JP7347343B2 - 外界認識装置、外界認識方法、および外界認識プログラム - Google Patents
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Description
複数種類のセンサからそれぞれ検出情報を取得する取得部(110)と、
検出範囲の重複部分に関する各検出情報に対して、車両の走行シーンに応じた重みを設定する設定部(130)と、
重みを設定された各検出情報を統合して外界の認識情報を生成する生成部(140)と、
を備え、
取得部は、カメラ、レーザレーダおよび電波レーダからの検出情報を取得し、
設定部は、側壁を設けられた道路におけるカーブ区間を走行する側壁カーブシーンにおいて、電波レーダによる検出情報の重みを最も小さく設定し、レーザレーダによる検出情報の重みをカメラによる検出情報の重みよりも大きく設定する。
複数種類のセンサからそれぞれ検出情報を取得する取得プロセス(S10)と、
検出範囲の重複部分に関する各検出情報に対して、車両の走行シーンに応じた重みを設定する設定プロセス(S30)と、
重みを設定された各検出情報を統合して外界の認識情報を生成する生成プロセス(S40)と、
を含み、
取得プロセスでは、カメラ、レーザレーダおよび電波レーダからの検出情報を取得し、
設定プロセスでは、側壁を設けられた道路におけるカーブ区間を走行する側壁カーブシーンにおいて、電波レーダによる検出情報の重みを最も小さく設定し、側壁カーブシーンにおいて、レーザレーダによる検出情報の重みをカメラによる検出情報の重みよりも大きく設定する。
命令は、
複数種類のセンサからそれぞれ検出情報を取得させる取得プロセス(S10)と、
検出範囲の重複部分に関する各検出情報に対して、車両の走行シーンに応じた重みを設定させる設定プロセス(S30)と、
重みを設定された各検出情報を統合して外界の認識情報を生成させる生成プロセス(S40)と、
を含み、
取得プロセスでは、カメラ、レーザレーダおよび電波レーダからの検出情報を取得させ、
設定プロセスでは、側壁を設けられた道路におけるカーブ区間を走行する側壁カーブシーンにおいて、電波レーダによる検出情報の重みを最も小さく設定させ、側壁カーブシーンにおいて、レーザレーダによる検出情報の重みをカメラによる検出情報の重みよりも大きく設定させる。
これらの開示によれば、複数種類のセンサから検出情報が取得されると、検出範囲の重複部分に関する各検出情報に対して車両の走行シーンに応じた重みが設定される。そして、重みの設定された各検出情報が統合されて、認識情報が生成される。故に、走行シーンを考慮したセンサフュージョン処理により、外界の認識情報が生成される。以上により、センサフュージョン処理によって外界をより正確に認識可能な外界認識装置、外界認識方法、および外界認識プログラムが提供され得る。
第1実施形態の外界認識装置100について、図1~図5を参照しながら説明する。外界認識装置100は、車両Aに搭載された電子制御装置である。外界認識装置100は、車両Aの外界を認識する。外界認識装置100は、周辺監視センサ10、ロケータ20、照度センサ30、ボディECU40および自動運転ECU50と、通信バス等を介して接続されている。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
Claims (19)
- 検出範囲が少なくとも一部重複する複数種類のセンサ(10)を搭載した車両(A)の外界を認識する外界認識装置であって、
複数種類の前記センサからそれぞれ検出情報を取得する取得部(110)と、
前記検出範囲の重複部分に関する各前記検出情報に対して、前記車両の走行シーンに応じた重みを設定する設定部(130)と、
重みを設定された各前記検出情報を統合して前記外界の認識情報を生成する生成部(140)と、
を備え、
前記取得部は、カメラ、レーザレーダおよび電波レーダからの前記検出情報を取得し、
前記設定部は、側壁を設けられた道路におけるカーブ区間を走行する側壁カーブシーンにおいて、前記電波レーダによる前記検出情報の重みを最も小さく設定し、前記レーザレーダによる前記検出情報の重みを前記カメラによる前記検出情報の重みよりも大きく設定する外界認識装置。 - 前記設定部は、明所領域から前記明所領域よりも明るさの小さい暗所領域へと進入してからの重み調整期間において、前記レーザレーダによる前記検出情報の重みを前記カメラによる前記検出情報の重みよりも大きく設定する請求項1に記載の外界認識装置。
- 前記設定部は、前記重み調整期間を、暗所領域へと進入してから前記車両の前照灯が点灯するまでの期間とする請求項2に記載の外界認識装置。
- 前記設定部は、暗所領域から前記暗所領域よりも明るさの大きい明所領域へと進入した直後の明所進入シーンにおいて、前記カメラによる前記検出情報の重みを前記レーザレーダによる前記検出情報の重みよりも小さく設定する請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の外界認識装置。
- 高さ方向の情報を検出可能な前記電波レーダにより検出された前記車両の周囲の構造物に関する前記検出情報に基づいて、前記走行シーンが前記明所進入シーンへと変化するタイミングを判定する判定部(120)をさらに備える請求項4に記載の外界認識装置。
- 前記設定部は、降雪シーンにおいて、前記カメラによる前記検出情報の重みを前記レーザレーダによる前記検出情報の重みよりも小さく設定する請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の外界認識装置。
- 前記設定部は、前記降雪シーンにおいて、前記レーザレーダによる前記検出情報の重みを前記電波レーダによる前記検出情報の重みよりも大きく設定する請求項6に記載の外界認識装置。
- 前記設定部は、電磁波の多重反射に関する特定の電磁波条件が成立する走行シーンである場合には、前記カメラによる前記検出情報の重みを、前記レーザレーダおよび前記電波レーダによる前記検出情報の重みよりも大きく設定する請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の外界認識装置。
- 前記設定部は、前記外界の実景を映す反射物に関する特定の実景反射条件が成立する走行シーンである場合には、前記カメラによる前記検出情報の重みを、前記レーザレーダおよび前記電波レーダによる前記検出情報の重みよりも小さく設定する請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の外界認識装置。
- 検出範囲が少なくとも一部重複する複数種類のセンサ(10)を搭載した車両(A)の外界を認識するために、プロセッサ(102)により実行される外界認識方法であって、
複数種類の前記センサからそれぞれ検出情報を取得する取得プロセス(S10)と、
前記検出範囲の重複部分に関する各前記検出情報に対して、前記車両の走行シーンに応じた重みを設定する設定プロセス(S30)と、
重みを設定された各前記検出情報を統合して前記外界の認識情報を生成する生成プロセス(S40)と、
を含み、
前記取得プロセスでは、カメラ、レーザレーダおよび電波レーダからの前記検出情報を取得し、
前記設定プロセスでは、側壁を設けられた道路におけるカーブ区間を走行する側壁カーブシーンにおいて、前記電波レーダによる前記検出情報の重みを最も小さく設定し、前記側壁カーブシーンにおいて、前記レーザレーダによる前記検出情報の重みを前記カメラによる前記検出情報の重みよりも大きく設定する外界認識方法。 - 前記設定プロセスでは、明所領域から前記明所領域よりも明るさの小さい暗所領域へと進入してからの重み調整期間において、前記レーザレーダによる前記検出情報の重みを前記カメラによる前記検出情報の重みよりも大きく設定する請求項10に記載の外界認識方法。
- 前記設定プロセスでは、前記重み調整期間を、暗所領域へと進入してから前記車両の前照灯が点灯するまでの期間とする請求項11に記載の外界認識方法。
- 前記設定プロセスでは、暗所領域から前記暗所領域よりも明るさの大きい明所領域へと進入した直後の明所進入シーンにおいて、前記カメラによる前記検出情報の重みを前記レーザレーダによる前記検出情報の重みよりも小さく設定する請求項10から請求項12のいずれか1項に記載の外界認識方法。
- 高さ方向の情報を検出可能な前記電波レーダにより検出された前記車両の周囲の構造物に関する前記検出情報に基づいて、前記走行シーンが前記明所進入シーンへと変化するタイミングを判定する判定プロセス(S20)をさらに含む請求項13に記載の外界認識方法。
- 前記設定プロセスでは、降雪シーンにおいて、前記カメラによる前記検出情報の重みを前記レーザレーダによる前記検出情報の重みよりも小さく設定する請求項10から請求項14のいずれか1項に記載の外界認識方法。
- 前記設定プロセスでは、前記降雪シーンにおいて、前記レーザレーダによる前記検出情報の重みを前記電波レーダによる前記検出情報の重みよりも大きく設定する請求項15に記載の外界認識方法。
- 前記設定プロセスでは、電磁波の多重反射に関する特定の電磁波条件が成立する走行シーンである場合には、前記カメラによる前記検出情報の重みを、前記レーザレーダおよび前記電波レーダによる前記検出情報の重みよりも大きく設定する請求項10から請求項16のいずれか1項に記載の外界認識方法。
- 前記設定プロセスでは、前記外界の実景を映す反射物に関する特定の実景反射条件が成立する走行シーンである場合には、前記カメラによる前記検出情報の重みを、前記レーザレーダおよび前記電波レーダによる前記検出情報の重みよりも小さく設定する請求項10から請求項17のいずれか1項に記載の外界認識方法。
- 検出範囲が少なくとも一部重複する複数種類のセンサ(10)を搭載した車両(A)の外界を認識するために、記憶媒体(101)に格納され、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む外界認識プログラムであって、
前記命令は、
複数種類の前記センサからそれぞれ検出情報を取得させる取得プロセス(S10)と、
前記検出範囲の重複部分に関する各前記検出情報に対して、前記車両の走行シーンに応じた重みを設定させる設定プロセス(S30)と、
重みを設定された各前記検出情報を統合して前記外界の認識情報を生成させる生成プロセス(S40)と、
を含み、
前記取得プロセスでは、カメラ、レーザレーダおよび電波レーダからの前記検出情報を取得させ、
前記設定プロセスでは、側壁を設けられた道路におけるカーブ区間を走行する側壁カーブシーンにおいて、前記電波レーダによる前記検出情報の重みを最も小さく設定させ、前記側壁カーブシーンにおいて、前記レーザレーダによる前記検出情報の重みを前記カメラによる前記検出情報の重みよりも大きく設定させる外界認識プログラム。
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