JP7358773B2 - 車両用道路標識情報表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載され、道路標識（交通標識）によって表された標識情報を表示する車両用道路標識情報表示装置に関する。

従来、例えば、特許文献１および特許文献２に開示されているように、車載カメラで撮像した画像に、パターン認識やテンプレートマッチング等の画像処理技術を用いることによって、前記画像から道路標識（交通標識）を認識し、この認識した道路標識によって表された標識情報を表示装置に表示する道路標識情報表示装置が知られている。

特開２０１２－１６０１１６号公報 特開２０１４－１５３１６７号公報

ところで、前記特許文献１や特許文献２に開示されているように、認識した標識情報を表示装置に常時表示していると、運転者は、その表示を煩わしく感じる場合がある。特に、前記標識情報がヘッドアップディスプレイに表示されると、視界に入り易いため、運転者は、その表示を煩わしく感じる虞がある。

本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、標識情報の表示による煩わしさを低減できる車両用道路標識情報表示装置を提供することである。

本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる車両用道路標識情報表示装置は、運転を支援するための運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための複数のスイッチと表示部とを備え、道路標識を認識して前記表示部に表示する装置であって、前記複数のスイッチのうちの第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させる指示を入力するための常時表示オンスイッチと兼用され、前記複数のスイッチのうちの前記第１スイッチとは異なる第２スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、所定の時間だけ一時的に、前記表示部に表示させる指示を入力するための一時表示オンスイッチと兼用され、前記第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示させる指示を入力するための表示自動オフスイッチとさらに兼用され、前記道路標識は、最高速度を表す速度規制標識であって、前記標識情報は、前記最高速度であり、前記所定の表示終了条件は、自車両の走行速度と前記最高速度との差が所定の閾値以上であって、かつ、前記自車両の周りを走行する他車両の走行速度と前記最高速度との差が前記閾値以上であることであり、前記自車両の周りを走行する他車両は、先行車両である。

このような車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチと兼用される前記常時表示オンスイッチだけでなく、前記第２スイッチと兼用される前記一時表示オンスイッチを備えるので、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、一時的に表示させることも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。上記車両用道路標識情報表示装置は、前記常時表示オンスイッチおよび前記一時表示オンスイッチを既存の前記第１および第２スイッチと兼用させるので、スイッチの増設を必要としない。上記車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチがさらに前記表示自動オフスイッチとさらに兼用されるので、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、道路標識を認識した際に、前記表示終了条件を満たすまで、一時的に表示させることも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。上記車両用道路標識情報表示装置は、認識した最高速度と自車両および他車両それぞれの各走行速度とが前記閾値以上、乖離している場合に、前記認識した最高速度の表示を終了する。このため、例えば誤認識の場合に、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した最高速度の表示を終了できる。また例えば誤認識ではない場合でも、事故を防止するために、他車両の流れに合わせた速度で自車両を走行させているけれども、最高速度を超えているため、前記最高速度の表示を続けていると、運転者は、心理的な圧迫を感じる場合があるから、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した最高速度の表示を終了することで、このような心理的な圧迫を解消できる。

他の一態様では、上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記第１スイッチにかかる運転支援機能は、走行速度を制御することによって、前記運転を支援する機能であり、前記第１スイッチは、前記走行速度の制御に対し所定の入力操作を実施するためのスイッチである。好ましくは、上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記第１スイッチにかかる運転支援機能は、上限値以下に走行速度を制限するように走行速度を制御することによって、前記運転を支援する機能である。

このような車両用道路標識情報表示装置は、走行速度を制御する運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための第１スイッチと前記常時表示オンスイッチとを兼用するので、前記第１スイッチを入力操作するだけで、前記運転支援機能に対する入力操作を実施する際に参考となる標識情報も、常時、表示できる。

他の一態様では、上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記第１スイッチは、制御される走行速度の上限値を入力するためのスピードリミッタスイッチである。

このような車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチがスピードリミッタスイッチであるので、前記第１スイッチを入力操作するだけで、走行速度の上限値を入力する際に参考となる標識情報も、常時、表示できる。

他の一態様では、これら上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記第２スイッチにかかる運転支援機能は、走行に関する所定の走行情報を前記表示部に表示することによって、前記運転を支援する機能であり、前記第２スイッチは、前記走行情報を前記表示部に表示させる指示を入力するためのＩＮＦＯスイッチである。好ましくは、上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記走行情報は、現在の走行状態での燃費である瞬間燃費、リセットからの走行距離を前記走行距離の走行で消費された消費燃料で除算することによって求められる燃費である平均燃費、走行開始からの全走行距離である走行距離（例えばＯＤＯメータによって測定される走行距離）、および、リセットからの走行距離である区間走行距離（例えばトリップメータによって測定される走行距離）のうちの少なくともいずれか１つを含む。

これによれば、ＩＮＦＯスイッチと前記一時表示オンスイッチとを兼用した車両用道路標識情報表示装置が提供できる。

本発明にかかる車両用道路標識情報表示装置は、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。

実施形態における、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置の構成を示すブロック図である。 レーダ装置および撮像装置の配置位置を説明するための図である。 一例として、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における入力部および表示部の車両室内での配置を説明するための図である。 図３に示す入力部の拡大図である。 図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における入力部の入力操作に関する動作を示すフローチャートである。 図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における道路標識の認識に関する動作を示すフローチャートである。 図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における標識情報の表示に関する動作を示すフローチャートである。 一例として、第１ないし第３表示モードにおける最高速度の表示例を説明するための図である。

以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。

実施形態における車両用道路標識情報表示装置は、運転を支援するための運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための複数のスイッチと、所定の情報を表示する表示部とを備え、道路標識を認識して前記表示部に表示する装置である。そして、本実施形態では、前記複数のスイッチのうちの第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させる指示を入力するための常時表示オンスイッチと兼用され、前記複数のスイッチのうちの前記第１スイッチとは異なる第２スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、所定の時間だけ一時的に、前記表示部に表示させる指示を入力するための一時表示オンスイッチと兼用される。このような車両用道路標識情報表示装置について、車両の運転を支援する運転支援装置に組み込まれた場合を用いて、以下、より具体的に説明する。

図１は、実施形態における、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置の構成を示すブロック図である。図２は、レーダ装置および撮像装置の配置位置を説明するための図である。図３は、一例として、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における入力部および表示部の車両室内での配置を説明するための図である。図３Ａは、主に、入力部を示し、図３Ｂは、表示部を示す。図４は、図３に示す入力部の拡大図である。図４Ａは、ステアリングハンドルの中心位置より右側に配置された入力部の一部を示し、図４Ｂは、ステアリングハンドルの中心位置より左側に配置された入力部の他の一部を示す。

実施形態における、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳは、例えば、図１に示すように、レーダ装置１と、撮像装置２と、車速測定部３と、制御処理部４と、記憶部５と、入力部９と、表示部を含む出力部１０とを備え、走行させるために、動力部６ａ、動力伝達部６ｂ、制動部７および操舵部８を備える。

レーダ装置１は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、所定の送信波を送信し、対象物（例えば先行車両等）で反射した送信波の反射波を受信することにより、前記対象物を検出し、前記対象物の方向と前記対象物までの距離を測定することにより、前記対象物の位置を測定する装置である。そして、本実施形態では、例えば追従走行等の、所定の運転支援機能を実現するために、レーダ装置１は、送信波に対する反射波のドップラーシフトに基づき、自車両ＶＣｓに対する前記対象物の相対速度も求めている。レーダ装置１は、例えば、本実施形態では、図２に示すように、車両（自車両）ＶＣｓの前端部に設けられ、自車両の前方を所定の第１対象範囲（レンジ）Ｒ１で対象物を測定する。一例では、レーダ装置１は、ミリ波帯の送信波を第１対象範囲Ｒ１で走査しながら送信する送信部と、前記送信波が対象物で反射した反射波を受信する受信部と、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記対象物の方向と前記対象物までの距離とを求めることで、前記対象物の位置を求める信号処理部とを備える。前記信号処理部は、第１対象範囲Ｒ１の走査における前記送信波の送信方向から前記対象物の方向を求め、前記送信波の送信タイミングと前記反射波の受信タイミングとの時間差に基づいて、前記対象物までの距離を求める（ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ－Ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）方式）。なお、レーダ装置１は、このような構成に限らず、適宜な種類のレーダ装置であって良い。例えば、レーダ装置１は、ミリ波帯ではなく、レーザ光を利用したレーザレーダ装置であって良く、また、レーダ装置１は、複数の受信アンテナを備え、前記複数の受信アンテナが受信した反射波の位相差から前記対象物の方向を求める装置であっても良い。レーダ装置１は、このように測定した対象物における位置（方向、距離）および相対速度を制御処理部４へ出力する。

撮像装置２は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って画像を生成する装置である。撮像装置２は、自車両ＶＣｓの前方（走行方向）を撮像するように、自車両ＶＣｓに搭載される。例えば、本実施形態では、図２に示すように、撮像装置２は、自車両ＶＣｓ内において、フロントガラス近傍の天井面（ルーフ内側面）に、自車両ＶＣｓの前方（走行方向）を所定の第２対象範囲（画角）Ｒ２で撮像するように、配設される。一例では、例えば、撮像装置２は、被写体（対象物）の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するエリアイメージセンサ、および、エリアイメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像装置２は、この生成した画像を制御処理部４へ出力する。

車速測定部３は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、車両の速度を測定する装置である。車速測定部３は、例えば、ロータリエンコーダおよびその周辺回路を備え、単位時間当たりの、車輪（車軸）における回転の変位量から車輪速（車輪の回転速度）を測定する車輪速センサ等である。車速測定部３は、その測定した車輪速を制御処理部４へ出力する。本実施形態では、制御処理部４が車輪の大きさに基づき車輪速を車速へ変換するが、この車輪速から車速の変換は、車輪速センサを備える車速測定部３で実施されて良く、あるいは、制御処理部４は、車輪速を車速として扱っても良い。

動力部６ａは、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って車両を駆動（移動）する動力を生成する装置である。動力部６ａは、例えば、エンジン、モータおよびこれらのハイブリッド装置等の原動機およびその付属機器を備えて構成される。動力伝達部６ｂは、動力部６ａが生成した動力を駆動輪に伝達する機構であり、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、車両の進行方向の切り換えや、変速比および減速比の切り換えを行うトランスミッションを含む。このように動力部６ａが生成した動力は、動力伝達部６ｂを介して駆動輪に伝達され、駆動輪を回転させる。

制動部７は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って車両に制動力を与え、車両を減速する装置である。制動部７は、車両を減速した結果、停止させることもでき、車両の停止中に制動力を与え続けた結果、車両の停止を維持することもできる。制動部７は、例えば、ディスクブレーキおよび回生ブレーキ等のブレーキ装置およびその付属機器を備えて構成される。なお、制動部７は、いわゆるパーキングブレーキ装置の機能を含む。

操舵部８は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って車両の操舵を行う装置である。操舵部８は、車両の操舵輪の方向を変えるステアリング装置およびその付属機器を備えて構成される。

動力部６ａおよび制動部７それぞれを制御することで、車両の加速度が調整され、車輪速および車両の速度（車速）が調整される。動力伝達部６ｂの前記トランスミッションを制御することで、ギア比や車両の進行方向（前進、後退）が調整される。操舵部８を制御することで、車両の走行方向が調整される。

入力部９は、制御処理部４に接続され、例えば、運転支援の開始やその解除を指示するコマンドや、自動運転の開始やその解除を指示するコマンド等の各種コマンド、および、例えば前記運転支援の際の走行速度等の各種データを運転支援装置ＤＳに入力する機器であり、例えば、予め機能を割り付けた複数のスイッチ等である。

そして、本実施形態では、入力部９は、運転を支援するための運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための複数のスイッチを含む。より具体的には、入力部９の一部としての前記複数のスイッチには、少なくとも第１および第２スイッチが含まれる。前記第１スイッチにかかる運転支援機能は、走行速度を制御することによって、運転を支援する機能であり、前記第１スイッチは、運転支援機能に関し、前記走行速度の制御に対し所定の入力操作を実施するためのスイッチである。例えば、前記第１スイッチは、制御される走行速度の上限値を入力するためのスピードリミッタスイッチである。前記第２スイッチにかかる運転支援機能は、走行に関する所定の走行情報を、後述のように出力部１０に含まれる表示部に表示することによって、運転を支援する機能であり、前記第２スイッチは、例えば、前記走行情報を前記表示部に表示させる指示を入力するためのＩＮＦＯスイッチである。

より詳しくは、入力部９の一部としての前記複数のスイッチは、本実施形態では、例えば、図３Ａおよび図４に示すように、ＬＩＭスイッチ９１、ＴＪＡスイッチ９２、ＭＲＣＣスイッチ９３、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４、ＲＥＳスイッチ９５、ＳＥＴ＋スイッチ９６、ＳＥＴ－スイッチ９７およびＩＮＦＯスイッチ９８を含み、ステアリングホイールＳＴにおける、平面視にて略Ｔ字状のスポーク部に配設されている。より具体的には、ステアリングホイールＳＴを把持しながら手指で入力操作できるように、前記スポーク部における中心位置より右側の一方部分には、図４Ａに示すように、ＬＩＭスイッチ９１、ＴＪＡスイッチ９２、ＭＲＣＣスイッチ９３、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４、ＲＥＳスイッチ９５、ＳＥＴ＋スイッチ９６およびＳＥＴ－スイッチ９７が配設され、前記スポーク部における前記中心位置より左側の他方部分には、図４Ｂに示すように、ＩＮＦＯスイッチ９８が配設されている。

ＬＩＭスイッチ９１は、運転支援機能に関し、可変スピードリミッター機能における走行速度の上限値を変更可能な状態にする指示を入力するためのスイッチである。前記可変スピードリミッター機能は、アクセルの入力操作によって加速が指示されても、前記上限値を超えたスピードを出なくする機能である。

ＴＪＡスイッチ９２は、運転支援機能に関し、ＴＪＡ機能における走行速度の上限値を変更可能な状態にする指示を入力するためのスイッチである。前記ＴＪＡ機能は、車線を維持するように操舵を支援し、先行車両に追従走行するように、前記上限値以下の車速で加減速を支援する機能である。このＴＪＡ機能は、特に渋滞の際に有効に働く。

ＭＲＣＣスイッチ９３は、運転支援機能に関し、ＭＲＣＣ機能における走行速度の上限値を変更可能な状態にする指示を入力するためのスイッチである。前記ＭＲＣＣ機能は、先行車両に追従走行するように、前記上限値以下の車速で加減速を支援する機能である。

ＳＥＴ＋スイッチ９６は、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能それぞれにおいて、その上限値を１ｋｍ／ｈだけ繰り上げる指示を入力するためのスイッチである（上限値←上限値＋１）。

ＳＥＴ－スイッチ９７は、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能それぞれにおいて、その上限値を１ｋｍ／ｈだけに繰り下げる指示を入力するためのスイッチである（上限値←上限値－１）。

ＲＥＳスイッチ９５は、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能それぞれにおいて、その上限値を確定し、その運転支援機能の開始を指示するためのスイッチである。

ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４は、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能それぞれにおいて、その運転支援機能の終了（解除）を指示するためのスイッチである。

ＩＮＦＯスイッチ９８は、運転支援機能に関し、走行に関する所定の走行情報を、前記表示部に表示させる指示を入力するためのスイッチである。より具体的には、本実施形態では、ＩＮＦＯスイッチ９８は、例えば、瞬間燃費、平均燃費、走行距離および区間走行距離をＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作ごとにサイクリックに順に前記表示部に表示させる指示を入力するためのスイッチである。前記瞬間燃費は、現在の走行状態での燃費である。前記平均燃費は、リセットからの走行距離を前記走行距離の走行で消費された消費燃料で除算することによって求められる燃費である。前記走行距離は、当該車両の走行開始からの全走行距離であり、例えばＯＤＯメータによって測定される走行距離である。前記区間走行距離は、リセットからの走行距離であり、例えばトリップメータによって測定される走行距離である。

これらＬＩＭスイッチ９１、ＴＪＡスイッチ９２、ＭＲＣＣスイッチ９３、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４、ＲＥＳスイッチ９５、ＳＥＴ＋スイッチ９６およびＳＥＴ－スイッチ９７は、それぞれ、前記第１スイッチの一例に相当し、ＬＩＭスイッチ９１は、前記スピードリミッタスイッチの一例に相当する。ＩＮＦＯスイッチ９８は、第２スイッチの一例に相当する。

そして、本実施形態では、前記第１スイッチ、例えば、既存のＬＩＭスイッチ９１は、認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させる指示を入力するための常時表示オンスイッチと兼用される。前記第２スイッチ、例えば、既存のＩＮＦＯスイッチ９８は、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、所定の第１時間（例えば１０秒や１５秒や２０秒等）だけ一時的に、前記表示部に表示させる指示を入力するための一時表示オンスイッチと兼用される。さらに、前記第１スイッチ、例えば、ＬＩＭスイッチ９１は、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示させる指示を入力するための表示自動オフスイッチと兼用される。この表示自動オフスイッチでは、前記認識される道路標識は、最高速度を表す速度規制標識であって、前記標識情報は、前記最高速度であり、前記所定の表示終了条件は、第１に、自車両の走行速度と前記最高速度との差が所定の閾値以上であって、かつ、前記自車両の周りを走行する他車両の走行速度と前記最高速度との差が前記閾値以上であることを含む。したがって、前記自車両の走行速度が前記最高速度より前記所定の閾値以下であって、かつ、前記他車両の走行速度が前記最高速度より前記所定の閾値以下である場合、前記所定の表示終了条件を満たし、前記自車両の走行速度が前記最高速度より前記所定の閾値以上であって、かつ、前記他車両の走行速度が前記最高速度より前記所定の閾値以上である場合、前記所定の表示終了条件を満たす。前記所定の表示終了条件は、第２に、前記認識した後の自車両の走行距離が所定の距離に達したことを含む。前記所定の表示終了条件は、第３に、前記認識した後に自車両が右折したこと、および、前記認識した後に自車両が左折したことのうちのいずれか一方を満たすことを含む。前記所定の表示終了条件は、第４に、前記認識した後に、所定の第２時間が経過したことである。これら前記所定の閾値、前記所定の距離および前記所定の第２時間は、それぞれ、適宜に設定され、例えば、前記所定の閾値は、１０ｋｍ／ｈや１５ｋｍ／ｈや２０ｋｍ／ｈ等に設定され、前記所定の距離は、１ｋｍや２ｋｍや３ｋｍ等に設定され、前記所定の時間は、３０秒や６０秒や１２０秒等に設定される。

出力部１０は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、入力部９から入力されたコマンドやデータ等を出力する機器であり、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）および有機ＥＬディスプレイ等の表示装置や音声を出力するスピーカ等である。そして、本実施形態では、出力部１０は、図３Ｂに示すように、前記表示部の一例として、標識情報ＳＰを表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、アクティブドライビングディスプレイ）を含む。このヘッドアップディスプレイは、運転席前方のフロントガラスに、標識情報ＳＰ等の情報を投影する装置である。なお、ヘッドアップディスプレイは、フロントガラスとステアリングホイールとの間におけるダシュボード上に配置されたコンバイナに情報を投影する装置であっても良い。

記憶部５は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳの各部１～３、５～１０を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する制御プログラムや、撮像装置２で撮像した画像に基づいて道路標識を認識して標識情報を取得する標識処理プログラムや、前記表示部（上述の例ではヘッドアップディスプレイ）を含む出力部１０を制御する出力処理プログラム（表示処理プログラム）や、走行を制御する走行制御プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、前記表示部に表示する画面を表す画面情報、前記標識情報を表す標識情報画像、および、標識処理プログラムによって認識され取得された標識情報等の、各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。ＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作に応じて後述のように標識情報を一時的に表示する等のために、例えば、標識処理プログラムによって道路標識の種類ごとで最後（直近）に認識され取得された標識情報が記憶される。あるいは、例えば、前記認識され取得された時刻を付して（対応付けて）道路標識の各種類それぞれで複数の識別情報が記憶される。記憶部５は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部５は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部４のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。そして、本実施形態では、記憶部５は、前記標識情報画像を記憶する標識情報画像記憶部５１を機能的に含む。前記標識情報画像は、互いに異なる複数の最高速度それぞれに対応し、当該最高速度を表した複数の画像を含む。例えば、前記標識情報画像は、１０ｋｍ／ｈの間隔で、３０ｋｍ／ｈから１３０ｋｍ／ｈまで、速度規制標識を模した複数の速度規制標識画像を含む。

制御処理部４は、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳの各部１～３、５～１０を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、所定のタイミングで最高速度を含む標識情報を表示し、走行を制御するための回路である。制御処理部４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部４は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部４１、標識処理部４２、出力処理部（表示処理部）４３および走行制御部４４を機能的に含む。

制御部４１は、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳの各部１～３、５～１０を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、運転支援装置ＤＳ全体の制御を司るものである。制御部４１は、入力部９の各スイッチ９１～９８に対する入力操作に応じて、後述のように所定の処理を実行する。

標識処理部４２は、撮像装置２で撮像した画像に基づいて道路標識を認識して標識情報を取得するものである。例えば、前記特許文献１や特許文献２や特開２０１８－１４７３９３号公報等に開示されているように、撮像装置２で撮像した画像に、パターン認識やテンプレートマッチング等の画像処理技術を用いることによって、前記画像から、例えば速度規制標識等の道路標識が認識され、この認識した道路標識によって表された、例えば最高速度等の標識情報が取得される。標識処理部４２は、この取得した標識情報を、上述のように記憶部５に記憶し、出力処理部４３へ通知する。

出力処理部４３は、前記表示部（上述の例ではヘッドアップディスプレイ）を含む出力部１０を制御するものである。

より具体的には、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、入力操作ごとに、第１表示モードと第２表示モードとが交互に切り換えられる。すなわち、第２表示モードである場合に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、第１表示モードがオンされ、第２表示モードがオフされ、次に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、第１表示モードがオフされ、第２表示モードがオンされる。

前記第１表示モードは、標識情報を、常時、前記表示部に表示するモードであり、この場合、出力処理部４３は、標識処理部４２で認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示する。例えば、標識処理部４２が速度規制標識を認識して出力処理部４３へ通知した場合、出力処理部４３は、この速度規制標識によって表された最高速度に対応する速度規制標識画像を、記憶部５の標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、第１表示モードの間、常時、前記表示部に表示する。

前記第２表示モードは、標識情報を、標識処理部４２が前記画像から道路標識を認識した後、前記所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示するモードであり、この場合、出力処理部４３は、標識処理部４２で認識した道路標識によって表される標識情報を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示する。例えば、標識処理部４２が速度規制標識を認識して出力処理部４３へ通知した場合、出力処理部４３は、この速度規制標識によって表された最高速度に対応する速度規制標識画像を、記憶部５の標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示する。本実施形態では、前記標識情報、この例では、速度規制標識画像の表示は、前記認識した後の自車両の走行距離が所定の距離に達した場合に、終了され、前記認識した後に自車両が右折したこと、および、前記認識した後に自車両が左折したことのうちのいずれか一方が満たされた場合に、終了され、所定の時間が経過した場合に、終了される。走行距離は、例えば、車速測定部３で測定した車速に基づいて求めることができる。右左折の有無は、例えば、操舵部８の操舵角を測定するセンサを設け、このセンサ出力によって検出できる。走行時間は、例えば、計時を行う時計部を制御処理部４に機能的に設け、この時計部の計時結果によって計ることができる。そして、前記標識情報が最高速度である場合、車速測定部３で測定した自車速と前記最高速度とが比較され、その速度規制標識画像の表示は、自車両の走行速度と前記最高速度との差が所定の閾値以上であって、かつ、前記自車両の周りを走行する他車両の走行速度と前記最高速度との差が前記閾値以上である場合に、終了される。

一方、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、第３表示モードがオンされ、第１および第２表示モードがオフされる。そして、第３表示モードがオンされている場合に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、第１表示モードがオンされる。なお、第３表示モードがオンされている場合に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、前記第３表示モードがオンされる前に第１表示モードがオンであった場合、第２表示モードがオンされ、前記第３表示モードがオンされる前に第２表示モードがオンであった場合、第１表示モードがオンされても良い。すなわち、本実施形態では、ＬＩＭスイッチ９１およびＩＮＦＯスイッチ９８に対する入力操作の状況に応じて、第１ないし第３表示モードのうちのいずれかのモードがオンされ、残余のモードがオフされる。

前記第３表示モードは、標識情報を、所定の第１時間だけ一時的に、前記表示部に表示するモードであり、この場合、出力処理部４３は、標識処理部４２で直近に認識した道路標識によって表され、記憶部５に記憶されている標識情報を、所定の第１時間だけ一時的に、前記表示部に表示する。例えば、標識処理部４２で直近に認識した速度規制標識によって表される最高速度が記憶部５に記憶されている場合、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、出力処理部４３は、この記憶されている直近の最高速度に対応する速度規制標識画像を、記憶部５の標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、ＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作後、所定の第１時間だけ、前記表示部に表示する。したがって、前記第１時間が経過すると、前記表示部に表示された速度規制標識画像は、その画面から消去され、表示されない。なお、複数の種類の標識情報が記憶されている場合には、複数の標識情報のうちの所定数（例えば２個や３個等）が前記表示部に表示され、残余の標識情報は、スクロールによって、あるいは、前記第１時間の経過ごとに切り換えられて表示されて良い。この場合、最高速度が優先的に最初に表示されて良い。

走行制御部４４は、走行を制御するものである。より具体的には、例えば、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作され、ＳＥＴ＋スイッチ９６やＳＥＴ－スイッチ９７の入力操作で走行速度の上限値が入力され、ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されると、前記可変スピードリミッター機能が開始され、走行制御部４４は、車速測定部３で測定した車速に基づいて、この走行速度の上限値を超えたスピードとならないように、動力部６ａ、動力伝達部６ｂおよび制動部７それぞれを制御する。この状態で、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４が入力操作されると、前記可変スピードリミッター機能が終了される。また例えば、ＴＪＡスイッチ９２が入力操作され、ＳＥＴ＋スイッチ９６やＳＥＴ－スイッチ９７の入力操作で走行速度の上限値が入力され、ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されると、前記ＴＪＡ機能が開始され、走行制御部４４は、撮像装置２で撮像した画像に基づいて、左右一対の白線内の車線を維持するように操舵部８を制御し、そして、レーダ装置１で測定した先行車両までの距離およびその相対速度、ならびに、車速測定部３で測定した車速に基づいて、先行車両に追従走行するために、上限値以下の車速で加減速するように、動力部６ａ、動力伝達部６ｂおよび制動部７それぞれを制御する。この状態で、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４が入力操作されると、前記ＴＪＡ機能が終了される。また例えば、ＭＲＣＣスイッチ９３が入力操作され、ＳＥＴ＋スイッチ９６やＳＥＴ－スイッチ９７の入力操作で走行速度の上限値が入力され、ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されると、前記ＭＲＣＣ機能が開始され、走行制御部４４は、レーダ装置１で測定した先行車両までの距離およびその相対速度、ならびに、車速測定部３で測定した車速に基づいて、先行車両に追従走行するために、上限値以下の車速で加減速するように、動力部６ａ、動力伝達部６ｂおよび制動部７それぞれを制御する。

次に、本実施形態の動作について説明する。図５は、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における入力部の入力操作に関する動作を示すフローチャートである。図６は、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における道路標識の認識に関する動作を示すフローチャートである。図７は、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における標識情報の表示に関する動作を示すフローチャートである。図８は、一例として、第１ないし第３表示モードにおける最高速度の表示例を説明するための図である。図８Ａは、第１表示モードの場合を示し、図８Ｂは、第２表示モードの場合を示し、図８Ｃは、第３表示モードの場合を示す。

このような車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳは、車両が稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、制御処理部４には、制御部４１、標識処理部４２、出力処理部（表示処理部）４３および走行制御部４４が機能的に構成される。

まず、入力部９における各スイッチ９１～９８の入力操作に関する動作について説明する。

図５において、制御処理部４は、制御部４１によって、入力部９に対し入力操作されたか否かを判定する（Ｓ１）。この判定の結果、入力操作されていない場合（Ｎｏ）には、制御部４１は、処理を処理Ｓ１に戻す。したがって、制御部４１は、入力操作が有るまで処理Ｓ１を繰り返し実行する。一方、前記判定の結果、入力操作されている場合（Ｙｅｓ）には、制御部４１は、次に、入力操作されたスイッチに応じた処理を実行する。すなわち、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されている場合（ＬＩＭ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ａおよび処理Ｓ３ａの各処理を実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＴＪＡスイッチ９２が入力操作されている場合（ＴＪＡ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｂを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＭＲＣＣスイッチ９３が入力操作されている場合（ＭＲＣＣ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｃを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＳＥＴ＋スイッチ９６が入力操作されている場合（ＳＥＴ＋）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｄを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＳＥＴ－スイッチ９７が入力操作されている場合（ＳＥＴ－）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｅを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４が入力操作されている場合（ＣＡＮＣＥＬ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｆを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されている場合（ＲＥＳ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｇを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されている場合（ＩＮＦＯ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｈおよび処理Ｓ３ｈの各処理を実行した後に、処理Ｓ４を実行する。そして、これら各スイッチ９１～９８を除く他のスイッチが入力操作されている場合（その他）、制御部４１は、その入力操作されたスイッチに応じた所定の処理を実行し（Ｓ２ｉ）、次に、処理Ｓ４を実行する。

前記ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ａでは、制御処理部４は、制御部４１によって、前記可変スピードリミッター機能における走行速度の上限値を変更可能な状態とし、前記可変スピードリミッター機能に関する入力操作待ちであることを記憶部５に記憶する。例えば、走行速度の上限値を変更可能な状態であるか否かを表すフラグ（変更可能フラグ）が立てられ、前記可変スピードリミッター機能に関する入力操作待ちであることを表すフラグ（入力待ちフラグ）が立てられる。例えば、変更可能である場合には前記変更可能フラグが“１”とされ、変更不可である場合には前記変更可能フラグが“０”とされる。例えば、前記可変スピードリミッター機能に関する入力操作待ちである場合には前記入力待ちフラグが“ＬＩＭ”とされ、前記ＴＪＡ機能に関する入力操作待ちである場合には前記入力待ちフラグが“ＴＪＡ”とされ、前記ＭＲＣＣ機能に関する入力操作待ちである場合には前記入力待ちフラグが“ＭＲＣＣ”とされ、入力待ちではない場合には前記入力待ちフラグが“０”とされる。

前記処理Ｓ２ａに続く前記処理３ａでは、制御処理部４は、制御部４１によって、ＬＩＭスイッチ９１の入力操作ごとに、第１および第２表示モード間でモードを交互に切り替えて設定し、現在のモードを記憶部５に記憶する。例えば第１表示モードが設定され記憶されている場合には、制御部４１は、第２表示モードに設定し、現在のモードとして第２表示モードを記憶部５に記憶する。第２表示モードが設定され記憶されている場合、あるいは、第３表示モードが設定され記憶されている場合には、制御部４１は、第１表示モードに設定し、現在のモードとして第１表示モードを記憶部５に記憶する。

前記ＴＪＡスイッチ９２が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｂでは、制御処理部４は、制御部４１によって、前記ＴＪＡ機能における走行速度の上限値を変更可能な状態とし、前記ＴＪＡ機能に関する入力操作待ちであることを記憶部５に記憶する。

前記ＭＲＣＣスイッチ９３が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｃでは、制御処理部４は、制御部４１によって、前記ＭＲＣＣ機能における走行速度の上限値を変更可能な状態とし、前記ＭＲＣＣ機能に関する入力操作待ちであることを記憶部５に記憶する。

前記ＳＥＴ＋スイッチ９６が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｄでは、制御処理部４は、制御部４１によって、記憶部５を参照し、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能のうちの入力操作待ちである運転支援機能に対応する走行速度の上限値を１ｋｍ／ｈだけ繰り上げる（上限値←上限値＋１）。

前記ＳＥＴ－スイッチ９７が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｅでは、制御処理部４は、制御部４１によって、記憶部５を参照し、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能のうちの入力操作待ちである運転支援機能に対応する走行速度の上限値を１ｋｍ／ｈだけ繰り下げる（上限値←上限値－１）。

前記ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｆでは、制御処理部４は、制御部４１によって、記憶部５を参照し、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能のうち、実行中の運転支援機能を走行制御部４４に終了（解除）させる。

前記ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｇでは、制御処理部４は、制御部４１によって、記憶部５を参照し、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能のうちの入力操作待ちである運転支援機能を走行制御部４４に開始させ、その入力待ちであることを終了する（上述の例では前記変更可能フラグが“０”とされ、前記入力待ちフラグが“０”とされる）。

前記ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｈでは、制御処理部４は、制御部４１によって、走行情報を出力処理部４３に表示させる。より具体的には、本実施形態では、前記走行情報は、瞬間燃費、平均燃費、走行距離および区間走行距離の複数であるので、出力処理部４３は、これら複数の走行情報をＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作ごとにサイクリックに順に前記表示部に表示する。より詳しくは、瞬間燃費を前記表示部に表示している場合に、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、今回の処理Ｓ２ｈでは、出力処理部４３は、平均燃費を前記表示部に表示する。平均燃費を前記表示部に表示している場合に、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、今回の処理Ｓ２ｈでは、出力処理部４３は、走行距離を前記表示部に表示する。以下同様に、ＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作ごとに、区間走行距離→瞬間燃費→平均燃費→走行距離→区間走行距離→・・・のように、複数の走行情報が順次にサイクリックに前記表示部に表示される。なお、この走行情報が表示される前記表示部は、上述の図３Ｂに示すヘッドアップディスプレイであって良く、あるいは、図３Ａに示すスピードメータ等を表示した表示装置であって良く、あるいは、図略の表示装置であって良い。

前記処理Ｓ２ｈに続く前記処理３ｈでは、制御処理部４は、制御部４１によって、第３表示モードを設定し、現在のモードとして第３表示モードを記憶部５に記憶し、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されたことを出力処理部４３に通知する。

そして、前記処理Ｓ３ａ、処理Ｓ２ｂ、処理Ｓ２ｃ、処理Ｓ２ｄ、処理Ｓ２ｅ、処理Ｓ２ｆ、処理Ｓ２ｇ、処理Ｓ２ｈおよび処理Ｓ２ｉのいずれかに続く処理Ｓ４では、制御処理部４は、制御部４１によって、例えば車両の稼働をオンオフするスイッチの入力操作等によって、その稼働の終了が指示されているか否かを判定する。この判定の結果、前記稼働の終了が指示されている場合（Ｙｅｓ）では、制御部４１は、本処理を終了して稼働を終了し、一方、前記判定の結果、前記稼働の終了が指示されていない場合（Ｎｏ）では、制御部４１は、処理を処理Ｓ１に戻す。

入力部９における各スイッチ９１～９８の入力操作に関し、制御処理部４は、このように動作する。

次に、道路標識の認識に関する動作について説明する。車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳは、所定のサンプリング間隔（例えば１／１５秒間隔や１／２４秒間隔や１／３０秒間隔等）ごとに、次のように動作することで、道路標識が認識され、その標識情報が取得される。

図６において、まず、制御処理部４は、標識処理部４２によって、撮像装置２で撮像され生成された画像（画像データ）を、撮像装置２から取得する（Ｓ１１）。

次に、制御処理部４は、標識処理部４２によって、道路標識を認識し、その標識情報を取得する（Ｓ１２）。より具体的には、標識処理部４２は、道路標識を検出するために、処理Ｓ１１で取得した画像に、テンプレートマッチング等の画像処理を実施する。これにより、前記画像に道路標識が含まれる場合、標識処理部４２によって、前記画像から、例えば速度規制標識等の道路標識が認識され、この認識された道路標識によって表された、例えば最高速度等の標識情報が取得される。一方、前記画像に道路標識が含まれない場合、道路標識が認識されず、標識情報が取得されない。

次に、制御処理部４は、標識処理部４２によって、処理Ｓ１２で道路標識を認識（検出）したか否かを判定する（Ｓ１３）。この判定の結果、道路標識を認識（検出）していない場合（Ｎｏ）には、標識処理部４２は、今回の本処理を終了し、一方、道路標識を認識（検出）している場合（Ｙｅｓ）には、標識処理部４２は、次に、処理Ｓ１４および処理Ｓ１５の各処理を順次に実行し、今回の本処理を終了する。

この処理Ｓ１４では、制御処理部４は、標識処理部４２によって、道路標識を認識（検出）したことを出力処理部４３へ通知し、処理Ｓ１２で認識して取得した標識情報を上述のように記憶部５に記憶する。

前記処理Ｓ１４に続く、処理Ｓ１５では、制御処理部４は、処理Ｓ１２で認識した道路標識に応じた所定の処理を実行する。例えば、処理Ｓ１２で認識した道路標識が速度規制標識である場合であって、運転支援機能で設定された走行速度の上限値が前記速度規制標識によって表された最高速度より所定の速度閾値（例えば１５ｋｍ／ｈや２０ｋｍ／ｈや３０ｋｍ／ｈ等）以上である場合に、出力処理部４３は、前記設定された走行速度の上限値が走行中の道路における最高速度から大きく乖離している警告（メッセージ）を前記表示部に表示する。また例えば、処理Ｓ１２で認識した道路標識が車両進入禁止の規制標識である場合であって、その道路に進入しようと操舵を始めた場合に、出力処理部４３は、その道路に進入できない警告（メッセージ）を前記表示部に表示する。なお、この処理Ｓ１５は、省略されても良い。

道路標識の認識に関し、制御処理部４は、このように動作する。

次に、標識情報の表示に関する動作について説明する。

図７において、制御処理部４は、出力処理部４３によって、制御部４１による処理Ｓ３ｈの通知、すなわち、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されたことの通知が有るか否かを判定する（Ｓ２１）。この判定の結果、前記通知が有る場合（Ｙｅｓ）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２２を実行した後に、処理Ｓ２３を実行し、一方、前記判定の結果、前記通知が無い場合（Ｎｏ）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２３を実行する。

この処理Ｓ２２では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、記憶部５を参照し、上述の処理Ｓ１４で記憶部５に記憶された標識情報を、所定の第１時間だけ一時的に、前記表示部に表示する。例えば、標識情報が最高速度である場合、出力処理部４３は、この最高速度に対応する速度規制標識画像を、標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、所定の第１時間だけ一時的に、前記表示部に表示する。

前記処理Ｓ２３では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、標識処理部４２による処理Ｓ１４の通知、すなわち、道路標識を認識（検出）したことの通知が有るか否かを判定する。この判定の結果、前記通知が有る場合（Ｙｅｓ）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２４を実行し、一方、前記判定の結果、前記通知が無い場合（Ｎｏ）には、出力処理部４３は、処理Ｓ２１に戻す。

この処理Ｓ２４では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、記憶部５を参照し、表示のモードを判定する。この判定の結果、第１表示モードである場合（第１表示モード）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２５ａを実行した後に、処理Ｓ２８を実行する。前記判定の結果、第２表示モードである場合（第２表示モード）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２５ｂ、処理Ｓ２６および処理Ｓ２７の各処理を実行した後に、処理Ｓ２８を実行する。前記判定の結果、第３表示モードである場合（第３表示モード）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２８を実行する。

この処理Ｓ２５ａでは、制御処理部４は、出力処理部４３によって、記憶部５を参照し、上述の処理Ｓ１４で記憶部５に記憶された標識情報を、第１表示モードの間、常時、前記表示部に表示する。なお、同種の標識情報が既に前記表示部に表示されている場合には、標識情報が上書きされ、更新される。例えば、標識情報が最高速度である場合、出力処理部４３は、この最高速度に対応する速度規制標識画像を、標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、第１表示モードの間、常時、前記表示部に表示する。

前記処理Ｓ２５ｂでは、制御処理部４は、出力処理部４３によって、記憶部５を参照し、上述の処理Ｓ１４で記憶部５に記憶された標識情報を前記表示部に表示し、次に、処理Ｓ２６を実行する。この処理Ｓ２５ｂの実行によって標識情報の表示が開始される。

前記処理Ｓ２５ｂに続く処理Ｓ２６では、出力処理部４３は、前記所定の表示終了条件を充足したか否かを判定する。この判定の結果、前記所定の表示終了条件を充足していない場合（Ｎｏ）には、出力処理部４３は、処理を処理Ｓ２６に戻す。したがって、出力処理部４３は、前記所定の表示終了条件を充足するまで処理Ｓ２６を繰り返し実行する。一方、前記判定の結果、前記所定の表示終了条件を充足している場合（Ｙｅｓ）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２７を実行する。

この処理Ｓ２７では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、前記処理Ｓ２５ｂで表示を開始した標識情報の表示を終了する。

例えば、標識情報が最高速度である場合、処理Ｓ２５ｂにおいて、出力処理部４３は、この最高速度に対応する速度規制標識画像を、標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、前記表示部に表示してその表示を開始し、処理Ｓ２６において、前記所定の表示終了条件が充足されると、処理Ｓ２７において、出力処理部４３は、速度規制標識画像の表示を終了する。

そして、前記処理Ｓ２５ａ、処理Ｓ２７および処理Ｓ２４のいずれかに続く処理Ｓ２８では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、上述の処理Ｓ４と同様に、車両の稼働の終了が指示されているか否かを判定する。この判定の結果、前記稼働の終了が指示されている場合（Ｙｅｓ）では、出力処理部４３は、本処理を終了して稼働を終了し、一方、前記判定の結果、前記稼働の終了が指示されていない場合（Ｎｏ）では、出力処理部４３は、処理を処理Ｓ２１に戻す。

標識情報の表示に関し、制御処理部４は、このように動作する。

一例として、走行中に、速度規制標識が認識され、速度規制標識画像（標識情報としての最高速度）が表示される場合を説明する。

第１に、例えば第２表示モードが設定されている場合等に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作され、処理Ｓ１、処理Ｓ２ａおよび処理Ｓ３ａの各処理が実行されることにより、第１表示モードが設定されている場合に、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ａに示すように、時点Ｔ１１で、最高速度８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３、処理Ｓ２４および処理Ｓ２５ａの各処理が実行され、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が前記表示部に表示される。この８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像は、第１表示モード中、常時、表示され、図８Ａに示すように、時点Ｔ１１後の時点Ｔ１２でも表示され続ける。そして、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ａに示すように、時点Ｔ１３で、最高速度５０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３、処理Ｓ２４および処理Ｓ２５ａの各処理が実行され、５０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が前記表示部に表示される。このように第１表示モードでは、次の速度規制標識が認識されるまで、直近に認識した速度規制標識の最高速度に対応する速度規制標識画像が常時、表示される。

第２に、例えば第１表示モードが設定されている場合等に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作され、処理Ｓ１、処理Ｓ２ａおよび処理Ｓ３ａの各処理が実行されることにより、第２表示モードが設定されている場合に、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ｂに示すように、時点Ｔ２１で、最高速度８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３、処理Ｓ２４および処理Ｓ２５ｂの各処理が実行され、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が前記表示部に表示される。続いて、処理Ｓ２６が所定の表示終了条件を満たすまで繰り返し実行され、時点Ｔ２１後の時点Ｔ２２で前記所定の表示終了条件を満たすと、処理Ｓ２７が実行され、図８Ｂに示すように、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像の表示が終了される。そして、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ｂに示すように、時点Ｔ３３で、最高速度５０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、上述同様に、処理Ｓ２１、処理Ｓ２２、処理Ｓ２４、処理Ｓ２５ｂ、処理Ｓ２６および処理Ｓ２７の各処理が実行され、５０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が前記所定の表示終了条件を満たすまで前記表示部に表示される。このように第２表示モードでは、速度規制標識が、その認識されるごとに、前記所定の表示終了条件を満たすまで前記表示部に表示される。

なお、これら第１および第２の場合において、上述では、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識された後に、最高速度の異なる５０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されたが、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識された後に、最高速度の同じ８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されても、同様に、各処理が実行され、同様に動作が行われる（この場合では、表示に変化がない）。

第３に、過去（後述の時点Ｔ３１以前）にＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作され、処理Ｓ１、処理Ｓ２ｈおよび処理Ｓ３ｈの各処理が実行されることにより、第３表示モードが設定されている場合に、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ｃに示すように、時点Ｔ３１で、最高速度８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３および処理Ｓ２４の各処理が実行され、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像は、前記表示部に表示されない。そして、図８Ｃに示すように、時点Ｔ３１後の時点Ｔ３２でＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、処理Ｓ１、処理Ｓ２ｈおよび処理Ｓ３ｈの各処理が実行され、続いて、処理Ｓ２１および処理Ｓ２２の各処理が実行され、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が所定の第１時間だけ前記表示部に表示される。図８Ｃに示すように、時点Ｔ３２後の前記所定の第１時間よりも経過した時点Ｔ３３では、既に、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が表示されておらず、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、この時点Ｔ３３で、最高速度５０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３および処理Ｓ２４の各処理が実行され、５０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像は、前記表示部に表示されない。このように第３表示モードでは、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作された場合だけ、直近に認識した速度規制標識の最高速度に対応する速度規制標識画像が一時的に表示される。

以上、説明したように、本実施形態における、運転支援装置ＤＳに組み込まれた車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチと兼用される前記常時表示オンスイッチ（上述の例ではＬＩＭスイッチ９１）だけでなく、前記第２スイッチと兼用される前記一時表示オンスイッチ（上述の例ではＩＮＦＯスイッチ９８）を備えるので、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、一時的に表示させることも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。上記車両用道路標識情報表示装置は、前記常時表示オンスイッチおよび前記一時表示オンスイッチを既存の前記第１および第２スイッチと兼用させるので、スイッチの増設を必要としない。

上記車両用道路標識情報表示装置は、走行速度を制御する運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための第１スイッチと前記常時表示オンスイッチとを兼用するので、前記第１スイッチを入力操作するだけで、前記運転支援機能に対する入力操作を実施する際に参考となる標識情報も、常時、表示できる。本実施形態では、前記第１スイッチがＬＩＭスイッチ９１であるので、前記第１スイッチを入力操作するだけで、走行速度の上限値を入力する際に参考となる、最高速度等の標識情報も、常時、表示できる。

上記車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチがさらに前記表示自動オフスイッチとさらに兼用されるので、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、道路標識を認識した際に、前記所定の表示終了条件を満たすまで、一時的に表示させることも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。

上記車両用道路標識情報表示装置は、認識した最高速度と自車両および他車両それぞれの各走行速度とが前記閾値以上、乖離している場合に、前記認識した最高速度の表示を終了する。このため、例えば誤認識の場合に、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した最高速度の表示を終了できる。また例えば誤認識ではない場合でも、事故を防止するために、他車両の流れに合わせた速度で自車両を走行させているけれども、最高速度を超えているため、前記最高速度の表示を続けていると、運転者は、心理的な圧迫を感じる場合があるから、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した最高速度の表示を終了することで、このような心理的な圧迫を解消できる。

上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した後の自車両の走行距離が所定の距離に達した場合に、前記認識した標識情報の表示を終了し、前記認識した後に、所定の時間が経過した場合に、前記認識した標識情報の表示を終了する。このため、搭乗者が標識情報を認識する時間を確保できる一方、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。

右折した場合や左折した場合、右折する前や左折する前に認識した標識情報が、右折後の走行路や左折後の走行路に適用される標識情報と異なる可能性があるが、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した後に自車両が右折したこと、および、前記認識した後に自車両が左折したことのうちのいずれか一方を満たす場合に、前記認識した標識情報の表示を終了するので、不適切な標識情報の表示が回避できる。

また、本実施形態によれば、ＩＮＦＯスイッチ９８と前記一時表示オンスイッチとを兼用した車両用道路標識情報表示装置が提供できる。

なお、上述の実施形態では、前記第１スイッチ（上述の例ではＬＩＭスイッチ９１）は、前記表示自動オフスイッチとさらに兼用されたが、前記表示自動オフスイッチの兼用に代え、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させない指示を入力するための常時表示オフスイッチと兼用されても良い。あるいは、ＴＪＡスイッチ９２またはＭＲＣＣスイッチ９３が、前記常時表示オフスイッチとさらに兼用されても良い。このような車両用道路標識情報表示装置は、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、前記標識情報を、常時表示させないことも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。また、前記常時表示オフスイッチによって標識情報が、常時、非表示とされている場合に、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作された場合に、例外的に、標識情報を一時的に表示するように、上記車両用道路標識情報表示装置が構成されても良い。このような車両用道路標識情報表示装置は、例外的に、標識情報を参照したいという搭乗者の要望に応えることができる。

また、上述の実施形態では、前記表示自動オフスイッチがＬＩＭスイッチ９１と兼用されたが、ＬＩＭスイッチ９１は、前記常時表示オンスイッチとのみ兼用され、前記表示自動オフスイッチは、ＴＪＡスイッチ９２またはＭＲＣＣスイッチ９３と兼用されても良い。

また、上述の実施形態では、ＬＩＭスイッチ９１およびＩＮＦＯスイッチ９８に対する入力操作の状況に応じて、第１ないし第３表示モードのうちのいずれかのモードがオンされ、残余のモードがオフされたが、第２表示モードである場合に、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作された場合、第３表示モードが実行された後に、モードが第２表示モードに戻され、第２表示モードが実行されても良い。すなわち、第２表示モードに第３表示モードがミックされても良い。

また、上述の実施形態において、第１表示モードの場合に、次に道路標識を認識して標識情報を取得するまで、常時、表示中の標識情報を強制的に表示させない指示を入力するための一時強制表示オフスイッチがあって良く、この一時強制表示オフスイッチが前記複数のスイッチのうちの第１および第２スイッチと異なる第３スイッチと兼用されても良い。このような車両用道路標識情報表示装置は、搭乗者が標識情報の誤認識に気付いた場合や表示を煩わしく感じた場合に、表示中の標識情報の表示を一時的に強制的に終了できる。

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。

ＤＳ 車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置
２ 撮像装置
３ 車速測定部
４ 制御処理部
５ 記憶部
９ 入力部
１０ 出力部（表示部を含む）
４１ 制御部
４２ 標識処理部
４３ 出力処理部（表示処理部）
５１ 標識情報画像記憶部
９１ ＬＩＭスイッチ
９２ ＴＪＡスイッチ
９３ ＭＲＣＣスイッチ
９４ ＣＡＮＣＥＬスイッチ
９５ ＲＥＳスイッチ
９６ ＳＥＴ＋スイッチ
９７ ＳＥＴ－スイッチ
９８ ＩＮＦＯスイッチ

Claims (4)

1. 運転を支援するための運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための複数のスイッチと表示部とを備え、道路標識を認識して前記表示部に表示する車両用道路標識情報表示装置であって、
   前記複数のスイッチのうちの第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させる指示を入力するための常時表示オンスイッチと兼用され、
   前記複数のスイッチのうちの前記第１スイッチとは異なる第２スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、所定の時間だけ一時的に、前記表示部に表示させる指示を入力するための一時表示オンスイッチと兼用され、
   前記第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示させる指示を入力するための表示自動オフスイッチとさらに兼用され、
   前記道路標識は、最高速度を表す速度規制標識であって、前記標識情報は、前記最高速度であり、
   前記所定の表示終了条件は、自車両の走行速度と前記最高速度との差が所定の閾値以上であって、かつ、前記自車両の周りを走行する他車両の走行速度と前記最高速度との差が前記閾値以上であることであり、
   前記自車両の周りを走行する他車両は、先行車両である、
   車両用道路標識情報表示装置。
2. 前記第１スイッチにかかる運転支援機能は、走行速度を制御することによって、前記運転を支援する機能であり、
   前記第１スイッチは、前記走行速度の制御に対し所定の入力操作を実施するためのスイッチである、
   請求項１に記載の車両用道路標識情報表示装置。
3. 前記第１スイッチは、制御される走行速度の上限値を入力するためのスピードリミッタスイッチである、
   請求項２に記載の車両用道路標識情報表示装置。
4. 前記第２スイッチにかかる運転支援機能は、走行に関する所定の走行情報を前記表示部に表示することによって、前記運転を支援する機能であり、
   前記第２スイッチは、前記走行情報を前記表示部に表示させる指示を入力するためのＩＮＦＯスイッチである、
   請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用道路標識情報表示装置。

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