JP7358773B2 - Vehicle road sign information display device - Google Patents

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Description

本発明は、車両に搭載され、道路標識（交通標識）によって表された標識情報を表示する車両用道路標識情報表示装置に関する。 The present invention relates to a road sign information display device for a vehicle that is mounted on a vehicle and displays sign information represented by road signs (traffic signs).

従来、例えば、特許文献１および特許文献２に開示されているように、車載カメラで撮像した画像に、パターン認識やテンプレートマッチング等の画像処理技術を用いることによって、前記画像から道路標識（交通標識）を認識し、この認識した道路標識によって表された標識情報を表示装置に表示する道路標識情報表示装置が知られている。 Conventionally, for example, as disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, by using image processing techniques such as pattern recognition and template matching on images captured by an in-vehicle camera, road signs (traffic signs ) and displays the sign information represented by the recognized road sign on a display device.

特開２０１２－１６０１１６号公報Japanese Patent Application Publication No. 2012-160116 特開２０１４－１５３１６７号公報Japanese Patent Application Publication No. 2014-153167

ところで、前記特許文献１や特許文献２に開示されているように、認識した標識情報を表示装置に常時表示していると、運転者は、その表示を煩わしく感じる場合がある。特に、前記標識情報がヘッドアップディスプレイに表示されると、視界に入り易いため、運転者は、その表示を煩わしく感じる虞がある。 By the way, as disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, when recognized sign information is constantly displayed on a display device, the driver may find the display bothersome. In particular, when the sign information is displayed on a head-up display, the driver may find the display bothersome because it easily enters the driver's field of vision.

本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、標識情報の表示による煩わしさを低減できる車両用道路標識情報表示装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to provide a road sign information display device for a vehicle that can reduce the troublesomeness caused by displaying sign information.

本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる車両用道路標識情報表示装置は、運転を支援するための運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための複数のスイッチと表示部とを備え、道路標識を認識して前記表示部に表示する装置であって、前記複数のスイッチのうちの第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させる指示を入力するための常時表示オンスイッチと兼用され、前記複数のスイッチのうちの前記第１スイッチとは異なる第２スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、所定の時間だけ一時的に、前記表示部に表示させる指示を入力するための一時表示オンスイッチと兼用され、前記第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示させる指示を入力するための表示自動オフスイッチとさらに兼用され、前記道路標識は、最高速度を表す速度規制標識であって、前記標識情報は、前記最高速度であり、前記所定の表示終了条件は、自車両の走行速度と前記最高速度との差が所定の閾値以上であって、かつ、前記自車両の周りを走行する他車両の走行速度と前記最高速度との差が前記閾値以上であることであり、前記自車両の周りを走行する他車両は、先行車両である。 As a result of various studies, the present inventors have found that the above object can be achieved by the following present invention. That is, a road sign information display device for a vehicle according to one aspect of the present invention includes a plurality of switches and a display unit for performing predetermined input operations for a driving support function for assisting driving, and includes a display unit for displaying road sign information. The device recognizes and displays on the display section, the first switch of the plurality of switches instructing the display section to always display sign information represented by the recognized road sign. A second switch, which is different from the first switch among the plurality of switches and which also serves as an always-on display switch for input, temporarily displays sign information represented by the recognized road sign for a predetermined period of time. The first switch is also used as a temporary display on switch for inputting an instruction to display on the display section, and the first switch is configured to turn on the sign information represented by the recognized road sign after the recognition is completed, and the display ends at a predetermined time. The road sign is further used as a display automatic off switch for inputting an instruction to be displayed on the display unit until a condition is met, and the road sign is a speed regulation sign indicating a maximum speed, and the sign information is a speed limit sign indicating a maximum speed. The predetermined display end condition is such that the difference between the running speed of the host vehicle and the maximum speed is greater than or equal to a predetermined threshold, and the difference between the travel speed of another vehicle traveling around the host vehicle and the maximum speed is greater than or equal to a predetermined threshold value. The difference from the speed is equal to or greater than the threshold value, and the other vehicle traveling around the host vehicle is a preceding vehicle .

このような車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチと兼用される前記常時表示オンスイッチだけでなく、前記第２スイッチと兼用される前記一時表示オンスイッチを備えるので、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、一時的に表示させることも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。上記車両用道路標識情報表示装置は、前記常時表示オンスイッチおよび前記一時表示オンスイッチを既存の前記第１および第２スイッチと兼用させるので、スイッチの増設を必要としない。上記車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチがさらに前記表示自動オフスイッチとさらに兼用されるので、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、道路標識を認識した際に、前記表示終了条件を満たすまで、一時的に表示させることも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。上記車両用道路標識情報表示装置は、認識した最高速度と自車両および他車両それぞれの各走行速度とが前記閾値以上、乖離している場合に、前記認識した最高速度の表示を終了する。このため、例えば誤認識の場合に、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した最高速度の表示を終了できる。また例えば誤認識ではない場合でも、事故を防止するために、他車両の流れに合わせた速度で自車両を走行させているけれども、最高速度を超えているため、前記最高速度の表示を続けていると、運転者は、心理的な圧迫を感じる場合があるから、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した最高速度の表示を終了することで、このような心理的な圧迫を解消できる。 Such a road sign information display device for a vehicle includes not only the constant display on switch that also serves as the first switch but also the temporary display on switch that also serves as the second switch, so that the road sign information display device can display the sign information. , it is possible not only to display it all the time but also to display it temporarily, so that the troublesomeness caused by displaying the sign information can be reduced. In the road sign information display device for a vehicle, the permanent display on switch and the temporary display on switch are used as the existing first and second switches, so there is no need to add additional switches. In the vehicle road sign information display device, the first switch further serves as the display automatic off switch, so that the sign information is not only displayed all the time, but also displayed when a road sign is recognized. Since it is possible to temporarily display the sign information until the end condition is met, the troublesomeness caused by displaying the sign information can be reduced . The vehicle road sign information display device terminates the display of the recognized maximum speed when the recognized maximum speed and each traveling speed of the own vehicle and other vehicles deviate by more than the threshold value. Therefore, for example, in the case of erroneous recognition, the vehicle road sign information display device can end displaying the recognized maximum speed . For example, even if there is no misrecognition, the maximum speed may continue to be displayed because the vehicle is traveling at a speed that matches the flow of other vehicles in order to prevent accidents, but the maximum speed has been exceeded. The driver may feel psychological pressure when the vehicle is running, so the vehicle road sign information display device eliminates such psychological pressure by terminating the display of the recognized maximum speed. I can .

他の一態様では、上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記第１スイッチにかかる運転支援機能は、走行速度を制御することによって、前記運転を支援する機能であり、前記第１スイッチは、前記走行速度の制御に対し所定の入力操作を実施するためのスイッチである。好ましくは、上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記第１スイッチにかかる運転支援機能は、上限値以下に走行速度を制限するように走行速度を制御することによって、前記運転を支援する機能である。 In another aspect, in the above road sign information display device for a vehicle, the driving support function of the first switch is a function of supporting the driving by controlling a traveling speed, and the first switch is a function of supporting the driving by controlling a traveling speed. , a switch for performing a predetermined input operation for controlling the traveling speed. Preferably, in the above-mentioned road sign information display device for a vehicle, the driving support function related to the first switch is a function of supporting the driving by controlling the driving speed so as to limit the driving speed to below an upper limit value. It is.

このような車両用道路標識情報表示装置は、走行速度を制御する運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための第１スイッチと前記常時表示オンスイッチとを兼用するので、前記第１スイッチを入力操作するだけで、前記運転支援機能に対する入力操作を実施する際に参考となる標識情報も、常時、表示できる。 In such a road sign information display device for a vehicle, the always-on display switch also serves as the first switch for performing a predetermined input operation for the driving support function that controls the driving speed, so the first switch By simply inputting , sign information that can be used as a reference when performing input operations for the driving support function can also be displayed at all times.

他の一態様では、上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記第１スイッチは、制御される走行速度の上限値を入力するためのスピードリミッタスイッチである。 In another aspect, in the above-described road sign information display device for a vehicle, the first switch is a speed limiter switch for inputting an upper limit value of a controlled traveling speed.

このような車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチがスピードリミッタスイッチであるので、前記第１スイッチを入力操作するだけで、走行速度の上限値を入力する際に参考となる標識情報も、常時、表示できる。 In such a vehicle road sign information display device, the first switch is a speed limiter switch, so simply by inputting the first switch, the road sign information display device displays sign information that can be used as a reference when inputting the upper limit value of the traveling speed. can also be displayed at all times.

他の一態様では、これら上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記第２スイッチにかかる運転支援機能は、走行に関する所定の走行情報を前記表示部に表示することによって、前記運転を支援する機能であり、前記第２スイッチは、前記走行情報を前記表示部に表示させる指示を入力するためのＩＮＦＯスイッチである。好ましくは、上述の車両用道路標識情報表示装置において、前記走行情報は、現在の走行状態での燃費である瞬間燃費、リセットからの走行距離を前記走行距離の走行で消費された消費燃料で除算することによって求められる燃費である平均燃費、走行開始からの全走行距離である走行距離（例えばＯＤＯメータによって測定される走行距離）、および、リセットからの走行距離である区間走行距離（例えばトリップメータによって測定される走行距離）のうちの少なくともいずれか１つを含む。 In another aspect, in the above-described vehicle road sign information display device, the driving support function related to the second switch supports the driving by displaying predetermined driving information regarding driving on the display section. The second switch is an INFO switch for inputting an instruction to display the traveling information on the display unit. Preferably, in the above road sign information display device for a vehicle, the driving information includes instantaneous fuel consumption, which is the fuel consumption in the current driving state, and dividing the driving distance from reset by the fuel consumed in driving the distance. The average fuel consumption, which is the fuel consumption determined by (distance measured by the mileage).

これによれば、ＩＮＦＯスイッチと前記一時表示オンスイッチとを兼用した車両用道路標識情報表示装置が提供できる。 According to this, it is possible to provide a road sign information display device for a vehicle that serves both as an INFO switch and the temporary display on switch.

本発明にかかる車両用道路標識情報表示装置は、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。 The road sign information display device for a vehicle according to the present invention can reduce the troublesomeness caused by displaying sign information.

実施形態における、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a driving support device incorporating a road sign information display device for a vehicle in an embodiment. レーダ装置および撮像装置の配置位置を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the arrangement positions of a radar device and an imaging device. 一例として、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における入力部および表示部の車両室内での配置を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining, as an example, the arrangement of an input section and a display section in a vehicle interior of the driving support device incorporating the vehicle road sign information display device shown in FIG. 1. FIG. 図３に示す入力部の拡大図である。4 is an enlarged view of the input section shown in FIG. 3. FIG. 図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における入力部の入力操作に関する動作を示すフローチャートである。2 is a flowchart showing an operation related to an input operation of an input unit in the driving support device incorporating the vehicle road sign information display device shown in FIG. 1. FIG. 図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における道路標識の認識に関する動作を示すフローチャートである。2 is a flowchart illustrating an operation related to road sign recognition in the driving support device incorporating the vehicular road sign information display device shown in FIG. 1. FIG. 図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における標識情報の表示に関する動作を示すフローチャートである。2 is a flowchart showing an operation related to displaying sign information in the driving support device incorporating the vehicle road sign information display device shown in FIG. 1. FIG. 一例として、第１ないし第３表示モードにおける最高速度の表示例を説明するための図である。As an example, it is a diagram for explaining a display example of the maximum speed in the first to third display modes.

以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。 Hereinafter, one or more embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the scope of the invention is not limited to the disclosed embodiments. It should be noted that structures with the same reference numerals in each figure indicate the same structure, and the description thereof will be omitted as appropriate. In this specification, when referring to a general term, a reference numeral without a subscript is used, and when referring to an individual configuration, a reference numeral with a suffix is used.

実施形態における車両用道路標識情報表示装置は、運転を支援するための運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための複数のスイッチと、所定の情報を表示する表示部とを備え、道路標識を認識して前記表示部に表示する装置である。そして、本実施形態では、前記複数のスイッチのうちの第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させる指示を入力するための常時表示オンスイッチと兼用され、前記複数のスイッチのうちの前記第１スイッチとは異なる第２スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、所定の時間だけ一時的に、前記表示部に表示させる指示を入力するための一時表示オンスイッチと兼用される。このような車両用道路標識情報表示装置について、車両の運転を支援する運転支援装置に組み込まれた場合を用いて、以下、より具体的に説明する。 A road sign information display device for a vehicle according to an embodiment includes a plurality of switches for performing predetermined input operations for a driving support function for supporting driving, and a display section for displaying predetermined information. This is a device that recognizes a sign and displays it on the display section. In the present embodiment, the first switch of the plurality of switches is an always-on display switch for inputting an instruction to always display sign information represented by the recognized road sign on the display unit. A second switch, which is different from the first switch among the plurality of switches, temporarily displays sign information represented by the recognized road sign on the display unit for a predetermined period of time. Also serves as a temporary display on switch for inputting instructions. Such a road sign information display device for a vehicle will be described in more detail below using a case where it is incorporated into a driving support device that supports driving of a vehicle.

図１は、実施形態における、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置の構成を示すブロック図である。図２は、レーダ装置および撮像装置の配置位置を説明するための図である。図３は、一例として、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における入力部および表示部の車両室内での配置を説明するための図である。図３Ａは、主に、入力部を示し、図３Ｂは、表示部を示す。図４は、図３に示す入力部の拡大図である。図４Ａは、ステアリングハンドルの中心位置より右側に配置された入力部の一部を示し、図４Ｂは、ステアリングハンドルの中心位置より左側に配置された入力部の他の一部を示す。 FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a driving support device incorporating a vehicle road sign information display device in an embodiment. FIG. 2 is a diagram for explaining the arrangement positions of the radar device and the imaging device. FIG. 3 is a diagram for explaining, as an example, the arrangement of an input section and a display section in a vehicle interior of the driving support device incorporating the vehicle road sign information display device shown in FIG. FIG. 3A mainly shows the input section, and FIG. 3B shows the display section. FIG. 4 is an enlarged view of the input section shown in FIG. 3. FIG. 4A shows a part of the input section located to the right of the center position of the steering handle, and FIG. 4B shows another part of the input part located to the left of the center position of the steering handle.

実施形態における、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳは、例えば、図１に示すように、レーダ装置１と、撮像装置２と、車速測定部３と、制御処理部４と、記憶部５と、入力部９と、表示部を含む出力部１０とを備え、走行させるために、動力部６ａ、動力伝達部６ｂ、制動部７および操舵部８を備える。 In the embodiment, the driving support device DS incorporating the vehicle road sign information display device includes, for example, a radar device 1, an imaging device 2, a vehicle speed measurement unit 3, a control processing unit 4, as shown in FIG. , a storage section 5, an input section 9, and an output section 10 including a display section, and includes a power section 6a, a power transmission section 6b, a brake section 7, and a steering section 8 for running.

レーダ装置１は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、所定の送信波を送信し、対象物（例えば先行車両等）で反射した送信波の反射波を受信することにより、前記対象物を検出し、前記対象物の方向と前記対象物までの距離を測定することにより、前記対象物の位置を測定する装置である。そして、本実施形態では、例えば追従走行等の、所定の運転支援機能を実現するために、レーダ装置１は、送信波に対する反射波のドップラーシフトに基づき、自車両ＶＣｓに対する前記対象物の相対速度も求めている。レーダ装置１は、例えば、本実施形態では、図２に示すように、車両（自車両）ＶＣｓの前端部に設けられ、自車両の前方を所定の第１対象範囲（レンジ）Ｒ１で対象物を測定する。一例では、レーダ装置１は、ミリ波帯の送信波を第１対象範囲Ｒ１で走査しながら送信する送信部と、前記送信波が対象物で反射した反射波を受信する受信部と、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記対象物の方向と前記対象物までの距離とを求めることで、前記対象物の位置を求める信号処理部とを備える。前記信号処理部は、第１対象範囲Ｒ１の走査における前記送信波の送信方向から前記対象物の方向を求め、前記送信波の送信タイミングと前記反射波の受信タイミングとの時間差に基づいて、前記対象物までの距離を求める（ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ－Ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）方式）。なお、レーダ装置１は、このような構成に限らず、適宜な種類のレーダ装置であって良い。例えば、レーダ装置１は、ミリ波帯ではなく、レーザ光を利用したレーザレーダ装置であって良く、また、レーダ装置１は、複数の受信アンテナを備え、前記複数の受信アンテナが受信した反射波の位相差から前記対象物の方向を求める装置であっても良い。レーダ装置１は、このように測定した対象物における位置（方向、距離）および相対速度を制御処理部４へ出力する。 The radar device 1 is connected to a control processing unit 4, and according to the control of the control processing unit 4, transmits a predetermined transmission wave and receives a reflected wave of the transmission wave reflected by an object (for example, a preceding vehicle). , is a device that measures the position of the object by detecting the object and measuring the direction of the object and the distance to the object. In the present embodiment, in order to realize a predetermined driving support function such as following driving, the radar device 1 calculates the relative speed of the object with respect to the own vehicle VCs based on the Doppler shift of the reflected wave with respect to the transmitted wave. I'm also looking for For example, in this embodiment, as shown in FIG. 2, the radar device 1 is provided at the front end of a vehicle (self-vehicle) VCs, and detects objects in front of the own vehicle in a predetermined first target range (range) R1. Measure. In one example, the radar device 1 includes a transmitter that transmits a millimeter wave band transmission wave while scanning it in a first target range R1, a receiver that receives a reflected wave that is reflected by the transmission wave from a target object, and a receiver that receives a reflected wave that is reflected by the transmission wave from a target object. and a signal processing unit that determines the position of the object by determining the direction of the object and the distance to the object based on the wave and the reflected wave. The signal processing unit determines the direction of the object from the transmission direction of the transmission wave in scanning the first target range R1, and calculates the direction of the object based on the time difference between the transmission timing of the transmission wave and the reception timing of the reflected wave. Find the distance to the object (TOF (Time-Of-Flight) method). Note that the radar device 1 is not limited to such a configuration, and may be any appropriate type of radar device. For example, the radar device 1 may be a laser radar device that uses laser light instead of a millimeter wave band, and the radar device 1 may include a plurality of receiving antennas, and the radar device 1 may include a plurality of receiving antennas, and the reflected waves received by the plurality of receiving antennas may be The device may determine the direction of the object from the phase difference. The radar device 1 outputs the position (direction, distance) and relative velocity of the object measured in this way to the control processing section 4.

撮像装置２は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って画像を生成する装置である。撮像装置２は、自車両ＶＣｓの前方（走行方向）を撮像するように、自車両ＶＣｓに搭載される。例えば、本実施形態では、図２に示すように、撮像装置２は、自車両ＶＣｓ内において、フロントガラス近傍の天井面（ルーフ内側面）に、自車両ＶＣｓの前方（走行方向）を所定の第２対象範囲（画角）Ｒ２で撮像するように、配設される。一例では、例えば、撮像装置２は、被写体（対象物）の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するエリアイメージセンサ、および、エリアイメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像装置２は、この生成した画像を制御処理部４へ出力する。 The imaging device 2 is a device that is connected to the control processing section 4 and generates an image under the control of the control processing section 4. The imaging device 2 is mounted on the own vehicle VCs so as to image the front (traveling direction) of the own vehicle VCs. For example, in the present embodiment, as shown in FIG. 2, the imaging device 2 displays a predetermined image of the front (travel direction) of the host vehicle VCs on the ceiling surface (roof inner surface) near the windshield in the host vehicle VCs. It is arranged so as to capture an image in a second target range (angle of view) R2. In one example, for example, the imaging device 2 includes an imaging optical system that forms an optical image of a subject (object) on a predetermined imaging plane, and is arranged with a light-receiving surface aligned with the imaging plane; A digital camera that includes an area image sensor that converts an optical image of the subject into an electrical signal, and an image processing unit that generates image data representing an image of the subject by image processing the output of the area image sensor. It is. The imaging device 2 outputs the generated image to the control processing section 4.

車速測定部３は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、車両の速度を測定する装置である。車速測定部３は、例えば、ロータリエンコーダおよびその周辺回路を備え、単位時間当たりの、車輪（車軸）における回転の変位量から車輪速（車輪の回転速度）を測定する車輪速センサ等である。車速測定部３は、その測定した車輪速を制御処理部４へ出力する。本実施形態では、制御処理部４が車輪の大きさに基づき車輪速を車速へ変換するが、この車輪速から車速の変換は、車輪速センサを備える車速測定部３で実施されて良く、あるいは、制御処理部４は、車輪速を車速として扱っても良い。 The vehicle speed measurement unit 3 is a device that is connected to the control processing unit 4 and measures the speed of the vehicle under the control of the control processing unit 4. The vehicle speed measurement unit 3 is, for example, a wheel speed sensor that includes a rotary encoder and its peripheral circuit and measures the wheel speed (rotational speed of the wheel) from the amount of rotational displacement of the wheel (axle) per unit time. The vehicle speed measuring section 3 outputs the measured wheel speed to the control processing section 4. In this embodiment, the control processing section 4 converts the wheel speed to the vehicle speed based on the size of the wheel, but the conversion from the wheel speed to the vehicle speed may be performed by the vehicle speed measuring section 3 equipped with a wheel speed sensor, or , the control processing unit 4 may treat the wheel speed as the vehicle speed.

動力部６ａは、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って車両を駆動（移動）する動力を生成する装置である。動力部６ａは、例えば、エンジン、モータおよびこれらのハイブリッド装置等の原動機およびその付属機器を備えて構成される。動力伝達部６ｂは、動力部６ａが生成した動力を駆動輪に伝達する機構であり、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、車両の進行方向の切り換えや、変速比および減速比の切り換えを行うトランスミッションを含む。このように動力部６ａが生成した動力は、動力伝達部６ｂを介して駆動輪に伝達され、駆動輪を回転させる。 The power unit 6a is a device that is connected to the control processing unit 4 and generates power for driving (moving) the vehicle under the control of the control processing unit 4. The power unit 6a includes, for example, a prime mover such as an engine, a motor, and a hybrid device thereof, and its accessory equipment. The power transmission section 6b is a mechanism that transmits the power generated by the power section 6a to the driving wheels, and is connected to the control processing section 4, and under the control of the control processing section 4, changes the traveling direction of the vehicle, changes the gear ratio, etc. Includes a transmission that switches the reduction ratio. The power thus generated by the power section 6a is transmitted to the drive wheels via the power transmission section 6b, causing the drive wheels to rotate.

制動部７は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って車両に制動力を与え、車両を減速する装置である。制動部７は、車両を減速した結果、停止させることもでき、車両の停止中に制動力を与え続けた結果、車両の停止を維持することもできる。制動部７は、例えば、ディスクブレーキおよび回生ブレーキ等のブレーキ装置およびその付属機器を備えて構成される。なお、制動部７は、いわゆるパーキングブレーキ装置の機能を含む。 The braking unit 7 is a device that is connected to the control processing unit 4 and applies braking force to the vehicle under the control of the control processing unit 4 to decelerate the vehicle. The braking unit 7 can decelerate the vehicle to stop the vehicle, and can maintain the vehicle stopped by continuing to apply braking force while the vehicle is stopped. The braking unit 7 includes, for example, a brake device such as a disc brake and a regenerative brake, and its auxiliary equipment. Note that the brake section 7 includes a function of a so-called parking brake device.

操舵部８は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って車両の操舵を行う装置である。操舵部８は、車両の操舵輪の方向を変えるステアリング装置およびその付属機器を備えて構成される。 The steering section 8 is a device that is connected to the control processing section 4 and steers the vehicle under the control of the control processing section 4. The steering unit 8 includes a steering device that changes the direction of the steering wheels of the vehicle and its auxiliary equipment.

動力部６ａおよび制動部７それぞれを制御することで、車両の加速度が調整され、車輪速および車両の速度（車速）が調整される。動力伝達部６ｂの前記トランスミッションを制御することで、ギア比や車両の進行方向（前進、後退）が調整される。操舵部８を制御することで、車両の走行方向が調整される。 By controlling each of the power section 6a and the braking section 7, the acceleration of the vehicle is adjusted, and the wheel speed and the speed of the vehicle (vehicle speed) are adjusted. By controlling the transmission of the power transmission section 6b, the gear ratio and the direction of travel of the vehicle (forward, backward) are adjusted. By controlling the steering section 8, the traveling direction of the vehicle is adjusted.

入力部９は、制御処理部４に接続され、例えば、運転支援の開始やその解除を指示するコマンドや、自動運転の開始やその解除を指示するコマンド等の各種コマンド、および、例えば前記運転支援の際の走行速度等の各種データを運転支援装置ＤＳに入力する機器であり、例えば、予め機能を割り付けた複数のスイッチ等である。 The input unit 9 is connected to the control processing unit 4 and receives various commands such as commands for instructing to start or cancel driving assistance, commands for instructing to start or cancel automatic driving, and the like. This is a device that inputs various data such as the traveling speed at the time of driving into the driving support device DS, and is, for example, a plurality of switches to which functions are assigned in advance.

そして、本実施形態では、入力部９は、運転を支援するための運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための複数のスイッチを含む。より具体的には、入力部９の一部としての前記複数のスイッチには、少なくとも第１および第２スイッチが含まれる。前記第１スイッチにかかる運転支援機能は、走行速度を制御することによって、運転を支援する機能であり、前記第１スイッチは、運転支援機能に関し、前記走行速度の制御に対し所定の入力操作を実施するためのスイッチである。例えば、前記第１スイッチは、制御される走行速度の上限値を入力するためのスピードリミッタスイッチである。前記第２スイッチにかかる運転支援機能は、走行に関する所定の走行情報を、後述のように出力部１０に含まれる表示部に表示することによって、運転を支援する機能であり、前記第２スイッチは、例えば、前記走行情報を前記表示部に表示させる指示を入力するためのＩＮＦＯスイッチである。 In this embodiment, the input unit 9 includes a plurality of switches for performing predetermined input operations on a driving support function for supporting driving. More specifically, the plurality of switches as part of the input section 9 include at least a first switch and a second switch. The driving support function related to the first switch is a function that supports driving by controlling the driving speed, and the first switch is configured to perform a predetermined input operation for controlling the driving speed with respect to the driving support function. This is a switch for implementation. For example, the first switch is a speed limiter switch for inputting an upper limit value of the traveling speed to be controlled. The driving support function related to the second switch is a function that supports driving by displaying predetermined driving information regarding driving on a display section included in the output section 10 as described later. , for example, is an INFO switch for inputting an instruction to display the driving information on the display section.

より詳しくは、入力部９の一部としての前記複数のスイッチは、本実施形態では、例えば、図３Ａおよび図４に示すように、ＬＩＭスイッチ９１、ＴＪＡスイッチ９２、ＭＲＣＣスイッチ９３、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４、ＲＥＳスイッチ９５、ＳＥＴ＋スイッチ９６、ＳＥＴ－スイッチ９７およびＩＮＦＯスイッチ９８を含み、ステアリングホイールＳＴにおける、平面視にて略Ｔ字状のスポーク部に配設されている。より具体的には、ステアリングホイールＳＴを把持しながら手指で入力操作できるように、前記スポーク部における中心位置より右側の一方部分には、図４Ａに示すように、ＬＩＭスイッチ９１、ＴＪＡスイッチ９２、ＭＲＣＣスイッチ９３、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４、ＲＥＳスイッチ９５、ＳＥＴ＋スイッチ９６およびＳＥＴ－スイッチ９７が配設され、前記スポーク部における前記中心位置より左側の他方部分には、図４Ｂに示すように、ＩＮＦＯスイッチ９８が配設されている。 More specifically, in this embodiment, the plurality of switches as part of the input section 9 include, for example, a LIM switch 91, a TJA switch 92, an MRCC switch 93, and a CANCEL switch 94, as shown in FIGS. 3A and 4. , a RES switch 95, a SET+ switch 96, a SET- switch 97, and an INFO switch 98, and is disposed at a spoke portion of the steering wheel ST that is approximately T-shaped in plan view. More specifically, as shown in FIG. 4A, a LIM switch 91, a TJA switch 92, An MRCC switch 93, a CANCEL switch 94, a RES switch 95, a SET+ switch 96, and a SET- switch 97 are provided, and an INFO switch 98 is provided in the other portion of the spoke portion to the left of the center position, as shown in FIG. 4B. is installed.

ＬＩＭスイッチ９１は、運転支援機能に関し、可変スピードリミッター機能における走行速度の上限値を変更可能な状態にする指示を入力するためのスイッチである。前記可変スピードリミッター機能は、アクセルの入力操作によって加速が指示されても、前記上限値を超えたスピードを出なくする機能である。 The LIM switch 91 is a switch for inputting an instruction to change the upper limit value of the traveling speed in the variable speed limiter function regarding the driving support function. The variable speed limiter function is a function that prevents the vehicle from exceeding the upper limit value even if acceleration is instructed by inputting the accelerator.

ＴＪＡスイッチ９２は、運転支援機能に関し、ＴＪＡ機能における走行速度の上限値を変更可能な状態にする指示を入力するためのスイッチである。前記ＴＪＡ機能は、車線を維持するように操舵を支援し、先行車両に追従走行するように、前記上限値以下の車速で加減速を支援する機能である。このＴＪＡ機能は、特に渋滞の際に有効に働く。 The TJA switch 92 is a switch for inputting an instruction to change the upper limit value of the traveling speed in the TJA function regarding the driving support function. The TJA function is a function that supports steering so as to maintain the lane, and supports acceleration/deceleration at a vehicle speed below the upper limit value so as to follow the preceding vehicle. This TJA function works particularly effectively during traffic jams.

ＭＲＣＣスイッチ９３は、運転支援機能に関し、ＭＲＣＣ機能における走行速度の上限値を変更可能な状態にする指示を入力するためのスイッチである。前記ＭＲＣＣ機能は、先行車両に追従走行するように、前記上限値以下の車速で加減速を支援する機能である。 The MRCC switch 93 is a switch for inputting an instruction to change the upper limit value of the traveling speed in the MRCC function regarding the driving support function. The MRCC function is a function that supports acceleration and deceleration at a vehicle speed below the upper limit value so that the vehicle follows the preceding vehicle.

ＳＥＴ＋スイッチ９６は、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能それぞれにおいて、その上限値を１ｋｍ／ｈだけ繰り上げる指示を入力するためのスイッチである（上限値←上限値＋１）。 The SET+ switch 96 is a switch for inputting an instruction to increase the upper limit value by 1 km/h in each of the variable speed limiter function, the TJA function, and the MRCC function (upper limit value←upper limit value+1).

ＳＥＴ－スイッチ９７は、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能それぞれにおいて、その上限値を１ｋｍ／ｈだけに繰り下げる指示を入力するためのスイッチである（上限値←上限値－１）。 The SET-switch 97 is a switch for inputting an instruction to lower the upper limit value to only 1 km/h in each of the variable speed limiter function, the TJA function, and the MRCC function (upper limit value←upper limit value - 1). .

ＲＥＳスイッチ９５は、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能それぞれにおいて、その上限値を確定し、その運転支援機能の開始を指示するためのスイッチである。 The RES switch 95 is a switch for determining the upper limit values of each of the variable speed limiter function, the TJA function, and the MRCC function, and instructing the start of the driving support function.

ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４は、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能それぞれにおいて、その運転支援機能の終了（解除）を指示するためのスイッチである。 The CANCEL switch 94 is a switch for instructing the termination (cancellation) of each of the variable speed limiter function, the TJA function, and the MRCC function.

ＩＮＦＯスイッチ９８は、運転支援機能に関し、走行に関する所定の走行情報を、前記表示部に表示させる指示を入力するためのスイッチである。より具体的には、本実施形態では、ＩＮＦＯスイッチ９８は、例えば、瞬間燃費、平均燃費、走行距離および区間走行距離をＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作ごとにサイクリックに順に前記表示部に表示させる指示を入力するためのスイッチである。前記瞬間燃費は、現在の走行状態での燃費である。前記平均燃費は、リセットからの走行距離を前記走行距離の走行で消費された消費燃料で除算することによって求められる燃費である。前記走行距離は、当該車両の走行開始からの全走行距離であり、例えばＯＤＯメータによって測定される走行距離である。前記区間走行距離は、リセットからの走行距離であり、例えばトリップメータによって測定される走行距離である。 The INFO switch 98 is a switch for inputting an instruction to display predetermined driving information regarding driving on the display unit regarding the driving support function. More specifically, in this embodiment, the INFO switch 98 instructs the display section to cyclically display instantaneous fuel consumption, average fuel consumption, mileage, and section mileage each time the INFO switch 98 is input. This is a switch for inputting. The instantaneous fuel consumption is the fuel consumption in the current driving state. The average fuel efficiency is the fuel efficiency calculated by dividing the mileage since the reset by the fuel consumed in traveling the distance. The travel distance is the total travel distance of the vehicle from the start of travel, and is, for example, the travel distance measured by an ODO meter. The section mileage is the mileage since reset, and is, for example, the mileage measured by a trip meter.

これらＬＩＭスイッチ９１、ＴＪＡスイッチ９２、ＭＲＣＣスイッチ９３、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４、ＲＥＳスイッチ９５、ＳＥＴ＋スイッチ９６およびＳＥＴ－スイッチ９７は、それぞれ、前記第１スイッチの一例に相当し、ＬＩＭスイッチ９１は、前記スピードリミッタスイッチの一例に相当する。ＩＮＦＯスイッチ９８は、第２スイッチの一例に相当する。 These LIM switch 91, TJA switch 92, MRCC switch 93, CANCEL switch 94, RES switch 95, SET+ switch 96, and SET- switch 97 each correspond to an example of the first switch, and the LIM switch 91 is This corresponds to an example of a limiter switch. The INFO switch 98 corresponds to an example of a second switch.

そして、本実施形態では、前記第１スイッチ、例えば、既存のＬＩＭスイッチ９１は、認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させる指示を入力するための常時表示オンスイッチと兼用される。前記第２スイッチ、例えば、既存のＩＮＦＯスイッチ９８は、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、所定の第１時間（例えば１０秒や１５秒や２０秒等）だけ一時的に、前記表示部に表示させる指示を入力するための一時表示オンスイッチと兼用される。さらに、前記第１スイッチ、例えば、ＬＩＭスイッチ９１は、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示させる指示を入力するための表示自動オフスイッチと兼用される。この表示自動オフスイッチでは、前記認識される道路標識は、最高速度を表す速度規制標識であって、前記標識情報は、前記最高速度であり、前記所定の表示終了条件は、第１に、自車両の走行速度と前記最高速度との差が所定の閾値以上であって、かつ、前記自車両の周りを走行する他車両の走行速度と前記最高速度との差が前記閾値以上であることを含む。したがって、前記自車両の走行速度が前記最高速度より前記所定の閾値以下であって、かつ、前記他車両の走行速度が前記最高速度より前記所定の閾値以下である場合、前記所定の表示終了条件を満たし、前記自車両の走行速度が前記最高速度より前記所定の閾値以上であって、かつ、前記他車両の走行速度が前記最高速度より前記所定の閾値以上である場合、前記所定の表示終了条件を満たす。前記所定の表示終了条件は、第２に、前記認識した後の自車両の走行距離が所定の距離に達したことを含む。前記所定の表示終了条件は、第３に、前記認識した後に自車両が右折したこと、および、前記認識した後に自車両が左折したことのうちのいずれか一方を満たすことを含む。前記所定の表示終了条件は、第４に、前記認識した後に、所定の第２時間が経過したことである。これら前記所定の閾値、前記所定の距離および前記所定の第２時間は、それぞれ、適宜に設定され、例えば、前記所定の閾値は、１０ｋｍ／ｈや１５ｋｍ／ｈや２０ｋｍ／ｈ等に設定され、前記所定の距離は、１ｋｍや２ｋｍや３ｋｍ等に設定され、前記所定の時間は、３０秒や６０秒や１２０秒等に設定される。 In the present embodiment, the first switch, for example, the existing LIM switch 91 is set to always turn on the display for inputting an instruction to always display sign information represented by the recognized road sign on the display unit. Also used as a switch. The second switch, for example, the existing INFO switch 98, temporarily displays the sign information represented by the recognized road sign for a predetermined first period of time (for example, 10 seconds, 15 seconds, 20 seconds, etc.). It also serves as a temporary display on switch for inputting instructions to be displayed on the display. Further, the first switch, for example, the LIM switch 91 inputs an instruction to display sign information represented by the recognized road sign on the display unit after the recognition, until a predetermined display end condition is met. The display also doubles as an automatic off switch. In this display automatic off switch, the recognized road sign is a speed restriction sign indicating a maximum speed, the sign information is the maximum speed, and the predetermined display termination condition is, firstly, an automatic speed limit sign indicating a maximum speed. The difference between the traveling speed of the vehicle and the maximum speed is equal to or greater than a predetermined threshold, and the difference between the traveling speed of another vehicle traveling around the host vehicle and the highest speed is equal to or greater than the threshold. include. Therefore, if the traveling speed of the host vehicle is less than or equal to the maximum speed than the predetermined threshold value, and the traveling speed of the other vehicle is less than or equal to the maximum speed than the predetermined threshold value, the predetermined display termination condition is met. is satisfied, the traveling speed of the host vehicle is greater than or equal to the maximum speed than the predetermined threshold value, and the traveling speed of the other vehicle is greater than or equal to the maximum speed than the predetermined threshold value, the predetermined display ends. Satisfy the conditions. Second, the predetermined display end condition includes that the travel distance of the host vehicle after the recognition has reached a predetermined distance. Thirdly, the predetermined display end condition includes satisfying either one of the following: that the host vehicle turned right after the recognition, or that the host vehicle turned left after the recognition. Fourth, the predetermined display end condition is that a predetermined second time has elapsed after the recognition. The predetermined threshold, the predetermined distance, and the predetermined second time are each set as appropriate, for example, the predetermined threshold is set to 10 km/h, 15 km/h, 20 km/h, etc. The predetermined distance is set to 1 km, 2 km, 3 km, etc., and the predetermined time is set to 30 seconds, 60 seconds, 120 seconds, etc.

出力部１０は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、入力部９から入力されたコマンドやデータ等を出力する機器であり、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）および有機ＥＬディスプレイ等の表示装置や音声を出力するスピーカ等である。そして、本実施形態では、出力部１０は、図３Ｂに示すように、前記表示部の一例として、標識情報ＳＰを表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、アクティブドライビングディスプレイ）を含む。このヘッドアップディスプレイは、運転席前方のフロントガラスに、標識情報ＳＰ等の情報を投影する装置である。なお、ヘッドアップディスプレイは、フロントガラスとステアリングホイールとの間におけるダシュボード上に配置されたコンバイナに情報を投影する装置であっても良い。 The output unit 10 is a device that is connected to the control processing unit 4 and outputs commands, data, etc. input from the input unit 9 under the control of the control processing unit 4, such as a liquid crystal display (LCD), an organic EL display, etc. This includes a display device and a speaker that outputs audio. In this embodiment, the output unit 10 includes, as an example of the display unit, a head-up display (HUD, active driving display) that displays sign information SP, as shown in FIG. 3B. This head-up display is a device that projects information such as sign information SP onto the windshield in front of the driver's seat. Note that the head-up display may be a device that projects information onto a combiner placed on the dashboard between the windshield and the steering wheel.

記憶部５は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳの各部１～３、５～１０を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する制御プログラムや、撮像装置２で撮像した画像に基づいて道路標識を認識して標識情報を取得する標識処理プログラムや、前記表示部（上述の例ではヘッドアップディスプレイ）を含む出力部１０を制御する出力処理プログラム（表示処理プログラム）や、走行を制御する走行制御プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、前記表示部に表示する画面を表す画面情報、前記標識情報を表す標識情報画像、および、標識処理プログラムによって認識され取得された標識情報等の、各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。ＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作に応じて後述のように標識情報を一時的に表示する等のために、例えば、標識処理プログラムによって道路標識の種類ごとで最後（直近）に認識され取得された標識情報が記憶される。あるいは、例えば、前記認識され取得された時刻を付して（対応付けて）道路標識の各種類それぞれで複数の識別情報が記憶される。記憶部５は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部５は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部４のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。そして、本実施形態では、記憶部５は、前記標識情報画像を記憶する標識情報画像記憶部５１を機能的に含む。前記標識情報画像は、互いに異なる複数の最高速度それぞれに対応し、当該最高速度を表した複数の画像を含む。例えば、前記標識情報画像は、１０ｋｍ／ｈの間隔で、３０ｋｍ／ｈから１３０ｋｍ／ｈまで、速度規制標識を模した複数の速度規制標識画像を含む。 The storage section 5 is a circuit that is connected to the control processing section 4 and stores various predetermined programs and various predetermined data under the control of the control processing section 4 . The various predetermined programs include, for example, a control program that controls each section 1 to 3 and 5 to 10 of the driving support device DS incorporating a vehicle road sign information display device according to the function of each section, and an imaging program. A sign processing program that recognizes road signs and acquires sign information based on images captured by the device 2, and an output processing program (display) that controls the output section 10 including the display section (head-up display in the above example) This includes control processing programs such as a processing program) and a travel control program that controls travel. The various predetermined data include screen information representing a screen to be displayed on the display unit, a sign information image representing the sign information, sign information recognized and acquired by a sign processing program, etc. Contains the data necessary to do so. In order to temporarily display sign information as described later in response to an input operation of the INFO switch 98, for example, the sign information that was most recently recognized and acquired for each type of road sign by a sign processing program. is memorized. Alternatively, for example, a plurality of pieces of identification information are stored for each type of road sign with (corresponding to) the recognized and acquired time. The storage unit 5 includes, for example, a ROM (Read Only Memory) that is a nonvolatile storage element, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) that is a rewritable nonvolatile storage element, and the like. The storage unit 5 includes a RAM (Random Access Memory), which serves as a so-called working memory of the control processing unit 4, which stores data generated during execution of the predetermined program. In this embodiment, the storage section 5 functionally includes a marker information image storage section 51 that stores the marker information image. The sign information image includes a plurality of images that correspond to a plurality of mutually different maximum speeds and represent the maximum speeds. For example, the sign information image includes a plurality of speed restriction sign images imitating speed restriction signs from 30 km/h to 130 km/h at intervals of 10 km/h.

制御処理部４は、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳの各部１～３、５～１０を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、所定のタイミングで最高速度を含む標識情報を表示し、走行を制御するための回路である。制御処理部４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部４は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部４１、標識処理部４２、出力処理部（表示処理部）４３および走行制御部４４を機能的に含む。 The control processing unit 4 controls each unit 1 to 3 and 5 to 10 of the driving support device DS incorporating the vehicle road sign information display device according to the function of each unit, and displays the sign including the maximum speed at a predetermined timing. This is a circuit for displaying information and controlling driving. The control processing unit 4 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) and its peripheral circuits. The control processing section 4 functionally includes a control section 41, a sign processing section 42, an output processing section (display processing section) 43, and a travel control section 44 by executing the control processing program.

制御部４１は、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳの各部１～３、５～１０を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、運転支援装置ＤＳ全体の制御を司るものである。制御部４１は、入力部９の各スイッチ９１～９８に対する入力操作に応じて、後述のように所定の処理を実行する。 The control unit 41 controls each part 1 to 3 and 5 to 10 of the driving support device DS incorporating the vehicle road sign information display device according to the function of each part, and controls the entire driving support device DS. It is. The control unit 41 executes predetermined processing as described later in response to input operations on the switches 91 to 98 of the input unit 9.

標識処理部４２は、撮像装置２で撮像した画像に基づいて道路標識を認識して標識情報を取得するものである。例えば、前記特許文献１や特許文献２や特開２０１８－１４７３９３号公報等に開示されているように、撮像装置２で撮像した画像に、パターン認識やテンプレートマッチング等の画像処理技術を用いることによって、前記画像から、例えば速度規制標識等の道路標識が認識され、この認識した道路標識によって表された、例えば最高速度等の標識情報が取得される。標識処理部４２は、この取得した標識情報を、上述のように記憶部５に記憶し、出力処理部４３へ通知する。 The sign processing unit 42 recognizes road signs based on images captured by the imaging device 2 and acquires sign information. For example, as disclosed in Patent Document 1, Patent Document 2, and Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2018-147393, by using image processing techniques such as pattern recognition and template matching on images captured by the imaging device 2, A road sign, such as a speed limit sign, is recognized from the image, and sign information, such as a maximum speed, represented by the recognized road sign is acquired. The label processing unit 42 stores the acquired label information in the storage unit 5 as described above, and notifies the output processing unit 43.

出力処理部４３は、前記表示部（上述の例ではヘッドアップディスプレイ）を含む出力部１０を制御するものである。 The output processing section 43 controls the output section 10 including the display section (head-up display in the above example).

より具体的には、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、入力操作ごとに、第１表示モードと第２表示モードとが交互に切り換えられる。すなわち、第２表示モードである場合に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、第１表示モードがオンされ、第２表示モードがオフされ、次に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、第１表示モードがオフされ、第２表示モードがオンされる。 More specifically, when the LIM switch 91 is inputted, the first display mode and the second display mode are alternately switched for each input operation. That is, when the LIM switch 91 is operated in the second display mode, the first display mode is turned on, the second display mode is turned off, and then when the LIM switch 91 is inputted, The first display mode is turned off and the second display mode is turned on.

前記第１表示モードは、標識情報を、常時、前記表示部に表示するモードであり、この場合、出力処理部４３は、標識処理部４２で認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示する。例えば、標識処理部４２が速度規制標識を認識して出力処理部４３へ通知した場合、出力処理部４３は、この速度規制標識によって表された最高速度に対応する速度規制標識画像を、記憶部５の標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、第１表示モードの間、常時、前記表示部に表示する。 The first display mode is a mode in which sign information is always displayed on the display section, and in this case, the output processing section 43 always displays the sign information represented by the road sign recognized by the sign processing section 42. , is displayed on the display section. For example, when the sign processing unit 42 recognizes a speed regulation sign and notifies the output processing unit 43, the output processing unit 43 stores the speed regulation sign image corresponding to the maximum speed represented by this speed regulation sign in the storage unit. Select (search) from a plurality of speed regulation sign images stored in the sign information image storage unit 51 of No. 5, and display the selected speed regulation sign image on the display unit at all times during the first display mode. .

前記第２表示モードは、標識情報を、標識処理部４２が前記画像から道路標識を認識した後、前記所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示するモードであり、この場合、出力処理部４３は、標識処理部４２で認識した道路標識によって表される標識情報を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示する。例えば、標識処理部４２が速度規制標識を認識して出力処理部４３へ通知した場合、出力処理部４３は、この速度規制標識によって表された最高速度に対応する速度規制標識画像を、記憶部５の標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示する。本実施形態では、前記標識情報、この例では、速度規制標識画像の表示は、前記認識した後の自車両の走行距離が所定の距離に達した場合に、終了され、前記認識した後に自車両が右折したこと、および、前記認識した後に自車両が左折したことのうちのいずれか一方が満たされた場合に、終了され、所定の時間が経過した場合に、終了される。走行距離は、例えば、車速測定部３で測定した車速に基づいて求めることができる。右左折の有無は、例えば、操舵部８の操舵角を測定するセンサを設け、このセンサ出力によって検出できる。走行時間は、例えば、計時を行う時計部を制御処理部４に機能的に設け、この時計部の計時結果によって計ることができる。そして、前記標識情報が最高速度である場合、車速測定部３で測定した自車速と前記最高速度とが比較され、その速度規制標識画像の表示は、自車両の走行速度と前記最高速度との差が所定の閾値以上であって、かつ、前記自車両の周りを走行する他車両の走行速度と前記最高速度との差が前記閾値以上である場合に、終了される。 The second display mode is a mode in which the sign information is displayed on the display unit after the sign processing unit 42 recognizes the road sign from the image until the predetermined display end condition is met. After the recognition, the processing section 43 displays the sign information represented by the road sign recognized by the sign processing section 42 on the display section until a predetermined display end condition is satisfied. For example, when the sign processing unit 42 recognizes a speed regulation sign and notifies the output processing unit 43, the output processing unit 43 stores the speed regulation sign image corresponding to the maximum speed represented by this speed regulation sign in the storage unit. The selected speed regulation sign image is selected (searched) from a plurality of speed regulation sign images stored in the sign information image storage unit 51 of No. Display on the display. In the present embodiment, the display of the sign information, in this example, the speed regulation sign image, is terminated when the travel distance of the host vehicle after the recognition reaches a predetermined distance, and The process is terminated when either one of the following conditions is satisfied: that the vehicle has turned right or that the host vehicle has turned left after the recognition, and is terminated when a predetermined time has elapsed. The travel distance can be determined based on the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring section 3, for example. The presence or absence of a right or left turn can be detected, for example, by providing a sensor that measures the steering angle of the steering section 8 and using the sensor output. The running time can be measured, for example, by functionally providing a clock section for measuring time in the control processing section 4 and based on the time measurement result of this clock section. If the sign information is the maximum speed, the vehicle speed measured by the vehicle speed measurement unit 3 is compared with the maximum speed, and the speed regulation sign image is displayed based on the speed of the vehicle and the maximum speed. If the difference is greater than or equal to a predetermined threshold, and the difference between the traveling speed of another vehicle traveling around the own vehicle and the maximum speed is greater than or equal to the threshold, the process is terminated.

一方、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、第３表示モードがオンされ、第１および第２表示モードがオフされる。そして、第３表示モードがオンされている場合に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、第１表示モードがオンされる。なお、第３表示モードがオンされている場合に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されると、前記第３表示モードがオンされる前に第１表示モードがオンであった場合、第２表示モードがオンされ、前記第３表示モードがオンされる前に第２表示モードがオンであった場合、第１表示モードがオンされても良い。すなわち、本実施形態では、ＬＩＭスイッチ９１およびＩＮＦＯスイッチ９８に対する入力操作の状況に応じて、第１ないし第３表示モードのうちのいずれかのモードがオンされ、残余のモードがオフされる。 On the other hand, when the INFO switch 98 is inputted, the third display mode is turned on and the first and second display modes are turned off. When the LIM switch 91 is inputted while the third display mode is turned on, the first display mode is turned on. Note that when the third display mode is turned on and the LIM switch 91 is inputted, if the first display mode is turned on before the third display mode is turned on, the second display mode is switched on. is turned on and the second display mode is turned on before the third display mode is turned on, the first display mode may be turned on. That is, in this embodiment, one of the first to third display modes is turned on, and the remaining modes are turned off, depending on the status of input operations to the LIM switch 91 and the INFO switch 98.

前記第３表示モードは、標識情報を、所定の第１時間だけ一時的に、前記表示部に表示するモードであり、この場合、出力処理部４３は、標識処理部４２で直近に認識した道路標識によって表され、記憶部５に記憶されている標識情報を、所定の第１時間だけ一時的に、前記表示部に表示する。例えば、標識処理部４２で直近に認識した速度規制標識によって表される最高速度が記憶部５に記憶されている場合、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、出力処理部４３は、この記憶されている直近の最高速度に対応する速度規制標識画像を、記憶部５の標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、ＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作後、所定の第１時間だけ、前記表示部に表示する。したがって、前記第１時間が経過すると、前記表示部に表示された速度規制標識画像は、その画面から消去され、表示されない。なお、複数の種類の標識情報が記憶されている場合には、複数の標識情報のうちの所定数（例えば２個や３個等）が前記表示部に表示され、残余の標識情報は、スクロールによって、あるいは、前記第１時間の経過ごとに切り換えられて表示されて良い。この場合、最高速度が優先的に最初に表示されて良い。 The third display mode is a mode in which sign information is temporarily displayed on the display section for a predetermined first time, and in this case, the output processing section 43 displays the road sign information most recently recognized by the sign processing section 42. The sign information represented by the sign and stored in the storage section 5 is temporarily displayed on the display section for a predetermined first time. For example, if the maximum speed represented by the speed regulation sign most recently recognized by the sign processing unit 42 is stored in the storage unit 5, when the INFO switch 98 is inputted, the output processing unit 43 A speed regulation sign image corresponding to the latest maximum speed is selected (searched) from a plurality of speed regulation sign images stored in the sign information image storage unit 51 of the storage unit 5, and the selected speed regulation sign image is is displayed on the display section for a predetermined first time after the INFO switch 98 is input. Therefore, after the first time has elapsed, the speed regulation sign image displayed on the display section is erased from the screen and is not displayed. Note that when multiple types of sign information are stored, a predetermined number (for example, 2 or 3) of the plurality of sign information is displayed on the display section, and the remaining sign information is displayed by scrolling. Alternatively, the display may be switched and displayed every time the first time elapses. In this case, the highest speed may be preferentially displayed first.

走行制御部４４は、走行を制御するものである。より具体的には、例えば、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作され、ＳＥＴ＋スイッチ９６やＳＥＴ－スイッチ９７の入力操作で走行速度の上限値が入力され、ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されると、前記可変スピードリミッター機能が開始され、走行制御部４４は、車速測定部３で測定した車速に基づいて、この走行速度の上限値を超えたスピードとならないように、動力部６ａ、動力伝達部６ｂおよび制動部７それぞれを制御する。この状態で、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４が入力操作されると、前記可変スピードリミッター機能が終了される。また例えば、ＴＪＡスイッチ９２が入力操作され、ＳＥＴ＋スイッチ９６やＳＥＴ－スイッチ９７の入力操作で走行速度の上限値が入力され、ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されると、前記ＴＪＡ機能が開始され、走行制御部４４は、撮像装置２で撮像した画像に基づいて、左右一対の白線内の車線を維持するように操舵部８を制御し、そして、レーダ装置１で測定した先行車両までの距離およびその相対速度、ならびに、車速測定部３で測定した車速に基づいて、先行車両に追従走行するために、上限値以下の車速で加減速するように、動力部６ａ、動力伝達部６ｂおよび制動部７それぞれを制御する。この状態で、ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４が入力操作されると、前記ＴＪＡ機能が終了される。また例えば、ＭＲＣＣスイッチ９３が入力操作され、ＳＥＴ＋スイッチ９６やＳＥＴ－スイッチ９７の入力操作で走行速度の上限値が入力され、ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されると、前記ＭＲＣＣ機能が開始され、走行制御部４４は、レーダ装置１で測定した先行車両までの距離およびその相対速度、ならびに、車速測定部３で測定した車速に基づいて、先行車両に追従走行するために、上限値以下の車速で加減速するように、動力部６ａ、動力伝達部６ｂおよび制動部７それぞれを制御する。 The travel control section 44 controls travel. More specifically, for example, when the LIM switch 91 is inputted, the upper limit value of the traveling speed is inputted by inputting the SET+ switch 96 or the SET- switch 97, and the RES switch 95 is inputted, the variable speed The limiter function is started, and based on the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring section 3, the traveling control section 44 controls the power section 6a, the power transmission section 6b, and the braking section so that the speed does not exceed the upper limit of the traveling speed. 7. Control each. In this state, when the CANCEL switch 94 is operated, the variable speed limiter function is terminated. Further, for example, when the TJA switch 92 is inputted, the upper limit value of the traveling speed is inputted by inputting the SET+ switch 96 or the SET- switch 97, and the RES switch 95 is inputted, the TJA function is started and the traveling speed is inputted. The control unit 44 controls the steering unit 8 to maintain the lane within the pair of left and right white lines based on the image captured by the imaging device 2, and calculates the distance to the preceding vehicle measured by the radar device 1 and its distance. Based on the relative speed and the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring section 3, the power section 6a, the power transmission section 6b, and the braking section 7 are configured to accelerate or decelerate at a vehicle speed below the upper limit value in order to follow the preceding vehicle. Control each. In this state, when the CANCEL switch 94 is operated, the TJA function is terminated. Further, for example, when the MRCC switch 93 is inputted, the upper limit value of the traveling speed is inputted by inputting the SET+ switch 96 or the SET- switch 97, and the RES switch 95 is inputted, the MRCC function is started and the traveling speed is inputted. Based on the distance to the preceding vehicle and its relative speed measured by the radar device 1 and the vehicle speed measured by the vehicle speed measurement unit 3, the control unit 44 controls the vehicle speed to be below the upper limit value in order to follow the preceding vehicle. The power section 6a, the power transmission section 6b, and the braking section 7 are each controlled to accelerate or decelerate.

次に、本実施形態の動作について説明する。図５は、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における入力部の入力操作に関する動作を示すフローチャートである。図６は、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における道路標識の認識に関する動作を示すフローチャートである。図７は、図１に示す、車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置における標識情報の表示に関する動作を示すフローチャートである。図８は、一例として、第１ないし第３表示モードにおける最高速度の表示例を説明するための図である。図８Ａは、第１表示モードの場合を示し、図８Ｂは、第２表示モードの場合を示し、図８Ｃは、第３表示モードの場合を示す。 Next, the operation of this embodiment will be explained. FIG. 5 is a flowchart showing the operation related to the input operation of the input unit in the driving support device incorporating the vehicle road sign information display device shown in FIG. FIG. 6 is a flowchart showing operations related to road sign recognition in the driving support device incorporating the vehicle road sign information display device shown in FIG. FIG. 7 is a flowchart showing operations related to displaying sign information in the driving support device incorporating the vehicle road sign information display device shown in FIG. FIG. 8 is a diagram for explaining, as an example, a display example of the maximum speed in the first to third display modes. FIG. 8A shows the case of the first display mode, FIG. 8B shows the case of the second display mode, and FIG. 8C shows the case of the third display mode.

このような車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳは、車両が稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、制御処理部４には、制御部４１、標識処理部４２、出力処理部（表示処理部）４３および走行制御部４４が機能的に構成される。 When the vehicle starts operating, the driving support device DS incorporating such a road sign information display device for a vehicle initializes each necessary part and starts its operation. By executing the control processing program, the control processing section 4 functionally includes a control section 41, a sign processing section 42, an output processing section (display processing section) 43, and a travel control section 44.

まず、入力部９における各スイッチ９１～９８の入力操作に関する動作について説明する。 First, operations related to input operations of each of the switches 91 to 98 in the input section 9 will be explained.

図５において、制御処理部４は、制御部４１によって、入力部９に対し入力操作されたか否かを判定する（Ｓ１）。この判定の結果、入力操作されていない場合（Ｎｏ）には、制御部４１は、処理を処理Ｓ１に戻す。したがって、制御部４１は、入力操作が有るまで処理Ｓ１を繰り返し実行する。一方、前記判定の結果、入力操作されている場合（Ｙｅｓ）には、制御部４１は、次に、入力操作されたスイッチに応じた処理を実行する。すなわち、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されている場合（ＬＩＭ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ａおよび処理Ｓ３ａの各処理を実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＴＪＡスイッチ９２が入力操作されている場合（ＴＪＡ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｂを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＭＲＣＣスイッチ９３が入力操作されている場合（ＭＲＣＣ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｃを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＳＥＴ＋スイッチ９６が入力操作されている場合（ＳＥＴ＋）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｄを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＳＥＴ－スイッチ９７が入力操作されている場合（ＳＥＴ－）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｅを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４が入力操作されている場合（ＣＡＮＣＥＬ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｆを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されている場合（ＲＥＳ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｇを実行した後に、処理Ｓ４を実行する。ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されている場合（ＩＮＦＯ）、制御部４１は、次に、処理Ｓ２ｈおよび処理Ｓ３ｈの各処理を実行した後に、処理Ｓ４を実行する。そして、これら各スイッチ９１～９８を除く他のスイッチが入力操作されている場合（その他）、制御部４１は、その入力操作されたスイッチに応じた所定の処理を実行し（Ｓ２ｉ）、次に、処理Ｓ４を実行する。 In FIG. 5, the control processing unit 4 determines whether an input operation has been performed on the input unit 9 by the control unit 41 (S1). As a result of this determination, if no input operation has been performed (No), the control unit 41 returns the process to process S1. Therefore, the control unit 41 repeatedly executes the process S1 until there is an input operation. On the other hand, if the result of the determination is that an input operation has been performed (Yes), the control unit 41 next executes processing according to the input operation switch. That is, when the LIM switch 91 is inputted (LIM), the control unit 41 next executes the process S2a and the process S3a, and then executes the process S4. When the TJA switch 92 is inputted (TJA), the control unit 41 next executes process S2b, and then executes process S4. When the MRCC switch 93 is inputted (MRCC), the control unit 41 next executes process S2c, and then executes process S4. If the SET+ switch 96 is operated (SET+), the control unit 41 next executes process S4 after executing process S2d. If the SET- switch 97 is operated (SET-), the control unit 41 next executes process S2e, and then executes process S4. If the CANCEL switch 94 is inputted (CANCEL), the control unit 41 next executes process S2f, and then executes process S4. When the RES switch 95 is inputted (RES), the control unit 41 executes the process S2g, and then executes the process S4. When the INFO switch 98 is inputted (INFO), the control unit 41 executes the process S2h and the process S3h, and then executes the process S4. If a switch other than these switches 91 to 98 is inputted (other), the control unit 41 executes a predetermined process according to the inputted switch (S2i), and then , executes process S4.

前記ＬＩＭスイッチ９１が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ａでは、制御処理部４は、制御部４１によって、前記可変スピードリミッター機能における走行速度の上限値を変更可能な状態とし、前記可変スピードリミッター機能に関する入力操作待ちであることを記憶部５に記憶する。例えば、走行速度の上限値を変更可能な状態であるか否かを表すフラグ（変更可能フラグ）が立てられ、前記可変スピードリミッター機能に関する入力操作待ちであることを表すフラグ（入力待ちフラグ）が立てられる。例えば、変更可能である場合には前記変更可能フラグが“１”とされ、変更不可である場合には前記変更可能フラグが“０”とされる。例えば、前記可変スピードリミッター機能に関する入力操作待ちである場合には前記入力待ちフラグが“ＬＩＭ”とされ、前記ＴＪＡ機能に関する入力操作待ちである場合には前記入力待ちフラグが“ＴＪＡ”とされ、前記ＭＲＣＣ機能に関する入力操作待ちである場合には前記入力待ちフラグが“ＭＲＣＣ”とされ、入力待ちではない場合には前記入力待ちフラグが“０”とされる。 In the case where the LIM switch 91 is inputted, in the process S2a, the control processing unit 4 causes the control unit 41 to change the upper limit value of the traveling speed in the variable speed limiter function, and changes the upper limit value of the traveling speed in the variable speed limiter function. A message indicating that an input operation related to the limiter function is being waited for is stored in the storage unit 5. For example, a flag (changeable flag) indicating whether or not the upper limit value of the traveling speed can be changed is set, and a flag (input waiting flag) indicating that the variable speed limiter function is waiting for an input operation is set. Can be erected. For example, if it is changeable, the changeability flag is set to "1", and if it is not changeable, the changeability flag is set to "0". For example, when waiting for an input operation related to the variable speed limiter function, the input wait flag is set to "LIM", and when waiting for an input operation related to the TJA function, the input wait flag is set to "TJA", When waiting for an input operation related to the MRCC function, the input waiting flag is set to "MRCC", and when not waiting for input, the input waiting flag is set to "0".

前記処理Ｓ２ａに続く前記処理３ａでは、制御処理部４は、制御部４１によって、ＬＩＭスイッチ９１の入力操作ごとに、第１および第２表示モード間でモードを交互に切り替えて設定し、現在のモードを記憶部５に記憶する。例えば第１表示モードが設定され記憶されている場合には、制御部４１は、第２表示モードに設定し、現在のモードとして第２表示モードを記憶部５に記憶する。第２表示モードが設定され記憶されている場合、あるいは、第３表示モードが設定され記憶されている場合には、制御部４１は、第１表示モードに設定し、現在のモードとして第１表示モードを記憶部５に記憶する。 In the processing 3a following the processing S2a, the control processing section 4 causes the control section 41 to alternately switch and set the mode between the first and second display modes for each input operation of the LIM switch 91, and set the current display mode. The mode is stored in the storage unit 5. For example, if the first display mode is set and stored, the control unit 41 sets the second display mode and stores the second display mode in the storage unit 5 as the current mode. If the second display mode is set and stored, or if the third display mode is set and stored, the control unit 41 sets the first display mode to the first display mode as the current mode. The mode is stored in the storage unit 5.

前記ＴＪＡスイッチ９２が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｂでは、制御処理部４は、制御部４１によって、前記ＴＪＡ機能における走行速度の上限値を変更可能な状態とし、前記ＴＪＡ機能に関する入力操作待ちであることを記憶部５に記憶する。 In the case where the TJA switch 92 is inputted, in the process S2b, the control processing unit 4 causes the control unit 41 to change the upper limit value of the traveling speed in the TJA function, and inputs the input related to the TJA function. The fact that it is waiting for an operation is stored in the storage unit 5.

前記ＭＲＣＣスイッチ９３が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｃでは、制御処理部４は、制御部４１によって、前記ＭＲＣＣ機能における走行速度の上限値を変更可能な状態とし、前記ＭＲＣＣ機能に関する入力操作待ちであることを記憶部５に記憶する。 In the case where the MRCC switch 93 is inputted, in the process S2c, the control processing unit 4 causes the control unit 41 to change the upper limit value of the traveling speed in the MRCC function, and inputs the input related to the MRCC function. The fact that it is waiting for an operation is stored in the storage unit 5.

前記ＳＥＴ＋スイッチ９６が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｄでは、制御処理部４は、制御部４１によって、記憶部５を参照し、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能のうちの入力操作待ちである運転支援機能に対応する走行速度の上限値を１ｋｍ／ｈだけ繰り上げる（上限値←上限値＋１）。 When the SET+ switch 96 is inputted, in the process S2d, the control processing section 4 uses the control section 41 to refer to the storage section 5 and set the variable speed limiter function, the TJA function, and the MRCC function. The upper limit value of the driving speed corresponding to the driving support function that is waiting for my input operation is increased by 1 km/h (upper limit value ← upper limit value + 1).

前記ＳＥＴ－スイッチ９７が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｅでは、制御処理部４は、制御部４１によって、記憶部５を参照し、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能のうちの入力操作待ちである運転支援機能に対応する走行速度の上限値を１ｋｍ／ｈだけ繰り下げる（上限値←上限値－１）。 When the SET-switch 97 is inputted, in the process S2e, the control processing unit 4 uses the control unit 41 to refer to the storage unit 5 and set the variable speed limiter function, the TJA function, and the MRCC function. The upper limit value of the traveling speed corresponding to the driving support function that is waiting for input operation is lowered by 1 km/h (upper limit value ← upper limit value - 1).

前記ＣＡＮＣＥＬスイッチ９４が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｆでは、制御処理部４は、制御部４１によって、記憶部５を参照し、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能のうち、実行中の運転支援機能を走行制御部４４に終了（解除）させる。 When the CANCEL switch 94 is inputted, in the process S2f, the control processing section 4 uses the control section 41 to refer to the storage section 5 and perform the operation of the variable speed limiter function, the TJA function, and the MRCC function. Among them, the running control unit 44 is caused to terminate (cancel) the driving support function that is currently being executed.

前記ＲＥＳスイッチ９５が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｇでは、制御処理部４は、制御部４１によって、記憶部５を参照し、前記可変スピードリミッター機能、前記ＴＪＡ機能および前記ＭＲＣＣ機能のうちの入力操作待ちである運転支援機能を走行制御部４４に開始させ、その入力待ちであることを終了する（上述の例では前記変更可能フラグが“０”とされ、前記入力待ちフラグが“０”とされる）。 When the RES switch 95 is inputted, in the process S2g, the control processing unit 4 refers to the storage unit 5 by the control unit 41 and sets the variable speed limiter function, the TJA function, and the MRCC function. The drive control unit 44 starts the driving support function that is waiting for an input operation, and ends waiting for that input (in the above example, the changeable flag is set to "0", and the input wait flag is set to "0"). 0”).

前記ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されている場合において、前記処理Ｓ２ｈでは、制御処理部４は、制御部４１によって、走行情報を出力処理部４３に表示させる。より具体的には、本実施形態では、前記走行情報は、瞬間燃費、平均燃費、走行距離および区間走行距離の複数であるので、出力処理部４３は、これら複数の走行情報をＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作ごとにサイクリックに順に前記表示部に表示する。より詳しくは、瞬間燃費を前記表示部に表示している場合に、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、今回の処理Ｓ２ｈでは、出力処理部４３は、平均燃費を前記表示部に表示する。平均燃費を前記表示部に表示している場合に、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、今回の処理Ｓ２ｈでは、出力処理部４３は、走行距離を前記表示部に表示する。以下同様に、ＩＮＦＯスイッチ９８の入力操作ごとに、区間走行距離→瞬間燃費→平均燃費→走行距離→区間走行距離→・・・のように、複数の走行情報が順次にサイクリックに前記表示部に表示される。なお、この走行情報が表示される前記表示部は、上述の図３Ｂに示すヘッドアップディスプレイであって良く、あるいは、図３Ａに示すスピードメータ等を表示した表示装置であって良く、あるいは、図略の表示装置であって良い。 When the INFO switch 98 is inputted, in the process S2h, the control processing section 4 causes the control section 41 to display the traveling information on the output processing section 43. More specifically, in this embodiment, the driving information includes a plurality of pieces of driving information, such as instantaneous fuel consumption, average fuel consumption, driving distance, and section driving distance, so the output processing unit 43 inputs these pieces of driving information to the INFO switch 98. Each input operation is cyclically and sequentially displayed on the display section. More specifically, when the INFO switch 98 is inputted while the instantaneous fuel consumption is being displayed on the display section, in the current process S2h, the output processing section 43 displays the average fuel consumption on the display section. When the INFO switch 98 is inputted while the average fuel consumption is being displayed on the display section, in the current process S2h, the output processing section 43 displays the mileage on the display section. Similarly, for each input operation of the INFO switch 98, a plurality of pieces of travel information are displayed on the display cyclically in sequence, such as section mileage → instantaneous fuel consumption → average fuel consumption → mileage → section mileage →... will be displayed. Note that the display section on which this travel information is displayed may be the head-up display shown in FIG. 3B described above, or may be a display device displaying a speedometer or the like shown in FIG. It may be any display device.

前記処理Ｓ２ｈに続く前記処理３ｈでは、制御処理部４は、制御部４１によって、第３表示モードを設定し、現在のモードとして第３表示モードを記憶部５に記憶し、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されたことを出力処理部４３に通知する。 In the process 3h following the process S2h, the control processing unit 4 sets the third display mode by the control unit 41, stores the third display mode in the storage unit 5 as the current mode, and inputs the INFO switch 98. The output processing unit 43 is notified of the operation.

そして、前記処理Ｓ３ａ、処理Ｓ２ｂ、処理Ｓ２ｃ、処理Ｓ２ｄ、処理Ｓ２ｅ、処理Ｓ２ｆ、処理Ｓ２ｇ、処理Ｓ２ｈおよび処理Ｓ２ｉのいずれかに続く処理Ｓ４では、制御処理部４は、制御部４１によって、例えば車両の稼働をオンオフするスイッチの入力操作等によって、その稼働の終了が指示されているか否かを判定する。この判定の結果、前記稼働の終了が指示されている場合（Ｙｅｓ）では、制御部４１は、本処理を終了して稼働を終了し、一方、前記判定の結果、前記稼働の終了が指示されていない場合（Ｎｏ）では、制御部４１は、処理を処理Ｓ１に戻す。 In the process S4 following any of the process S3a, process S2b, process S2c, process S2d, process S2e, process S2f, process S2g, process S2h, and process S2i, the control processing unit 4 causes the control unit 41 to, for example, It is determined whether or not the end of the operation of the vehicle is instructed by an input operation of a switch that turns on and off the operation of the vehicle. If the result of this determination is that the end of the operation is instructed (Yes), the control unit 41 ends this process and ends the operation, whereas the result of the determination is that the end of the operation is instructed. If not (No), the control unit 41 returns the process to process S1.

入力部９における各スイッチ９１～９８の入力操作に関し、制御処理部４は、このように動作する。 Regarding the input operations of the switches 91 to 98 in the input section 9, the control processing section 4 operates as described above.

次に、道路標識の認識に関する動作について説明する。車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置ＤＳは、所定のサンプリング間隔（例えば１／１５秒間隔や１／２４秒間隔や１／３０秒間隔等）ごとに、次のように動作することで、道路標識が認識され、その標識情報が取得される。 Next, operations related to road sign recognition will be described. The driving support device DS incorporating the vehicle road sign information display device operates as follows at each predetermined sampling interval (for example, 1/15 second interval, 1/24 second interval, 1/30 second interval, etc.) This allows the road sign to be recognized and the sign information to be acquired.

図６において、まず、制御処理部４は、標識処理部４２によって、撮像装置２で撮像され生成された画像（画像データ）を、撮像装置２から取得する（Ｓ１１）。 In FIG. 6, first, the control processing unit 4 uses the marker processing unit 42 to acquire an image (image data) captured and generated by the imaging device 2 from the imaging device 2 (S11).

次に、制御処理部４は、標識処理部４２によって、道路標識を認識し、その標識情報を取得する（Ｓ１２）。より具体的には、標識処理部４２は、道路標識を検出するために、処理Ｓ１１で取得した画像に、テンプレートマッチング等の画像処理を実施する。これにより、前記画像に道路標識が含まれる場合、標識処理部４２によって、前記画像から、例えば速度規制標識等の道路標識が認識され、この認識された道路標識によって表された、例えば最高速度等の標識情報が取得される。一方、前記画像に道路標識が含まれない場合、道路標識が認識されず、標識情報が取得されない。 Next, the control processing unit 4 uses the sign processing unit 42 to recognize a road sign and acquires the sign information (S12). More specifically, the sign processing unit 42 performs image processing such as template matching on the image acquired in step S11 in order to detect road signs. As a result, if the image includes a road sign, the sign processing unit 42 recognizes the road sign, such as a speed regulation sign, from the image, and the speed limit sign, etc., represented by the recognized road sign, for example, the maximum speed etc. indicator information is obtained. On the other hand, if the image does not include a road sign, the road sign is not recognized and no sign information is acquired.

次に、制御処理部４は、標識処理部４２によって、処理Ｓ１２で道路標識を認識（検出）したか否かを判定する（Ｓ１３）。この判定の結果、道路標識を認識（検出）していない場合（Ｎｏ）には、標識処理部４２は、今回の本処理を終了し、一方、道路標識を認識（検出）している場合（Ｙｅｓ）には、標識処理部４２は、次に、処理Ｓ１４および処理Ｓ１５の各処理を順次に実行し、今回の本処理を終了する。 Next, in the control processing unit 4, the sign processing unit 42 determines whether a road sign has been recognized (detected) in step S12 (S13). As a result of this determination, if the road sign is not recognized (detected) (No), the sign processing unit 42 ends the current main processing; on the other hand, if the road sign is recognized (detected) ( If Yes), the marker processing unit 42 then sequentially executes each process of process S14 and process S15, and ends the present process.

この処理Ｓ１４では、制御処理部４は、標識処理部４２によって、道路標識を認識（検出）したことを出力処理部４３へ通知し、処理Ｓ１２で認識して取得した標識情報を上述のように記憶部５に記憶する。 In this process S14, the control processing unit 4 notifies the output processing unit 43 that the road sign has been recognized (detected) by the sign processing unit 42, and uses the sign information recognized and acquired in process S12 as described above. It is stored in the storage unit 5.

前記処理Ｓ１４に続く、処理Ｓ１５では、制御処理部４は、処理Ｓ１２で認識した道路標識に応じた所定の処理を実行する。例えば、処理Ｓ１２で認識した道路標識が速度規制標識である場合であって、運転支援機能で設定された走行速度の上限値が前記速度規制標識によって表された最高速度より所定の速度閾値（例えば１５ｋｍ／ｈや２０ｋｍ／ｈや３０ｋｍ／ｈ等）以上である場合に、出力処理部４３は、前記設定された走行速度の上限値が走行中の道路における最高速度から大きく乖離している警告（メッセージ）を前記表示部に表示する。また例えば、処理Ｓ１２で認識した道路標識が車両進入禁止の規制標識である場合であって、その道路に進入しようと操舵を始めた場合に、出力処理部４３は、その道路に進入できない警告（メッセージ）を前記表示部に表示する。なお、この処理Ｓ１５は、省略されても良い。 In process S15 following process S14, the control processing unit 4 executes a predetermined process according to the road sign recognized in process S12. For example, in the case where the road sign recognized in step S12 is a speed restriction sign, the upper limit of the traveling speed set by the driving support function is lower than the maximum speed indicated by the speed restriction sign by a predetermined speed threshold (e.g. 15 km/h, 20 km/h, 30 km/h, etc.), the output processing unit 43 issues a warning (that the set upper limit value of the traveling speed deviates greatly from the maximum speed on the road on which the vehicle is traveling). message) is displayed on the display section. For example, if the road sign recognized in step S12 is a regulation sign prohibiting vehicle entry and you start steering to enter the road, the output processing unit 43 may issue a warning ( message) is displayed on the display section. Note that this process S15 may be omitted.

道路標識の認識に関し、制御処理部４は、このように動作する。 Regarding the recognition of road signs, the control processing unit 4 operates as described above.

次に、標識情報の表示に関する動作について説明する。 Next, the operation related to the display of label information will be explained.

図７において、制御処理部４は、出力処理部４３によって、制御部４１による処理Ｓ３ｈの通知、すなわち、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されたことの通知が有るか否かを判定する（Ｓ２１）。この判定の結果、前記通知が有る場合（Ｙｅｓ）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２２を実行した後に、処理Ｓ２３を実行し、一方、前記判定の結果、前記通知が無い場合（Ｎｏ）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２３を実行する。 In FIG. 7, the control processing unit 4 determines whether there is a notification of the process S3h by the control unit 41, that is, a notification that the INFO switch 98 has been inputted, by the output processing unit 43 (S21). If the result of this determination is that there is the notification (Yes), the output processing unit 43 next executes process S22, and then executes process S23; on the other hand, if the result of the determination is that there is no notification If (No), the output processing unit 43 next executes processing S23.

この処理Ｓ２２では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、記憶部５を参照し、上述の処理Ｓ１４で記憶部５に記憶された標識情報を、所定の第１時間だけ一時的に、前記表示部に表示する。例えば、標識情報が最高速度である場合、出力処理部４３は、この最高速度に対応する速度規制標識画像を、標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、所定の第１時間だけ一時的に、前記表示部に表示する。 In this process S22, the control processing unit 4 uses the output processing unit 43 to refer to the storage unit 5, and temporarily stores the indicator information stored in the storage unit 5 in the above-mentioned process S14 for a predetermined first time. Displayed on the display section. For example, when the sign information is the maximum speed, the output processing unit 43 selects (searches for) a speed restriction sign image corresponding to the maximum speed from the plurality of speed restriction sign images stored in the sign information image storage unit 51. ), and the selected speed regulation sign image is temporarily displayed on the display section for a predetermined first time period.

前記処理Ｓ２３では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、標識処理部４２による処理Ｓ１４の通知、すなわち、道路標識を認識（検出）したことの通知が有るか否かを判定する。この判定の結果、前記通知が有る場合（Ｙｅｓ）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２４を実行し、一方、前記判定の結果、前記通知が無い場合（Ｎｏ）には、出力処理部４３は、処理Ｓ２１に戻す。 In the process S23, the control processing unit 4 uses the output processing unit 43 to determine whether there is a notification of the process S14 by the sign processing unit 42, that is, a notification that a road sign has been recognized (detected). If the result of this determination is that there is the notification (Yes), the output processing unit 43 next executes process S24, whereas if the result of the determination is that there is no notification (No), the output processing unit 43 outputs The processing unit 43 returns to processing S21.

この処理Ｓ２４では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、記憶部５を参照し、表示のモードを判定する。この判定の結果、第１表示モードである場合（第１表示モード）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２５ａを実行した後に、処理Ｓ２８を実行する。前記判定の結果、第２表示モードである場合（第２表示モード）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２５ｂ、処理Ｓ２６および処理Ｓ２７の各処理を実行した後に、処理Ｓ２８を実行する。前記判定の結果、第３表示モードである場合（第３表示モード）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２８を実行する。 In this process S24, the control processing section 4 uses the output processing section 43 to refer to the storage section 5 and determines the display mode. As a result of this determination, if the display mode is the first display mode (first display mode), the output processing unit 43 next executes process S28 after executing process S25a. If the result of the determination is that the display mode is the second display mode (second display mode), the output processing unit 43 next executes the process S28 after executing each of the process S25b, the process S26, and the process S27. do. If the result of the determination is the third display mode (third display mode), the output processing unit 43 next executes process S28.

この処理Ｓ２５ａでは、制御処理部４は、出力処理部４３によって、記憶部５を参照し、上述の処理Ｓ１４で記憶部５に記憶された標識情報を、第１表示モードの間、常時、前記表示部に表示する。なお、同種の標識情報が既に前記表示部に表示されている場合には、標識情報が上書きされ、更新される。例えば、標識情報が最高速度である場合、出力処理部４３は、この最高速度に対応する速度規制標識画像を、標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、第１表示モードの間、常時、前記表示部に表示する。 In this processing S25a, the control processing section 4 uses the output processing section 43 to refer to the storage section 5 and store the marker information stored in the storage section 5 in the above-mentioned processing S14 at all times during the first display mode. Display on the display. Note that if the same type of label information is already displayed on the display section, the label information is overwritten and updated. For example, when the sign information is the maximum speed, the output processing unit 43 selects (searches for) a speed restriction sign image corresponding to the maximum speed from the plurality of speed restriction sign images stored in the sign information image storage unit 51. ), and the selected speed regulation sign image is always displayed on the display section during the first display mode.

前記処理Ｓ２５ｂでは、制御処理部４は、出力処理部４３によって、記憶部５を参照し、上述の処理Ｓ１４で記憶部５に記憶された標識情報を前記表示部に表示し、次に、処理Ｓ２６を実行する。この処理Ｓ２５ｂの実行によって標識情報の表示が開始される。 In the process S25b, the control processing unit 4 uses the output processing unit 43 to refer to the storage unit 5, displays the marker information stored in the storage unit 5 in the above-mentioned process S14 on the display unit, and then performs the process. Execute S26. By executing this process S25b, the display of the marker information is started.

前記処理Ｓ２５ｂに続く処理Ｓ２６では、出力処理部４３は、前記所定の表示終了条件を充足したか否かを判定する。この判定の結果、前記所定の表示終了条件を充足していない場合（Ｎｏ）には、出力処理部４３は、処理を処理Ｓ２６に戻す。したがって、出力処理部４３は、前記所定の表示終了条件を充足するまで処理Ｓ２６を繰り返し実行する。一方、前記判定の結果、前記所定の表示終了条件を充足している場合（Ｙｅｓ）には、出力処理部４３は、次に、処理Ｓ２７を実行する。 In process S26 following process S25b, the output processing unit 43 determines whether the predetermined display termination condition is satisfied. As a result of this determination, if the predetermined display end condition is not satisfied (No), the output processing unit 43 returns the process to step S26. Therefore, the output processing unit 43 repeatedly executes the process S26 until the predetermined display termination condition is satisfied. On the other hand, if the result of the determination is that the predetermined display termination condition is satisfied (Yes), the output processing unit 43 next executes processing S27.

この処理Ｓ２７では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、前記処理Ｓ２５ｂで表示を開始した標識情報の表示を終了する。 In this process S27, the control processing unit 4 causes the output processing unit 43 to finish displaying the marker information that has been started to be displayed in the process S25b.

例えば、標識情報が最高速度である場合、処理Ｓ２５ｂにおいて、出力処理部４３は、この最高速度に対応する速度規制標識画像を、標識情報画像記憶部５１に記憶されている複数の速度規制標識画像から選定（検索）し、この選定した速度規制標識画像を、前記表示部に表示してその表示を開始し、処理Ｓ２６において、前記所定の表示終了条件が充足されると、処理Ｓ２７において、出力処理部４３は、速度規制標識画像の表示を終了する。 For example, when the sign information is the maximum speed, in step S25b, the output processing unit 43 outputs the speed restriction sign image corresponding to the maximum speed from the plurality of speed restriction sign images stored in the sign information image storage unit 51. The selected speed regulation sign image is displayed on the display section to start its display, and when the predetermined display end condition is satisfied in step S26, the selected speed regulation sign image is outputted in step S27. The processing unit 43 ends the display of the speed regulation sign image.

そして、前記処理Ｓ２５ａ、処理Ｓ２７および処理Ｓ２４のいずれかに続く処理Ｓ２８では、制御処理部４は、出力処理部４３によって、上述の処理Ｓ４と同様に、車両の稼働の終了が指示されているか否かを判定する。この判定の結果、前記稼働の終了が指示されている場合（Ｙｅｓ）では、出力処理部４３は、本処理を終了して稼働を終了し、一方、前記判定の結果、前記稼働の終了が指示されていない場合（Ｎｏ）では、出力処理部４３は、処理を処理Ｓ２１に戻す。 Then, in a process S28 that follows any of the processes S25a, S27, and S24, the control processing unit 4 determines whether the output processing unit 43 has instructed the output processing unit 43 to terminate the operation of the vehicle, as in the above-mentioned process S4. Determine whether or not. If the result of this determination is that the end of the operation is instructed (Yes), the output processing unit 43 ends this process and ends the operation, while the result of the determination is that the end of the operation is instructed If not (No), the output processing unit 43 returns the process to step S21.

標識情報の表示に関し、制御処理部４は、このように動作する。 Regarding the display of label information, the control processing unit 4 operates as described above.

一例として、走行中に、速度規制標識が認識され、速度規制標識画像（標識情報としての最高速度）が表示される場合を説明する。 As an example, a case will be described in which a speed restriction sign is recognized while the vehicle is traveling and a speed restriction sign image (maximum speed as sign information) is displayed.

第１に、例えば第２表示モードが設定されている場合等に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作され、処理Ｓ１、処理Ｓ２ａおよび処理Ｓ３ａの各処理が実行されることにより、第１表示モードが設定されている場合に、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ａに示すように、時点Ｔ１１で、最高速度８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３、処理Ｓ２４および処理Ｓ２５ａの各処理が実行され、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が前記表示部に表示される。この８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像は、第１表示モード中、常時、表示され、図８Ａに示すように、時点Ｔ１１後の時点Ｔ１２でも表示され続ける。そして、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ａに示すように、時点Ｔ１３で、最高速度５０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３、処理Ｓ２４および処理Ｓ２５ａの各処理が実行され、５０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が前記表示部に表示される。このように第１表示モードでは、次の速度規制標識が認識されるまで、直近に認識した速度規制標識の最高速度に対応する速度規制標識画像が常時、表示される。 First, when the second display mode is set, for example, the LIM switch 91 is inputted and the processes S1, S2a, and S3a are executed, thereby setting the first display mode. If the speed limit sign with a maximum speed of 80 km/h is recognized at time T11, as shown in FIG. Each process of process S21, process S23, process S24, and process S25a is executed, and the 80 km/h speed regulation sign image is displayed on the display section. This 80 km/h speed regulation sign image is always displayed during the first display mode, and continues to be displayed even at time T12 after time T11, as shown in FIG. 8A. Then, each process from process S11 to process S15 is repeatedly executed at a predetermined sampling interval, and as shown in FIG. 8A, when a speed regulation sign with a maximum speed of 50 km/h is recognized at time T13, process S21 and process Each process of S23, process S24, and process S25a is executed, and a 50 km/h speed regulation sign image is displayed on the display section. In this manner, in the first display mode, the speed regulation sign image corresponding to the maximum speed of the most recently recognized speed regulation sign is always displayed until the next speed regulation sign is recognized.

第２に、例えば第１表示モードが設定されている場合等に、ＬＩＭスイッチ９１が入力操作され、処理Ｓ１、処理Ｓ２ａおよび処理Ｓ３ａの各処理が実行されることにより、第２表示モードが設定されている場合に、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ｂに示すように、時点Ｔ２１で、最高速度８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３、処理Ｓ２４および処理Ｓ２５ｂの各処理が実行され、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が前記表示部に表示される。続いて、処理Ｓ２６が所定の表示終了条件を満たすまで繰り返し実行され、時点Ｔ２１後の時点Ｔ２２で前記所定の表示終了条件を満たすと、処理Ｓ２７が実行され、図８Ｂに示すように、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像の表示が終了される。そして、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ｂに示すように、時点Ｔ３３で、最高速度５０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、上述同様に、処理Ｓ２１、処理Ｓ２２、処理Ｓ２４、処理Ｓ２５ｂ、処理Ｓ２６および処理Ｓ２７の各処理が実行され、５０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が前記所定の表示終了条件を満たすまで前記表示部に表示される。このように第２表示モードでは、速度規制標識が、その認識されるごとに、前記所定の表示終了条件を満たすまで前記表示部に表示される。 Second, for example, when the first display mode is set, the LIM switch 91 is inputted and the processes S1, S2a, and S3a are executed, thereby setting the second display mode. , the processes S11 to S15 are repeatedly executed at predetermined sampling intervals, and as shown in FIG. 8B, when a speed regulation sign with a maximum speed of 80 km/h is recognized at time T21, Each process of process S21, process S23, process S24, and process S25b is executed, and the 80 km/h speed regulation sign image is displayed on the display section. Subsequently, process S26 is repeatedly executed until a predetermined display end condition is satisfied, and when the predetermined display end condition is satisfied at time T22 after time T21, process S27 is executed, and as shown in FIG. 8B, 80km/ The display of the speed regulation sign image of h is ended. Then, each process from process S11 to process S15 is repeatedly executed at a predetermined sampling interval, and as shown in FIG. 8B, when a speed restriction sign with a maximum speed of 50 km/h is recognized at time T33, as described above, Processing S21, processing S22, processing S24, processing S25b, processing S26, and processing S27 are executed, and the 50 km/h speed regulation sign image is displayed on the display unit until the predetermined display end condition is satisfied. In this manner, in the second display mode, each time the speed regulation sign is recognized, it is displayed on the display section until the predetermined display termination condition is met.

なお、これら第１および第２の場合において、上述では、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識された後に、最高速度の異なる５０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されたが、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識された後に、最高速度の同じ８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されても、同様に、各処理が実行され、同様に動作が行われる（この場合では、表示に変化がない）。 In the first and second cases, in the above case, after the 80 km/h speed limit sign is recognized, the 50 km/h speed limit sign with a different maximum speed is recognized, but the 80 km/h speed limit sign is recognized. Even if a speed restriction sign with the same maximum speed of 80 km/h is recognized after a restriction sign is recognized, each process is similarly executed and the same operation is performed (in this case, there is no change in the display). ).

第３に、過去（後述の時点Ｔ３１以前）にＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作され、処理Ｓ１、処理Ｓ２ｈおよび処理Ｓ３ｈの各処理が実行されることにより、第３表示モードが設定されている場合に、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、図８Ｃに示すように、時点Ｔ３１で、最高速度８０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３および処理Ｓ２４の各処理が実行され、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像は、前記表示部に表示されない。そして、図８Ｃに示すように、時点Ｔ３１後の時点Ｔ３２でＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作されると、処理Ｓ１、処理Ｓ２ｈおよび処理Ｓ３ｈの各処理が実行され、続いて、処理Ｓ２１および処理Ｓ２２の各処理が実行され、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が所定の第１時間だけ前記表示部に表示される。図８Ｃに示すように、時点Ｔ３２後の前記所定の第１時間よりも経過した時点Ｔ３３では、既に、８０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像が表示されておらず、処理Ｓ１１ないし処理Ｓ１５の各処理が所定のサンプリング間隔で繰り返し実行され、この時点Ｔ３３で、最高速度５０ｋｍ／ｈの速度規制標識が認識されると、処理Ｓ２１、処理Ｓ２３および処理Ｓ２４の各処理が実行され、５０ｋｍ／ｈの速度規制標識画像は、前記表示部に表示されない。このように第３表示モードでは、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作された場合だけ、直近に認識した速度規制標識の最高速度に対応する速度規制標識画像が一時的に表示される。 Thirdly, if the INFO switch 98 has been inputted in the past (before time T31, which will be described later) and the third display mode has been set by executing each process of process S1, process S2h, and process S3h, , Process S11 to Process S15 are repeatedly executed at predetermined sampling intervals, and as shown in FIG. 8C, when a speed restriction sign with a maximum speed of 80 km/h is recognized at time T31, Process S21 and Process S23 are executed. The processes of S24 and S24 are executed, and the 80 km/h speed regulation sign image is not displayed on the display section. Then, as shown in FIG. 8C, when the INFO switch 98 is inputted at time T32 after time T31, each process of process S1, process S2h, and process S3h is executed, and subsequently, process S21 and process S22 are executed. Each process is executed, and the 80 km/h speed regulation sign image is displayed on the display section for a predetermined first time. As shown in FIG. 8C, at time T33, which is after the predetermined first time after time T32, the 80 km/h speed regulation sign image is not displayed, and each of the processes S11 to S15 is repeatedly executed at a predetermined sampling interval, and at this time point T33, when a speed restriction sign with a maximum speed of 50 km/h is recognized, each process of process S21, process S23, and process S24 is executed, and the speed limit is 50 km/h. The regulation sign image is not displayed on the display section. In this manner, in the third display mode, only when the INFO switch 98 is input, the speed regulation sign image corresponding to the most recently recognized maximum speed of the speed regulation sign is temporarily displayed.

以上、説明したように、本実施形態における、運転支援装置ＤＳに組み込まれた車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチと兼用される前記常時表示オンスイッチ（上述の例ではＬＩＭスイッチ９１）だけでなく、前記第２スイッチと兼用される前記一時表示オンスイッチ（上述の例ではＩＮＦＯスイッチ９８）を備えるので、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、一時的に表示させることも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。上記車両用道路標識情報表示装置は、前記常時表示オンスイッチおよび前記一時表示オンスイッチを既存の前記第１および第２スイッチと兼用させるので、スイッチの増設を必要としない。 As described above, in this embodiment, the vehicle road sign information display device incorporated in the driving support device DS includes the always-on display switch (LIM switch 91 in the above example) which also serves as the first switch. ) as well as the temporary display on switch (INFO switch 98 in the above example), which also serves as the second switch, so that the sign information can be displayed not only constantly but also temporarily. This makes it possible to reduce the troublesomeness caused by displaying sign information. In the road sign information display device for a vehicle, the permanent display on switch and the temporary display on switch are used as the existing first and second switches, so there is no need to add additional switches.

上記車両用道路標識情報表示装置は、走行速度を制御する運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための第１スイッチと前記常時表示オンスイッチとを兼用するので、前記第１スイッチを入力操作するだけで、前記運転支援機能に対する入力操作を実施する際に参考となる標識情報も、常時、表示できる。本実施形態では、前記第１スイッチがＬＩＭスイッチ９１であるので、前記第１スイッチを入力操作するだけで、走行速度の上限値を入力する際に参考となる、最高速度等の標識情報も、常時、表示できる。 The road sign information display device for a vehicle serves as the always-on display switch and the first switch for performing a predetermined input operation for a driving support function that controls the driving speed, so the first switch is inputted. By simply operating the system, sign information that can be used as a reference when performing input operations for the driving support function can also be displayed at all times. In this embodiment, since the first switch is the LIM switch 91, simply by inputting the first switch, sign information such as the maximum speed, which is useful when inputting the upper limit value of the traveling speed, can be displayed. Can be displayed at all times.

上記車両用道路標識情報表示装置は、前記第１スイッチがさらに前記表示自動オフスイッチとさらに兼用されるので、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、道路標識を認識した際に、前記所定の表示終了条件を満たすまで、一時的に表示させることも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。 In the vehicle road sign information display device, the first switch further serves as the display automatic off switch, so that the sign information is not only displayed at all times, but also displayed when the road sign is recognized. Since it is possible to temporarily display the sign information until the display end condition is met, the troublesomeness caused by displaying the sign information can be reduced.

上記車両用道路標識情報表示装置は、認識した最高速度と自車両および他車両それぞれの各走行速度とが前記閾値以上、乖離している場合に、前記認識した最高速度の表示を終了する。このため、例えば誤認識の場合に、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した最高速度の表示を終了できる。また例えば誤認識ではない場合でも、事故を防止するために、他車両の流れに合わせた速度で自車両を走行させているけれども、最高速度を超えているため、前記最高速度の表示を続けていると、運転者は、心理的な圧迫を感じる場合があるから、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した最高速度の表示を終了することで、このような心理的な圧迫を解消できる。 The vehicle road sign information display device terminates the display of the recognized maximum speed when the recognized maximum speed and each traveling speed of the own vehicle and other vehicles deviate by more than the threshold value. Therefore, for example, in the case of erroneous recognition, the vehicle road sign information display device can end displaying the recognized maximum speed. For example, even if it is not a misrecognition, the maximum speed may continue to be displayed because the vehicle is traveling at a speed that matches the flow of other vehicles in order to prevent accidents, but the maximum speed has been exceeded. The driver may feel psychological pressure when the vehicle is running, so the vehicle road sign information display device eliminates such psychological pressure by terminating the display of the recognized maximum speed. can.

上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した後の自車両の走行距離が所定の距離に達した場合に、前記認識した標識情報の表示を終了し、前記認識した後に、所定の時間が経過した場合に、前記認識した標識情報の表示を終了する。このため、搭乗者が標識情報を認識する時間を確保できる一方、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。 The vehicular road sign information display device finishes displaying the recognized road sign information when the travel distance of the own vehicle after the recognition reaches a predetermined distance, and after the recognition, the road sign information display device for a vehicle finishes displaying the recognized road sign information and waits for a predetermined time after the recognition. If the elapsed time has elapsed, the display of the recognized sign information is ended. Therefore, while the time for the passenger to recognize the sign information can be secured, the troublesomeness caused by the display of the sign information can be reduced.

右折した場合や左折した場合、右折する前や左折する前に認識した標識情報が、右折後の走行路や左折後の走行路に適用される標識情報と異なる可能性があるが、上記車両用道路標識情報表示装置は、前記認識した後に自車両が右折したこと、および、前記認識した後に自車両が左折したことのうちのいずれか一方を満たす場合に、前記認識した標識情報の表示を終了するので、不適切な標識情報の表示が回避できる。 When turning right or left, the sign information recognized before turning right or left may be different from the sign information applied to the driving path after turning right or turning left, but The road sign information display device terminates the display of the recognized road sign information when either one of the following conditions is satisfied: that the vehicle turned right after the recognition, or that the vehicle turned left after the recognition. Therefore, inappropriate display of sign information can be avoided.

また、本実施形態によれば、ＩＮＦＯスイッチ９８と前記一時表示オンスイッチとを兼用した車両用道路標識情報表示装置が提供できる。 Further, according to the present embodiment, it is possible to provide a road sign information display device for a vehicle that serves both the INFO switch 98 and the temporary display on switch.

なお、上述の実施形態では、前記第１スイッチ（上述の例ではＬＩＭスイッチ９１）は、前記表示自動オフスイッチとさらに兼用されたが、前記表示自動オフスイッチの兼用に代え、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させない指示を入力するための常時表示オフスイッチと兼用されても良い。あるいは、ＴＪＡスイッチ９２またはＭＲＣＣスイッチ９３が、前記常時表示オフスイッチとさらに兼用されても良い。このような車両用道路標識情報表示装置は、前記標識情報を、常時表示させるだけでなく、前記標識情報を、常時表示させないことも可能となるから、標識情報の表示による煩わしさを低減できる。また、前記常時表示オフスイッチによって標識情報が、常時、非表示とされている場合に、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作された場合に、例外的に、標識情報を一時的に表示するように、上記車両用道路標識情報表示装置が構成されても良い。このような車両用道路標識情報表示装置は、例外的に、標識情報を参照したいという搭乗者の要望に応えることができる。 In the above embodiment, the first switch (the LIM switch 91 in the above example) also serves as the automatic display off switch, but instead of serving as the automatic display off switch, the recognized road sign It may also be used as a constant display off switch for inputting an instruction not to display the label information represented by on the display unit at all times. Alternatively, the TJA switch 92 or the MRCC switch 93 may also be used as the always-on display off switch. Such a road sign information display device for a vehicle can not only display the sign information all the time, but also not display the sign information all the time, so that the troublesomeness caused by displaying the sign information can be reduced. Further, when the sign information is always hidden by the always-display off switch, the sign information is exceptionally displayed temporarily when the INFO switch 98 is inputted. A vehicle road sign information display device may also be configured. Such a road sign information display device for a vehicle can exceptionally meet a passenger's desire to refer to sign information.

また、上述の実施形態では、前記表示自動オフスイッチがＬＩＭスイッチ９１と兼用されたが、ＬＩＭスイッチ９１は、前記常時表示オンスイッチとのみ兼用され、前記表示自動オフスイッチは、ＴＪＡスイッチ９２またはＭＲＣＣスイッチ９３と兼用されても良い。 Further, in the above-described embodiment, the display automatic off switch is also used as the LIM switch 91, but the LIM switch 91 is also used only as the always display on switch, and the display automatic off switch is the TJA switch 92 or the MRCC switch. It may also be used as the switch 93.

また、上述の実施形態では、ＬＩＭスイッチ９１およびＩＮＦＯスイッチ９８に対する入力操作の状況に応じて、第１ないし第３表示モードのうちのいずれかのモードがオンされ、残余のモードがオフされたが、第２表示モードである場合に、ＩＮＦＯスイッチ９８が入力操作された場合、第３表示モードが実行された後に、モードが第２表示モードに戻され、第２表示モードが実行されても良い。すなわち、第２表示モードに第３表示モードがミックされても良い。 Further, in the above-described embodiment, one of the first to third display modes is turned on, and the remaining modes are turned off, depending on the input operation status of the LIM switch 91 and the INFO switch 98. , when the INFO switch 98 is operated in the second display mode, the mode may be returned to the second display mode after the third display mode is executed, and the second display mode may be executed. . That is, the third display mode may be mixed with the second display mode.

また、上述の実施形態において、第１表示モードの場合に、次に道路標識を認識して標識情報を取得するまで、常時、表示中の標識情報を強制的に表示させない指示を入力するための一時強制表示オフスイッチがあって良く、この一時強制表示オフスイッチが前記複数のスイッチのうちの第１および第２スイッチと異なる第３スイッチと兼用されても良い。このような車両用道路標識情報表示装置は、搭乗者が標識情報の誤認識に気付いた場合や表示を煩わしく感じた場合に、表示中の標識情報の表示を一時的に強制的に終了できる。 Furthermore, in the above-described embodiment, in the case of the first display mode, an instruction for inputting an instruction to forcibly display the currently displayed sign information until the next time the road sign is recognized and the sign information is acquired is provided. There may be a temporary forced display off switch, and this temporary forced display off switch may also be used as a third switch different from the first and second switches among the plurality of switches. Such a road sign information display device for a vehicle can temporarily forcibly terminate the display of the currently displayed sign information when the passenger notices that the sign information has been misrecognized or finds the display to be troublesome.

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。 In order to express the present invention, the present invention has been adequately and fully described through embodiments with reference to the drawings in the above description, but those skilled in the art will easily be able to modify and/or improve the embodiments described above. It should be recognized that this is possible. Therefore, unless the modification or improvement made by a person skilled in the art does not depart from the scope of the claims stated in the claims, such modifications or improvements do not fall outside the scope of the claims. It is interpreted as encompassing.

ＤＳ 車両用道路標識情報表示装置を組み込んだ運転支援装置
２ 撮像装置
３ 車速測定部
４ 制御処理部
５ 記憶部
９ 入力部
１０ 出力部（表示部を含む）
４１ 制御部
４２ 標識処理部
４３ 出力処理部（表示処理部）
５１ 標識情報画像記憶部
９１ ＬＩＭスイッチ
９２ ＴＪＡスイッチ
９３ ＭＲＣＣスイッチ
９４ ＣＡＮＣＥＬスイッチ
９５ ＲＥＳスイッチ
９６ ＳＥＴ＋スイッチ
９７ ＳＥＴ－スイッチ
９８ ＩＮＦＯスイッチ DS Driving support device 2 incorporating a vehicle road sign information display device Imaging device 3 Vehicle speed measurement unit 4 Control processing unit 5 Storage unit 9 Input unit 10 Output unit (including display unit)
41 Control unit 42 Label processing unit 43 Output processing unit (display processing unit)
51 Sign information image storage unit 91 LIM switch 92 TJA switch 93 MRCC switch 94 CANCEL switch 95 RES switch 96 SET+ switch 97 SET- switch 98 INFO switch

Claims (4)

運転を支援するための運転支援機能に対し所定の入力操作を実施するための複数のスイッチと表示部とを備え、道路標識を認識して前記表示部に表示する車両用道路標識情報表示装置であって、
前記複数のスイッチのうちの第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、常時、前記表示部に表示させる指示を入力するための常時表示オンスイッチと兼用され、
前記複数のスイッチのうちの前記第１スイッチとは異なる第２スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、所定の時間だけ一時的に、前記表示部に表示させる指示を入力するための一時表示オンスイッチと兼用され、
前記第１スイッチは、前記認識した道路標識によって表される標識情報を、前記認識した後、所定の表示終了条件を満たすまで、前記表示部に表示させる指示を入力するための表示自動オフスイッチとさらに兼用され、
前記道路標識は、最高速度を表す速度規制標識であって、前記標識情報は、前記最高速度であり、
前記所定の表示終了条件は、自車両の走行速度と前記最高速度との差が所定の閾値以上であって、かつ、前記自車両の周りを走行する他車両の走行速度と前記最高速度との差が前記閾値以上であることであり、
前記自車両の周りを走行する他車両は、先行車両である、
車両用道路標識情報表示装置。 A road sign information display device for a vehicle that includes a plurality of switches and a display section for performing predetermined input operations for a driving support function for supporting driving, and that recognizes road signs and displays them on the display section. There it is,
A first switch among the plurality of switches is also used as an always-on display switch for inputting an instruction to always display sign information represented by the recognized road sign on the display unit,
A second switch different from the first switch among the plurality of switches inputs an instruction to temporarily display sign information represented by the recognized road sign on the display unit for a predetermined period of time. Doubles as a temporary display on switch for
The first switch is an automatic display off switch for inputting an instruction to display sign information represented by the recognized road sign on the display unit after the recognition and until a predetermined display termination condition is met. Furthermore, it is also used as
The road sign is a speed regulation sign indicating a maximum speed, and the sign information is the maximum speed ,
The predetermined display termination condition is such that the difference between the running speed of the host vehicle and the maximum speed is greater than or equal to a predetermined threshold, and the difference between the travel speed of another vehicle traveling around the host vehicle and the maximum speed is the difference is greater than or equal to the threshold ;
The other vehicle traveling around the host vehicle is a preceding vehicle ;
Road sign information display device for vehicles. 前記第１スイッチにかかる運転支援機能は、走行速度を制御することによって、前記運転を支援する機能であり、
前記第１スイッチは、前記走行速度の制御に対し所定の入力操作を実施するためのスイッチである、
請求項１に記載の車両用道路標識情報表示装置。 The driving support function related to the first switch is a function that supports the driving by controlling the traveling speed,
The first switch is a switch for performing a predetermined input operation for controlling the traveling speed,
The road sign information display device for a vehicle according to claim 1. 前記第１スイッチは、制御される走行速度の上限値を入力するためのスピードリミッタスイッチである、
請求項２に記載の車両用道路標識情報表示装置。 The first switch is a speed limiter switch for inputting an upper limit value of the traveling speed to be controlled.
The vehicle road sign information display device according to claim 2. 前記第２スイッチにかかる運転支援機能は、走行に関する所定の走行情報を前記表示部に表示することによって、前記運転を支援する機能であり、
前記第２スイッチは、前記走行情報を前記表示部に表示させる指示を入力するためのＩＮＦＯスイッチである、
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用道路標識情報表示装置。 The driving support function related to the second switch is a function that supports the driving by displaying predetermined driving information regarding driving on the display unit,
The second switch is an INFO switch for inputting an instruction to display the travel information on the display unit.
A road sign information display device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3.
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