持部３（操作アーム１２）に対して付勢する本体部付勢機構（図示せず）が、本体動作部として設けられるとよい。
本体部付勢機構の具体的な構成として、コイル状又は板バネ状の金属バネ（図示せず）や、シリンダ状の空気バネ（図示せず）が設けられるとよい。

（発明の実施の第４別形態）
脚支持部３において、軸芯Ｐ１周りに揺動可能な操作アーム１２を廃止し、脚支持部３の全体を、弾性変形可能に構成して本体部１に接続してもよい。
この構成において、前述の（発明の実施の第３別形態）に記載の本体部付勢機構を設ければよい。

（発明の実施の第５別形態）
膝下支持部２１において、軸芯Ｐ２周りに揺動可能な支持アーム２９を廃止し、膝下支持部２１の全体を、弾性変形可能に構成して脚支持部３に接続してもよい。
この構成において、前述の（発明の実施の第２別形態）に記載の脚支持部付勢機構を設ければよい。

（発明の実施の第６別形態）
脚支持部３の脚ベルト１３及び膝下支持部２１の膝下ベルト３０に代えて、平板をＵ字状（円弧状）に形成した取付部材（図示せず）が設けられてもよい。
この構成において、作業者は、作業者の太腿部を脚支持部３の取付部材に挿入する状態となり、作業者のふくらはぎ部を取付部材に挿入する状態となる。

（発明の実施の第７別形態）
昇降装置１７、ハンド上昇スイッチ２３及びハンド下降スイッチ２４が廃止されて、ワイヤ１８，１９が本体部１やアーム部２に連結され、ハンド部２０の位置が固定されて、ハンド部２０の昇降が行われないように構成されてもよい。

（発明の実施の第８別形態）
右及び左のアーム部２、制御装置８及びバッテリー９、昇降装置１７、ハーネス１４及びワイヤ１８，１９、ハンド部２０、ハンド上昇スイッチ２３及びハンド下降スイッチ２４等が廃止されてもよい。

本発明は、作業者に装着されて作業者を補助するアシスト器具に適用できる。

１ 本体部
３ 脚支持部
２１ 膝下支持部
２８ 電動モータ（アクチュエータ）（本体動作部）
３１ ストッパー機構（接続部）（脚動作部）
３９ 膝取付部
４０ プロテクタ
Ａ２ 屈曲角度

Claims (6)

1. 作業者の上半身に取り付けられる本体部と、
   作業者の太腿部又は膝部に作用可能に前記本体部に接続された脚支持部と、
   作業者の膝下部に作用可能に前記脚支持部に接続された膝下支持部と、
   作業者の膝部の前部を保護するプロテクタと、
   前記脚支持部が連結され、前記プロテクタが連結され、前記膝下支持部が前記プロテクタに連結されて、前記脚支持部と前記膝下支持部とを屈曲可能に接続する接続部と、
   前記脚支持部から離れる側への前記本体部の変位を許容し、且つ、前記脚支持部に接近する側に変位する前記本体部を支持することにより、作業者の上半身を前傾姿勢で支持可能な本体動作部と、
   前記膝下支持部から離れる側への前記脚支持部の変位を許容し、且つ、前記膝下支持部に接近する側に変位する前記脚支持部を支持することにより、作業者の膝部を屈曲姿勢で支持可能な脚動作部とが備えられているアシスト器具。
2. 作業者の膝部に取り付けられる膝取付部が備えられ、
   前記接続部が、前記膝取付部に支持されている請求項１に記載のアシスト器具。
3. 前記脚動作部は、
   前記脚支持部と前記膝下支持部とで形成される屈曲角度が、事前に設定された膝所定角度を越えて小さくなる前記脚支持部の変位を阻止し、且つ、前記屈曲角度が前記膝所定角度よりも大きい領域での前記脚支持部の変位を許容するストッパー機構である請求項１又は２に記載のアシスト器具。
4. 前記脚動作部は、
   前記脚支持部が前記膝下支持部から離れる側に変位するように、前記脚支持部を付勢する脚支持部付勢機構である請求項１又は２に記載のアシスト器具。
5. 前記本体動作部は、
   前記本体部を前記脚支持部に対して操作するアクチュエータである請求項１～４のうちのいずれか一項に記載のアシスト器具。
6. 前記本体動作部は、
   前記本体部が前記脚支持部から離れる側に変位するように、前記本体部を付勢する本体部付勢機構である請求項１～４のうちのいずれか一項に記載のアシスト器具。

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