JP7355254B2 - 作業制御方法、作業制御システム及び作業制御装置 - Google Patents
作業制御方法、作業制御システム及び作業制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7355254B2 JP7355254B2 JP2022551158A JP2022551158A JP7355254B2 JP 7355254 B2 JP7355254 B2 JP 7355254B2 JP 2022551158 A JP2022551158 A JP 2022551158A JP 2022551158 A JP2022551158 A JP 2022551158A JP 7355254 B2 JP7355254 B2 JP 7355254B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- input value
- input
- movable part
- work control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。以下で説明する建設機械の作業制御方法、作業制御システム及び作業制御装置は、油圧やモータ等により可動部を駆動する建設機械を制御する。そこで、以下の説明では、建設機械としてバックホウを例とする。また、以下の説明では、作業制御処理を行う処理ブロックがネットワークを通じて複数の箇所に分散して配置される作業制御システムについて説明するが、作業制御システムに含まれる処理ブロックを1つの装置とする作業制御装置としてもよい。また、作業制御システムにおいて行われる制御内容をもって作業制御方法と称す。これらの具体例については、後述する記載の中で詳細に説明する。
実施の形態2では、入力値補正部32の別の形態となる入力値補正部42について説明する。なお、実施の形態2の説明において実施の形態1と同じ構成要素については実施の形態1とおなじ符号を付して説明を省略する。
周期的に繰り返される処理サイクル毎に入力される第1の入力値に基づき建設機械の可動部を駆動する建機制御ステップと、
前記可動部の位置を姿勢検出値として検出する姿勢検出ステップと、
前記可動部の目標値と前記姿勢検出値との誤差を小さくする第2の入力値を算出するフィードバック入力値算出ステップと、
前記処理サイクル毎に前記第1の入力値と、前記可動部が前記目標値に達するまでの到達時間の推定値と、に基づき算出される補正量により前記第2の入力値を補正する入力値補正ステップと、
を有する作業制御方法。
前記入力値補正ステップは、
前記第1の入力値と前記可動部の最大移動速度とに基づき前記可動部の駆動速度を推定する駆動速度推定処理ステップと、
前記駆動速度の推定値に基づき前記到達時間を推定する目標到達時間推定処理ステップと、
前記到達時間の推定値に基づき前記第2の入力値を抑制する前記補正量を算出する補正量算出ステップと、
を有する付記1に記載の作業制御方法。
前記補正量算出ステップでは、
前記到達時間の推定値と前記可動部に対して設定される収束最大時間との比率を算出する駆動時間比を算出する駆動時間比算出ステップと、
前記駆動時間比と、予め設定される抑制率と、前記第1の入力値の変化範囲の大きさと、の積に基づき前記補正量を決定する補正量決定ステップと、
を有する付記2に記載の作業制御方法。
前記入力値補正ステップは、
前処理サイクルまでの前記第1の入力値を平滑化した入力平滑値を算出する平滑化処理ステップをさらに有し、
前記駆動速度推定処理ステップは、前記第1の入力値として前記入力平滑値を用いて前記駆動速度の推定値を算出する付記2又は3に記載の作業制御方法。
前記フィードバック入力値算出ステップでは、
前記第2の入力値の最小値はゼロ、最大値は予め設定された最大入力値とし、
前記誤差と、予め設定された誤差許容量と、の差に予め設定されたゲイン値を乗算した値に予め設定された最小入力値を加算した値を前記第2の入力値として算出する付記1乃至4のいずれか1項に記載の作業制御方法。
前記建設機械は、複数の前記可動部を有し、前記可動部毎に最適化されたパラメータを用いて前記入力値補正ステップを実行する付記1乃至5のいずれか1項に記載の作業制御方法。
周期的に繰り返される処理サイクル毎に入力される第1の入力値に基づき建設機械の可動部を駆動する建機制御部と、
前記可動部の位置を姿勢検出値として検出する姿勢検出部と、
前記可動部の目標値と前記姿勢検出値との誤差を小さくする第2の入力値を算出するフィードバック入力値算出部と、
前記処理サイクル毎に前記第1の入力値と、前記可動部が前記目標値に達するまでの到達時間の推定値と、に基づき算出される補正量により前記第2の入力値を補正する入力値補正部と、
を有する作業制御システム。
前記入力値補正部は、
前記第1の入力値と前記可動部の最大移動速度とに基づき前記可動部の駆動速度を推定する駆動速度推定部と、
前記駆動速度の推定値に基づき前記到達時間を推定する目標到達時間推定部と、
前記到達時間の推定値に基づき前記第2の入力値を抑制する前記補正量を算出する補正量算出部と、
を有する付記7に記載の作業制御システム。
前記補正量算出部では、
前記到達時間の推定値と前記可動部に対して設定される収束最大時間との比率を算出する駆動時間比を算出する駆動時間比算出部と、
前記駆動時間比と、予め設定される抑制率と、前記第1の入力値の変化範囲の大きさと、の積に基づき前記補正量を算出する補正量算出部と、
を有する付記8に記載の作業制御システム。
前記入力値補正部は、
前処理サイクルまでの前記第1の入力値を平滑化した入力平滑値を算出する平滑化処理部をさらに有し、
前記駆動速度推定部は、前記第1の入力値として前記入力平滑値を用いて前記駆動速度の推定値を算出する付記8又は9に記載の作業制御システム。
前記フィードバック入力値算出部では、
前記第2の入力値の最小値はゼロ、最大値は予め設定された最大入力値とし、
前記誤差と、予め設定された誤差許容量と、の差に予め設定されたゲイン値を乗算した値に予め設定された最小入力値を加算した値を前記第2の入力値として算出する付記7乃至10のいずれか1項に記載の作業制御システム。
前記建設機械は、複数の前記可動部を有し、前記入力値補正部は、前記可動部毎に最適化されたパラメータを用いて前記補正量を算出する付記7乃至11のいずれか1項に記載の作業制御システム。
周期的に繰り返される処理サイクル毎に入力される第1の入力値に基づき建設機械の可動部を駆動する建機制御部と、
前記可動部の位置を姿勢検出値として検出する姿勢検出部と、
前記可動部の目標値と前記姿勢検出値との誤差を小さくする第2の入力値を算出するフィードバック入力値算出部と、
前記処理サイクル毎に前記第1の入力値と、前記可動部が前記目標値に達するまでの到達時間の推定値と、に基づき算出される補正量により前記第2の入力値を補正する入力値補正部と、
を有する作業制御装置。
前記入力値補正部は、
前記第1の入力値と前記可動部の最大移動速度とに基づき前記可動部の駆動速度を推定する駆動速度推定部と、
前記駆動速度の推定値に基づき前記到達時間を推定する目標到達時間推定部と、
前記到達時間の推定値に基づき前記第2の入力値を抑制する前記補正量を算出する補正量算出部と、
を有する付記13に記載の作業制御装置。
前記補正量算出部は、
前記到達時間の推定値と前記可動部に対して設定される収束最大時間との比率を算出する駆動時間比を算出する駆動時間比算出部と、
前記駆動時間比と、予め設定される抑制率と、前記第1の入力値の変化範囲の大きさと、の積に基づき前記補正量を算出する補正量算出部と、
を有する付記14に記載の作業制御装置。
前記入力値補正部は、
前処理サイクルまでの前記第1の入力値を平滑化した入力平滑値を算出する平滑化処理部をさらに有し、
前記駆動速度推定部は、前記第1の入力値として前記入力平滑値を用いて前記駆動速度の推定値を算出する付記14又は15に記載の作業制御装置。
前記フィードバック入力値算出部では、
前記第2の入力値の最小値はゼロ、最大値は予め設定された最大入力値とし、
前記誤差と、予め設定された誤差許容量と、の差に予め設定されたゲイン値を乗算した値に予め設定された最小入力値を加算した値を前記第2の入力値として算出する付記13乃至16のいずれか1項に記載の作業制御装置。
前記建設機械は、複数の前記可動部を有し、前記入力値補正部において、前記可動部毎に最適化されたパラメータを用いて前記補正量を算出する付記13乃至17のいずれか1項に記載の作業制御装置。
周期的に繰り返される処理サイクル毎に入力される第1の入力値に基づき建設機械の可動部を駆動する建機制御手段と、
前記可動部の位置を姿勢検出値として検出する姿勢検出手段と、
前記第1の入力値を前記姿勢検出値に基づきフィードバック制御により生成するフィードバック制御手段と、を有する作業制御システムの前記フィードバック制御手段で実行される作業制御プログラムが記録された非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記可動部の目標値と前記姿勢検出値との誤差を小さくする第2の入力値を算出するフィードバック入力値算出処理と、
前処理サイクルにおいて算出された前記第1の入力値と、前記可動部が前記目標値に達するまでの到達時間の推定値と、に基づき算出される補正量により前記第2の入力値を補正する入力値補正処理と、
を行う作業制御プログラム。
前記入力値補正処理において、
前記第1の入力値と前記可動部の最大移動速度とに基づき前記可動部の駆動速度を推定する駆動速度推定処理と、
前記駆動速度の推定値に基づき前記到達時間を推定する目標到達時間推定処理と、
前記到達時間の推定値に基づき前記第2の入力値を抑制する前記補正量を算出する補正量算出処理と、
を有する付記19に記載の作業制御プログラム。
前記入力値補正処理において、
前記到達時間の推定値と前記可動部に対して設定される収束最大時間との比率を算出する駆動時間比を算出する駆動時間比算出処理と、
前記駆動時間比と、予め設定される抑制率と、前記第1の入力値の変化範囲の大きさと、の積に基づき前記補正量を算出する補正量算出処理と、
を行う付記20に記載の作業制御プログラム。
前記入力値補正処理は、
前処理サイクルまでの前記第1の入力値を平滑化した入力平滑値を算出する平滑化処理をさらに有し、
前記駆動速度推定処理は、前記第1の入力値として前記入力平滑値を用いて前記駆動速度の推定値を算出する付記19又は20に記載の作業制御プログラム。
前記フィードバック入力値算出処理では、
前記第2の入力値の最小値はゼロ、最大値は予め設定された最大入力値とし、
前記誤差と、予め設定された誤差許容量と、の差に予め設定されたゲイン値を乗算した値に予め設定された最小入力値を加算した値を前記第2の入力値として算出する付記19乃至22のいずれか1つに記載の作業制御プログラム。
前記建設機械は、複数の前記可動部を有し、前記入力値補正処理において、前記可動部毎に最適化されたパラメータを用いて前記補正量を算出する付記19乃至23のいずれか1つに記載の作業制御プログラム。
前記建機制御部では、
前記建設機械に備え付けられ、オペレータが手動操作可能な操作レバーに取り付けられたアクチュエータを前記第1の入力値に従って変位させることで、前記可動部を駆動する付記19乃至24のいずれか1つに記載の作業制御プログラム。
2 作業制御システム
10 建設機械
11 クローラー
12 旋回台
13 コックピット
14 ブーム
15 アーム
16 バケット
17 建機駆動処理部
181~184 姿勢センサ
20 姿勢制御装置
21 建設機械制御部
22 姿勢検出部
30 作業制御装置
31 フィードバック制御部
311 作業指示部
312 制御誤差算出部
313 フィードバック入力値算出部
32 入力値補正部
321 駆動速度推定部
322 目標到達時間推定部
323 補正量算出部
324 制御入力決定部
40 作業制御装置
42 入力値補正部
421 平滑化処理部
422 駆動速度推定部
Claims (10)
- 周期的に繰り返される処理サイクル毎に入力される第1の入力値に基づき建設機械の可動部を駆動する建機制御ステップと、
前記可動部の位置を姿勢検出値として検出する姿勢検出ステップと、
前記可動部の目標値と前記姿勢検出値との誤差を小さくする第2の入力値を算出するフィードバック入力値算出ステップと、
前記処理サイクル毎に前記第1の入力値と、前記可動部が前記目標値に達するまでの到達時間の推定値と、に基づき算出される補正量により前記第2の入力値を補正する入力値補正ステップと、
を演算装置にて行う作業制御方法。 - 前記入力値補正ステップは、
前記第1の入力値と前記可動部の最大移動速度とに基づき前記可動部の駆動速度を推定する駆動速度推定処理ステップと、
前記駆動速度の推定値に基づき前記到達時間を推定する目標到達時間推定処理ステップと、
前記到達時間の推定値に基づき前記第2の入力値を抑制する前記補正量を算出する補正量算出ステップと、
を有する請求項1に記載の作業制御方法。 - 前記補正量算出ステップでは、
前記到達時間の推定値と前記可動部に対して設定される収束最大時間との比率を算出する駆動時間比を算出する駆動時間比算出ステップと、
前記駆動時間比と、予め設定される抑制率と、前記第1の入力値の変化範囲の大きさと、の積に基づき前記補正量を決定する補正量決定ステップと、
を有する請求項2に記載の作業制御方法。 - 前記入力値補正ステップは、
前処理サイクルまでの前記第1の入力値を平滑化した入力平滑値を算出する平滑化処理ステップをさらに有し、
前記駆動速度推定処理ステップは、前記第1の入力値として前記入力平滑値を用いて前記駆動速度の推定値を算出する請求項2又は3に記載の作業制御方法。 - 前記フィードバック入力値算出ステップでは、
前記第2の入力値の最小値はゼロ、最大値は予め設定された最大入力値とし、
前記誤差と、予め設定された誤差許容量と、の差に予め設定されたゲイン値を乗算した値に予め設定された最小入力値を加算した値を前記第2の入力値として算出する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の作業制御方法。 - 周期的に繰り返される処理サイクル毎に入力される第1の入力値に基づき建設機械の可動部を駆動する建機制御手段と、
前記可動部の位置を姿勢検出値として検出する姿勢検出手段と、
前記可動部の目標値と前記姿勢検出値との誤差を小さくする第2の入力値を算出するフィードバック入力値算出手段と、
前記処理サイクル毎に前記第1の入力値と、前記可動部が前記目標値に達するまでの到達時間の推定値と、に基づき算出される補正量により前記第2の入力値を補正する入力値補正手段と、
を有する作業制御システム。 - 前記入力値補正手段は、
前記第1の入力値と前記可動部の最大移動速度とに基づき前記可動部の駆動速度を推定する駆動速度推定手段と、
前記駆動速度の推定値に基づき前記到達時間を推定する目標到達時間推定手段と、
前記到達時間の推定値に基づき前記第2の入力値を抑制する前記補正量を算出する補正量算出手段と、
を有する請求項6に記載の作業制御システム。 - 前記補正量算出手段では、
前記到達時間の推定値と前記可動部に対して設定される収束最大時間との比率を算出する駆動時間比を算出する駆動時間比算出手段と、
前記駆動時間比と、予め設定される抑制率と、前記第1の入力値の変化範囲の大きさと、の積に基づき前記補正量を算出する補正量算出手段と、
を有する請求項7に記載の作業制御システム。 - 前記入力値補正手段は、
前処理サイクルまでの前記第1の入力値を平滑化した入力平滑値を算出する平滑化処理手段をさらに有し、
前記駆動速度推定手段は、前記第1の入力値として前記入力平滑値を用いて前記駆動速度の推定値を算出する請求項7又は8に記載の作業制御システム。 - 周期的に繰り返される処理サイクル毎に入力される第1の入力値に基づき建設機械の可動部を駆動する建機制御手段と、
前記可動部の位置を姿勢検出値として検出する姿勢検出手段と、
前記可動部の目標値と前記姿勢検出値との誤差を小さくする第2の入力値を算出するフィードバック入力値算出手段と、
前記処理サイクル毎に前記第1の入力値と、前記可動部が前記目標値に達するまでの到達時間の推定値と、に基づき算出される補正量により前記第2の入力値を補正する入力値補正手段と、
を有する作業制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020161974 | 2020-09-28 | ||
JP2020161974 | 2020-09-28 | ||
PCT/JP2021/026844 WO2022064823A1 (ja) | 2020-09-28 | 2021-07-16 | 作業制御方法、作業制御システム、作業制御装置及び作業制御プログラムが記録された非一時的なコンピュータ可読媒体 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2022064823A1 JPWO2022064823A1 (ja) | 2022-03-31 |
JPWO2022064823A5 JPWO2022064823A5 (ja) | 2023-05-26 |
JP7355254B2 true JP7355254B2 (ja) | 2023-10-03 |
Family
ID=80845267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022551158A Active JP7355254B2 (ja) | 2020-09-28 | 2021-07-16 | 作業制御方法、作業制御システム及び作業制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230287660A1 (ja) |
JP (1) | JP7355254B2 (ja) |
WO (1) | WO2022064823A1 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016035898A1 (ja) | 2015-09-25 | 2016-03-10 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械、及び作業機械の制御方法 |
US20200024828A1 (en) | 2018-07-23 | 2020-01-23 | Massachusetts Institute Of Technology | Automated control for excavators |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07292708A (ja) * | 1994-04-21 | 1995-11-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業範囲制限装置 |
JPH10259618A (ja) * | 1997-03-18 | 1998-09-29 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 建設機械の制御装置 |
-
2021
- 2021-07-16 US US18/020,984 patent/US20230287660A1/en active Pending
- 2021-07-16 WO PCT/JP2021/026844 patent/WO2022064823A1/ja active Application Filing
- 2021-07-16 JP JP2022551158A patent/JP7355254B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016035898A1 (ja) | 2015-09-25 | 2016-03-10 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械、及び作業機械の制御方法 |
US20200024828A1 (en) | 2018-07-23 | 2020-01-23 | Massachusetts Institute Of Technology | Automated control for excavators |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2022064823A1 (ja) | 2022-03-31 |
US20230287660A1 (en) | 2023-09-14 |
JPWO2022064823A1 (ja) | 2022-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6564739B2 (ja) | 作業機械 | |
JP6484265B2 (ja) | 学習制御機能を備えたロボットシステム及び学習制御方法 | |
EP3316056B1 (en) | Wire electric discharge machine | |
US10948899B2 (en) | Motor controller that uses an acceleration/deceleration time constant of the motor | |
US20180207797A1 (en) | Control system having learning control function and control method | |
US11175647B2 (en) | Motor controller | |
JP6729773B2 (ja) | ロボット制御装置およびこれを用いたロボットシステム | |
US10507581B2 (en) | Robot system | |
JP7078120B2 (ja) | モーション制御装置、モーション制御方法、モーション制御プログラム、及びモーション制御システム | |
US10175676B2 (en) | Servomotor controller, servomotor control method, and computer-readable recording medium | |
CN114852868B (zh) | 用于起重机臂架的控制方法、控制器、装置及起重机 | |
JP7355254B2 (ja) | 作業制御方法、作業制御システム及び作業制御装置 | |
US10459422B2 (en) | Servomotor control device, servomotor control method, and computer-readable recording medium | |
US10814482B2 (en) | Robot controller | |
US11003159B2 (en) | Numerical control device | |
JP7405275B2 (ja) | 建設機械の作業制御方法、作業制御システム及び作業制御装置 | |
JP6088601B2 (ja) | 走行軸付きロボットにおけるツール先端の振れを抑制するロボット制御装置 | |
JP2005118995A (ja) | ロボットの制御方法および制御装置 | |
JP7227018B2 (ja) | 学習制御装置、ロボット制御装置およびロボット | |
JP7472991B2 (ja) | 建設機械の作業制御方法、作業制御システム及び作業制御装置 | |
JP2016155203A (ja) | ロボット制御装置 | |
EP4170100B1 (en) | Method and system for controlling the stability conditions of a machine | |
JP3679850B2 (ja) | 建設機械の干渉防止装置 | |
CN116002585A (zh) | 用于升降机构的控制方法、装置、处理器及可读存储介质 | |
JP2022063395A (ja) | 位置補正システム、位置補正方法及び位置補正プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230306 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230306 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230822 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230904 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7355254 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |