JP6581931B2 - モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ - Google Patents
モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ Download PDFInfo
- Publication number
- JP6581931B2 JP6581931B2 JP2016058844A JP2016058844A JP6581931B2 JP 6581931 B2 JP6581931 B2 JP 6581931B2 JP 2016058844 A JP2016058844 A JP 2016058844A JP 2016058844 A JP2016058844 A JP 2016058844A JP 6581931 B2 JP6581931 B2 JP 6581931B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leaning
- upright position
- motor grader
- control signal
- front wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G1/00—Suspensions with rigid connection between axle and frame
- B60G1/02—Suspensions with rigid connection between axle and frame with continuous axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/32—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being rockable about a horizontal pivot
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/7636—Graders with the scraper blade mounted under the tractor chassis
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/30—Rigid axle suspensions
- B60G2200/32—Rigid axle suspensions pivoted
- B60G2200/322—Rigid axle suspensions pivoted with a single pivot point and a straight axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
- B60G2200/44—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions steerable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
- B60G2200/46—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions camber angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/40—Type of actuator
- B60G2202/41—Fluid actuator
- B60G2202/413—Hydraulic actuator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/09—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/051—Angle
- B60G2400/0514—Wheel angle detection
- B60G2400/05142—Wheel camber
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/40—Steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
- B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
- B60Y2200/411—Bulldozers, Graders
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
図1は、本発明の実施形態に基づくモータグレーダ1の構成を概略的に示す斜視図である。
図1および図2を参照して、一実施形態に基づくモータグレーダ1は、走行輪11,12と、車体フレーム2と、運転室3と、作業機4と、リーニング機構(傾斜機構)30とを備える。
図3は、実施形態に基づく前輪の駆動機構を説明する図である。
前輪の駆動機構として一対のタイヤハブ86と、一対のタイヤハブ86とそれぞれ連結される一対のナックルブラケット87と、一対のナックルブラケット87とそれぞれキングピン73を介して連結されるキングピンブラケット83と、両側のキングピンブラケット83の間にフロントアクスルビーム72が設けられる。フロントアクスルビーム72の内側には、リーニングシリンダ82が設けられる。リーニングシリンダ82は、前輪11をフロントアクスルビーム72に対して左右方向に傾斜可能に設けられる。左右のキングピンブラケット83は、リーニングロッド79と連結されている。
ここでは、ステアリング機構が示されている。
図5は、実施形態に基づくリーニング動作を説明する概念図である。
図6は、実施形態に基づく運転室3の内部構成を示す正面図である。
図8は、実施形態に基づくモータグレーダ1が備える制御系の構成を表したブロック図である。
油圧ポンプ131には、コントロールバルブ134を介して油圧アクチュエータ135が接続される。油圧アクチュエータ135は、リーニングシリンダ82等を含む。
図9は、実施形態に基づくメインコントローラ150による回動機構の制御処理を説明するフロー図である。
Claims (10)
- 走行輪と、前記走行輪を傾斜させる傾斜機構と、操作部と、前記走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、
操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して前記傾斜機構を駆動する制御信号をコントローラから出力するステップと、
前記操作部に対する操作状態が継続されている場合において、前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止するステップとを備える、制御方法。 - 前記制御信号は、前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に比例した制御信号である、請求項1記載の制御方法。
- 前記操作部に対する操作状態は、前記操作部の操作量および操作方向である、請求項1または請求項2記載の制御方法。
- 前記操作部は、レバーである、請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、前記操作指令の停止を受け付けるステップと、
前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力するステップとをさらに備える、請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の制御方法。 - 走行輪と、
前記走行輪を傾斜させる傾斜機構と、
操作部と、
前記走行輪が直立位置か否かを検出可能なセンサと、
前記傾斜機構を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して前記傾斜機構を駆動する制御信号を出力し、
前記操作部に対する操作状態が継続されている場合において、前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止する、モータグレーダ。 - 前記制御信号は、前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に比例した制御信号である、請求項6記載のモータグレーダ。
- 前記操作部に対する操作状態は、前記操作部の操作量および操作方向である、請求項6または請求項7に記載のモータグレーダ。
- 前記操作部は、レバーである、請求項6〜請求項8のいずれか1項に記載のモータグレーダ。
- 前記コントローラは、
前記センサにより前記直立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付け、
前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力する、請求項6〜請求項9のいずれか1項に記載のモータグレーダ。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016058844A JP6581931B2 (ja) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ |
US16/080,703 US10704226B2 (en) | 2016-03-23 | 2017-03-16 | Control method in motor grader and motor grader |
CN201780011804.3A CN108699803B (zh) | 2016-03-23 | 2017-03-16 | 机动平路机的控制方法以及机动平路机 |
PCT/JP2017/010584 WO2017164056A1 (ja) | 2016-03-23 | 2017-03-16 | モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016058844A JP6581931B2 (ja) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017171091A JP2017171091A (ja) | 2017-09-28 |
JP6581931B2 true JP6581931B2 (ja) | 2019-09-25 |
Family
ID=59900322
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016058844A Active JP6581931B2 (ja) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10704226B2 (ja) |
JP (1) | JP6581931B2 (ja) |
CN (1) | CN108699803B (ja) |
WO (1) | WO2017164056A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019047414A (ja) | 2017-09-06 | 2019-03-22 | 株式会社デンソー | 超音波出力装置、および発音制御方法 |
IT201800004096A1 (it) * | 2018-03-29 | 2019-09-29 | Cnh Ind Italia Spa | Motor grader provvisto di ausilio alla sterzata |
JP7160590B2 (ja) * | 2018-07-19 | 2022-10-25 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
US11654910B2 (en) | 2020-10-23 | 2023-05-23 | Deere & Company | Wheel lean automation system and method for self-propelled work vehicles |
US12006663B2 (en) | 2021-08-05 | 2024-06-11 | Deere & Company | Calibrating mounting misalignments of sensors on an implement of a work machine using swing motion |
JP2023090395A (ja) * | 2021-12-17 | 2023-06-29 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、作業機械を制御するための方法、及びシステム |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1839755A (en) * | 1931-06-03 | 1932-01-05 | Edward C Gledhill | Leaning wheel |
US2622894A (en) * | 1948-12-07 | 1952-12-23 | Huber Mfg Company | Wheel tilting mechanism |
US3527315A (en) * | 1968-05-09 | 1970-09-08 | Allis Chalmers Mfg Co | Articulated motor grader |
US3783966A (en) * | 1972-08-18 | 1974-01-08 | Caterpillar Tractor Co | Steering system for vehicles |
JPS5912487B2 (ja) * | 1975-12-26 | 1984-03-23 | 株式会社小松製作所 | モ−タグレ−ダノ リ−ニングジドウセイギヨソウチ |
JP3106170B2 (ja) | 1997-03-06 | 2000-11-06 | 北海道開発庁北海道開発局建設機械工作所長 | 軸荷重調整式散布装置 |
DE10304916A1 (de) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | O&K Orenstein & Koppel Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Radsturzverstellung |
US7415822B1 (en) * | 2005-07-21 | 2008-08-26 | Deere & Company | Load sense boost device |
CN201089948Y (zh) * | 2007-09-05 | 2008-07-23 | 天津工程机械研究院 | 平地机智能调平*** |
US8055411B2 (en) * | 2008-10-31 | 2011-11-08 | Caterpillar Inc. | Steering system and method of steering a machine |
US8412420B2 (en) * | 2010-12-14 | 2013-04-02 | Deere & Company | Wheel lean control |
JP5939238B2 (ja) * | 2013-11-29 | 2016-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
US9227478B2 (en) * | 2013-12-18 | 2016-01-05 | Deere & Company | Vehicle with automatically leanable wheels |
CN203846545U (zh) | 2014-05-12 | 2014-09-24 | 江苏华通动力重工有限公司(中外合资) | 平地机前轮摆正装置 |
DE102014217386A1 (de) * | 2014-09-01 | 2016-03-03 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zum Betrieb eines Neigefahrwerks sowie aktives Neigefahrwerk für ein schienenungebundenes Fahrzeug |
US10076939B2 (en) * | 2014-11-26 | 2018-09-18 | Ford Global Technologies, Llc | Suspension systems for laterally tiltable multitrack vehicles |
US9637889B2 (en) * | 2015-06-12 | 2017-05-02 | Cnh Industrial America Llc | Automated moldboard draft control system and method |
-
2016
- 2016-03-23 JP JP2016058844A patent/JP6581931B2/ja active Active
-
2017
- 2017-03-16 CN CN201780011804.3A patent/CN108699803B/zh active Active
- 2017-03-16 US US16/080,703 patent/US10704226B2/en active Active
- 2017-03-16 WO PCT/JP2017/010584 patent/WO2017164056A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017164056A1 (ja) | 2017-09-28 |
JP2017171091A (ja) | 2017-09-28 |
US20190063035A1 (en) | 2019-02-28 |
CN108699803B (zh) | 2021-06-08 |
CN108699803A (zh) | 2018-10-23 |
US10704226B2 (en) | 2020-07-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6581931B2 (ja) | モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ | |
JP5388461B2 (ja) | ステアリング操作装置 | |
JP6845614B2 (ja) | 制御方法およびモータグレーダ | |
WO2017164055A1 (ja) | モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ | |
JP7358163B2 (ja) | 制御システム、作業車両の制御方法、および、作業車両 | |
JP7406414B2 (ja) | モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法 | |
JP7406415B2 (ja) | モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法 | |
WO2023112563A1 (ja) | 作業機械、作業機械を制御するための方法、及びシステム | |
WO2023286443A1 (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
WO2024089987A1 (ja) | 作業機械及び作業機械を制御するための方法 | |
WO2023112560A1 (ja) | 作業機械、作業機械を制御するための方法、及びシステム | |
WO2023021826A1 (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
WO2023286444A1 (ja) | 作業機械、及び作業機械を制御するための方法 | |
WO2023286442A1 (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
JP2020114989A (ja) | 制御方法およびモータグレーダ | |
WO2024053259A1 (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
CN117321271A (zh) | 工程机械及用于控制工程机械的方法 | |
JP2022033101A (ja) | 作業機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190625 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190813 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190827 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190902 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6581931 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |