JP7361547B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
(1)図6に示すように、前側のフリッパー33が梁12に接したらフリッパー33を矢印93に示すように回転させてボデー31の前方を持ち上げる。
(2)図7に示すように、後側のフリッパー33を矢印94に示すように回転させてボデー31の後部を持ち上げて前半分を梁12の上に載せながら前進する。
(3)図7に示すように、前側のフリッパー33の位置を元の位置に戻して前進して前半分を梁12の上に載せる。
(4)図7に示すように、前側のフリッパー33を矢印95に示すように回転させてボデー31の前側を持ち上げ、空調機13の上に前方部分を乗り上げる。
(5)図8に示すように、後側のフリッパー33を矢印96に示すように回転させてボデー31の後部を持ち上げた状態で前進し、ボデー31を空調機13の上に乗り上げる。
Claims (6)
- 超音波又は電磁波を発信する第1発信器を備え、天井パネルの上側空間を走行する第1ロボットと、
前記第1ロボットの前記第1発信器から発信された超音波又は電磁波を受信する第2受信器を備え、前記天井パネルの下側空間を走行し、前記第1ロボットとの間でデータの授受を行う第2ロボットと、を含み、
前記第2ロボットは、前記第1ロボットの走行方向前側を走行し、前記第2受信器で受信した超音波又は電磁波に基づいて、前記第1ロボットの前記第2ロボットに対する相対位置を検出し、検出した前記相対位置に基づいて、前記第1ロボットの前記天井パネルの上側空間の絶対位置と、走行方向を算出して前記第1ロボットに送信し、
前記第1ロボットは、前記第2ロボットから受信した前記絶対位置と前記走行方向に基づいて自律走行すること、
を特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記第2ロボットは、超音波又は電磁波を発信する第2発信器を備え、
前記第1ロボットは、前記第2発信器から発信された超音波又は電磁波を受信する第1受信器を備え、
前記天井パネルの上側空間で前記第1ロボットの走行方向前側に存在する物体の位置情報と形状情報とを検出するセンサ装置を更に含み、
前記センサ装置は、
前記第2発信器から発信された超音波又は電磁波と、前記第1受信器によって受信された超音波又は電磁波と、を比較することにより、前記物体の前記位置情報と前記物体の前記形状情報とを検出し、
前記第2ロボットは、前記センサ装置によって取得した前記物体の前記位置情報と前記形状情報とに基づいて、前記第1ロボットを走行又は停止させること、
を特徴とするロボットシステム。 - 請求項2に記載のロボットシステムであって、
前記第2ロボットは、前記第1ロボットを走行させる際に、
前記物体の前記位置情報と前記形状情報とを前記第1ロボットに送信し、
前記第1ロボットは、前記第2ロボットから受信した前記物体の前記位置情報と前記形状情報とに基づいて、前記物体を乗り越える走行パターンを生成し、生成した前記走行パターンに基づいて自律走行すること、
を特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のロボットシステムであって、
前記第2ロボットは、前記天井パネルの下側空間に配置されたワイヤに沿って走行すること、
を特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載のロボットシステムであって、
前記第1ロボットは、前記天井パネルの上側空間を撮像する撮像装置を備えること、
を特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載のロボットシステムであって、
前記第2ロボットは、前記天井パネルの下側空間に配置されたワイヤに沿って走行し、前記第1ロボットの直下に移動して、前記第1ロボットのバッテリを非接触で充電すること、
を特徴とするロボットシステム。
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